CN1536118B - 缝纫机及记录有脉冲电动机控制程序的记录媒体 - Google Patents

Abstract

一种缝纫机，具有：对缝纫机的驱动对象部进行驱动的脉冲电动机；对该脉冲电动机进行驱动的驱动部；以及借助该驱动部对脉冲电动机进行控制的控制装置，其特征在于，设有附设于所述脉冲电动机并对脉冲电动机的实际的旋转量进行检测的编码器，所述控制装置对用于驱动脉冲电动机的驱动脉冲即第1脉冲数、与由编码器检测到的脉冲电动机的换算成所述驱动脉冲数的第2脉冲数的偏差进行运算，以使该偏差成为预先设定的设定偏差的状态，对向脉冲电动机输出的驱动脉冲进行控制。

Description

缝纫机及记录有脉冲电动机控制程序的记录媒体

技术领域

本发明涉及具有脉冲电动机的缝纫机及将用于控制缝纫机的脉冲电动机的缝纫机用脉冲电动机控制程序进行记录的记录媒体。

背景技术

以往，缝纫机中，为了对缝针以外的驱动对象物进行驱动而设置脉冲电动机的结构很多。该脉冲电动机对驱动对象物的驱动量由控制装置输出的驱动脉冲数控制。

比如，作为刺绣用的多针缝纫机的刺绣缝纫机，设有作为驱动对象物的框支架，该框支架上安装有对加工布进行保持的刺绣框。刺绣缝纫机设有将该框支架朝X方向及Y方向驱动规定量的脉冲电动机。通过该脉冲电动机，框支架与保持加工布的刺绣框一起正确地向规定的位置移动。因此，通过刺绣缝纫机，可缝制操作者设定的复杂的刺绣图案。

根据传统的例子，脉冲电动机与其他电动机相同，有时会因来自外部的大的负荷和正在进行旋转的脉冲电动机的惯性而失步，由于该失步导致来自控制装置的驱动脉冲数与脉冲电动机的旋转量所对应的脉冲数之间产生误差。因而无法正确地驱动刺绣框，从而无法正确地进行刺绣缝制。

为此，提供有各种具有用于防止脉冲电动机失步的脉冲电动机的控制装置的缝纫机(比如专利文献1：日本专利特公平6-86591号公报，第3-4页，图1-图3)。

但是，专利文献1中，即使是从频率发生电路向送料电动机(脉冲电动机)的驱动脉冲输出处于停止的状态，从信息处理电路也向频率发生电路输送驱动脉冲。因而从信息处理电路输出的驱动脉冲有许多是无用的，增加了电力的消耗。

而且，专利文献1中，将表示作用于脉冲电动机的负荷扭矩的电压与表示作为基准的扭矩的电压进行了比较。因此，需要有用于产生基准电压的硬件构成的基准电压发生器，使缝纫机的结构及控制变得复杂。

另外，脉冲电动机，在由输入的驱动脉冲而励磁的线圈(电气角度)与转子的磁极(机械角度)之间产生一定的相位差时，能引出最大扭矩。但是，专利文献1中，完全没有考虑脉冲电动机的电气角度与机械角度的相位差，因而不能最大限度地发挥脉冲电动机的输出功率。因此，需要使脉冲电动机的最大输出功率相对于设计时所需的输出功率具有余量，有碍于搭载在缝纫机上的脉冲电动机的小型化。此外，缝纫机电动机低速驱动的场合等，一旦将脉冲电动机以大致最大扭矩进行高速驱动，则缝纫机电动机的驱动声小，存在脉冲电动机的驱动声明显等问题。

本发明的目的在于，提供一种不会导致缝纫机的结构及控制复杂、能正确地控制脉冲电动机并能使脉冲电动机的输出功率维持在大致最大扭矩及使脉冲电动机安静化、可较少消耗电力的缝纫机及其记录有缝纫机用脉冲电动机控制程序的记录媒体。

发明内容

本发明的缝纫机具有：对缝纫机的驱动对象部进行驱动的脉冲电动机；对该脉冲电动机进行驱动的驱动部；以及借助该驱动部对脉冲电动机进行控制的控制装置，其特征在于，设有附设于所述脉冲电动机并对脉冲电动机的实际的旋转量进行检测的编码器，所述控制装置，对用于驱动脉冲电动机的驱动脉冲即第1脉冲数与由编码器检测到的脉冲电动机的换算成所述驱动脉冲数的第2脉冲数的偏差进行运算，以使该偏差成为预先设定的设定偏差的状态、对向脉冲电动机输出的驱动脉冲进行控制。

如此结构，由于以使脉冲电动机驱动用的第1脉冲数与基于脉冲电动机的实际旋转量的第2脉冲数之间的偏差成为设定偏差的状态、向脉冲电动机输出驱动脉冲，因而可防止脉冲电动机的失步。即，利用仅在脉冲电动机附设编码器的简单结构、以及以使第1脉冲数与第2脉冲数的偏差成为设定偏差的状态输出驱动脉冲这样的简单的控制，能防止脉冲电动机的失步。通过防止脉冲电动机的失步，能防止对脉冲电动机输出的驱动脉冲的无谓浪费。因此，可减少脉冲电动机的消耗电力。通过编码器能对脉冲电动机实际的旋转量进行检测，由脉冲电动机驱动的驱动对象部的驱动量不会产生误差，能正确地以所需的驱动量对驱动对象部进行驱动。

上述场合，所述设定偏差，也可至少包括适用于脉冲电动机加速时的加速用设定偏差。

该结构的场合，至少脉冲电动机在加速的状态中，能防止脉冲电动机的失步。因此，能正确地控制脉冲电动机的实际的旋转量。

上述场合，所述设定偏差，也可用于变更所述脉冲电动机引起的发生扭矩。

该结构的场合，通常的缝纫机中，因驱动对象部的重量等而对脉冲电动机施加负荷，但根据该负荷能改变脉冲电动机的发生扭矩。因此，即使1个脉冲电动机也不受作用的负荷的影响，能正确地进行驱动。

上述场合，所述加速用设定偏差，也可是脉冲电动机的扭矩成为大致最大的正的值即、最大扭矩加速用设定偏差。

该结构的场合，以使脉冲电动机的扭矩成为最大的状态，将最大扭矩加速用设定偏差作为加速用设定偏差来进行设定，以使该偏差成为该加速用设定偏差的状态，向脉冲电动机输出驱动脉冲。因此，脉冲电动机能始终将扭矩维持在大致最大。另外，因为能将脉冲电动机的扭矩维持在大致最大，能将最大扭矩小的脉冲电动机适用于缝纫机。因而，能将小型的脉冲电动机装载在缝纫机上。

