CN108103688A - 一种刺绣机更换底线机构的定位抓取结构及刺绣机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种刺绣机更换底线机构的定位抓取结构及刺绣机。本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，机械爪抓取装置、第一底座和定位件，机械爪抓取装置和定位件均与第一底座连接；定位件包括：架体和导向柱，架体与第一底座连接，架体上具有定位面，定位面用于与梭壳的一端相抵接；导向柱至少设置三个，机械爪抓取装置用于通过抓取梭壳与定位面的抵接端而进行梭壳的抓取动作。本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，通过设置机械爪抓取装置和定位件，梭壳通过机械爪抓取装置夹紧在定位件的定位面上，使机械爪抓取梭壳准确率高，机械爪抓取梭壳牢靠，梭壳在使用时不易脱落。

Description

一种刺绣机更换底线机构的定位抓取结构及刺绣机

技术领域

本发明涉及刺绣机械技术领域，尤其涉及一种刺绣机更换底线机构的定位抓取结构及刺绣机。

背景技术

刺绣机又称为电脑绣花机，它是当代最先进的刺绣机械，它能使传统的手工绣花得到高速度、高效率的实现随着电脑刺绣取代手工刺绣，电脑绣花机也将成为刺绣行业的主要机种。在绣花过程中，刺绣机底线的更换是一个频繁且繁重的工作。一台绣花机一般在30～40分钟左右可以将一只绕满底线的梭芯用完，底线用完时绣花机需要先停机，再更换底线，而整体更换一次底线往往需要花费数分钟的时间。

现有的刺绣机底线的更换，在刺绣机更换底线的机构上设置有机械爪和定位件，刺绣机的底线位于梭壳内，将梭壳放到定位件上，通过定位件固定梭壳，然后通过机械爪抓取梭壳，完成刺绣机底线的更换。

但是，刺绣机在工作过程中会产生震动，震动产生的冲击力使梭壳在定位件上移动，从而导致机械爪抓取梭壳准确率低，抓取不牢靠。

发明内容

本发明提供一种刺绣机更换底线机构的定位抓取结构及刺绣机，解决了现有刺绣机在工作过程中震动所产生的冲击力使梭壳在定位件上移动，从而导致刺绣机更换底线机构上的机械爪抓取梭壳准确率低，抓取不牢靠的问题。

本发明提供了一种刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，包括：机械爪抓取装置、第一底座和用于固定梭壳的定位件，所述机械爪抓取装置和所述定位件均与所述第一底座连接；

所述定位件包括：架体和导向柱，所述架体与所述第一底座连接，所述架体上具有定位面，所述定位面用于与所述梭壳的一端相抵接；

所述导向柱至少设置三个，所述导向柱互相平行且均垂直连接于所述定位面上，所述导向柱用于固定所述梭壳的侧壁；

所述机械爪抓取装置用于通过抓取所述梭壳与所述定位面的抵接端而进行所述梭壳的抓取动作。

可选的是，本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，至少两个所述导向柱和所述梭壳的内侧壁抵接，至少一个所述导向柱和所述梭壳的外侧壁抵接。

可选的是，本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，还包括磁铁，所述磁铁位于所述架体上，所述磁铁用于吸引所述梭壳。

可选的是，本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，所述定位面上具有容纳凹槽，所述磁铁位于所述容纳凹槽内。

可选的是，本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，所述机械爪抓取装置包括机械爪和驱动装置，所述驱动装置与所述机械爪连接，所述驱动装置用于驱动所述机械爪释放或抓取所述梭壳；

所述驱动装置与所述第一底座连接。

可选的是，本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，所述机械爪为可释放或夹紧所述梭壳单卡爪。

可选的是，本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，还包括传感器和控制器，所述传感器与所述控制器电连接，所述传感器位于所述定位件上，所述传感器用于检测所述机械爪和所述梭壳之间的抓取位置，所述控制器用于当所述传感器检测到所述机械爪未处于所述抓取位置时，刺绣机更换底线机构控制刺绣机更换底线机构停机。

可选的是，本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，所述传感器为开关传感器。

可选的是，本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，所述传感器为位置传感器。

本发明还提供了一种刺绣机，包括上述的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构。

本发明提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，通过设置机械爪抓取装置和定位件，定位件中的导向柱不仅起到了固定梭壳的作用，并且，导向柱还可以在梭壳插到导向柱上起到导向作用；梭壳通过机械爪抓取装置夹紧在定位件的定位面上，即使刺绣机在工作过程中震动所产生的冲击力，也不会使梭壳在定位件上移动，使机械爪抓取梭壳准确率高，机械爪抓取梭壳牢靠，梭壳在使用时不易脱落。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为本发明实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构与刺绣机更换底线机构的连接图；

