CN105081470A - 磁瓦自动处理设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种磁瓦自动处理设备，包括产品抓取系统，自动去毛刺系统；所述产品抓取系统，包括龙门式直角三坐标机器人，第一安装机架，第一可调节安装板，竖立旋转机构，第一电动夹爪系统及夹具，第一电气控制系统；其中龙门式直角三坐标机器人是由X、Y、Z三轴组成，分别由三轴的伺服电机驱动三轴移动，可实现三轴在有效行程范围内任意位置的移动；所述龙门式直角三坐标机器人Z轴上的滑块与竖立旋转机构连接；所述竖立旋转机构与第一电动夹爪系统及夹具固定连接；所述竖立旋转机构用于实现第一电动夹爪系统及夹具整体在水平方向X轴与Y轴之间90度的往复旋转，实现产品在水平面上不同方向的摆放。
Description
技术领域
本发明涉及磁瓦处理设备，尤其涉及一种用于磁瓦的自动去毛刺设备。
背景技术
磁瓦主要用在永磁直流电机中，与电磁式电机通过励磁线圈产生磁势源不同，永磁电机是以永磁材料产生恒定磁势源。永磁磁瓦代替电力磁具有很多优点，可使电机结构简单、维修方便、重量轻、体积小、使用可靠、用铜量少、铜耗低、能耗小等。目前磁瓦生产过程中的去毛刺工作是采用人工操作，用刮刀将磁瓦的飞边毛刺去除，工人工作劳动强度大，环境恶劣；而且对生产效率和质量也有影响。
发明内容
本发明为了解决上述现有技术存在的不足和缺陷，提供了一种全自动无需人工操作、减少人力物力成本、去毛刺效果好，且节能环保的磁瓦处理设备，通过机器人抓取产品，送至自动去毛刺系统，然后再由机器人从自动去毛刺系统出抓取已经去毛刺的产品。
本发明的技术方案为，一种磁瓦自动处理设备，其特征在于，包括产品抓取系统，自动去毛刺系统；
所述产品抓取系统，包括龙门式直角三坐标机器人，第一安装机架，第一可调节安装板，竖立旋转机构，第一电动夹爪系统及夹具，第一电气控制系统；其中龙门式直角三坐标机器人是由X、Y、Z三轴组成，分别由三轴的伺服电机驱动三轴移动，可实现三轴在有效行程范围内任意位置的移动；第一可调节安装板可以实现三坐标机器人安装后在水平和前后方向的位置调整；所述第一安装机架顶部安装有第一可调节安装板，所述第一可调节安装板上安装有龙门式直角三坐标机器人；所述龙门式直角三坐标机器人Z轴上的滑块与竖立旋转机构连接；所述竖立旋转机构与第一电动夹爪系统及夹具固定连接；所述竖立旋转机构用于实现第一电动夹爪系统及夹具整体在水平方向X轴与Y轴之间90度的往复旋转，实现产品在水平面上不同方向的摆放；
所述自动去毛刺系统，包括第二安装机架，所述第二安装机架顶部安装有规正机构，去毛刺机构，产品中转平台；所述第二安装机架底部安装有第二电气控制系统。
进一步，竖立旋转机构包括气缸安装板、竖立旋转气缸；所述气缸安装板上安装有竖立旋转气缸，所述气缸与第一电动夹爪系统及夹具连接。
进一步，第一电动夹爪系统及夹具包括第一电动夹爪连接板、第一电动夹爪、第一夹具，其中第一电动夹爪连接板与竖立旋转气缸连接，第一电动夹爪固定在第一电动夹爪连接板上，第一电动夹爪的底部安装有第一夹具。
进一步，所述磁瓦自动处理设备还包括一摆盘系统，所述摆盘系统，包括悬臂式直角三坐标机器人，第三安装机架，第二可调节安装板，水平旋转机构，第二电动夹爪系统及夹具，摆盘定位夹紧机构，第三电气控制系统；第三安装机架上安装有第二可调节安装板，悬臂式直角三轴坐标机器人安装在第二可调节安装板上面；
悬臂式直角三坐标机器人由X、Y、Z三轴组成，分别由三轴的伺服电机驱动三轴移动，可实现三轴在有效行程范围内任意位置的移动；第二调节安装板用于实现三坐标机器人安装后在水平和前后方向的位置调整；水平旋转机构用于实现第二电动夹爪系统及夹具整体在水平方向X轴与Y轴之间90度的往复旋转，实现产品在水平面上不同方向的摆放；第二电动夹爪系统及夹具用来实现对产品的抓取和松开放置。
进一步，水平旋转机构包括旋转气缸安装板、旋转气缸、水平旋转机构连接板；旋转气缸安装板整体呈L形形状，其与悬臂式直角三坐标机器人Z轴上的滑块相连接；旋转气缸安装板下方固定有旋转气缸，通过旋转气缸安装板和水平旋转机构连接板的夹紧，实现旋转气缸的夹紧固定。
进一步，第二电动夹爪系统及夹具包括第二电动夹爪连接板、第二电动夹爪和第二夹具；第二电动夹爪连接板下方固定有第二电动夹爪，第二电动夹爪下方设置有第二夹具；其中第二电动夹爪连接板用于固定第二夹具，其位于水平旋转机构连接板下方，与水平旋转机构一起组成旋转机构。
本发明与现有技术对比，具有如下优点和效果：1.添补行业技术的空缺，原磁性行业去毛刺全部都是人工操作，现可全程压机到窑炉全程无人化生产；2.减少操作人员数量，原先需要一个人刷毛刺，刷好毛刺后摆放在烧结板上，现在不需要操作人员；3.提高产品质量，原人工去毛刺、人工摆盘每个员工的操作不一样，效果都有差异，现为机器人操作使产品质量更稳定；4.与使用多关节机器人相比，采用三坐标直角机器人性价比更高，速度和性能都能与多关节机器人媲美，还能为客户节省大量的设备投入资金。
附图说明：
图1a为产品抓取系统结构示意图；
图1b为产品抓取系统正面视图；
图2a为自动抓取产品竖立旋转机构和电动夹爪及夹具的结构示意图；
图2b为自动抓取产品竖立旋转机构旋转90度时的结构示意图；
图3为自动去毛刺系统结构示意图；
图4a为摆盘系统结构示意图；
图4b为摆盘系统中第三电气控制系统结构图；
图5摆盘系统中自动摆盘水平旋转机构和电动夹爪及夹具的结构示意图；
图6为自动摆盘时产品的摆放方式结构示意图；
具体实施方式
下面结合附图和工作原理对本发明作进一步详细的说明，但并不是对本发明保护范围的限制。
一种磁瓦自动处理设备，包括产品抓取系统1，自动去毛刺系统2，摆盘系统3。
如图1a、1b、2a、2b所示，产品抓取系统1，包括：龙门式直角三坐标机器人11，第一安装机架12，第一电动夹爪系统及夹具13，竖立旋转机构14，第一可调节安装板15，第一电气控制系统16。
龙门式直角三轴坐标机器人11安装在第一可调节安装板15上，龙门式直角三坐标机器人11由X、Y、Z三轴组成，分别由三轴的伺服电机驱动三轴移动，可实现三轴在有效行程范围内任意位置的移动；第一可调节安装板15固定在第一安装机架12上，以实现三坐标机器人安装后在水平和前后方向的位置调整。
竖立旋转机构14用于实现第一电动夹爪系统及夹具13整体在水平与竖直方向90度的往复旋转，可实现产品摆盘时产品的放置方式为横排或者为竖排。竖立旋转机构14包括气缸安装板141、竖立旋转气缸142，竖立旋转气缸142安装在气缸安装板141上。
第一电动夹爪系统及夹具13包括第一电动夹爪连接板143、第一电动夹爪144、第二夹具145；第一电动夹爪连接板143底部安装有第一电动夹爪144，第一电动夹爪144的底部安装有第二夹具145。第一电动夹爪连接板143通过一转轴与竖立旋转气缸142旋转连接，使得第一电动夹爪系统及夹具13整体在水平与竖直方向90度的往复旋转。
在安装时，将竖立旋转机构14中的竖立旋转气缸142固定在气缸安装板141上，气缸安装板141再与龙门式直角三坐标机器人Z轴上的滑块相连接，再把第一电动夹爪144、第二夹具145通过第一电动夹爪连接板143安装到竖立旋转气缸142上。通过程序的控制，机器人处于待机位置，当产品抓取系统1上的传感器检测有产品输送时，机器人三轴同时开始工作，根据设置好的程序，机器人快速移动到第一个产品的位置，Z轴下移，第一电动夹爪144夹紧抓取产品，龙门式直角三坐标机器人快速移动到自动去毛刺系统的规正机构对产品进行规正，再移动到去毛刺机构对产品进行去毛刺，旋转气缸根据程序执行是否要旋转90°(假如旋转90°，摆盘时产品可实现竖排，假如不旋转90°，摆盘时产品可实现横排。)，Z轴快速移动到自动去毛刺系统中的产品中转平台上，第一电动夹爪松开放置产品，机器人快速返回，移动到第二个产品位置，执行下一个循环动作，就这样机器人循环执行相应产品模穴数量的次数。当机器人抓取完取出机输送带上面所有的产品后，机器人快速移动到待机位置等待，等待下一批次产品。
如图3所示，自动去毛刺系统2，包括第二安装机架21，所述第二安装机架21顶部安装有规正机构22、去毛刺机构23、产品中转平台24，所述第二安装机架21底部安装有第二电气控制系统25。
规正机构22用于实现一叠产品的两端平面平齐；规正机构22包括安装在两端面的两个可调节行程的气缸，当产品抓取系统1把抓取的产品放在规正机构时，两端气缸伸出时，使产品两端平面平齐。
去毛刺机构23用于实现产品两端面毛刺的去除；其原理是通过一对正反转的电机带动一对毛刷正反转(一个正转，一个反转)来达到去端面毛刺的目的。
产品中转平台24用于实现经去毛刺后产品的暂时缓存，经去毛刺的产品先在此处暂存一下，等待摆盘系统3中的悬臂式直角三坐标机器人31来抓取。
如图4a、4b所示，摆盘系统3，包括悬臂式直角三坐标机器人31，第三安装机架32，第二可调节安装板37，水平旋转机构33，第二电动夹爪系统及夹具34，摆盘定位夹紧机构35，第三电气控制系统36。其中悬臂式直角三坐标机器人31是由X、Y、Z三轴组成，分别由三轴的伺服电机驱动三轴移动，可实现三轴在有效行程范围内任意位置的移动；第二调节安装板37用于实现三坐标机器人安装后在水平和前后方向的位置调整；水平旋转机构33用于实现第二电动夹爪系统及夹具34整体在水平方向X轴与Y轴之间90度的往复旋转，实现产品在水平面上不同方向的摆放；第二电动夹爪系统及夹具34通过驱动程序控制步进电机工作来实现电动夹爪对不同规格产品的夹紧与松开，来实现对产品的抓取和松开放置。
第三安装机架32上安装有第二可调节安装板37，悬臂式直角三轴坐标机器人31安装在第二可调节安装板37上面，调节好机器人的位置后，锁紧螺丝。
如图5所示，水平旋转机构33包括旋转气缸安装板331、旋转气缸332、水平旋转机构连接板333；旋转气缸安装板331整体呈L形形状，其与悬臂式直角三坐标机器人Z轴上的滑块相连接；旋转气缸安装板331下方固定有旋转气缸332，通过旋转气缸安装板331和水平旋转机构连接板333的夹紧，实现旋转气缸332的夹紧固定。
通过旋转气缸332旋转角度的调整，进行产品排列方向的选择。图6为自动摆盘时产品的摆放方式结构示意图。图中a处产品放置方式为竖向排列，b处产品放置方式为横向排列。当水平旋转机构的旋转气缸不旋转时，产品横向排列；当水平旋转机构的旋转气缸旋转90度时，产品竖向排列。
第二电气控制系统36是由电器元件和气动元件组成，通过程序控制来实现动作的有序进行。第二电气控制系统包括实盘升降气缸361，空盘抱紧升降气缸362，空盘定位气缸363，空盘抱紧气缸364。
水平旋转机构33下方固定有第二电动夹爪系统及夹具34，第二电动夹爪系统及夹具34包括第二电动夹爪连接板341、第二电动夹爪342和第二夹具343；其中第二电动夹爪连接板341用于固定第二夹具343，其位于水平旋转机构连接板333下方，与水平旋转机构33一起组成旋转机构。第二电动夹爪连接板341下方固定有第二电动夹爪342，第二电动夹爪342下方设置有第二夹具343。