上述场合，加速用设定偏差，也可是比使脉冲电动机的扭矩成为大致最大的最大扭矩加速用设定偏差小的正的值即、安静加速用设定偏差。

该结构的场合，以使脉冲电动机的扭矩低速驱动的状态，将安静加速用设定偏差作为加速用设定偏差来进行设定，以使偏差成为该加速用设定偏差的状态，向脉冲电动机输出驱动脉冲。因此，脉冲电动机能以低速安静地进行驱动。而且，缝纫机电动机以低速驱动的场合等，即使如此将脉冲电动机以低速进行驱动，也能跟随缝纫机电动机。因此，能使缝纫机电动机及脉冲电动机双方低速且安静地进行驱动。可使缝纫机的噪声得到大幅度的降低。

上述场合，所述加速用设定偏差包括：脉冲电动机的扭矩成为最大的正的值即、最大扭矩加速用设定偏差；以及比使脉冲电动机的扭矩成为大致最大的最大扭矩加速用设定偏差小的正的值即、安静加速用设定偏差，也可将所述加速用设定偏差择一地切换为最大扭矩加速用设定偏差或安静加速用设定偏差。

该结构的场合，可将加速用设定偏差择一地切换为最大扭矩和安静加速用设定偏差。因此，可根据缝纫机的驱动情况，将脉冲电动机以最大扭矩高速驱动、或低速安静地进行驱动。

上述场合，所述脉冲电动机用于加工布的移动，所述控制装置，也可根据缝纫机电动机的转速自动地将所述加速用设定偏差择一地切换为最大扭矩加速用设定偏差和安静加速用设定偏差。

该结构的场合，控制装置可根据缝纫机电动机的转速，自动地将加速用设定偏差切换为最大扭矩加速用设定偏差和安静加速用设定偏差。因此，以高速驱动缝纫机电动机的场合，脉冲电动机也以最大扭矩高速驱动，以能跟随缝纫机电动机，另外，将缝纫机电动机低速驱动的场合，能使脉冲电动机根据缝纫机电动机的驱动情况，以安静低速进行驱动等最佳的状态进行驱动。

上述场合，所述脉冲电动机用于加工布的移动，所述控制装置，也可根据1针的送布量，自动地将所述加速用设定偏差择一地切换为最大扭矩加速用设定偏差和安静加速用设定偏差。

该结构的场合，控制装置可根据1针的送布量，自动地将加速用设定偏差切换为最大扭矩加速用设定偏差和安静加速用设定偏差。因此，1针的送布量小的场合，以低速安静地驱动脉冲电动机，1针的送布量大的场合，以最大扭矩高速驱动脉冲电动机等，能根据所缝制的缝制图案等的送布量，以最佳状态驱动脉冲电动机。

上述场合，所述设定偏差，也可包括适用于脉冲电动机减速时的减速用设定偏差。

该结构的场合，脉冲电动机减速的状态中，能防止脉冲电动机的失步，正确地控制脉冲电动机实际的旋转量。

上述场合，所述减速用设定偏差，也可至少包括减速前期的第1减速用设定偏差、减速后期的第2减速用设定偏差。

该结构的场合，将减速分成减速前期和减速后期的2个阶段，能改变脉冲电动机产生的扭矩的大小(该场合为制动)进行减速。

上述场合，所述第1减速用设定偏差的大小与所述第2加速用设定偏差的大小，也可一方比另一方小。

该结构的场合，以减速前期和减速后期分阶段地改变制动，可将脉冲电动机边缓慢旋转驱动边进行减速，能圆滑地使脉冲电动机减速。

上述场合，包括：将缝针上下驱动的缝纫机电动机；对该缝纫机电动机进行驱动控制的驱动控制装置；以及直接或间接地对所述脉冲电动机动作中的脉冲电动机的负荷进行检测的负荷检测装置，所述驱动控制装置，也可根据所述负荷检测装置检测到的负荷调节缝纫机电动机的转速。

该结构的场合，根据脉冲电动机的负荷对缝纫机电动机的转速进行调节，因而能抑制缝针落针位置上产生误差。

上述场合，所述负荷检测装置，也可根据一定时间的所述脉冲电动机的驱动量、或脉冲电动机到达驱动一定量为止的时间来检测脉冲电动机的负荷。

该结构的场合，一定时间的脉冲电动机的驱动量、或脉冲电动机到达驱动一定量为止的时间，根据由编码器装置检测出的脉冲电动机的实际的旋转量进行运算。因此，不用增加缝纫机的组成零件，能以简单的控制对脉冲电动机的负荷进行检测。

上述场合，所述设定偏差，也可根据所述脉冲电动机的驱动速度进行设定。

该结构的场合，不仅能在加速时及减速时维持最大扭矩且防止失步，而且能短时间使脉冲电动机以所需的旋转速度进行驱动。

上述场合，所述设定偏差也可根据所述脉冲电动机的驱动速度的增加而增加。

该结构的场合，脉冲电动机加速的状态中，根据驱动速度的增加，通过增加设定偏差，可使脉冲电动机的输出功率维持在最大扭矩的同时使旋转速度急速上升。因此，脉冲电动机能短时间对驱动对象部进行规定量的驱动。

本发明是一种缝纫机用脉冲电动机控制程序的记录媒体，该程序是缝纫机中的、所述控制装置的计算机执行用的脉冲电动机控制程序，该缝纫机包括：对缝纫机的驱动对象部进行驱动的脉冲电动机、对脉冲电动机进行驱动的驱动部、以及借助该驱动部对脉冲电动机进行控制的控制装置，其特征在于，包括：用于对驱动所述脉冲电动机的驱动脉冲的第1脉冲数与将由设置于脉冲电动机的编码器检测到的脉冲电动机的实际的旋转量换算成驱动脉冲数的第2脉冲数的偏差进行求解的偏差运算程序；将由所述偏差运算程序运算得到的偏差与事先设定的设定偏差进行比较的偏差比较程序；以及根据所述偏差比较程序的比较、向脉冲电动机输出驱动脉冲的脉冲输出程序。