图4为图3的爆炸图；

图5为图3另一个方向的示意图；

图6为图5中A的放大图；

图7为一种梭壳的结构示意图。

附图标记说明：

1-梭壳；111-连接片；112-定位开口槽；2-定位件；211-导向柱；212-架体；213-定位面；214-容纳凹槽；3-机械爪；4-推梭杆；5-第一底座；51-连接部；52-固定部；53-支撑部；6-第二底座；7-感应片；8-接近开关；9-梭杆底座；10-转臂；11-销轴；12-第二电机；13-电机支座；14-调节杆；15-万向轴承；16-旋转轴；17-梭芯料斗；18-摆杆；19-轴套；20-连接轴；21-缓冲弹簧导向杆；22-缓冲弹簧；23-直线导轨；24-直线导轨底座；25-磁铁；26-传感器；27-梭杆底座连接板；28-第一电机；29-电机底座；30-丝杠，31-支撑座。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在对本发明的具体实施方式进行说明之前，先就一些基本的概念进行解释：

梭壳：是安装梭芯并给面线形成张力，储存底线、调节底线张力、配合刺绣机在刺绣过程中形成线迹的构件；梭壳主要由梭芯套体、梭皮、梭门、梭芯等零部件组成。

本发明提供了一种刺绣机更换底线机构的定位抓取结构。图1为本发明实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构的结构示意图；图2为图1的主视图；图3为本发明实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构与刺绣机更换底线机构的连接图；图4为图3的爆炸图；图5为图3另一个方向的示意图；图6为图5中A的放大图；图7为一种梭壳的结构示意图。如图1-图7所示，本实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，应用于设置刺绣机更换底线机构的刺绣机上，刺绣机更换底线机构的定位抓取结构包括：机械爪抓取装置、第一底座5和用于固定梭壳1的定位件2，机械爪抓取装置和定位件2均与第一底座5连接；通过第一底座5将本实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构与现有的刺绣机更换底线机构连接，

定位件2包括：架体212和导向柱211，架体212与第一底座5连接，架体212上具有定位面213，定位面213用于与梭壳1的一端相抵接；

导向柱211至少设置三个，导向柱211互相平行且均垂直连接于定位面213上，导向柱211用于固定梭壳1的侧壁，其中，导向柱211至少设置三个，通过三个导向柱211固定梭壳1，稳定性好，使用时，将梭壳1插在导向柱211上，导向柱211不仅起到了固定梭壳1的作用，并且，导向柱211还可以在梭壳1插到导向柱211上起到导向作用。

机械爪抓取装置用于通过抓取梭壳1与定位面213的抵接端而进行梭壳1的抓取动作。

本实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，使用时，将梭壳1沿着导向柱211插到定位件2上，直致梭壳1的一端与定位面213相抵接，已将梭壳1固定在定位件2上，然后通过机械爪抓取装置抓取梭壳1，机械爪抓取装置抓取梭壳1与定位面213的抵接端，通过机械爪抓取装置将梭壳1固定在定位件2的定位面213和机械爪抓取取装置之间，实现梭壳1通过机械爪抓取装置夹紧在定位件2的定位面213上，即使刺绣机在工作过程中震动所产生的冲击力，也不会使梭壳1在定位件2上移动，使机械爪抓取装置抓取梭壳1准确率高，机械爪抓取装置抓取梭壳1牢靠，梭壳1在使用时不易脱落。

本实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，通过设置机械爪抓取装置和定位件，定位件中的导向柱不仅起到了固定梭壳的作用，并且，导向柱还可以在梭壳插到导向柱上起到导向作用；梭壳通过机械爪抓取装置夹紧在定位件的定位面上，即使刺绣机在工作过程中震动所产生的冲击力，也不会使梭壳在定位件上移动，使机械爪抓取装置抓取梭壳准确率高，机械爪抓取梭壳牢靠，梭壳在使用时不易脱落。

进一步的，上述实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，至少两个导向柱211和梭壳1的内侧壁抵接，至少一个导向柱211和梭壳1的外侧壁抵接。梭壳1的外侧壁和内侧壁均通过导向柱211抵接支撑，使位于导向柱211上的导向柱211稳定性好，使梭壳1固定在定位件2上，即使受到冲击力，也不易在定位件2上移动。

可选的，梭壳1的侧面具有定位开口槽112，导向柱211相对的侧面分别与定位开口槽112的底部和梭壳1的内侧壁相抵接并固定梭壳1的内侧壁；其中，定位开口槽112的底部抵接两个导向柱211，第三个导向柱211与梭壳1的外侧壁相抵接并固定梭壳1的外侧壁，其中，与定位开口槽112的底部抵接两个导向柱211位于图2中梭壳1的上部，第三个导向柱211位于图2中梭壳1的下部。安装梭壳1时，通过导向柱211与定位开口槽112的配合，使每次安装梭壳1位于同一个位置，方便机械爪抓取装置抓取梭壳。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，还包括磁铁25，磁铁25位于架体212上，磁铁25用于吸引梭壳1，进一步将梭壳1固定在定位件2上。

定位面213上具有容纳凹槽214，磁铁25位于容纳凹槽214内。也可以将磁铁25设置在架体212的顶部、底部或者侧面，磁铁25能吸引梭壳1，将梭壳1进一步固定即可，本实施例不限于此。

需要说明的是，定位面213与梭壳1的一端相抵接，容纳凹槽214也位于定位面213上，为了使梭壳1与定位面213接触面积充分接触，磁铁25可全部位于容纳凹槽214内。

在上述实施例的基础上，本实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，还包括缓冲装置。具体的，缓冲装置可以包括：第一安装座6和缓冲弹簧22；

第一安装座6和第二安装座5通过缓冲弹簧22连接，第一安装座6用于与刺绣机更换底线机构或刺绣机固定连接，第一安装座5可沿缓冲弹簧22的伸缩方向移动；

缓冲弹簧22用于吸收刺绣机产生的震动对梭壳1的冲击。

可选的，第二安装座5具有连接部51，连接部51与第一安装座6平行；

缓冲弹簧22的两端分别与第一安装座6和连接部51连接，缓冲弹簧导向杆21依次穿过第一安装座6、缓冲弹簧22和连接部51；

第二安装座5可沿缓冲弹簧导向杆21的轴向移动，第一安装座6与缓冲弹簧导向杆21连接。

刺绣机在工作过程中震动所产生对梭壳1的冲击力通过固定件2传递至第二安装座5，第二安装座5沿缓冲弹簧导向杆21的轴向移动至第一安装座6，并将冲击力传递给缓冲弹簧22，通过缓冲弹簧22压缩吸收冲击力，防止冲击力破坏梭壳1内的梭芯，从而影响刺绣效果。并能使机械爪抓取梭壳1准确率高，机械爪抓取梭壳1牢靠，梭壳1在使用时不易脱落。

进一步的，在上述实施例的基础上，在一些实施例中，第一安装座6与缓冲弹簧导向杆21固定连接。将缓冲弹簧导向杆21与第一安装座6固定，冲击力不会导致缓冲弹簧导向杆21移动，从而影响缓冲弹簧导向杆21的导向作用。可以将缓冲弹簧22的两端分别与第一安装座6和连接部51固定连接，在冲击力较大时，保证缓冲弹簧22压缩吸收冲击力的同时，避免缓冲弹簧22弹出缓冲弹簧导向杆21。

其中，可以通过螺钉将第一安装座6与缓冲弹簧导向杆21固定连接，但本申请不限于此。

在一些实施例中，缓冲弹簧导向杆21和缓冲弹簧22均至少设置两个，当设置多个缓冲弹簧导向杆21时，多个缓冲弹簧导向杆21均相互平行，缓冲弹簧22的数量大于或者等于缓冲弹簧导向杆21的数量。

具体的，可以设置至少两个缓冲弹簧导向杆21，所有缓冲弹簧导向杆21均相互平行，每个缓冲弹簧导向杆21上套设一个缓冲弹簧22，也可以在每个缓冲弹簧导向杆21上套设多个缓冲弹簧22，进一步增加了缓冲弹簧导向杆21导向的稳定性。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，机械爪抓取装置包括机械爪3和驱动装置，驱动装置与机械爪3连接，机械爪3为可释放或夹紧梭壳1的单卡爪，驱动装置用于驱动机械爪3释放或抓取梭壳1；

驱动装置与第一底座5连接。

具体的，机械爪抓取装置用于抓取通过定位件2固定后的梭壳1，机械爪抓取装置可以包括：依次连接的第二电机12、机械爪旋转机构和机械爪3。

第二电机12带动机械爪旋转机构旋转，以使机械爪3抓取梭壳1或者释放梭壳1，梭壳1的侧面具有连接片111，连接片111与梭壳1的底面位于同一平面上，机械爪3通过抓取连接片111使梭壳1固定在定位件2上。

第二电机12通过电机支座13与第一底座5的侧面连接。

机械爪旋转机构与第一底座5连接，机械爪旋转机构可以包括：转臂10、调节杆14、旋转轴16、摆杆18和连接轴20。

转臂10与第二电机12的输出轴连接，通过第二电机12带动转臂10绕第二电机12的输出轴转动，转臂10与调节杆14铰接，调节杆14还与旋转轴16连接，旋转轴16与摆杆18连接，摆杆18上还连接有连接轴20，连接轴20穿过第一底座5后与机械爪3连接，连接轴20可绕第一底座5转动；

第一底座5的侧面还具有支撑部53，连接轴20套有轴套19，连接轴20和轴套19穿过支撑部53后，连接轴20与机械爪3连接。

第二电机12的输出轴的轴线、旋转轴16的轴线和连接轴20的轴线相互平行。

其中，调节杆14上具有万向轴承15；第二电机12为步进闭环电机，转臂10与调节杆14通过销轴11铰接。

机械爪抓取装置的工作原理为：第二电机12带动转臂10绕第二电机12的输出轴转动，通过转臂10带动调节杆14左右摆动，调节杆14通过旋转轴16带动摆杆18左右摆动，从而使连接轴20带动机械爪3左右摆动，通过机械爪3左右摆动松开梭壳1或者抓取梭壳1。

进一步的，本实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，还包括推梭壳机构和梭芯料斗17，具体的，梭芯料斗17位于定位件2的下方，梭芯料斗17用于收集使用后的梭壳1。

推梭壳机构可以包括：第一电机28、丝杠30、支撑座31、直线导轨23、直线导轨底座24和推梭杆4；

第一电机28的输出轴与丝杠30同轴连接，支撑座31连接在丝杠30上，第一电机28带动丝杠30，以使支撑座31沿丝杠30移动；

直线导轨23位于直线导轨底座24上，直线导轨23和直线导轨底座24均与第一电机28的壳体连接，且直线导轨23和直线导轨底座24均与第一电机28的输出轴平行，即直线导轨23和直线导轨底座24均与丝杠30平行；

第一底座5位于直线导轨23上，第一底座5可沿直线导轨23移动，第二底座6与支撑座31连接；

第一电机28的壳体上具有电机底座29，电机底座29用于与刺绣机连接，电机底座29通过梭杆底座连接板27与推梭杆4连接，推梭杆4与丝杠30平行，推梭杆4与固定件2相对。

上述机械爪抓取装置和刺绣机更换底线机构的工作过程为：安装梭壳1，将梭壳1沿着导向柱211插到定位件2上，直致梭壳1的一端与定位面213相抵接，然后启动机械爪抓取装置中的第二电机12，使机械爪3抓取梭壳1侧面的连接片111；

更换梭壳1时，启动机械爪抓取装置中的第二电机12，使机械爪3松开梭壳1侧面的连接片111，在启动推梭壳机构中的第一电机28，第一电机28通过丝杠30带动支撑座31向第一电机28方向移动，支撑座31带动第一底座5沿直线导轨23移动向第一电机28方向移动，由于第一底座5与定位件2连接，通过第一底座5带动定位件2移动至第一电机28方向移动(即定位件2移动至推梭杆4)，定位件2移动的同时，推梭杆4推动梭壳1脱离定位件2，梭壳1脱离定位件2后落入梭芯料斗17中；启动第一电机28，通过第一电机28使定位件2位于工作位置(即定位件2位于机械爪3能抓取定位件2上梭壳1侧面的连接片111的位置)。重复安装梭壳1的过程，使刺绣机循环重复的进行安装梭壳1和更换梭壳1的工作过程。

可选的是，本实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，还包括传感器和控制器，传感器与控制器电连接，传感器位于定位件上，传感器用于检测梭壳的位置，控制器用于当传感器检测到机械爪抓取装置抓取梭壳时，控制刺绣机更换底线机构停机。

由于刺绣机在工作过程中会产生震动，或者梭壳1和机械爪3在长时间使用时会出现磨损；这样就导致了机械爪3与梭壳1的位置移动，机械爪3无法夹住梭壳1或者抓取梭壳1不牢靠，此时，需要刺绣机更换底线机构停机，调整机械爪3或者固定件2的位置，以免损坏刺绣机。

因此，在上述实施例的基础上，在一些实施例中，刺绣机更换底线机构的定位抓取结构还包括传感器26和控制器，传感器26与控制器电连接，传感器26位于定位件2上，传感器26用于检测机械爪3与梭壳1之间的抓取位置，控制器用于当传感器2检测到机械爪3未处于抓取位置时，控制刺绣机更换底线机构停机。

可选的，传感器2为位置传感器。

可选的，传感器2为开关传感器。

刺绣机在工作过程中震动使定位件2的位置移动，或者梭壳1和机械爪3在长时间使用时会出现磨损，这样就导致了机械爪3与梭壳1的位置移动，换而言之，机械爪3与梭壳1之间的抓取位置会产生变化，通过传感器2检测机械爪3与梭壳1之间的抓取位置，当传感器2检测到机械爪3未处于抓取位置时，即机械爪3无法夹住梭壳1或者抓取梭壳1不牢靠时，则控制器控制刺绣机更换底线机构停机，然后工作人员进行检修和调整机械爪3或定位件2或者梭壳1的位置，使机械爪3能抓取梭壳1。

其中机械爪3的位置可以通过在步进闭环电机中调整补偿值，使机械爪3能抓取梭壳1。

进一步的，在上述实施例的基础上，在一些实施例中，刺绣机更换底线机构的定位抓取结构还包括感应片7、接近开关8和控制器，感应片7和接近开关8均与控制器电连接，控制器与刺绣机更换底线机构电连接，控制器用于当感应片7与接近开关8接触时(换而言之，接近开关8触发感应片7时)，控制刺绣机更换底线机构停机；

感应片7位于第二底座6上；

第一底座5具有与连接部51连接的固定部52，接近开关8位于固定部52上。

上述感应片7、接近开关8和控制器用于监测定位件2的位置，当刺绣机在工作过程中震动使定位件2的位置移动，机械爪3无法抓取梭壳1侧面的连接片111时，控制器用于当感应片7与接近开关8接触(换而言之，接近开关8触发感应片7)，此时控制器控制刺绣机更换底线机构停机，以使工作人员进行检修和调整定位件2的位置。

进一步的，本实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，还包括移动机构，移动机构与第一底座5连接，移动机构用于通过第一底座5控制定位件2和机械爪抓取装置沿缓冲弹簧导向杆21的轴向移动。

本领域技术人员可以理解的是，梭壳1在工作中，位置是固定的，但是由于梭壳1的磨损，在定位件2固定时，无法保证机械爪抓取装置中的机械爪3抓取梭壳1侧面的连接片111，因此，设置移动机构，以使梭壳1与定位件2的定位面贴合，同时使机械爪抓取装置中的机械爪3抓取梭壳1侧面的连接片111。

可选的，移动机构可以为液压缸，第一底座5与液压缸的活塞杆连接，通过液压缸控制定位件2和机械爪抓取装置沿缓冲弹簧导向杆21的轴向移动；或者移动机构为推梭壳机构中的第一电机28、丝杠30、支撑座31、直线导轨23和直线导轨底座24，第一电机28通过丝杠30带动支撑座31向第一电机28方向移动，支撑座31带动第一底座5沿直线导轨23移动向第一电机28方向移动，由于第一底座5与定位件2和机械爪旋转机构均连接，通过第一底座5带动定位件2和机械爪旋转机构移动。机械爪3磨损时，可以通过调节第二电机12，使连接轴20的转动角度变换，从而调整机械爪3的抓取位置。或者可以采用其他的，只要能实现移动机构用于通过第一底座5控制定位件2和机械爪抓取装置沿缓冲弹簧导向杆21的轴向移动即可，在此不作限定。

上述实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，通过设置机械爪抓取装置和定位件，定位件中的导向柱不仅起到了固定梭壳的作用，并且，导向柱还可以在梭壳插到导向柱上起到导向作用；梭壳通过机械爪抓取装置夹紧在定位件的定位面上，即使刺绣机在工作过程中震动所产生的冲击力，也不会使梭壳在定位件上移动，使机械爪抓取梭壳准确率高，机械爪抓取梭壳牢靠，梭壳在使用时不易脱落。通过设置缓冲装置，缓冲弹簧压缩吸收冲击力，防止冲击力破坏梭壳内的梭芯，从而影响刺绣效果。通过设置感应片、接近开关和控制器用于监测定位件的位置，当刺绣机在工作过程中震动使定位件的位置移动，机械爪无法抓取梭壳侧面的连接片时，控制器用于当感应片与接近开关接触，此时控制器控制刺绣机更换底线机构停机，以使工作人员进行检修和调整定位件的位置。通过设置传感器，传感器用于检测机械爪与梭壳之间的抓取位置，控制器用于当传感器检测到机械爪未处于抓取位置时，控制刺绣机更换底线机构停机。通过设置移动机构，以使梭壳与定位件的定位面贴合，同时使机械爪抓取装置中的机械爪抓取梭壳侧面的连接片。

