CN214136102U

CN214136102U - 一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂

Info

Publication number: CN214136102U
Application number: CN202022392748.4U
Authority: CN
Inventors: 梁健; 马丽珠; 俞怡华
Original assignee: Suzhou Danier Precision Machinery Manufacturing Co ltd
Current assignee: Suzhou Danier Precision Machinery Manufacturing Co ltd
Priority date: 2020-10-26
Filing date: 2020-10-26
Publication date: 2021-09-07
Anticipated expiration: 2030-10-26

Abstract

本实用新型涉及一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂，包括安装箱，所述安装箱顶部开设有活动口，所述活动口内侧壁滑动连接有安装块，所述安装箱侧壁连接有用于驱动安装块移动的驱动机构；所述安装块顶部固定连接有安装座，所述安装座内侧壁转动连接有安装杆，所述安装杆侧壁通过第一调节机构与安装块连接。本实用新型，通过安装块、安装座、安装杆、转动杆、调节套、螺纹柱、第一气缸和活动块之间的相互配合，利用调节套的转动可改变两个螺纹柱之间距离，从而可改变安装杆的角度，通过第一气缸带动活动块移动可改变转动杆角度，这样均可对本装置的抓取角度进行调节，操作简单，提高了本装置实用性，灵活性高。

Description

一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂

技术领域

本实用新型涉及工业机器人加工技术领域，特别是涉及一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，一般是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制，而工业机器人大多是指用于取代人工在工业制造生产领域执行焊接、选取、搬运等工作的机器人，其自动化程度高，且可长时间不停机工作，提高了现代工业生产效率。

其中，固定块是工业机器人中的一个重要零配件，在固定块的生产工程中，需要用到机械抓取臂，现有的机械抓取臂大多只能实现简单的抓取工作，使用时其角度位置相对固定，无法根据需要进行调整，降低了机械抓取臂的实用性。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂，解决了现有技术中机械抓取臂工作时角度位置相对固定，不便调节的的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题的方案如下：一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂，包括安装箱，所述安装箱顶部开设有活动口，所述活动口内侧壁滑动连接有安装块，所述安装箱侧壁连接有用于驱动安装块移动的驱动机构；所述安装块顶部固定连接有安装座，所述安装座内侧壁转动连接有安装杆，所述安装杆侧壁通过第一调节机构与安装块连接，所述安装杆顶部转动连接有转动杆，所述转动杆通过第二调节机构与安装杆连接，所述转动杆远离安装杆一端固定连接有活动箱，所述活动箱内侧壁连接有抓取机构。

进一步，所述驱动机构包括与安装箱外侧壁固定连接的驱动电机，所述驱动电机输出端固定连接有螺杆，所述螺杆远离驱动电机一端贯穿安装箱并与安装箱内侧壁转动连接，所述螺杆外侧壁螺纹套接有驱动块，所述驱动块顶部通过连接块与安装块底部固定连接。

进一步，所述第一调节机构包括调节套，所述调节套内侧壁螺纹连接有两根螺纹柱，两根所述螺纹柱相互远离一端均转动连接有定位块，两个所述定位块分别与安装块和安装杆外侧壁固定连接。

进一步，所述第二调节机构包括与安装杆外侧壁转动连接的第一气缸，所述第一气缸活塞端转动连接有活动块，所述活动块与转动杆外侧壁固定连接。

进一步，所述抓取机构包括两根转动连接的抓取杆，所述活动箱内设有两根销轴，所述抓取杆外侧壁开设有与销轴相适配的贯穿移动口，所述活动箱内底部固定连接有第二气缸，所述第二气缸活塞端固定连接有推动杆，两根所述销轴均转动连接在推动杆外侧壁上。

进一步，两根所述抓取杆相对一侧外侧壁均固定粘接有橡胶块。

本实用新型提供了一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂，具有以下有益效果：

1、通过安装块、安装座、安装杆、转动杆、调节套、螺纹柱、第一气缸和活动块之间的相互配合，利用调节套的转动可改变两个螺纹柱之间距离，从而可改变安装杆的角度，通过第一气缸带动活动块移动可改变转动杆角度，这样均可对本装置的抓取角度进行调节，操作简单，提高了本装置实用性，灵活性高；

2、通过安装箱、驱动电机、螺杆、驱动块和连接块之间的相互配合，利用驱动电机带动螺杆转动，从而可使得驱动块和安装块整体移动，这样可调整抓取机构的水平位置，进一步提高了本装置的实用性。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂的正视图；

图2为本实用新型提出的一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂中安装箱的内部结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂中活动箱的内部结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、安装箱；2、活动口；3、安装块；4、安装座；5、安装杆；6、转动杆；7、活动箱；8、驱动电机；9、螺杆；10、驱动块；11、连接块；12、调节套；13、螺纹柱；14、定位块；15、第一气缸；16、活动块；17、抓取杆；18、贯穿移动口；19、第二气缸；20、推动杆；21、橡胶块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本实用新型。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1-3所示，本实用新型提供了一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂，包括安装箱1，安装箱1顶部开设有活动口2，活动口2内侧壁滑动连接有安装块3，安装箱1侧壁连接有用于驱动安装块3移动的驱动机构；驱动机构包括与安装箱1外侧壁固定连接的驱动电机8，驱动电机8输出端固定连接有螺杆9，螺杆9远离驱动电机8一端贯穿安装箱1并与安装箱1内侧壁转动连接，螺杆9外侧壁螺纹套接有驱动块10，驱动块10顶部通过连接块11与安装块3底部固定连接，驱动电机8为伺服电机，在此不赘述，安装块3与活动口2内侧壁滑动连接，保证了安装块3水平移动的稳定性。

