CN108214455A - 一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置及方法，包括机械臂和安装于机械臂上的机械手，机械手通过机械臂控制机械手空间位置的转动以及移动，机械手固定连接有机械臂梁，机械臂梁一侧设有气管，气管上设有多个吹气嘴，机械臂梁两端均设有一对对称设置的抓取臂，抓取臂能够相对机械臂梁，机械臂梁两端沿机械臂梁长度方向同侧的两个抓取臂之间固定有抓取轮，抓取轮与抓取臂之间固定连接；气管的进气口连接于静电风源，本发明通过设置在机械臂上的机械臂梁固定气管，在气管上设置多个吹气嘴，在机器人取玻璃时，吹气嘴将静电风打在玻璃与垫纸之间，瞬间使玻璃与垫纸之间的静电力减小，垫纸下端静电力依然存在，从而实现玻璃基板平稳顺利的传输。

Description

一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置及方法
技术领域
本发明属于液晶玻璃基本制造领域，具体涉及一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置及方法。
背景技术
在玻璃基板生产线中，A型架上放置的产品受外界大气中电荷的影响，产品与产品之间间隔的纸与产品受静电电荷单一性的制约，导致产品与纸之间存在一定的压力，机器人在取玻璃过程中，纸会随着机器手一起移动，常会掉落在地上，需要工作人员进行清理，增加工作人员的负担，且掉落的纸如果重新再利用就会产生大量的PAC，为了改变产品与纸之间的静电电荷单一性，减少产品与纸之间的压力，同时减少产品表面的PAC，根据现场设备的特征以及玻璃传输的环境，亟需一种新的、位置可任意调节的，减少产品与纸之间静电力的装置及方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置及方法，以克服现有技术的不足。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置，包括机械臂和安装于机械臂上的机械手，机械手通过机械臂控制机械手空间位置的转动以及移动，机械手固定连接有机械臂梁，机械臂梁一侧设有气管，气管上设有多个吹气嘴，机械臂梁两端均设有一对对称设置的抓取臂，抓取臂能够相对机械臂梁，机械臂梁两端沿机械臂梁长度方向同侧的两个抓取臂之间固定有抓取轮，抓取轮与抓取臂之间固定连接；气管的进气口连接于静电风源。
进一步的，还包括用于控制机械臂和机械手转动的控制系统，静电风源通过控制系统控制。
进一步的，机械臂梁上设有驱动电机，抓取臂一端固定在驱动电机输出轴上。
进一步的，吹气嘴与气管之间设有调速阀。
进一步的，抓取轮为橡胶轮。
一种玻璃基板垫纸静电消除抓取方法，包括以下步骤：
步骤1)、使机械臂梁上的吹气嘴对准待取放玻璃板层；
步骤2)、抓取玻璃时，对垫纸与待夹取玻璃之间吹入静电风；
步骤3)、玻璃抓取后使两个抓取轮同时接触垫纸，转动抓取臂，使两个抓取轮接触，完成垫纸抓取和去静电过程。
进一步的，步骤2)中，在玻璃抓取臂抓取玻璃时，使机械臂梁上的抓取轮压紧垫纸边角，同时对垫纸与待夹取玻璃之间吹入静电风。
与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：
本发明一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置及方法，包括机械臂和安装于机械臂上的机械手，机械手通过机械臂控制机械手空间位置的转动以及移动，机械手固定连接有机械臂梁，机械臂梁一侧设有气管，气管上设有多个吹气嘴，机械臂梁两端均设有一对对称设置的抓取臂，抓取臂能够相对机械臂梁，机械臂梁两端沿机械臂梁长度方向同侧的两个抓取臂之间固定有抓取轮，抓取轮与抓取臂之间固定连接；气管的进气口连接于静电风源，本发明通过设置在机械臂上的机械臂梁固定气管，在气管上设置多个吹气嘴，在机器人取玻璃时，吹气嘴将静电风打在玻璃与垫纸之间，瞬间使玻璃与垫纸之间的静电力减小，垫纸下端静电力依然存在，从而实现玻璃基板平稳顺利的传输，同时也较少了产品表面的PAC。
进一步的，吹气嘴与气管之间设有调速阀，能够调整吹气嘴风力大小，能够满足不同规格玻璃基板垫纸的抓取，防止风力过大或过小造成垫纸飞落。
进一步的，抓取轮为橡胶轮，能够增大抓取轮与垫纸之间的摩擦力，从而便于垫纸的夹取。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明机械臂梁主视图。
图3为本发明机械臂梁左视图。
其中，1、机械臂；2、机械手；3、机械臂梁；4、气管；5、吹气嘴；6、调速阀；7、抓取臂；8、抓取轮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
如图1、图2、图3所示，一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置，包括机械臂1和安装于机械臂1上的机械手2，机械手2通过机械臂1控制机械手2空间位置的转动以及移动，机械手2固定连接有机械臂梁3，机械臂梁3一侧设有气管4，气管4上设有多个吹气嘴5，机械臂梁3两端均设有一对对称设置的抓取臂7，抓取臂7能够相对机械臂梁3，机械臂梁3两端沿机械臂梁3长度方向同侧的两个抓取臂7之间固定有抓取轮8，抓取轮8与抓取臂7之间固定连接；气管4的进气口连接于静电风源；
两个抓取轮8能够面接触；
还包括用于控制机械臂1和机械手2转动的控制系统，静电风源通过控制系统控制；
机械臂梁3上设有驱动电机，抓取臂7一端固定在驱动电机输出轴上；
吹气嘴5与气管4之间设有调速阀6，能够调整吹气嘴风力大小，能够满足不同规格玻璃基板垫纸的抓取，防止风力过大或过小造成垫纸飞落；
抓取轮8为橡胶轮，能够增大抓取轮与垫纸之间的摩擦力，从而便于垫纸的夹取。
一种玻璃基板垫纸静电消除及抓取方法，包括以下步骤：
步骤1)、使机械臂梁上的吹气嘴对准待取放玻璃板层；
步骤2)、抓取玻璃时，对垫纸与待夹取玻璃之间吹入静电风；
步骤3)、玻璃抓取后使两个抓取轮同时接触垫纸，转动抓取臂，使两个抓取轮接触，完成垫纸抓取和去静电过程。
步骤2)中，在玻璃抓取臂抓取玻璃时，使机械臂梁上的抓取轮压紧垫纸边角，同时对垫纸与待夹取玻璃之间吹入静电风；
在抓取时，两个抓取轮分开，使两个抓取轮同时接触垫纸，然后并拢两个抓取轮，垫纸在抓取轮摩擦下折起，使并拢后的两个抓取轮完成垫纸的抓取。本装置通过在抓取玻璃板时，向玻璃板和垫纸之间吹入静电风，消除待取玻璃与垫纸之间的静电，同时利用垫纸下方的静电使垫纸紧贴下方待取玻璃板，防止垫纸脱落，从而减轻了工人的工作量，通过将机械臂梁设置在机械臂上，能够实现机械臂梁空间位置的转换，从而能够应用于不同角度放置的玻璃板层。