本发明还提供了一种刺绣机，包括上述实施例提供的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构。

其中，刺绣机更换底线机构的定位抓取结构的结构和原理已在上述实施例进行说明，在此不一一赘述。

本发明提供的刺绣机，通过设置刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，通过设置机械爪抓取装置和定位件，定位件中的导向柱不仅起到了固定梭壳的作用，并且，导向柱还可以在梭壳插到导向柱上起到导向作用；梭壳通过机械爪抓取装置夹紧在定位件的定位面上，即使刺绣机在工作过程中震动所产生的冲击力，也不会使梭壳在定位件上移动，使机械爪抓取梭壳准确率高，机械爪抓取梭壳牢靠，梭壳在使用时不易脱落。通过设置缓冲装置，缓冲弹簧压缩吸收冲击力，防止冲击力破坏梭壳内的梭芯，从而影响刺绣效果。通过设置感应片、接近开关和控制器用于监测定位件的位置，当刺绣机在工作过程中震动使定位件的位置移动，机械爪无法抓取梭壳侧面的连接片时，控制器用于当感应片与接近开关接触，此时控制器控制刺绣机更换底线机构停机，以使工作人员进行检修和调整定位件的位置。通过设置传感器，传感器用于检测机械爪与梭壳之间的抓取位置，控制器用于当传感器检测到机械爪未处于抓取位置时，控制刺绣机更换底线机构停机。通过设置移动机构，以使梭壳与定位件的定位面贴合，同时使机械爪抓取装置中的机械爪抓取梭壳侧面的连接片。

在本发明说明书的描述中，需要理解的是，术语“外侧壁”、“内侧壁”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，刺绣机更换底线机构其特征在于，刺绣机更换底线机构包括：机械爪抓取装置、第一底座和用于固定梭壳的定位件，所述机械爪抓取装置和所述定位件均与所述第一底座连接；

所述定位件包括：架体和导向柱，所述架体与所述第一底座连接，所述架体上具有定位面，所述定位面用于与所述梭壳的一端相抵接；

所述导向柱至少设置三个，所述导向柱互相平行且均垂直连接于所述定位面上，所述导向柱用于固定所述梭壳的侧壁；

所述机械爪抓取装置用于通过抓取所述梭壳与所述定位面的抵接端而进行所述梭壳的抓取动作。

2.根据权利要求1所述的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，其特征在于，至少两个所述导向柱和所述梭壳的内侧壁抵接，至少一个所述导向柱和所述梭壳的外侧壁抵接。

3.根据权利要求1所述的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，其特征在于，还包括磁铁，所述磁铁位于所述架体上，所述磁铁用于吸引所述梭壳。

4.根据权利要求3所述的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，其特征在于，所述定位面上具有容纳凹槽，所述磁铁位于所述容纳凹槽内。

5.根据权利要求1-4任一项所述的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，其特征在于，所述机械爪抓取装置包括机械爪和驱动装置，所述驱动装置与所述机械爪连接，所述驱动装置用于驱动所述机械爪释放或抓取所述梭壳；

所述驱动装置与所述第一底座连接。

6.根据权利要求5所述的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，其特征在于，所述机械爪为可释放或夹紧所述梭壳的单卡爪。

7.根据权利要求6所述的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，其特征在于，还包括传感器和控制器，所述传感器与所述控制器电连接，所述传感器位于所述定位件上，所述传感器用于检测所述机械爪和所述梭壳之间的抓取位置，所述控制器用于当所述传感器检测到所述机械爪未处于所述抓取位置时，控制刺绣机更换底线机构停机。

8.根据权利要求7所述的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，其特征在于，所述传感器为开关传感器。

9.根据权利要求7所述的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构，其特征在于，所述传感器为位置传感器。

10.一种刺绣机，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的刺绣机更换底线机构的定位抓取结构。