CN108275431B - 软体块状物料运装系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种软体块状物料运装系统，包括依次布置的箱体运输用气动推进装置、折叠包袱的展开装置、盒体下落控制装置和箱体翻转控制装置；箱体运输用气动推进装置包括支架、行程架、气缸和台架；折叠包袱的展开装置包括支撑架、电机、第一纵杆、第二纵杆、第一电动推杆、第二电动推杆、包裹物品的包袱、第一气动模组、第二气动模组和箱体；盒体下落控制装置包括盒体容纳框架和两套下落控制机构；箱体翻转控制装置包括台架、转箱框架、气缸、齿条、齿轮、推箱气动导轨、推箱滑块和拨片。本发明的有益效果：实现软体块状物料从成型箱转移到储运盒的自动化作业，降低了人工成本和劳动强度，大大提高了生产效率。

Description

软体块状物料运装系统

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种软体块状物料运装系统。

背景技术

目前，在豆腐加工厂中，豆腐从压制成型箱转移到储运盒这一阶段，需要进行人工搬运、板车运输、人工开包袱、人工翻转成型箱等一系列纯人工操作。这一系列的纯人工操作，需要占用较多的人工且效率低下。由于厂房内环境过于潮湿，若使用传统的以电机为动力源的运装系统存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种软体块状物料运装系统，解决软体块状物料从成型箱转移到储运盒实现自动化作业的技术问题。

本发明提供一种软体块状物料运装系统，包括依次布置的箱体运输用气动推进装置、折叠包袱的展开装置、盒体下落控制装置和箱体翻转控制装置；

箱体运输用气动推进装置包括支架、行程架、气缸和台架，支架上方的左右两侧均设置有直线导轨，行程架的左右两侧均设置有多个滑块，滑块滑动连接直线导轨，气缸的活塞端连接行程架，行程架的左右两侧均设置有多个单向推进器，单向推进器包括设置于行程架上的支座，支座上铰接有推进拨块，支座经扭簧连接推进拨块，台架包括台架边框和滚筒，台架边框内沿台架边框的前后方向铰接多个滚筒，台架位于行程架的上方，台架边框的前侧连接支架的前侧，台架边框的后侧连接支架的后侧，台架边框的左右两侧与支架上方的左右两侧之间留有推进间隙，推进拨块从推进间隙上方露出；

折叠包袱的展开装置包括支撑架、电机、第一纵杆、第二纵杆、第一电动推杆、第二电动推杆和包裹物品的包袱，支撑架上方的中间位置设置电机，电机的转轴朝下延伸，电机的转轴装配连接第一纵杆，第一纵杆的上端铰接第一电动推杆的一端，第一电动推杆的另一端铰接第二纵杆的上端，第一纵杆的下端铰接第二电动推杆的一端，第二电动推杆的另一端铰接第二纵杆的上端，第二纵杆的下端设置有电磁铁，包袱的各个角上设置有由铁磁性材料制成的块状物，包袱各个角向上折叠包裹物品且包袱各个角上的块状物的重量不同；

折叠包袱的展开装置中，还包括第一气动模组、第二气动模组和箱体，第一气动模组包括台架、导轨底座、第一气动导轨、推进滑块和单向推进器，台架上设置支撑架，电磁铁位于台架的上方空间，包裹物品的包袱放置于箱体上，箱体放置于台架上且箱体可相对于台架移动，导轨底座内嵌于台架中且导轨底座位于箱体的下方，导轨底座内设置第一气动导轨，第一气动导轨上滑动连接推进滑块，单向推进器包括设置于推进滑块上的支座，支座上铰接有推进拨块，支座经扭簧连接推进拨块，推进拨块从台架上方露出；第二气动模组包括导轨支架、第二气动导轨、支撑滑块和包袱撑杆，导轨支架设置于台架的一侧，导轨支架上设置第二气动导轨，第二气动导轨上滑动连接支撑滑块，支撑滑块上设置包袱撑杆，包袱撑杆的布置方向与支撑滑块的运动方向相交；

盒体下落控制装置包括盒体容纳框架和两套下落控制机构，盒体容纳框架上下贯通，盒体容纳框架的左侧开设有左上口和左下口，盒体容纳框架的右侧开设有右上口和右下口，下落控制机构包括气缸、左连杆、右连杆、左L形杆、右L形杆和限位板，气缸设置于盒体容纳框架上，气缸的活塞端分别铰接左连杆的一端和右连杆的一端，左连杆的另一端铰接左L形杆，左L形杆铰接于盒体容纳框架的左侧，左L形杆上设置限位板，右连杆的另一端铰接右L形杆，右L形杆铰接于盒体容纳框架的右侧，右L形杆上设置限位板，一套下落控制机构的限位板分别伸入左上口和右上口，另一套下落控制机构的限位板分别伸入左下口和右下口；