Claims (7)

1.一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置，其特征在于，包括机械臂(1)和安装于机械臂(1)上的机械手(2)，机械手(2)通过机械臂(1)控制机械手(2)空间位置的转动以及移动，机械手(2)固定连接有机械臂梁(3)，机械臂梁(3)一侧设有气管(4)，气管(4)上设有多个吹气嘴(5)，机械臂梁(3)两端均设有一对对称设置的抓取臂(7)，抓取臂(7)能够相对机械臂梁(3)，机械臂梁(3)两端沿机械臂梁(3)长度方向同侧的两个抓取臂(7)之间固定有抓取轮(8)，抓取轮(8)与抓取臂(7)之间固定连接；气管(4)的进气口连接于静电风源。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置，其特征在于，还包括用于控制机械臂(1)和机械手(2)转动的控制系统，静电风源通过控制系统控制。
3.根据权利要求1所述的一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置，其特征在于，机械臂梁(3)上设有驱动电机，抓取臂(7)一端固定在驱动电机输出轴上。
4.根据权利要求1所述的一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置，其特征在于，吹气嘴(5)与气管(4)之间设有调速阀(6)。
5.根据权利要求1所述的一种玻璃基板垫纸静电消除抓取装置，其特征在于，抓取轮(8)为橡胶轮。
6.一种基于权利要求1所述的玻璃基板垫纸静电消除抓取装置的玻璃基板垫纸静电消除抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1)、使机械臂梁上的吹气嘴对准待取放玻璃板层；
步骤2)、抓取玻璃时，对垫纸与待夹取玻璃之间吹入静电风；
步骤3)、玻璃抓取后使两个抓取轮同时接触垫纸，转动抓取臂，使两个抓取轮接触，完成垫纸抓取和去静电过程。
7.根据权利要求6所述的玻璃基板垫纸静电消除抓取方法，其特征在于，步骤2)中，在玻璃抓取臂抓取玻璃时，使机械臂梁上的抓取轮压紧垫纸边角，同时对垫纸与待夹取玻璃之间吹入静电风。
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