附图说明

图1是表示本发明的实施例1的多针缝纫机的整体图。

图2是表示多针缝纫机的滑架周围的俯视图。

图3是表示多针缝纫机的控制系统的整体结构图。

图4是表示脉冲电动机的线圈与转子的概要图。

图5是表示各线圈内流过电流时脉冲电动机的扭矩曲线。

图6是表示第1脉冲数及第2脉冲数与时间的关系。

图7是说明驱动电动机控制程序的流程图。

图8是说明缝纫机电动机控制处理的流程图。

图9是用于说明缝纫机电动机的负荷的判别的图。

图10是表示本发明的实施例2的、用于将最大扭矩模式与安静模式进行比较的、与图6相当的图。

图11是表示本发明的实施例4的、与图6相当的图。

图12是表示变形例的减速时使用的时间表。

具体实施方式

以下，参照图1至图9对本发明的实施例1进行说明。

本实施例，是将本发明适用于具有安装了刺绣框的框支架的刺绣用多针缝纫机的一个例子。该多针缝纫机具有用于将设有框支架的滑架朝X方向及Y方向驱动的脉冲电动机。这里，多针缝纫机M的左右方向为X、前后方向为Y。

首先，参照图1对多针缝纫机M的整体结构进行说明。载放在未图示的载放台上的支脚1形成为前侧开放的大致U字形。该支脚1的后侧的弯曲部设有朝上方延伸的脚柱部2，在该脚柱部2的上端设有朝前方延伸的机臂部3。在该机臂部3的前端部可左右方向(X方向)移动地设有针杆外壳4。另外，从后部向前方延伸的气缸座5与所述支脚1一体设置。在所述支脚1上设有朝X方向及Y方向移动的滑架(驱动对象物)6。框支架(驱动对象物)20设置在该滑架6上并位于所述气缸座5的上方，该框支架20与滑架6一起移动。另外，机臂部3上设有操作面板8，该操作面板8具有触摸面板8a。客户可借助该触摸面板8a进行各种操作。多针缝纫机M具有对多针缝纫机M的整体进行控制的控制装置40(参照图3)等。

在针杆外壳4的下端部设有安装了缝针10的6根针杆(未图示)，并与该针杆对应地设有挑线杆11。在所述针杆外壳4的上端部设有夹线器台12，在该夹线器台12上设有6个夹线器13。

在机臂部3内设有未图示的驱动力传递机构、缝针上下驱动机构、挑线杆摆动机构及针杆挑线杆切换机构等。驱动力传递机构将设置在脚柱部3的缝纫机电动机50(参照图3)的驱动力，传递给缝针上下驱动机构及挑线摆动机构，缝针上下驱动机构及挑线摆动机构分别利用驱动力传递机构传递的驱动力，对缝针10及挑线杆11进行驱动，而针杆挑线杆切换机构利用针杆外壳驱动电动机55(参照图3)的驱动力，将针杆外壳4朝左右方向进行移动，将所需的针杆及挑线杆11切换至驱动力可传递的位置，因为这些使用了一般的结构，因而省略详细的说明。

在机臂部3的上面的后半部，设有可载放合计6个卷线轴(未图示)的1对卷线轴台14，与该卷线轴台14对应地设有导线机构15。从各卷线轴(未图示)伸出的上线经过导线机构15、夹线器13及挑线杆11供给各针杆10。而所述卷线轴台14及导线机构15，可从图1所示的收放位置切换至以前方部位为支点朝后方V字形打开的位置。

如图1、2所示，安装了框支架20的X方向滑架21可朝X方向移动地设置在滑架6上，而且还设有脉冲电动机即X方向驱动电动机22，该X方向驱动电动机22的驱动力通过同步皮带23向X方向滑架21传递。另外，如图1所示，在滑架6上设有导向脚24，由设置在脚柱部2的脉冲电动机构成的Y方向驱动电动机53(参照图3)的驱动力传递给该导向脚24。

X方向驱动电动机22是双轴型。向该X方向驱动电动机22的上方延伸的输出轴25上卷挂有同步皮带23，另一方面，向X方向驱动电动机22的下方伸出的输出轴25上设有编码器57(参照图3)。

编码器57用于对X方向驱动电动机22的实际的旋转量进行检测。编码器57包括未图示的可与输出轴25旋转地设置在输出轴25上的圆盘、以及具有将该圆盘夹在中间而相对的发光部及光接受部的检测器，圆盘在圆周方向以适当的间隔形成切槽。一旦发光部发出的光穿过圆盘的切口而被光接受部检测到，则编码器57将检测到的信号(脉冲)向控制装置40输出，通过该控制装置40，对X方向驱动电动机22的输出轴25的旋转角度进行检测。

同步皮带23卷挂在X方向驱动电动机22的输出轴25与旋转轴26之间。另外，同步皮带23与连接构件27连接，该连接构件27与X方向滑架21在2处连接。因此，X方向驱动电动机22的驱动力借助同步皮带23传递给X方向滑架21，框支架20与该X方向滑架21一起朝X方向移动。

导向脚24配置在形成于支脚1的导向槽沟28内并可沿其进行移动。因而，所述Y方向驱动电动机53的驱动力借助导向脚24传递至滑架6，设置在滑架6上框支架20与滑架6一起朝Y方向移动。而在Y方向驱动电动机53的输出轴上，设置了与安装在X方向驱动电动机22上的编码器57相同结构的编码器58(参照图3)。

框支架20如图2所示安装有保持加工布的刺绣框29。在该框支架20上设置了左右1对臂部30a、30b。左侧的臂部30a与刺绣框29的大小对应，成为左右方向可移动的结构。因此，由右侧的臂部30b与移动至能安装刺绣框29位置的左侧的臂部30a，对刺绣框29的两端进行支承。

由多针缝纫机M进行刺绣缝制时，由X方向驱动电动机22及Y方向驱动电动机53移动加工布。而缝纫机电动机50的驱动力通过驱动力传递机构和缝针上下驱动机构等传递至针杆，缝针10及挑线杆11与该针杆一起上下摆动。而且，设置在气缸座部5的线环捕捉器(未图示)与缝针10及挑线杆11的运动对应地受到驱动。从而对加工布进行刺绣缝制。

下面，参照图3对该多针缝纫机M的控制系统进行说明。如图3所示，控制装置40对多针缝纫机M的整体进行控制。控制装置40包括：具有CPU41、ROM42、RAM43和与它们连接的母线44的计算机45；用于对计算机45进行输出入的输出入接口46等。