箱体翻转控制装置包括台架、转箱框架、气缸、齿条、齿轮、推箱气动导轨、推箱滑块和拨片，转箱框架的左右两侧分别铰接台架，台架上设置气缸，气缸的活塞端连接齿条，转箱框架的左侧固定连接可与齿条啮合的齿轮，转箱框架的上侧设置推箱气动导轨，推箱气动导轨上滑动连接推箱滑块，推箱滑块上设置伸入转箱框架内的拨片。

进一步的，箱体运输用气动推进装置中，行程架包括行程主架和设置于行程主架上的多个支腿，气缸的活塞端连接行程主架，支腿的顶端设置支座。

进一步的，箱体运输用气动推进装置中，台架边框的下侧连接有气缸托，气缸托上设置气缸。

进一步的，折叠包袱的展开装置中，折叠后的包袱从下向上各个角上的块状物重量依次递减。

进一步的，沿某一旋转方向包袱各个角上的块状物重量依次递减。

进一步的，盒体下落控制装置中，一套下落控制机构的气缸设置于盒体容纳框架的前侧，另一套下落控制机构的气缸设置于盒体容纳框架的后侧。

进一步的，盒体下落控制装置中，盒体容纳框架的左侧于左上口的上方开设有若干个观察口，盒体容纳框架的右侧于右上口的上方开设有若干个观察口。

进一步的，箱体翻转控制装置中，转箱框架的上侧、下侧均铰接有多个滚筒。

进一步的，转箱框架的上侧的滚筒为两列，两列滚筒之间设置有拨片间隙，拨片经拨片间隙伸入转箱框架内。

进一步的，软体块状物料运装系统还包括控制装置；箱体运输用气动推进装置中，支架一端上方的左右两侧分别设置有第一激光发生器和第一激光接收器；折叠包袱的展开装置中，台架的左右两侧分别设置有第二激光发生器和第二激光接收器，沿第一气动导轨的左右两侧分别设置有多个第三激光发生器和多个第三激光接收器，第二气动导轨的两端分别设置有第一磁感应传感器和第二磁感应传感器；箱体翻转控制装置中，转箱框架内的左右两侧分别设置有第四激光发生器和第四激光接收器，气缸的两端分别设置有第三磁感应传感器和第四磁感应传感器，推箱气动导轨的一端的左右两侧分别设置有第五激光发生器和第五激光接收器，推箱气动导轨的另一端的左右两侧分别设置有第六激光发生器和第六激光接收器；控制装置信号连接箱体运输用气动推进装置中的第一激光发生器、第一激光接收器和气缸；控制装置信号连接折叠包袱的展开装置中的第二激光发生器、第二激光接收器、第三激光发生器、第三激光接收器、第一磁感应传感器、第二磁感应传感器、电机、第一电动推杆、第二电动推杆、电磁铁、第一气动模组和第二气动模组；控制装置信号连接箱体翻转控制装置中的第四激光发生器、第四激光接收器、第三磁感应传感器、第四磁感应传感器、气缸和推箱气动导轨。

与现有技术相比，本发明的软体块状物料运装系统具有以下特点和优点：

本发明的软体块状物料运装系统，可以安全、稳定地应用在潮湿的作业环境中，并实现软体块状物料从成型箱转移到储运盒的自动化作业，降低了人工成本和劳动强度，大大提高了生产效率。

结合附图阅读本发明的具体实施方式后，本发明的特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例软体块状物料运装系统的结构示意图；