在使用时，通过程序控制，悬臂式直角三坐标机器人三轴处于待机位置，当检测到自动去毛刺系统中的产品中转平台上面有产品时，机器人三轴同时开始工作，根据调教时设置好的程序，机器人快速到中转平台的位置，Z轴下移，第二电动夹爪夹紧抓取产品，旋转气缸可根据程序执行水平是否旋转90°，(假如旋转90°，摆盘时产品可实现竖排，假如不旋旋转90°，摆盘时产品可实现横排。)；机器人根据程序快速移动到相应的位置，第二电动夹爪松开放置产品，机器人快速移动到自动去毛刺系统中的中转平台上，执行下一个循环动作。
Claims (6)
1.磁瓦自动处理设备，其特征在于，包括产品抓取系统，自动去毛刺系统；
所述产品抓取系统，包括龙门式直角三坐标机器人，第一安装机架，第一可调节安装板，竖立旋转机构，第一电动夹爪系统及夹具，第一电气控制系统；其中龙门式直角三坐标机器人是由X、Y、Z三轴组成，分别由三轴的伺服电机驱动三轴移动，可实现三轴在有效行程范围内任意位置的移动；第一可调节安装板可以实现三坐标机器人安装后在水平和前后方向的位置调整；所述第一安装机架顶部安装有第一可调节安装板，所述第一可调节安装板上安装有龙门式直角三坐标机器人；所述龙门式直角三坐标机器人Z轴上的滑块与竖立旋转机构连接；所述竖立旋转机构与第一电动夹爪系统及夹具固定连接；所述竖立旋转机构用于实现第一电动夹爪系统及夹具整体在水平方向X轴与Y轴之间90度的往复旋转，实现产品在水平面上不同方向的摆放；
所述自动去毛刺系统，包括第二安装机架，所述第二安装机架顶部安装有规正机构，去毛刺机构，产品中转平台；所述第二安装机架底部安装有第二电气控制系统。
2.根据权利要求1所述的磁瓦自动处理设备，其特征在于，竖立旋转机构包括气缸安装板、竖立旋转气缸；所述气缸安装板上安装有竖立旋转气缸，所述气缸与第一电动夹爪系统及夹具连接。
3.根据权利要求2所述的磁瓦自动处理设备，其特征在于，第一电动夹爪系统及夹具包括第一电动夹爪连接板、第一电动夹爪、第一夹具，其中第一电动夹爪连接板与竖立旋转气缸连接，第一电动夹爪固定在第一电动夹爪连接板上，第一电动夹爪的底部安装有第一夹具。
4.根据权利要求1所述的磁瓦自动处理设备，其特征在于，所述磁瓦自动处理设备还包括一摆盘系统，所述摆盘系统，包括悬臂式直角三坐标机器人，第三安装机架，第二可调节安装板，水平旋转机构，第二电动夹爪系统及夹具，摆盘定位夹紧机构，第三电气控制系统；第三安装机架上安装有第二可调节安装板，悬臂式直角三轴坐标机器人安装在第二可调节安装板上面；
悬臂式直角三坐标机器人由X、Y、Z三轴组成，分别由三轴的伺服电机驱动三轴移动，可实现三轴在有效行程范围内任意位置的移动；第二调节安装板用于实现三坐标机器人安装后在水平和前后方向的位置调整；水平旋转机构用于实现第二电动夹爪系统及夹具整体在水平方向X轴与Y轴之间90度的往复旋转，实现产品在水平面上不同方向的摆放；第二电动夹爪系统及夹具用来实现对产品的抓取和松开放置。
5.根据权利要求4所述的磁瓦自动处理设备，其特征在于，水平旋转机构包括旋转气缸安装板、旋转气缸、水平旋转机构连接板；旋转气缸安装板整体呈L形形状，其与悬臂式直角三坐标机器人Z轴上的滑块相连接；旋转气缸安装板下方固定有旋转气缸，通过旋转气缸安装板和水平旋转机构连接板的夹紧，实现旋转气缸的夹紧固定。
6.根据权利要求4所述的磁瓦自动处理设备，其特征在于，第二电动夹爪系统及夹具包括第二电动夹爪连接板、第二电动夹爪和第二夹具；第二电动夹爪连接板下方固定有第二电动夹爪，第二电动夹爪下方设置有第二夹具；其中第二电动夹爪连接板用于固定第二夹具，其位于水平旋转机构连接板下方，与水平旋转机构一起组成旋转机构。
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