输出入接口46与用于驱动缝纫机电动机50的驱动电路51、用于驱动针杆外壳驱动电动机55的驱动电路56、驱动X方向驱动电动机22的驱动电路52(相当于驱动部)、驱动Y方向驱动电动机53的驱动电路54等连接。而且，输出入接口46与操作面板8、编码器58及59等连接。

CPU41进行以下运算等，即，将编码器57(58)检测到的表示驱动电动机22(53)的旋转量的信号(脉冲数)换算为驱动脉冲数、从而求出第2脉冲数P₂的运算；求出从驱动电路52(54)向驱动电动机22(53)输出的驱动脉冲数的第1脉冲数P₁与第2脉冲数P₂之间的偏差D的运算。

在ROM42内，可读出地事先记录有用于控制驱动电动机22、53的驱动电动机控制程序(相当于脉冲电动机控制程序)、驱动电动机控制程序等执行时使用的各参数、刺绣缝制的图像数据等。RAM43内，储存了从编码器57、58输送来的与脉冲电动机的旋转量对应的第2脉冲数P₂、向驱动电动机22、53输出的第1脉冲数P₁等各种数据。

下面，在对驱动电动机控制程序进行说明之前，先参照图5，以图4所示的4相脉冲电动机60为例，对用于将脉冲电动机以最大扭矩进行控制所需的关系即、转子的旋转角度与励磁后的线圈的旋转角度之差与最大扭矩的关系进行说明。脉冲电动机60由4个线圈C1、C2、C3、C4和永久磁铁的转子63构成。通过励磁后的线圈C1、C2、C3、C4，转子63绕旋转轴62旋转。

图5表示的各曲线，是向各线圈C1、C2、C3、C4输出驱动脉冲时的转子63的旋转角度与输出扭矩的关系。以下说明中，在向线圈C1、C2、C3、C4输出驱动脉冲时，流向线圈C1、C2、C3、C4的电流的方向，如线圈C1、C2、C3、C4上用[N]、[S]表示那样，朝转子63的N极和驱动脉冲输出的线圈C1、C2、C3、C4之间引力作用的方向流动。另外，图4所示的转子63的位置为0°，俯视是逆时针方向为正的角度。

在图4所示的转子63的位置，驱动脉冲向线圈C1输出，因而作用于转子63的扭矩为[0]。然后，对线圈C2输出第1个驱动脉冲，则转子63的N极受到线圈C2吸引。因此，俯视看转子63时，绕旋转轴62进行逆时针旋转。然后，转子63旋转45°，如图5的C2的曲线所示，作用于转子63的扭矩减小。因此，线圈C2消磁，向线圈C3输出第2个驱动脉冲。一旦向线圈C3输出驱动脉冲后，如图5的C3曲线所示，作用于转子63的扭矩再次增加。转子63的旋转角度成为135°后作用于转子63的扭矩减小。从而线圈C3消磁，向线圈C4输出第3个脉冲。一旦向线圈C4输出驱动脉冲后，如图5的C4曲线所示，作用于转子63的扭矩增加。然后对上述进行重复，使脉冲电动机60的输出维持在大致最大扭矩。

由此，当脉冲输出的线圈与转子63之间维持135°的角度差，则脉冲电动机60的输出维持在大致最大扭矩的状态下可使转子63进行旋转。即，以4个线圈C1、C2、C3、C4形成脉冲电动机60，因而1个驱动脉冲对应于旋转角度90°。如向线圈C1、C2、C3、C4输出的驱动脉冲数与对应于转子63的旋转角度的驱动脉冲数之间的偏差维持在1.5脉冲数(设定偏差)，则脉冲电动机60的输出功率可始终维持在大致最大。

下面，参照图6至图9对由驱动电动机控制程序所执行的处理进行说明。该驱动电动机控制程序，是由缝纫机电动机50使缝针10进行1周期上下驱动时、将加工布移动1个针脚时执行的。而且，驱动电动机控制程序是X方向驱动电动机22及Y方向驱动电动机53分别被驱动时执行的。以下说明中，以X方向驱动电动机22被驱动的场合为例进行说明。另外，Si(i＝1，2，3…)表示步骤数。

在对顺着图7的流程图执行的处理进行说明之前，先对图6进行简单的说明。该图表示第1脉冲数P₁和第2脉冲数P₂的时间变化。即表示：为了在加速、减速前期、减速后期、停止的各个状态下，第1脉冲数P₁与第2脉冲数P₂的间隔即偏差D(＝第1脉冲数P₁-第2脉冲数P₂)能确保加速、减速前期、减速后期、停止的各个设定偏差Do，两个脉冲数P₁、P₂增加到停止结束脉冲数P1为止的过程。

首先，图7表示驱动电动机控制程序。图7中，CPU41将各参数Da、Db₁、Db₂、Pa、Pb1、Pb2、P1、N、dN1、Ta、Tb、Tc从ROM42读取，储存入RAM43(S1)。对各参数的详细内容，在使用各参数的各步骤中进行说明。CPU41将设定偏差Do设定为加速用设定偏差即最大扭矩加速用设定偏差Da，将设定脉冲数Ps设定为加速结束脉冲数Pa，第1、第2脉冲数P₁、P₂及时间t分别设定为“0”(S2)。

这里，加速结束脉冲数Pa是用于结束仅移动1个针脚时的加速过程的脉冲数，当第1脉冲数P₁到达该加速结束脉冲数Pa时，加速过程结束。加速结束脉冲数Pa是1针脚结束脉冲数即、停止结束脉冲数P1的大致60％。另外，最大扭矩加速用设定偏差Da，是用于使X方向驱动电动机22的扭矩维持在大致最大的参数，通过加速时将偏差D维持在最大扭矩加速用设定偏差Da，使X方向驱动电动机22的扭矩维持在大致最大。

第1脉冲数P₁，是由控制装置40借助驱动电路52向X方向驱动电动机输出的驱动脉冲数。第2脉冲数P₂是将由编码器57检测到的表示X方向驱动电动机22的实际旋转量的检测脉冲数换算成X方向驱动电动机22的驱动脉冲数后的脉冲数。时间t是该脉冲电动机控制处理开始后的经过时间。