图2为本发明实施例软体块状物料运装系统中箱体运输用气动推进装置的结构示意图；

图3为本发明实施例软体块状物料运装系统中箱体运输用气动推进装置中支架的结构示意图；

图4为本发明实施例软体块状物料运装系统中箱体运输用气动推进装置中行程架的结构示意图；

图5为本发明实施例软体块状物料运装系统中箱体运输用气动推进装置中台架的结构示意图；

图6为本发明实施例软体块状物料运装系统中箱体运输用气动推进装置中单向推进器及直线导轨与滑块配合部分的结构示意图；

图7为本发明实施例软体块状物料运装系统中箱体运输用气动推进装置中气缸与台架连接的结构示意图；

图8为本发明实施例软体块状物料运装系统中箱体运输用气动推进装置中气缸、行程架及直线导轨连接的结构示意图；

图9为本发明实施例软体块状物料运装系统中箱体运输用气动推进装置运输成型箱的立体图；

图10为本发明实施例软体块状物料运装系统中箱体运输用气动推进装置运输成型箱的局部主视图；

图11为本发明实施例软体块状物料运装系统中箱体运输用气动推进装置运输成型箱的侧视图；

图12为本发明实施例软体块状物料运装系统中折叠包袱的展开装置中主体的结构示意图；

图13为本发明实施例软体块状物料运装系统中折叠包袱的展开装置中第一气动模组的部分结构示意图；

图14为本发明实施例软体块状物料运装系统中折叠包袱的展开装置中第二气动模组的结构示意图；

图15为本发明实施例软体块状物料运装系统中折叠包袱的展开装置中放置于成型箱上包袱的结构示意图；

图16为本发明实施例软体块状物料运装系统中折叠包袱的展开装置中储运盒的结构示意图；

图17为本发明实施例软体块状物料运装系统中折叠包袱的展开装置中台架的结构示意图；

图18为本发明实施例软体块状物料运装系统中折叠包袱的展开装置中台架、第一气动模组、第二气动模组及箱体翻转控制装置的结构示意图；

图19为本发明实施例软体块状物料运装系统中折叠包袱的展开装置中台架、第一气动模组、第二气动模组、盒体下落控制装置及箱体翻转控制装置的结构示意图；

图20为本发明实施例软体块状物料运装系统中盒体下落控制装置的结构示意图；

图21为本发明实施例软体块状物料运装系统中盒体下落控制装置的左视图；

图22为本发明实施例软体块状物料运装系统中盒体下落控制装置中下落控制机构、储运盒的结构示意图；

图23为本发明实施例软体块状物料运装系统中盒体下落控制装置中下落控制机构的结构示意图；

图24为本发明实施例软体块状物料运装系统中箱体翻转控制装置的部分结构示意图一；

图25为本发明实施例软体块状物料运装系统中箱体翻转控制装置的部分结构示意图二；

图26为图24的主视图；

图27为图24的右视图；

其中，1、箱体运输用气动推进装置，11、支架，111、侧板，112、直线导轨，113、支撑板，12、行程架，121、滑块，122、行程主架，123、支腿，124、L形角铁，13、台架，131、台架边框，132、滚筒，14、气缸，141、气缸托，15、单向推进器，151、支座，152、推进拨块，153、扭簧，16、成型箱，2、折叠包袱的展开装置，21、L形杆，22、电机，221、电机座，231、第一纵杆，232、第二纵杆，241、第一电动推杆，242、第二电动推杆，243、第三电动推杆，25、包袱，251、第一铁块，252、第二铁块，253、第三铁块，254、第四铁块，26、电磁铁，271、第一气动导轨，272、推进滑块，273、导轨底座，281、第二气动导轨，282、支撑滑块，283、导轨支架，284、包袱撑杆，3、盒体下落控制装置，31、储运盒，32、盒体容纳框架，321、左上口，322、左下口，323、右上口，324、右下口，325、观察口，326、支撑柱，331、左连杆，332、右连杆，341、左L形杆，342、右L形杆，35、限位板，4、箱体翻转控制装置，41、转箱框架，42、L形拨片，43、齿条，44、齿轮，45、推箱气动导轨，46、支撑座，511、第一激光发生器，512、第一激光接收器，521、第二激光发生器，522、第二激光接收器，531、第三激光发生器，532、第三激光接收器，541、第四激光发生器，542、第四激光接收器，551、第五激光发生器，552、第五激光接收器，561、第六激光发生器，562、第六激光接收器，61、第一磁感应传感器，62、第二磁感应传感器，63、第三磁感应传感器，64、第四磁感应传感器。

具体实施方式

如图1所示，本实施例提供一种软体块状物料运装系统，包括依次布置的箱体运输用气动推进装置1、折叠包袱的展开装置2、盒体下落控制装置3和箱体翻转控制装置4。

如图2至图11所示，箱体运输用气动推进装置包括支架11、行程架12、台架13和气缸14等部件。支架11上方的左右两侧设置有侧板111，侧板111内设置直线导轨112。行程架12包括行程主架122和设置于行程主架122上的多个支腿123。台架13包括台架边框131和滚筒132，台架边框131为矩形框，多个滚筒132之间平行布置。台架边框131内沿台架边框131的前后方向铰接多个滚筒132。台架边框131的下侧连接有气缸托141，气缸托141上设置气缸14，气缸14的活塞端连接行程主架122。行程架12的左右两侧的多根支腿123的侧面均经L形角铁124连接滑块121，滑块121滑动连接直线导轨112。行程架12的左右两侧均设置有多个单向推进器15。具体的，单向推进器15包括U形支座151、推进拨块152及扭簧153，支腿123的顶端设置支座151，支座151上铰接有推进拨块152，支座151经扭簧153连接推进拨块152。扭簧153保持推进拨块152为竖直状态，且确保推进拨块152只能从竖直状态向一侧单向转动一定角度。行程架12沿与成型箱16运输方向相反方向运动时，单向推进器15随行程架12一起运动，推进拨块152触碰到成型箱16的前侧时，推进拨块152朝成型箱16运输方向转动一定角度(比如90°)，推进拨块152从成型箱16的底部滑过运动到成型箱16的后侧，推进拨块152在扭簧153的作用下恢复竖直状态；行程架12再沿与成型箱16运输方向相同方向运动时，单向推进器15随行程架12一起运动，推进拨块152触碰到成型箱16的后侧时，推进拨块152推动成型箱16朝成型箱16运输方向运行。台架13位于行程架12的上方，台架边框131的前侧经L形支撑板113连接支架11的前侧，台架边框131的后侧经L形支撑板113连接支架11的后侧，台架边框131的左右两侧与支架11上方的左右两侧之间留有推进间隙，推进拨块152从推进间隙上方露出。

本实施例的箱体运输用气动推进装置，其运行过程如下。使用时，将装有豆腐的成型箱16放置在台架13的滚筒132上，气缸14的伸缩带动行程架12做往复直线运动。当气缸14活塞端收缩时，推进拨块152在触碰到成型箱16后会转动一定角度，从成型箱16的底部滑过，推进拨块152在扭簧153的作用下恢复竖直状态，气缸14活塞端伸长时，推进拨块152推动成型箱16前进。如此循环往复，成型箱16在台架13上不断单向运行。

本实施例的箱体运输用气动推进装置，结构简单，装置的成本投入较低，便于气动控制操作，可对成型箱16进行平稳的推送、运输，降低了人工成本和劳动强度，提高了成型箱16的运输效率。

如图12至图19所示，折叠包袱的展开装置，其主体包括支撑架、电机22、第一纵杆231、第二纵杆232、第一电动推杆241、第二电动推杆242、第三电动推杆243和包裹豆腐的包袱25。其中，支撑架包括电机座221和多根L形杆21，电机座221连接L形杆21的一端，电机座221位于支撑架上方的中间位置，电机座221上设置电机22。电机22外侧设置有电机罩，以避免电机22暴露于厂房内潮湿环境中。电机22的转轴朝下延伸，电机22的转轴装配连接第一纵杆231，第一纵杆231的上端铰接第一电动推杆241的一端，第一电动推杆241的另一端铰接第二纵杆232的上端；第一纵杆231的下端铰接第二电动推杆242的一端，第二电动推杆242的另一端铰接第二纵杆232的上端；第一纵杆231的下端铰接第三电动推杆243的一端，第三电动推杆243的另一端铰接第二纵杆232的上端；第二纵杆232的下端设置有电磁铁26。电机22的转轴旋转可带动电磁铁26相对于电机22旋转；第一电动推杆241、第二电动推杆242的协同伸缩，可以带动电磁铁26在水平方向和竖直方向上移动；第三电动推杆243用于加强支撑，并且其伸缩与第一电动推杆241、第二电动推杆242配合以实现电磁铁26的定位。

包袱25的各个角上设置有由铁磁性材料制成的块状物，包袱25各个角向上折叠包裹豆腐且包袱25各个角上的块状物的重量不同。如图4所示，本实施例的包袱25为四个角，四个角上分别设置第一铁块251、第二铁块252、第三铁块253和第四铁块254，第一铁块251的重量为20g，第二铁块252的重量为15g，第三铁块253的重量为10g，第四铁块254的重量为5g。折叠后的包袱25从下向上各个角上的块状物重量依次递减，第一铁块251在最底部，其上依次为第二铁块252、第三铁块253和第四铁块254。本实施例中，折叠后的包袱25，沿逆时针方向包袱25各个角上的块状物(第一铁块251、第二铁块252、第三铁块253和第四铁块254)重量依次递减。

电机22旋转以及第一电动推杆241、第二电动推杆242、第三电动推杆243协同伸缩，实现电磁铁26按照预先设定的轨迹精准移动。在电磁铁26移动的过程中控制电磁铁26的吸力，电磁铁26依次吸引包袱25上四个角上的块状物(第四铁块254、第三铁块253、第二铁块252和第一铁块251)，块状物被吸引的同时带动包袱四个角展开，实现包袱25的自动展开，并通过电磁铁26将包袱25的一角(第一铁块251所在的角)放到包袱撑杆284上，降低了人工成本和劳动强度，提高了包裹豆腐上折叠包袱25的展开效率。

