CN207448467U - 三轴手臂收放板机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及PCB板生产设备领域，尤其是三轴手臂收放板机。该收放板机包括吸盘组、一轴横移机构、二轴旋转机构和三轴旋转机构，所述二轴旋转机构的机身固定在一轴横移机构上，二轴旋转机构的旋转部与三轴旋转机构的机身相连，三轴旋转机构的旋转部与吸盘组相连。本实用新型提供了一种三轴手臂收放板机，通过横移轴和两个转动轴来对PCB板进行移动和转动，结构简单，维护方便，同时，第三轴的动力源直接固定于第二轴端的摆臂上，取消了目前行业内普遍使用的皮带传动这一环节，使得工作精度更高。
Description
技术领域
本实用新型涉及PCB板生产设备领域，尤其是三轴手臂收放板机。
背景技术
三轴手臂收放板机主要用于PCB板行业制程和制程间的物料全自动流转，解决人工放板的低效率问题，目前使用的最新技术能够比较好的解决以上问题，但在使用过程中仍发现以下问题：一是该手臂在研发过程中没有注意到轴于轴之间传动会有间隙，在动作是会有偏摆影响收放板精度；二是整套装置结构复杂，在维修保养是比较难以拆装。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有的收放板机工作精度差、结构复杂的不足，本实用新型提供了一种三轴手臂收放板机，通过横移轴和两个转动轴来对PCB板进行移动和转动，结构简单，维护方便，同时，第三轴的动力源直接固定于第二轴端的摆臂上，取消了目前行业内普遍使用的皮带传动这一环节，使得工作精度更高。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种三轴手臂收放板机，包括吸盘组、一轴横移机构、二轴旋转机构和三轴旋转机构，所述二轴旋转机构的机身固定在一轴横移机构上，二轴旋转机构的旋转部与三轴旋转机构的机身相连，三轴旋转机构的旋转部与吸盘组相连。
通过上述技术方案，利用吸盘组来吸附PCB板，二轴旋转机构在一轴横移机构驱动下进行水平移动，三轴旋转机构则在二轴旋转机构的驱动下进行旋转，而三轴旋转机构自身可以带动吸盘组进行旋转，一轴横移机构、二轴旋转机构和三轴旋转机构相互配合完成PCB板的运动轨迹，实现PCB板投放与收取的的动作。
具体地，所述一轴横移机构由伺服马达一和滑座组成，伺服马达一的转轴与丝杠相连，丝杠上配合有丝杠螺母，丝杠螺母与滑座相连，滑座通过螺栓与二轴旋转机构的机身固定连接。
通过上述技术方案，伺服马达一配合减速器驱动丝杠进行旋转，从而驱使螺母带动滑座进行水平移动，从而把旋转动作转换成直线运动。而滑座会带着二轴旋转机构沿着横移机构的缸身进行水平移动。
具体地，所述二轴旋转机构由伺服马达二、支撑座和摆臂组成，伺服马达二通过减速机与摆臂相连，摆臂侧端的转轴穿过支撑座上的轴孔与减速机相连，支撑座通过螺栓固定连接在滑座上。
通过上述技术方案，伺服马达二配合减速电机驱动摆臂进行旋转。
具体地，所述三轴旋转机构由伺服马达三、轴承座和旋转轴组成，伺服马达三通过中空减速机与轴承座内的旋转轴相连，轴承座固定在摆臂内。
通过上述技术方案，伺服马达三配合减速器驱动旋转轴在轴承座内旋转。
具体地，所述吸盘组由连接座、固定板、固定杆和吸嘴组成，连接座底部通过螺栓固定连接在固定板上，固定板通过螺栓固定连接有一个以上的固定杆，每个固定杆上均设有一个以上吸嘴，旋转轴固定在连接座内。
通过上述技术方案，所有固定杆都垂直固定在固定板上，且固定杆均匀分布在固定杆上，而固定杆上均匀分布一个以上的吸嘴，这样所有吸嘴组成一个吸附面，保持PCB板在整个固定板上连接受力较为均匀。
本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种三轴手臂收放板机，通过横移轴和两个转动轴来对PCB板进行移动和转动，结构简单，维护方便，同时，第三轴的动力源直接固定于第二轴端的摆臂上，取消了目前行业内普遍使用的皮带传动这一环节，使得工作精度更高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的二轴旋转机构的结构示意图
图3是本实用新型的三轴旋转机构和吸盘组的结构示意图；
图中1.伺服马达一，2.滑座，3.伺服马达二，4.支撑座，5.摆臂，6.伺服马达三，7.轴承座，8.旋转轴，9.连接座，10.固定板，11.固定杆，12.吸嘴。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
图1是本实用新型的结构示意图，图2是本实用新型的二轴旋转机构的结构示意图，图3是本实用新型的三轴旋转机构和吸盘组的结构示意图。
一种三轴手臂收放板机，包括吸盘组、一轴横移机构、二轴旋转机构和三轴旋转机构，所述二轴旋转机构的机身固定在一轴横移机构上，二轴旋转机构的旋转部与三轴旋转机构的机身相连，三轴旋转机构的旋转部与吸盘组相连。所述一轴横移机构由伺服马达一1和滑座2组成，伺服马达一1的转轴与丝杠相连，丝杠上配合有丝杠螺母，丝杠螺母与滑座2相连，滑座2通过螺栓与二轴旋转机构的机身固定连接。所述二轴旋转机构由伺服马达二3、支撑座4和摆臂5组成，伺服马达二3通过减速机与摆臂5相连，摆臂5侧端的转轴穿过支撑座4上的轴孔与减速机相连，支撑座4通过螺栓固定连接在滑座2上。所述三轴旋转机构由伺服马达三6、轴承座7和旋转轴8组成，伺服马达三6通过中空减速机与轴承座7内的旋转轴8相连，轴承座7固定在摆臂5内。所述吸盘组由连接座9、固定板10、固定杆11和吸嘴12组成，连接座9底部通过螺栓固定连接在固定板10上，固定板10通过螺栓固定连接有一个以上的固定杆11，每个固定杆11上均设有一个以上吸嘴12，旋转轴8固定在连接座9内。
结合附图1、附图2和附图3所示，利用伺服马达一通过与丝杠螺母螺栓固连的滑座2，来驱动二轴旋转机构沿着一轴横移机构的缸身进行左右直线运动。二轴旋转机构通过伺服马达二3与减速机，来驱动摆臂5进行旋转，同时，与摆臂5固连的三轴旋转机构也会跟着摆臂进行旋转。三轴旋转机构的伺服马达三6配合减速机可以驱使旋转轴8在轴承座7内选择，与旋转轴8固连的吸盘组则会跟着旋转轴8一起旋转。而吸盘组可以利用吸嘴12吸附住PCB板。该收放板机为模块化设计，结构简单，安装方便；只需修改对应的程式，即可适应不同的制程，柔性高；全伺服驱动，工作精度高。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (5)
1.一种三轴手臂收放板机，其特征是，包括吸盘组、一轴横移机构、二轴旋转机构和三轴旋转机构，所述二轴旋转机构的机身固定在一轴横移机构上，二轴旋转机构的旋转部与三轴旋转机构的机身相连，三轴旋转机构的旋转部与吸盘组相连。
2.根据权利要求1所述的三轴手臂收放板机，其特征在于：所述一轴横移机构由伺服马达一(1)和滑座(2)组成，伺服马达一(1)的转轴与丝杠相连，丝杠上配合有丝杠螺母，丝杠螺母与滑座(2)相连，滑座(2)通过螺栓与二轴旋转机构的机身固定连接。
3.根据权利要求2所述的三轴手臂收放板机，其特征在于：所述二轴旋转机构由伺服马达二(3)、支撑座(4)和摆臂(5)组成，伺服马达二(3)通过减速机与摆臂(5)相连，摆臂(5)侧端的转轴穿过支撑座(4)上的轴孔与减速机相连，支撑座(4)通过螺栓固定连接在滑座(2)上。
4.根据权利要求3所述的三轴手臂收放板机，其特征在于：所述三轴旋转机构由伺服马达三(6)、轴承座(7)和旋转轴(8)组成，伺服马达三(6)通过中空减速机与轴承座(7)内的旋转轴(8)相连，轴承座(7)固定在摆臂(5)内。
5.根据权利要求4所述的三轴手臂收放板机，其特征在于：所述吸盘组由连接座(9)、固定板(10)、固定杆(11)和吸嘴(12)组成，连接座(9)底部通过螺栓固定连接在固定板(10)上，固定板(10)通过螺栓固定连接有一个以上的固定杆(11)，每个固定杆(11)上均设有一个以上吸嘴(12)，旋转轴(8)固定在连接座(9)内。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721377995.9U CN207448467U (zh) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | 三轴手臂收放板机 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN207448467U true CN207448467U (zh) | 2018-06-05 |
Family
ID=62281328
Family Applications (1)
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| CN201721377995.9U Active CN207448467U (zh) | 2017-10-24 | 2017-10-24 | 三轴手臂收放板机 |
Country Status (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110053072A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-07-26 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种复合式机械臂机构及其进行物料搬运的方法 |
| CN110202566A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-09-06 | 昆山昊旺机械有限公司 | 一种三轴机械手臂 |
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2017
- 2017-10-24 CN CN201721377995.9U patent/CN207448467U/zh active Active
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| CN110053072A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-07-26 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种复合式机械臂机构及其进行物料搬运的方法 |
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