CPU41根据“D＝P₁-P₂”对第1脉冲数P₁与第2脉冲数P₂的偏差D进行运算(S3)，并根据“设定偏差Do≥偏差D”将设定偏差Do与偏差D进行比较(S4)。首先，CPU41判断偏差D大于设定偏差Do的场合(S4：NO)，返回S3。另一方面，CPU41判断偏差D小于设定偏差Do的场合(S4：Yes)，参照其他(上述参数以外)的各种数据，对是否是驱动脉冲的输出时机进行判断(S5)。CPU41判断为是驱动脉冲的输出时机的场合(S5：YES)，向X方向驱动电动机22输出1个脉冲(S6)。而步骤5的其他各种数据与本发明没有直接的关系，故省略说明，但其是用于根据设计规格而进行细微修正的数据，并不作为特定的数据受到限定。因此，该步骤5可根据需要设置。

下面，对该加速过程的X方向驱动电动机22的动作进行简单的说明。一旦向X方向驱动电动机22输出驱动脉冲，则第1脉冲数P₁仅增加所输出的驱动脉冲数。但是，第2脉冲数P₂因作用于X方向驱动电动机22的输出轴25的负荷等的影响，比第1脉冲数P₁晚地增加。因此，偏差D增加。因此当偏差D小于设定偏差Do的场合，通过将驱动脉冲向X方向驱动电动机22输出，可使偏差D增加，偏差D成为设定偏差Do。

另一方面，一旦不向X方向驱动电动机22输出驱动脉冲，则第1脉冲数P₁保持恒定值。但是，旋转中的X方向驱动电动机22因惯性而要继续旋转驱动。因此，仅第2脉冲数P₂增加。为此，偏差D减小。故当偏差D大于设定偏差Do的场合，通过不向X方向驱动电动机22输出驱动脉冲，可减小偏差D，使偏差D成为设定偏差Do。

图7所示的电动机控制程序中，CPU41对第1脉冲数P₁是否是设定脉冲数Ps(这里，设定为加速结束脉冲数Pa)进行判断(S7)。当CPU41判断为第1脉冲数P₁不是设定脉冲数Ps的场合(S7：No)，则转入S3。另一方面，当CPU41判断为第1脉冲数P₁是设定脉冲数Ps的场合(S7：Yes)，则进入S8。即，通过该S7的判断，结束对X方向驱动电动机22的驱动脉冲的输出，加速过程结束。CPU41对Ps是否等于Pa进行判断(S8)。该场合，设定脉冲数Ps设定为Pa，故CPU41判断为Ps＝Pa(S8：Yes)，进入缝纫机电动机控制处理(S9)。

下面，参照图8及图9对缝纫机电动机控制处理进行说明。CPU41根据X方向驱动电动机22到加速结束脉冲数Pa为止的时间与后述的判断时间的比较，来检测X方向驱动电动机22的负荷。当CPU41检测到大的负荷作用于由X方向驱动电动机22驱动的刺绣框29、框支架20和X方向滑架2 1等的场合，则判断为X方向驱动电动机22在缝针10的上下驱动的1个周期Tc内无法旋转规定的旋转角度，使缝纫机电动机50的转速N减小规定的转速。如上所述，加速结束脉冲数Pa是停止结束脉冲数P1的大约60％，因而缝纫机电动机控制处理是缝针10从缝针上死点位置下降规定量的位置，在缝针10未刺入加工布的状态下执行。所谓判断时间，如图9所示是用于在缝针上下驱动的1个周期Tc内，因负荷等的影响，对能否旋转规定的旋转角度进行判断的。作为判断时间，第1判断时间设定为Ta，第1判断时间是判断为使缝纫机电动机50不减速、在缝针10的1个周期Tc内X方向驱动电动机22能够旋转规定的旋转角度的时间。另外，作为判断时间，第2判断时间设定为Tb，第2判断时间是用于判断为通过使缝纫机电动机50减速、在缝针10的1个周期Tc内X方向驱动电动机22能够旋转规定的旋转角度的时间。这里，第1判断时间Ta＜第2判断时间Tb。

图8表示缝纫机电动机控制处理。图8中，CPU41将判断用时间T设定为时间t(S20)。该时间t是第1脉冲数P₁成为设定脉冲数Ps即、加速结束脉冲数Pa所需的时间。然后，CPU41判断是否T≤Ta(S21)。这里，通常状态下，没有大的负荷作用于刺绣框29、框支架20和X方向滑架2 1等，因而CPU41判断为T≤Ta(S21：Yes)，返回。即，判断为缝针10的上下驱动1个周期Tc内、第1脉冲数P₁能达到停止结束脉冲数P1，在维持缝纫机电动机50的转速N的情况下结束缝纫机电动机控制处理。

另一方面，如有什么原因使大的负荷作用于刺绣框29、框支架20和X方向滑架21等的场合，CPU41判断为T＞Ta(S21：No)。即，判断为在缝针10的上下驱动的1个周期Tc内第1脉冲数P₁无法达到停止结束脉冲数P1。然后，CPU41判断是否T≤Tb。当CPU41判断为T≤Tb的场合(S22：Yes)，则将缝纫机电动机50的转速N减小规定量dN1(S23)，然后返回。另外，当CPU41判断为T＞Tb(S22：No)，则缝纫机电动机停止(S24)，结束缝纫机电动机控制处理。即，判断为有非常大的负荷作用于X方向驱动电动机22，包括缝纫机电动机50在内的多针缝纫机M停止。

当CPU41返回图7所示的电动机控制程序，作为减速前期初期值，分别将设定脉冲数Ps设定为减速前期结束脉冲数Pb1，将设定偏差Do设定为第1减速用设定偏差Db1(S10)。这里，如图6所示，参数设定为用于从加速转入减速前期的初期值。另外，减速前期结束脉冲数Pb1是用于结束减速前期的驱动脉冲数。当第1脉冲数P₁到达该减速前期结束脉冲数Pb1，则减速前期结束。第1减速用设定偏差Db1是用于进行减速前期的设定偏差，是负的数。