本实施例的折叠包袱的展开装置，还包括第一气动模组、第二气动模组和成型箱16。第一气动模组包括台架13、导轨底座273、第一气动导轨271、推进滑块272和单向推进器15。台架13上设置支撑架，电磁铁26位于台架13的上方空间。包裹豆腐的包袱25放置于成型箱16上，成型箱16放置于台架13上且成型箱16可相对于台架13移动。导轨底座273内嵌于台架13中且导轨底座273位于成型箱16的下方。导轨底座273内设置第一气动导轨271，第一气动导轨271上滑动连接推进滑块272。单向推进器15包括设置于推进滑块272上的支座151，支座151上铰接有推进拨块152，支座151经扭簧153连接推进拨块152，推进拨块152从台架13上方露出。扭簧153保持推进拨块152为竖直状态，且确保推进拨块152只能从竖直状态向一侧单向转动一定角度。推进滑块272沿与成型箱16运输方向相反方向运动时，单向推进器15随推进滑块272一起运动，推进拨块152触碰到成型箱16的前侧时，推进拨块152朝成型箱16运输方向转动一定角度(比如90°)，推进拨块152从成型箱16的底部滑过运动到成型箱16的后侧，推进拨块152在扭簧153的作用下恢复竖直状态；推进拨块152再沿与成型箱16运输方向相同方向运动时，单向推进器15随推进拨块152一起运动，推进拨块152触碰到成型箱16的后侧时，推进拨块152推动成型箱16朝成型箱16运输方向运行。第二气动模组包括导轨支架283、第二气动导轨281、支撑滑块282和包袱撑杆284，导轨支架283设置于台架13的一侧，导轨支架283上设置第二气动导轨281，第二气动导轨281上滑动连接支撑滑块282，支撑滑块282上设置包袱撑杆284，包袱撑杆284的布置方向与支撑滑块282的运动方向垂直。

电磁铁26将包袱25的一角(第一铁块251所在的角)放到包袱撑杆284上之后，第一气动模组、第二气动模组同步向前移动。单向推进器15推动成型箱16移动到盒体下落控制装置3正下方的位置时，支撑滑块282移动到靠近箱体翻转控制装置4一端的极限位置，推进滑块272触发盒体下落控制装置3下放一个储运盒31，储运盒31下落罩住成型箱16上被展开包袱25的豆腐。推进滑块272继续带动单向推进器15将成型箱16及罩在其上的储运盒31推进箱体翻转控制装置4的转箱框架41中。在上述推进过程中，包袱撑杆284恰好将包袱25的一角(第一铁块251所在的角)反搭在储运盒31背面，以便于成型箱16、包袱25、储运盒31顺利地进入后续的箱体翻转控制装置4的转箱框架41中，成型箱16、包袱25、储运盒31经过箱体翻转控制装置4翻转后，便可方便地将成型箱16、包袱25从储运盒31上取下。

如图20至图23所示，盒体下落控制装置包括盒体容纳框架32和两套下落控制机构，盒体容纳框架32内叠放了若干个储运盒31，储运盒31的开口朝下。盒体容纳框架32的底部设置有若干个支撑柱326，支撑柱326架设在台架的两侧，盒体容纳框架32位于台架的上方。盒体容纳框架32上下贯通，以使储运盒31从盒体容纳框架32的上方放入，从下方下落。盒体容纳框架32的左侧开设有左上口321和左下口322，盒体容纳框架32的右侧开设有右上口323和右下口324。盒体容纳框架32的左侧于左上口321的上方开设有若干个观察口325，盒体容纳框架32的右侧于右上口323的上方开设有若干个观察口325，工作人员通过观察口325可以查看盒体容纳框架32中储运盒31的情况。本实施例中，左下口322为盒体容纳框架32左侧下方的空间，右下口324为盒体容纳框架32右侧下方的空间，以简化装置的结构。下落控制机构包括气缸14、左连杆331、右连杆332、左L形杆341、右L形杆342和限位板35。一套下落控制机构的气缸14设置于盒体容纳框架32的前侧，另一套下落控制机构的气缸14设置于盒体容纳框架32的后侧。气缸14的活塞端分别铰接左连杆331的一端和右连杆332的一端，左连杆331的另一端铰接左L形杆341，左L形杆341铰接于盒体容纳框架32的左侧，左L形杆341上设置限位板35，右连杆332的另一端铰接右L形杆342，右L形杆342铰接于盒体容纳框架32的右侧，右L形杆342上设置限位板35。左L形杆341包括左横杆和左纵杆，左横杆和左纵杆分别位于盒体容纳框架32相邻的侧面，右L形杆342包括右横杆和右纵杆，右横杆和右纵杆分别位于盒体容纳框架32相邻的侧面。一套下落控制机构的限位板35分别伸入左上口321和右上口323，另一套下落控制机构的限位板35分别伸入左下口322和右下口324。

