CN106826782A - 一种圆柱坐标式机器人 - Google Patents

一种圆柱坐标式机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106826782A
CN106826782A CN201510887991.4A CN201510887991A CN106826782A CN 106826782 A CN106826782 A CN 106826782A CN 201510887991 A CN201510887991 A CN 201510887991A CN 106826782 A CN106826782 A CN 106826782A
Authority
CN
China
Prior art keywords
connection
counter
controller
circular cylindrical
cylindrical coordinate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510887991.4A
Other languages
English (en)
Inventor
吴礼秀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Zushou Automation Technology Service Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Zushou Automation Technology Service Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Zushou Automation Technology Service Co Ltd filed Critical Chongqing Zushou Automation Technology Service Co Ltd
Priority to CN201510887991.4A priority Critical patent/CN106826782A/zh
Publication of CN106826782A publication Critical patent/CN106826782A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种圆柱坐标式机器人，包括底座及竖直设于其上的导向机构，可水平伸缩移动的手臂伸缩机构连接在所述导向机构上并可沿其上下升降运动，所述手臂伸缩机构的前端连接抓取机构，所述底座上设有带动整体转动的基座旋转机构；所述抓取机构的一侧固定设置有红外感应器，所述红外感应器通过线路连接有计数器，所述计数器通过线路连接有控制器，所述控制器通过线路连接有报警器，所述计数器、控制器和报警器均处于所述手臂伸缩机构的上端。相对现有技术，本发明能检测空抓，超过设定次数进行报警，提升生产效率。

Description

一种圆柱坐标式机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种圆柱坐标式机器人。
背景技术
在机械制造业中，越来越多的机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。但多数机器人结构复杂，成本高，具有特定的用途，不能满足断变换生产品种的中小批量生产厂家。
现有的技术方案，机器人常常进行空抓，但是不能被及时发觉，容易降低生产效率，浪费能源。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种能检测空抓，超过设定次数进行报警，提升生产效率的圆柱坐标式机器人。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种圆柱坐标式机器人，包括底座及竖直设于其上的导向机构，可水平伸缩移动的手臂伸缩机构连接在所述导向机构上并可沿其上下升降运动，所述手臂伸缩机构的前端连接抓取机构，所述底座上设有带动整体转动的基座旋转机构；所述抓取机构的一侧固定设置有红外感应器，所述红外感应器通过线路连接有计数器，所述计数器通过线路连接有控制器，所述控制器通过线路连接有报警器，所述计数器、控制器和报警器均处于所述手臂伸缩机构的上端。
进一步，所述抓取机构通过手腕旋转液压缸连接在手臂伸缩机构的伸出端。
进一步，所述基座旋转机构包括基座旋转液压缸及控制其转动速度的减速器。
进一步，所述报警器为扬声器。
本发明的有益效果是：抓取机构在抓取产品时，红外感应器能实时进行检测，当抓取机构没有抓取到产品时，红外感应器生成空抓信号传送至计数器，计数器进行计数，当计数器计数值达到设定值，则通过控制器控制报警器进行报警，及时通知维修人员进行停机维修，避免机器人持续空抓，提升生产效率。
附图说明
图1为本发明一种圆柱坐标式机器人的主视图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、底座，2、导向机构，3、手臂伸缩机构，4、抓取机构，5、基座旋转机构，6、红外感应器，7、计数器，8、控制器，9、报警器，10、手腕旋转液压缸，11、基座旋转液压缸，12、减速器。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种圆柱坐标式机器人，包括底座1及竖直设于其上的导向机构2，可水平伸缩移动的手臂伸缩机构3连接在所述导向机构2上并可沿其上下升降运动，所述手臂伸缩机构3的前端连接抓取机构4，所述底座1上设有带动整体转动的基座旋转机构5；所述抓取机构4的一侧固定设置有红外感应器6，所述红外感应器6通过线路连接有计数器7，所述计数器7通过线路连接有控制器8，所述控制器8通过线路连接有报警器9，所述计数器7、控制器8和报警器9均处于所述手臂伸缩机构3的上端。
优选的，所述抓取机构4通过手腕旋转液压缸10连接在手臂伸缩机构3的伸出端。
优选的，所述基座旋转机构5包括基座旋转液压缸11及控制其转动速度的减速器12。
优选的，所述报警器9为扬声器。
实时本装置，抓取机构4在抓取产品时，红外感应器6能实时进行检测，当抓取机构4没有抓取到产品时，红外感应器6生成空抓信号传送至计数器7，计数器7进行计数，当计数器7计数值达到设定值，则通过控制器8控制报警器9进行报警，及时通知维修人员进行停机维修，避免机器人持续空抓，提升生产效率。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种圆柱坐标式机器人，其特征在于：包括底座（1）及竖直设于其上的导向机构（2），可水平伸缩移动的手臂伸缩机构（3）连接在所述导向机构（2）上并可沿其上下升降运动，所述手臂伸缩机构（3）的前端连接抓取机构（4），所述底座（1）上设有带动整体转动的基座旋转机构（5）；所述抓取机构（4）的一侧固定设置有红外感应器（6），所述红外感应器（6）通过线路连接有计数器（7），所述计数器（7）通过线路连接有控制器（8），所述控制器（8）通过线路连接有报警器（9），所述计数器（7）、控制器（8）和报警器（9）均处于所述手臂伸缩机构（3）的上端。
2.根据权利要求1所述一种圆柱坐标式机器人，其特征在于：所述抓取机构（4）通过手腕旋转液压缸（10）连接在手臂伸缩机构（3）的伸出端。
3.根据权利要求1所述一种圆柱坐标式机器人，其特征在于：所述基座旋转机构（5）包括基座旋转液压缸（11）及控制其转动速度的减速器（12）。
4.根据权利要求1至3任一项所述一种圆柱坐标式机器人，其特征在于：所述报警器（9）为扬声器。
CN201510887991.4A 2015-12-04 2015-12-04 一种圆柱坐标式机器人 Pending CN106826782A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510887991.4A CN106826782A (zh) 2015-12-04 2015-12-04 一种圆柱坐标式机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510887991.4A CN106826782A (zh) 2015-12-04 2015-12-04 一种圆柱坐标式机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106826782A true CN106826782A (zh) 2017-06-13