安装块3顶部固定连接有安装座4，安装座4内侧壁转动连接有安装杆5，安装杆5侧壁通过第一调节机构与安装块3连接，第一调节机构包括调节套12，调节套12内侧壁螺纹连接有两根螺纹柱13，两根螺纹柱13相互远离一端均转动连接有定位块14，两个定位块14分别与安装块3和安装杆5外侧壁固定连接。

安装杆5顶部转动连接有转动杆6，转动杆6通过第二调节机构与安装杆5连接，第二调节机构包括与安装杆5外侧壁转动连接的第一气缸15，第一气缸15活塞端转动连接有活动块16，活动块16与转动杆6外侧壁固定连接。

转动杆6远离安装杆5一端固定连接有活动箱7，活动箱7内侧壁连接有抓取机构，抓取机构包括两根转动连接的抓取杆17，活动箱7内设有两根销轴，抓取杆17外侧壁开设有与销轴相适配的贯穿移动口18，销轴与贯穿移动口18内侧壁滑动连接，便于销轴移动时可带动抓取杆17收紧或张开，活动箱7内底部固定连接有第二气缸19，第二气缸19活塞端固定连接有推动杆20，两根销轴均转动连接在推动杆20外侧壁上，两根抓取杆17相对一侧外侧壁均固定粘接有橡胶块21，橡胶块21可避免抓取物料时损伤物料表面。

本实用新型的具体工作原理及使用方法为：转动调节套12，在调节套12正反转动时，两个螺纹柱13可相互靠近或远离，螺纹柱13靠近时，安装杆5右侧倾斜角度减小，反之，两根螺纹柱13相互靠近，安装杆5右侧倾斜角度增大，停止转动调节套12，可使得安装杆5与安装块3之间夹角稳定。

启动第一气缸15，第一气缸15推动活动块16和转动杆6，使得转动杆6右侧倾斜角度增大，反之第一气缸15拉动活动块16，转动杆6右侧倾斜角度减小，将活动箱7调整到合适角度后，关闭第一气缸15，利用第一气缸15和调节套12配合对活动箱7角度进行调整，可提高角度调整范围，适用于不用的使用环境，提高了装置的实用性。

启动第二气缸19，第二气缸19拉动推动杆20，此时销轴向中间移动，从而带动两根抓取杆17向中间靠近，从而可抓取物料，使得物料稳定的位于两个橡胶块21之间，将物料转移得到合适位置后，启动第二气缸19推动推动杆20，此时两个抓取杆17相互远离并松开物料，完成一侧物料抓取工作。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本实用新型；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时,凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。

Claims

1.一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂，包括安装箱（1），其特征在于，所述安装箱（1）顶部开设有活动口（2），所述活动口（2）内侧壁滑动连接有安装块（3），所述安装箱（1）侧壁连接有用于驱动安装块（3）移动的驱动机构；所述安装块（3）顶部固定连接有安装座（4），所述安装座（4）内侧壁转动连接有安装杆（5），所述安装杆（5）侧壁通过第一调节机构与安装块（3）连接，所述安装杆（5）顶部转动连接有转动杆（6），所述转动杆（6）通过第二调节机构与安装杆（5）连接，所述转动杆（6）远离安装杆（5）一端固定连接有活动箱（7），所述活动箱（7）内侧壁连接有抓取机构。

2.根据权利要求1所述一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂，其特征在于，所述驱动机构包括与安装箱（1）外侧壁固定连接的驱动电机（8），所述驱动电机（8）输出端固定连接有螺杆（9），所述螺杆（9）远离驱动电机（8）一端贯穿安装箱（1）并与安装箱（1）内侧壁转动连接，所述螺杆（9）外侧壁螺纹套接有驱动块（10），所述驱动块（10）顶部通过连接块（11）与安装块（3）底部固定连接。

3.根据权利要求1所述一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂，其特征在于，所述第一调节机构包括调节套（12），所述调节套（12）内侧壁螺纹连接有两根螺纹柱（13），两根所述螺纹柱（13）相互远离一端均转动连接有定位块（14），两个所述定位块（14）分别与安装块（3）和安装杆（5）外侧壁固定连接。

4.根据权利要求1所述一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂，其特征在于，所述第二调节机构包括与安装杆（5）外侧壁转动连接的第一气缸（15），所述第一气缸（15）活塞端转动连接有活动块（16），所述活动块（16）与转动杆（6）外侧壁固定连接。

5.根据权利要求1所述一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂，其特征在于，所述抓取机构包括两根转动连接的抓取杆（17），所述活动箱（7）内设有两根销轴，所述抓取杆（17）外侧壁开设有与销轴相适配的贯穿移动口（18），所述活动箱（7）内底部固定连接有第二气缸（19），所述第二气缸（19）活塞端固定连接有推动杆（20），两根所述销轴均转动连接在推动杆（20）外侧壁上。

6.根据权利要求5所述一种用于加工工业机器人用固定块的机械抓取臂，其特征在于，两根所述抓取杆（17）相对一侧外侧壁均固定粘接有橡胶块（21）。