下面，CPU41与加速时相同，重复S3至S7。尤其是，刚开始减速前期后，偏差D为正数。但是，因为第1减速用设定偏差Db1为负数，因而偏差D也需要为负数。为此，CPU41进行如下重复：使X方向驱动电动机22的输出轴25因惯性而旋转，第2脉冲数P₂超过第1脉冲数P₁，直至偏差D成为负数为止(S3，S4)。而且，直到偏差D小于设定偏差Do(第1减速用设定偏差Db1)为止之前，不向X方向驱动电动机22输出驱动脉冲。当偏差D小于设定偏差Do(S4：Yes)，则CPU41向X方向驱动电动机22输出驱动脉冲(S6)。这里，因为偏差D是负数，所以第1脉冲数P₁小于第2脉冲数P₂。即，制动力作用于输出轴25。CPU41输出驱动脉冲，确认第1脉冲数P₁成为设定脉冲数Ps(减速前期结束脉冲数Pb1)(S7：Yes)后，通过Ps＝Pb1，确认是减速前期的结束(S8：No，S11：Yes)，进入减速后期初期值设定(S12)。由此，电动机控制程序的减速前期结束。

然后，CPU41，为了进行减速后期，作为减速后期初期值，将设定脉冲数Ps设定为减速后期结束脉冲数Pb2，将设定偏差Do设定为第2减速用设定偏差Db2(S12)。减速后期结束脉冲数Pb2是用于结束减速后期的驱动脉冲数，一旦第1脉冲数P₁成为减速后期结束脉冲数Pb2，则结束减速后期。

第2减速用设定偏差Db2与第1减速用设定偏差Db1相同为负数，但第2减速用设定偏差Db2的大小设定为大于第1减速用设定偏差Db1(作为绝对值)。即，减速后期与减速前期相比，作用的制动力大。因此，如图6的虚线曲线所示，减速后期的X方向驱动电动机的旋转速度与减速前期的旋转速度相比，因制动力大所以减速的缓慢程度大。

CPU41与减速前期相同，重复S3至S7的步骤。CPU41输出驱动脉冲，确认第1脉冲数P₁成为了设定脉冲数Ps(减速前期结束脉冲数Pb1)(S7：Yes)后，通过Ps＝Pb2，确认是减速后期(S8：No，S11：No，S13：Yes)，进入停止初期设定(S14)。由此，电动机控制程序的减速后期结束。

然后，作为用于使X方向驱动电动机22的旋转停止的停止初期值，CPU41将设定脉冲数Ps设定为停止结束脉冲数P1，将设定偏差Do设定为“0”(S14)。停止结束脉冲数P1是用于结束驱动电动机控制的驱动脉冲数，与停止结束脉冲数P1对应的X方向驱动电动机22的旋转量相当于1针脚的旋转量。接着，与加速时和减速时相同，CPU41重复S3至S7的步骤。一旦第1脉冲数P₁成为设定脉冲数Ps(停止结束脉冲数P1)(S7：Yes)，则CPU41确认是停止(S8：No，S11：No，S13：No)，驱动电动机控制程序结束。由此，停止时的设定偏差Do设定为“0”时，因为已经减速至不会发生失步的程度，因而第1脉冲数P₁与第2脉冲数P₂可靠地一致。即，可靠地以所需的驱动量使输出轴25停止。

以上说明的多针缝纫机M具有以下的效果。

多针缝纫机M中，为了使向X方向驱动电动机22输出的驱动脉冲的第1脉冲数P₁与将编码器57检测到的与X方向驱动电动机22的旋转量对应的第2脉冲数P₂的偏差D(＝P1-P2)成为设定偏差Do，控制装置40向X方向驱动电动机22输出驱动脉冲，因仅由编码器57和控制装置40的简单控制，就能防止X方向驱动电动机22的失步，正确地控制滑架6(框支架20)的驱动量。另外，通过防止X方向驱动电动机22的失步，能消除无用的驱动脉冲，减少消耗电力。由编码器57对X方向驱动电动机22的实际旋转量进行检测，因而能正确地控制X方向驱动电动机22的旋转量。

X方向驱动电动机22的加速时，将偏差D设定为最大扭矩加速用设定偏差Da，该偏差Da已被设定在了X方向驱动电动机22的输出成为大致最大扭矩的状态，并且使其成为该最大扭矩加速用设定偏差Da的形态而向X方向驱动电动机22输出驱动脉冲。因此，X方向驱动电动机22的最大扭矩相对于所需的扭矩不需要带有余量，因而小型的脉冲电动机适用于X方向驱动电动机22。另外，X方向驱动电动机22的减速时，对减速前期和减速后期，设定不同的设定偏差Do。作为减速前期的设定偏差Do，设定为第1减速用设定偏差Db1，作为减速后期的设定偏差Do，设定为第2减速用设定偏差Db2。第1减速用设定偏差Db1的大小设定为大于第2减速用设定偏差Db2(绝对值小)。因此，与减速前期的X方向驱动电动机的旋转速度相比，减速后期的旋转速度，因制动力大所以减速的缓慢程度大。因此，减速圆滑地进行，可提高停止精度。而且，根据缝针10扎入加工布之前的加速结束时为止所需的判断用时间T，运算缝纫机电动机50的负荷，判断缝纫机电动机50的1个周期Tc内X方向驱动电动机22是否旋转1针脚。因此，不用增加多针缝纫机M的结构零部件，而且不使控制变得复杂，就能正确地进行刺绣缝制。

上述实施例中，控制装置40相当于权利要求书中的控制装置、驱动控制装置，编码器57及控制装置40相当于权利要求书中的负荷检测装置。

实施例2

图10是本发明的实施例2，与上述实施例1相同的结构使用相同的符号，以下对不同之处进行说明。本实施例中，设定偏差设定为安静加速用设定偏差以代替最大扭矩加速用设定偏差，而且，有关电动机控制程序，进行1个减速处理以代替进行减速前期和减速后期2个减速处理。此外仅各个设定值的值有所变化，因而省略有关流程图。以下，对实施例2的驱动电动机控制程序进行简单说明。

本实施例2的驱动电动机控制程序中，加速时，设定偏差Do设定为最大扭矩加速用设定偏差Da的大致一半左右的安静加速用设定偏差Ds。当偏差D小于设定偏差Do(这里是安静加速用设定偏差Ds)，则向X方向驱动电动机22输出驱动脉冲，X方向驱动电动机22加速。然后，当第1脉冲数P₁达到加速结束脉冲数Pa后，执行缝纫机电动机控制处理，设定偏差Do设定为减速用设定偏差Db。当偏差D小于设定偏差Do(这里是减速用设定偏差Db)，则向X方向电动机输出驱动脉冲，X方向驱动电动机22减速。当第1脉冲数P₁达到减速结束脉冲数Pb，则设定偏差Do设定为“0”，X方向驱动电动机22停止。

对上述实施例2的作用及效果进行说明。上述驱动电动机控制程序中，加速时设定偏差Do设定为最大扭矩设定偏差Da的大约一半左右的安静加速用设定偏差Ds。因此，与上述实施例1的X方向驱动电动机22相比，X方向驱动电动机22缓慢加速并低速驱动。因此，可抑制X方向驱动电动机22的驱动声。尤其是，缝纫机电动机50的转速低时，缝纫机电动机50的驱动声小，因而X方向驱动电动机22的驱动声明显。但是，该场合也如上所述，通过采用安静加速用设定偏差Ds，可使X方向驱动电动机22的驱动声不明显，并且能使多针缝纫机M的噪声大幅度地降低。本实施例2中，也与X方向驱动电动机22相同，可将驱动电动机控制程序适用于Y方向驱动电动机53。

上述实施例2中，对仅具有1个安静加速用设定偏差Ds的设定进行了说明，但也可具有多个安静加速用设定偏差Ds。比如，对应于缝纫机电动机50的转速和1针脚的布进给量，可设定多个安静加速用设定偏差Ds。即，缝纫机电动机50的转速高的场合等，设定为值大的安静加速用设定偏差Ds，使驱动电动机22、53能追随缝纫机电动机50，另一方面，缝纫机电动机50的转速低的场合，设定为值小的安静加速用设定偏差Ds，能进一步使驱动电动机22、53的驱动声降低。

实施例3

对本发明的实施例3进行说明。本实施例3中，可将加速用设定偏差切换成：设定为最大扭矩加速用设定偏差的最大扭矩模式、或设定为安静加速用设定偏差的安静模式。本实施例中，利用以下4个方法进行模式切换。

(1)在操作面板8上也可设置模式切换键(未图示)，客户可手动切换。不过，有时会出现如下的场合即、即使客户需要安静模式而操作了模式切换键，因设定的缝纫机电动机50的转速和1针的送布量，驱动电动机22、53不得不以最大扭矩驱动。该场合，最好是在触摸面板8a上显示警告信息等，采用由控制装置40自动地设定为最大扭矩模式那样的结构。

(2)也可根据缝纫机电动机50的转速，由控制装置40自动地切换模式。比如，缝纫机电动机50的转速不到1500rpm的场合设定为安静模式，1500rpm以上的场合切换为最大扭矩模式。如此结构，因缝纫机电动机50的转速低，即使将驱动电动机22、53低速驱动，在能追随缝纫机50的场合，也能以低速驱动驱动电动机22、53，一起减小缝纫机电动机50及驱动电动机22、53的驱动声。因此，可大幅度地抑制多针缝纫机M整体的驱动声。另外，缝纫机电动机50的转速大的场合，缝纫机电动机50和由缝纫机电动机50驱动的针杆等的驱动声增大。因此，即使将驱动电动机22、53以最大扭矩驱动，驱动电动机22、53的驱动声也不明显，能高速地对驱动电动机22、53进行驱动。

(3)也可根据1针的送布量，由控制装置40自动地进行模式切换。比如也可是1针的送布量不到3.0mm的场合设定为安静模式，3.0mm以上的场合设定为最大扭矩模式。如此结构，送布量小的场合，即使将驱动电动机22、53低速驱动，也能减小驱动声。另外，送布量大的场合，将驱动电动机22、53以最大扭矩驱动，以便能追随缝纫机电动机50，从而消除了落针位置的位置偏差，可提高缝制质量。

(4)也可将上述(1)～(3)进行组合。比如，可切换成：如上述(1)那样可手动切换为安静模式及最大扭矩模式的手动模式、如上述(2)、(3)那样由控制装置40自动地切换为安静模式及最大扭矩模式的自动模式。尤其是在自动模式中，也可根据缝纫机电动机50的转速和1针的送布量双方的值，切换为安静模式或最大扭矩模式。即，通过从缝纫机电动机50的转速运算得到的缝针10的上下驱动1周期内的可送布的时间和1针的送布量中，判断驱动电动机22、53是否必须以最大扭矩进行驱动。也可根据其结果，自动地切换为最大扭矩模式和安静模式。如此结构，根据多针缝纫机M的驱动情况和操作者的要求，可将驱动电动机22、53以最大扭矩高速驱动或低速安静地进行驱动。

实施例4

图12是本发明的实施例4。与上述实施例1相同的结构省略说明，以下对与上述实施例1不同之处进行说明。

第2减速用设定偏差Db2及第1减速用设定偏差Db1与实施例1相同为负数，但第2减速用设定偏差Db2的大小设定为小于第1减速用设定偏差Db1(作为绝对值)。即，与减速前期相比，对减速后期作用的制动力小。此外的结构及作用、效果与实施例1相同。

下面对将上述实施例进行局部变更后的变更例进行说明。

(1)上述实施例1中，减速用设定偏差由2个设定偏差即、第1减速用偏差Db1和第2减速用偏差Db2构成，而实施例2中，由1个减速用设定偏差Db构成，但减速用设定偏差并不局限于由2个或1个设定偏差构成，也可由1个或3个以上的设定偏差构成减速用设定偏差。另外，同样，最大扭矩加速用设定偏差Da及安静扭矩加速用设定偏差Ds由1个设定偏差构成，但也可由多个设定偏差构成。

(2)上述实施例中，减速时也设定减速用设定偏差，根据该减速用设定偏差对驱动电动机22、53输出驱动脉冲，但也可事先在ROM42中储存图12所示的减速用时间表，减速时，根据该时间表，输出驱动脉冲。图12所示的减速用时间表，比如，减速所需的驱动脉冲数为“5”的场合，表示各驱动脉冲以“0.8”、“0.8”、“1.0”、“1.0”(单位为ms)的间隔输出。如此减速时，根据时间表输出驱动脉冲，因而可使减速控制简单化。

(3)上述实施例的缝纫机电动机控制处理中，虽然根据将X方向驱动电动机22驱动一定量为止之前的即加速结束时为止的时间，而对缝纫机电动机50的负荷进行检测，但也可根据一定时间的X方向驱动电动机22的驱动量，对缝纫机电动机50的负荷进行检测。比如，缝针10从缝针下死点到达缝针上死点为止的时间内的X方向驱动电动机22的驱动量是否达到规定的阈值以上，对缝纫机电动机50的负荷进行检测。

(4)上述实施例中，是在加速结束时执行缝纫机电动机控制处理的，但该缝纫机电动机控制处理并不是绝对不可缺的处理，也可适当地省略，另外，在加速结束时以外，也可进行将缝纫机电动机控制处理进行适当变更后的处理。比如，始终对从编码器57送来的脉冲的间隔进行监视，当该间隔与理论值偏差很大的场合，也可停止缝纫机电动机50。

(5)上述实施例中，脉冲电动机控制程序即驱动电动机控制程序，适用于驱动滑架6用的驱动电动机22、53，但也可将脉冲电动机控制程序适用于对设置在缝纫机内的其他脉冲电动机的控制。

(6)上述实施例中，设定偏差Do由多个常数即Da、Db1、Db2构成，但也可是仅加速、减速前期、减速后期的各个设定偏差的初期值的常数，其后，由编码器57对脉冲电动机的旋转速度进行检测，根据脉冲电动机的旋转速度，通过规定的运算改变设定偏差。尤其是加速时的设定偏差，根据脉冲电动机的驱动速度，通过增大设定偏差，可在使脉冲电动机的扭矩维持大致最大的同时使脉冲电动机加速，短时间内使脉冲电动机旋转所需的旋转角度。不过，进行如此加速的场合，一旦达到规定速度则脉冲电动机失步。因此，设定偏差收敛于与该规定速度对应的设定偏差。

(7)上述实施例中，设定偏差Do由多个常数即Da、Db1、Db2构成，但也可根据驱动对象部引起的负荷等作用于脉冲电动机的负荷，变更设定偏差。比如，驱动对象部很重、作用于脉冲电动机的负荷大的场合，也可设定为用于产生最大扭矩或与其接近的高扭矩的设定偏差，驱动对象部很轻、作用于脉冲电动机的负荷小的场合，也可设定为用于使脉冲电动机以小的扭矩驱动的设定偏差。如此结构，可防止负荷大的场合较多发生的驱动对象部的阻尼，其结果，能防止噪声和缝偏。另一方面，负荷小的场合，可减小脉冲电动机的驱动声。

驱动对象部的重量可由以下方法检测。

a)根据从移动开始至达到规定速度或规定距离为止的时间，由控制装置进行运算。

b)在驱动对象部的安装位置配设重量计测装置，由控制装置借助该重量计测装置测量驱动对象部的重量。

c)对刺绣框和压脚的尺寸或种类进行检测或客户输入，根据该尺寸和种类，从事先储存在ROM等内的数据中读取刺绣框和压脚的重量。

d)客户对驱动对象部的重量进行测量，将该值从操作面板输入。

(8)上述实施例中，由编码器57间接地对X方向驱动电动机22的负荷进行检测，但也可设置X方向驱动电动机的扭矩检测器，对X方向驱动电动机的扭矩进行直接检测。

(9)上述实施例中，本发明适用于多针缝纫机M，但也可适用于缝针为1根的单针缝纫机。    

(10)上述实施例中，驱动脉冲是1个脉冲1个脉冲地输出，但也可多个脉冲多个脉冲地输出。

(11)作为脉冲电动机的例子，例举了图4的4相型的脉冲电动机，但并不局限于4相型脉冲电动机，本发明适用于所有的脉冲电动机。

本发明并不局限于以上说明的实施例，本领域的技术人员可在本发明的宗旨范围内对上述实施例进行各种变更来实施，本发明包括这些变更例。

Claims (9)

1.一种缝纫机，具有：

将缝针上下驱动的缝纫机电动机；

对所述缝纫机电动机进行驱动控制的缝纫机电动机控制装置；

对缝纫机的驱动对象部进行驱动的脉冲电动机；

对所述脉冲电动机进行驱动的驱动部；

附设于所述脉冲电动机并对该脉冲电动机的实际旋转量进行检测的编码器；以及

借助所述驱动部对脉冲电动机进行控制的脉冲电动机控制装置，

所述脉冲电动机控制装置对第1脉冲数P1与第2脉冲数P2的偏差D(D＝P1-P2)、即第1脉冲数与第2脉冲数之差进行运算，其中，第1脉冲数是用于驱动脉冲电动机的驱动脉冲，第2脉冲数是将由所述编码器检测到的旋转量换算成脉冲电动机的所述驱动脉冲而得到的，所述脉冲电动机控制装置将运算得到的所述偏差D控制成预先设定的设定偏差D0，

其特征在于，

作为所述设定偏差具有：在P1比P2大的状态下，所述第1脉冲数P1成为预先设定的加速结束脉冲数之前使用的、用于使脉冲电动机的扭矩成为最大的、正值的最大扭矩加速用设定偏差；具有比所述最大扭矩加速用设定偏差小的正值、且与所述最大扭矩加速用设定偏差切换使用的安静加速用设定偏差；以及在处于P1比P2小的状态的脉冲电动机减速时的前期和后期中适用于前期的、负值的第一减速用设定偏差和适用于后期的、负值的第二减速用设定偏差，且根据所述正负中的负的值，对所述脉冲电动机作用制动力。

2.如权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，所述脉冲电动机用于加工布的移动，所述脉冲电动机控制装置根据所述缝纫机电动机的转速，择一地切换最大扭矩加速用设定偏差和安静加速用设定偏差。

3.如权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，所述脉冲电动机用于加工布的移动，所述脉冲电动机控制装置根据1针的送布量，择一地切换最大扭矩加速用设定偏差和安静加速用设定偏差。

4.如权利要求1、2、3中任一项所述的缝纫机，其特征在于，直接或间接地对所述脉冲电动机的负荷大小进行检测，

所述缝纫机电动机控制装置根据所述检测得到的负荷大小，调节缝纫机电动机的转速。

5.如权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，所述负荷大小的检测是根据一定时间的所述脉冲电动机的驱动量或到脉冲电动机驱动一定量为止的时间，来检测脉冲电动机的负荷。

6.如权利要求1、2、3、5中任一项所述的缝纫机，其特征在于，所述设定偏差，根据所述脉冲电动机的驱动速度进行设定。

7.如权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，所述设定偏差，根据所述脉冲电动机的驱动速度进行设定。

8.如权利要求6所述的缝纫机，其特征在于，所述设定偏差，根据所述脉冲电动机的驱动速度的增加而增加。

9.如权利要求7所述的缝纫机，其特征在于，所述设定偏差，根据所述脉冲电动机的驱动速度的增加而增加。

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