Family

ID=59151269

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510887991.4A Pending CN106826782A (zh) 2015-12-04 2015-12-04 一种圆柱坐标式机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106826782A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108015755A (zh) * 2017-11-08 2018-05-11 江苏新光数控技术有限公司 一种用于管材装运的机械手装置
CN110340030A (zh) * 2019-06-26 2019-10-18 盐城工学院 一种双金属片温控器测温性能自动分选测试机及测试方法
CN110696042A (zh) * 2019-10-18 2020-01-17 徐州木牛流马机器人科技有限公司 一种带有保护装置的机器人手臂
CN111958578A (zh) * 2020-08-17 2020-11-20 广东万合新材料科技有限公司 一种悬挂式机械手
CN112693634A (zh) * 2021-03-23 2021-04-23 烟台海上航天科技有限公司 卫星太阳翼定位工装

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108015755A (zh) * 2017-11-08 2018-05-11 江苏新光数控技术有限公司 一种用于管材装运的机械手装置
CN110340030A (zh) * 2019-06-26 2019-10-18 盐城工学院 一种双金属片温控器测温性能自动分选测试机及测试方法
CN110696042A (zh) * 2019-10-18 2020-01-17 徐州木牛流马机器人科技有限公司 一种带有保护装置的机器人手臂
CN111958578A (zh) * 2020-08-17 2020-11-20 广东万合新材料科技有限公司 一种悬挂式机械手
CN112693634A (zh) * 2021-03-23 2021-04-23 烟台海上航天科技有限公司 卫星太阳翼定位工装
CN112693634B (zh) * 2021-03-23 2021-06-01 烟台海上航天科技有限公司 卫星太阳翼定位工装

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106826782A (zh) 一种圆柱坐标式机器人
CN205032395U (zh) 一种机器人视觉分拣设备
CN206703051U (zh) 一种堆码机器人
CN205148317U (zh) 一种智能机器人抓取装置
CN204341958U (zh) 一种自动适应不同厚度包装箱的翻面装置
CN203956914U (zh) 一种可快速精确转动的机械手
CN205589982U (zh) 一种新型自动化机器人抓手
CN108372512B (zh) 一种机械手臂上可智能自动控制的旋转抓取装置
CN203779506U (zh) 一种吸盘机械手
CN103587943A (zh) Led面板抓取机械手
CN204584093U (zh) 一种可自由调节双臂角度和高度的自动机械手
CN108820855A (zh) 一种机械自动化抓取装置
CN204687527U (zh) 一种用于丝印的旋转送料装置
CN106078713A (zh) 一种用于仓储的码垛机械手
CN204585216U (zh) 一种自动升降可调节宽度机械臂
CN103231471B (zh) 一种pvc手套自动脱模成组机
CN207534848U (zh) 一种机器人末端的碰撞检测装置
CN205363894U (zh) 一种圆柱坐标式机器人
CN203877564U (zh) 一种防重料的板材移运装置
CN204366975U (zh) 一种玻璃搬运机械手
CN104820417B (zh) 智能空间堆叠式装配机器人生产线
CN206466704U (zh) 一种自动化多轴机器人工作平台
CN104418242A (zh) 一种智能起重机
CN105692466A (zh) 一种新型可旋转航车
CN205838005U (zh) 一种自动取料送料装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170613

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication