CN106826782A - 一种圆柱坐标式机器人 - Google Patents

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吴礼秀
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种圆柱坐标式机器人，包括底座及竖直设于其上的导向机构，可水平伸缩移动的手臂伸缩机构连接在所述导向机构上并可沿其上下升降运动，所述手臂伸缩机构的前端连接抓取机构，所述底座上设有带动整体转动的基座旋转机构；所述抓取机构的一侧固定设置有红外感应器，所述红外感应器通过线路连接有计数器，所述计数器通过线路连接有控制器，所述控制器通过线路连接有报警器，所述计数器、控制器和报警器均处于所述手臂伸缩机构的上端。相对现有技术，本发明能检测空抓，超过设定次数进行报警，提升生产效率。

Description

一种圆柱坐标式机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种圆柱坐标式机器人。
背景技术
在机械制造业中，越来越多的机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。但多数机器人结构复杂，成本高，具有特定的用途，不能满足断变换生产品种的中小批量生产厂家。
现有的技术方案，机器人常常进行空抓，但是不能被及时发觉，容易降低生产效率，浪费能源。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种能检测空抓，超过设定次数进行报警，提升生产效率的圆柱坐标式机器人。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种圆柱坐标式机器人，包括底座及竖直设于其上的导向机构，可水平伸缩移动的手臂伸缩机构连接在所述导向机构上并可沿其上下升降运动，所述手臂伸缩机构的前端连接抓取机构，所述底座上设有带动整体转动的基座旋转机构；所述抓取机构的一侧固定设置有红外感应器，所述红外感应器通过线路连接有计数器，所述计数器通过线路连接有控制器，所述控制器通过线路连接有报警器，所述计数器、控制器和报警器均处于所述手臂伸缩机构的上端。
进一步，所述抓取机构通过手腕旋转液压缸连接在手臂伸缩机构的伸出端。
进一步，所述基座旋转机构包括基座旋转液压缸及控制其转动速度的减速器。
进一步，所述报警器为扬声器。
本发明的有益效果是：抓取机构在抓取产品时，红外感应器能实时进行检测，当抓取机构没有抓取到产品时，红外感应器生成空抓信号传送至计数器，计数器进行计数，当计数器计数值达到设定值，则通过控制器控制报警器进行报警，及时通知维修人员进行停机维修，避免机器人持续空抓，提升生产效率。
附图说明
图1为本发明一种圆柱坐标式机器人的主视图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、底座，2、导向机构，3、手臂伸缩机构，4、抓取机构，5、基座旋转机构，6、红外感应器，7、计数器，8、控制器，9、报警器，10、手腕旋转液压缸，11、基座旋转液压缸，12、减速器。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种圆柱坐标式机器人，包括底座1及竖直设于其上的导向机构2，可水平伸缩移动的手臂伸缩机构3连接在所述导向机构2上并可沿其上下升降运动，所述手臂伸缩机构3的前端连接抓取机构4，所述底座1上设有带动整体转动的基座旋转机构5；所述抓取机构4的一侧固定设置有红外感应器6，所述红外感应器6通过线路连接有计数器7，所述计数器7通过线路连接有控制器8，所述控制器8通过线路连接有报警器9，所述计数器7、控制器8和报警器9均处于所述手臂伸缩机构3的上端。
优选的，所述抓取机构4通过手腕旋转液压缸10连接在手臂伸缩机构3的伸出端。
优选的，所述基座旋转机构5包括基座旋转液压缸11及控制其转动速度的减速器12。
优选的，所述报警器9为扬声器。
实时本装置，抓取机构4在抓取产品时，红外感应器6能实时进行检测，当抓取机构4没有抓取到产品时，红外感应器6生成空抓信号传送至计数器7，计数器7进行计数，当计数器7计数值达到设定值，则通过控制器8控制报警器9进行报警，及时通知维修人员进行停机维修，避免机器人持续空抓，提升生产效率。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种圆柱坐标式机器人，其特征在于：包括底座（1）及竖直设于其上的导向机构（2），可水平伸缩移动的手臂伸缩机构（3）连接在所述导向机构（2）上并可沿其上下升降运动，所述手臂伸缩机构（3）的前端连接抓取机构（4），所述底座（1）上设有带动整体转动的基座旋转机构（5）；所述抓取机构（4）的一侧固定设置有红外感应器（6），所述红外感应器（6）通过线路连接有计数器（7），所述计数器（7）通过线路连接有控制器（8），所述控制器（8）通过线路连接有报警器（9），所述计数器（7）、控制器（8）和报警器（9）均处于所述手臂伸缩机构（3）的上端。
2.根据权利要求1所述一种圆柱坐标式机器人，其特征在于：所述抓取机构（4）通过手腕旋转液压缸（10）连接在手臂伸缩机构（3）的伸出端。
3.根据权利要求1所述一种圆柱坐标式机器人，其特征在于：所述基座旋转机构（5）包括基座旋转液压缸（11）及控制其转动速度的减速器（12）。
4.根据权利要求1至3任一项所述一种圆柱坐标式机器人，其特征在于：所述报警器（9）为扬声器。
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Cited By (5)

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