实施例的盒体下落控制装置，其运行过程如下。使用时，当装有豆腐的成型箱16经台架运输到盒体容纳框架32的正下方时，盒体容纳框架32前侧的气缸14作一次伸、缩运动，气缸14的活塞端分别经左连杆331、右连杆332带动左L形杆341的左横杆、右L形杆342右横杆向下转动再回位，则左L形杆341的左纵杆、右L形杆342右纵杆朝盒体容纳框架32的方向转动再回位，从而使伸入左下口322和右下口324的限位板35向下转动再回位，如此，使一个储运盒31下落罩在成型箱16的豆腐上。接着，盒体容纳框架32后侧的气缸14作一次伸、缩运动，同理，使伸入左上口321和右上口323的限位板35向下转动再回位，使上方的多个储运盒31整体下落，使伸入左下口322和右下口324的限位板35上放置一个储运盒31，恢复初始状态并继续上述操作。

本实施例的盒体下落控制装置，通过两套下落控制机构的限位板35的交替翻转、伸缩，自动控制储运盒31依次下落罩在成型箱16上的豆腐上，降低了人工成本和劳动强度，提高了运装系统的工作效率。

如图24至图27所示，箱体翻转控制装置包括台架13、转箱框架41、气缸14、齿条43、齿轮44、推箱气动导轨45、推箱滑块和L形拨片42等部件。台架13的左右两侧设置有支撑座46，转箱框架41的左右两侧分别经转轴铰接支撑座46。台架13的中间位置开设有框架开口，转箱框架41位于框架开口内。转箱框架41可在台架13的框架开口内翻转。台架13上的左侧设置气缸14，气缸14的活塞端连接齿条43，转箱框架41的左侧固定连接齿轮44，齿条43与齿轮44啮合。转箱框架41的上侧设置推箱气动导轨45，推箱气动导轨45上滑动连接推箱滑块，推箱滑块上设置L形拨片42，L形拨片42伸入转箱框架41内。转箱框架41的上侧、下侧均铰接有多个滚筒132，其中，转箱框架41的上侧的滚筒132为两列，两列滚筒132之间设置有拨片间隙，L形拨片42经拨片间隙伸入转箱框架41内。

实施例的箱体翻转控制装置，其运行过程如下。装有豆腐的成型箱16及罩在成型箱16上面的储运盒31受外力推动，沿着转箱框架41的滚筒132进入转箱框架41。气缸14的活塞端通过齿条43、齿轮44带动转箱框架41翻转180°。翻转后，豆腐由成型箱16转移到储运盒31中。此时推箱气动导轨45上的推箱滑块带动L形拨片42动作，L形拨片42推动储运盒31，储运盒31沿着转箱框架41的滚筒132滑出。

本实施例的箱体翻转控制装置，结构简单，便于操作控制，方便箱体(成型箱16及罩在成型箱16上面的储运盒31)进出转箱框架41，且可实现箱体(成型箱16及罩在成型箱16上面的储运盒31)自动、稳定翻转，降低了人工成本和劳动强度，提高了运装系统的工作效率。

本实施例的软体块状物料运装系统还包括控制装置。箱体运输用气动推进装置1中，支架11一端上方的左右两侧分别设置有第一激光发生器511和第一激光接收器512。折叠包袱的展开装置2中，台架13的左右两侧分别设置有第二激光发生器521和第二激光接收器522，沿第一气动导轨271的左右两侧分别设置有多个第三激光发生器531和多个第三激光接收器532，具体的，第一气动导轨271的两端及中间位置分别设置一对第三激光发生器531和第三激光接收器532；第二气动导轨281的两端分别设置有第一磁感应传感器61和第二磁感应传感器62。箱体翻转控制装置4中，转箱框架41内的左右两侧分别设置有第四激光发生器541和第四激光接收器542，气缸14的两端分别设置有第三磁感应传感器63和第四磁感应传感器64；推箱气动导轨45的一端的左右两侧分别设置有第五激光发生器551和第五激光接收器552，推箱气动导轨45的另一端的左右两侧分别设置有第六激光发生器561和第六激光接收器562。控制装置信号连接箱体运输用气动推进装置1中的第一激光发生器511、第一激光接收器512和气缸14；控制装置信号连接折叠包袱的展开装置2中的第二激光发生器521、第二激光接收器522、第三激光发生器531、第三激光接收器532、第一磁感应传感器61、第二磁感应传感器62、电机22、第一电动推杆241、第二电动推杆242、电磁铁26、第一气动模组和第二气动模组；控制装置信号连接箱体翻转控制装置4中的第四激光发生器541、第四激光接收器542、第三磁感应传感器63、第四磁感应传感器64、气缸14和推箱气动导轨45。

本实施例的软体块状物料运装系统，其工作时，由工人将装有豆腐的成型箱16放置于箱体运输用气动推进装置1上，第一激光发生器511和第一激光接收器512监测气动推进装置1上是否有成型箱16到达支架11的一端；若第一激光发生器511和第一激光接收器512未监测到成型箱16到达，则控制装置控制箱体运输用气动推进装置1中的气缸14继续伸缩以继续输送成型箱16到达支架11的一端。成型箱16沿着台架13前行，台架13的左右两侧的第二激光发生器521和第二激光接收器522监测到成型箱16时，控制装置控制折叠包袱的展开装置2中的电机22、第一电动推杆241、第二电动推杆242和电磁铁26动作；沿第一气动导轨271的第三激光发生器531和第三激光接收器532，用于监测推进滑块272的位置，进而可以确定成型箱16在台架13上的位置。第二气动导轨281两端的第一磁感应传感器61和第二磁感应传感器62，用于监测支撑滑块282是否运行到第二气动导轨281的极限位置。当成型箱16及储运盒31被推送进转箱框架41，转箱框架41内的左右两侧的第四激光发生器541和第四激光接收器542监测到后，控制装置控制气缸14动作以进行翻转。气缸14两端的第三磁感应传感器63和第四磁感应传感器64，用于监测气缸14中活塞端的位置，从而判断齿条43、齿轮44的运动状态，并进而确定转箱框架41的翻转状态。推箱气动导轨45的一端的第五激光发生器551和第五激光接收器552，推箱气动导轨45的另一端的第六激光发生器561和第六激光接收器562，用于监测推箱滑块的位置，从而判断储运盒31是否从转箱框架41被推送出去，并由控制装置控制推箱气动导轨45进行相应动作。

综上，本实施例的软体块状物料运装系统，可以安全、稳定地应用在潮湿的作业环境中，并实现豆腐从成型箱16转移到储运盒31的自动化作业，降低了人工成本和劳动强度，大大提高了生产效率。

当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种软体块状物料运装系统，其特征在于：包括依次布置的箱体运输用气动推进装置、折叠包袱的展开装置、盒体下落控制装置和箱体翻转控制装置；

箱体运输用气动推进装置包括支架、行程架、气缸和台架，支架上方的左右两侧均设置有直线导轨，行程架的左右两侧均设置有多个滑块，滑块滑动连接直线导轨，气缸的活塞端连接行程架，行程架的左右两侧均设置有多个单向推进器，单向推进器包括设置于行程架上的支座，支座上铰接有推进拨块，支座经扭簧连接推进拨块，台架包括台架边框和滚筒，台架边框内沿台架边框的前后方向铰接多个滚筒，台架位于行程架的上方，台架边框的前侧连接支架的前侧，台架边框的后侧连接支架的后侧，台架边框的左右两侧与支架上方的左右两侧之间留有推进间隙，推进拨块从推进间隙上方露出；

折叠包袱的展开装置包括支撑架、电机、第一纵杆、第二纵杆、第一电动推杆、第二电动推杆和包裹物品的包袱，支撑架上方的中间位置设置电机，电机的转轴朝下延伸，电机的转轴装配连接第一纵杆，第一纵杆的上端铰接第一电动推杆的一端，第一电动推杆的另一端铰接第二纵杆的上端，第一纵杆的下端铰接第二电动推杆的一端，第二电动推杆的另一端铰接第二纵杆的上端，第二纵杆的下端设置有电磁铁，包袱的各个角上设置有由铁磁性材料制成的块状物，包袱各个角向上折叠包裹物品且包袱各个角上的块状物的重量不同；

折叠包袱的展开装置中，还包括第一气动模组、第二气动模组和箱体，第一气动模组包括台架、导轨底座、第一气动导轨、推进滑块和单向推进器，台架上设置支撑架，电磁铁位于台架的上方空间，包裹物品的包袱放置于箱体上，箱体放置于台架上且箱体可相对于台架移动，导轨底座内嵌于台架中且导轨底座位于箱体的下方，导轨底座内设置第一气动导轨，第一气动导轨上滑动连接推进滑块，单向推进器包括设置于推进滑块上的支座，支座上铰接有推进拨块，支座经扭簧连接推进拨块，推进拨块从台架上方露出；第二气动模组包括导轨支架、第二气动导轨、支撑滑块和包袱撑杆，导轨支架设置于台架的一侧，导轨支架上设置第二气动导轨，第二气动导轨上滑动连接支撑滑块，支撑滑块上设置包袱撑杆，包袱撑杆的布置方向与支撑滑块的运动方向相交；

盒体下落控制装置包括盒体容纳框架和两套下落控制机构，盒体容纳框架上下贯通，盒体容纳框架的左侧开设有左上口和左下口，盒体容纳框架的右侧开设有右上口和右下口，下落控制机构包括气缸、左连杆、右连杆、左L形杆、右L形杆和限位板，气缸设置于盒体容纳框架上，气缸的活塞端分别铰接左连杆的一端和右连杆的一端，左连杆的另一端铰接左L形杆，左L形杆铰接于盒体容纳框架的左侧，左L形杆上设置限位板，右连杆的另一端铰接右L形杆，右L形杆铰接于盒体容纳框架的右侧，右L形杆上设置限位板，一套下落控制机构的限位板分别伸入左上口和右上口，另一套下落控制机构的限位板分别伸入左下口和右下口；

箱体翻转控制装置包括台架、转箱框架、气缸、齿条、齿轮、推箱气动导轨、推箱滑块和拨片，转箱框架的左右两侧分别铰接台架，台架上设置气缸，气缸的活塞端连接齿条，转箱框架的左侧固定连接可与齿条啮合的齿轮，转箱框架的上侧设置推箱气动导轨，推箱气动导轨上滑动连接推箱滑块，推箱滑块上设置伸入转箱框架内的拨片。

2.根据权利要求1所述的软体块状物料运装系统，其特征在于：箱体运输用气动推进装置中，行程架包括行程主架和设置于行程主架上的多个支腿，气缸的活塞端连接行程主架，支腿的顶端设置支座。

3.根据权利要求1所述的软体块状物料运装系统，其特征在于：箱体运输用气动推进装置中，台架边框的下侧连接有气缸托，气缸托上设置气缸。

4.根据权利要求1所述的软体块状物料运装系统，其特征在于：折叠包袱的展开装置中，折叠后的包袱从下向上各个角上的块状物重量依次递减。

5.根据权利要求4所述的软体块状物料运装系统，其特征在于：沿某一旋转方向包袱各个角上的块状物重量依次递减。

6.根据权利要求1所述的软体块状物料运装系统，其特征在于：盒体下落控制装置中，一套下落控制机构的气缸设置于盒体容纳框架的前侧，另一套下落控制机构的气缸设置于盒体容纳框架的后侧。

7.根据权利要求1所述的软体块状物料运装系统，其特征在于：盒体下落控制装置中，盒体容纳框架的左侧于左上口的上方开设有若干个观察口，盒体容纳框架的右侧于右上口的上方开设有若干个观察口。

8.根据权利要求1所述的软体块状物料运装系统，其特征在于：箱体翻转控制装置中，转箱框架的上侧、下侧均铰接有多个滚筒。

9.根据权利要求8所述的软体块状物料运装系统，其特征在于：转箱框架的上侧的滚筒为两列，两列滚筒之间设置有拨片间隙，拨片经拨片间隙伸入转箱框架内。

10.根据权利要求1所述的软体块状物料运装系统，其特征在于：软体块状物料运装系统还包括控制装置；箱体运输用气动推进装置中，支架一端上方的左右两侧分别设置有第一激光发生器和第一激光接收器；折叠包袱的展开装置中，台架的左右两侧分别设置有第二激光发生器和第二激光接收器，沿第一气动导轨的左右两侧分别设置有多个第三激光发生器和多个第三激光接收器，第二气动导轨的两端分别设置有第一磁感应传感器和第二磁感应传感器；箱体翻转控制装置中，转箱框架内的左右两侧分别设置有第四激光发生器和第四激光接收器，气缸的两端分别设置有第三磁感应传感器和第四磁感应传感器，推箱气动导轨的一端的左右两侧分别设置有第五激光发生器和第五激光接收器，推箱气动导轨的另一端的左右两侧分别设置有第六激光发生器和第六激光接收器；控制装置信号连接箱体运输用气动推进装置中的第一激光发生器、第一激光接收器和气缸；控制装置信号连接折叠包袱的展开装置中的第二激光发生器、第二激光接收器、第三激光发生器、第三激光接收器、第一磁感应传感器、第二磁感应传感器、电机、第一电动推杆、第二电动推杆、电磁铁、第一气动模组和第二气动模组；控制装置信号连接箱体翻转控制装置中的第四激光发生器、第四激光接收器、第三磁感应传感器、第四磁感应传感器、气缸和推箱气动导轨。

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