JPH06142356A - 自動縫いミシンの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 刺繍ミシンにおけるテーブル上で布を挟持し
てＸ、Ｙの二次元方向に移動させる挟持部材の駆動用の
パルスモータの能力を最大限有効に利用できるようにす
ると共に、挟持部材の移動時の騒音の発生を防止する。 【構成】 ミシンの回転数と挟持部材の移動ピッチとの
関数に応じて、挟持部材をＸ方向及びＹ方向に移動させ
るための２つのパルスモータ２８，１８を別々に電流制
御することで、各パルスモータの脱調をなくし、且つ挟
持部材に振動を発生させないようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、刺繍用ミシン等におけ
る布（被縫製物）の挟持部材をテーブル上でＸ、Ｙの二
次元方向に移動させるための駆動制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の刺繍用ミシンにおいて
は、特公昭６３−４１５９８号公報に開示されているよ
うに、縫い目を形成するミシンと、このミシンを駆動す
るミシンモータと、被縫製物を挟持する挟持部材と、こ
の挟持部材を刺繍パターンに基づいて予めプログラムさ
れたデータ（縫いパターンデータ）に基づいてＸ方向及
びＹ方向に間欠移動さるせるＸ方向モータ及びＹ方向モ
ータと、これら各装置を制御する中央制御装置（ＣＰ
Ｕ）とを備え、ミシンの上軸の回転に同期して前記デー
タのとおり、前記挟持部材をＸ，Ｙ方向に間欠的に移動
させるように構成されている。

【０００３】そして、前記ＣＰＵは入力された縫いパタ
ーンデータに基づいてミシンの針下位置信号に同期して
１針分の布送りデータを読み取り、そのデータをパルス
列生成回路に出力し、このパルス生成回路からは、針下
位置信号に同期して縫い目長さに相当するパルス列を、
前記Ｘ方向モータ及びＹ方向モータであるパルスモータ
に対するモータ駆動回路に出力して、それぞれＸ方向モ
ータ及びＹ方向モータを駆動させ、所定の送り（移動）
量だけ挟持部材を間欠的に移動させる。

【０００４】このとき、パルスモータのコイルに流れる
電流がミシンの上軸の回転数に関係なく一定であると、
ミシンの高速回転時、挟持部材を駆動させるためのパル
スモータは負荷に対してトルク不足となり、脱調を起こ
してパターン通りの縫製が行えない。また、ミシンの低
速回転時には、前記パルスモータは負荷に対してトルク
過大となり、このパルスモータの間欠作動時に振動が発
生して、挟持部材の移動・停止の動作ごとに不快音が発
生するという問題があるので、前記先行技術によれば、
周期がミシンの回転数に比例して短くなるパルス列を送
りパルス生成回路にて形成し、このパルス列を入力して
そのパルス周波数に比例した平均化電圧を基準電圧とし
て出力する電圧平均化回路をパルスモータドライバに付
加し、前記パルスモータコイルに流れる電流を電圧に変
換して取り出したその電圧と前記基準電圧とを電圧比較
回路で比較し、ミシン回転数に比例して前記挟持部材の
駆動力を変化させる構成を提案している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
先行技術のような構成では、Ｘ方向のパルスモータ及び
Ｙ方向のパルスモータの両方とも、同じ一つの基準電圧
との比較により、両パルスモータコイルに付与する電流
値を増減制御する。換言すると、ミシンの高速回転時に
はＸ方向及びＹ方向の両パルスモータに付与する電流を
一律に大きく、低速回転時には一律に小さくするだけで
あるから、次のような欠点がある。

【０００６】即ち、刺繍のパターンの種類によっては縫
い目長さが同じでも、布挟持部材のＸ方向の移動量（移
動ピッチ）とＹ方向の移動量（移動ピッチ）とは、大き
く異なる場合がある。例えば、図８に示すように、縫い
目長さＬが9.5mm の場合、線分Ｌａでは、Ｘ方向移動ピ
ッチが9.2mm でＹ方向移動ピッチは 2.0mmであるのに対
して、線分Ｌｂでは、Ｘ方向移動ピッチが5.0mm でＹ方
向移動ピッチは 8.0mmとなり、線分Ｌｃでは、ＸＹ方向
の移動ピッチが共に6.6mm となる。

【０００７】従って、例えば線分Ｌａと並行状に挟持部
材を間欠的に移動させるときには、Ｘ方向に大きいピッ
チで移動させ、Ｙ方向に小さいピッチで移動させる必要
があるのに、前記先行技術では、Ｘ，Ｙ方向の両パルス
モータには同じ電流値しか付与されないから、Ｘ方向パ
ルスモータについて脱調しないような充分の大きさの電
流を付与すると、Ｙ方向パルスモータについてはトルク
が過剰となり、振動が発生するという問題は解決できな
かったのである。

【０００８】また、刺繍ミシンのミシンモータの回転数
（上軸回転数）に同期して、布挟持部材を駆動するため
のパルスモータにおいては、ミシンの上軸を回転させる
ミシンモータの回転数が同じでも、挟持部材の移動ピッ
チ（上軸が１回転する間、つまり針が１回上下動する間
に挟持部材が水平面上で移動する距離、送りピッチ）が
異なると、当該パルスモータに掛かる負荷が大きく異な
る。

【０００９】例えば、ミシンの上軸の高速回転時で且つ
挟持部材の移動ピッチが大きい縫製作業時に脱調しない
ようなトルクを出せるパルスモータに選定すると、ミシ
ンの上軸の低速回転時で且つ挟持部材の移動ピッチが小
さい縫製作業時には、このパルスモータの間欠動作に伴
って、振動が発生し、挟持部材にビビリ音が出る。反対
に、ミシンの低速回転で、且つ挟持部材の移動ピッチが
小さい縫製作業時の前記ビビリ音の発生を抑えることが
できる小さいトルクを有するパルスモータを設定する
と、ミシンの高速回転で、且つ移動ピッチを大きくした
縫製作業時には脱調してしまうという問題があった。

【００１０】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、ミシンの生産性を向上させると共
に、作業環境を良くする自動縫いミシンの制御装置を提
供することを目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の自動縫いミシンの駆動制御装置は、被縫製
物に縫目を形成するミシンと、そのミシンを駆動するミ
シンモータと、被縫製物を挟持する挟持部材と、その挟
持部材をミシンモータの回転に同期して移動させるパル
スモータと、そのパルスモータに付与する電流をミシン
モータの回転数と挟持部材の移動ピッチとの関数に応じ
て増減制御する制御手段とを備えたものである。

【００１２】この場合、前記挟持部材をＸ，Ｙ方向に二
次元移動させるためのＸ方向パルスモータ及びＹ方向パ
ルスモータを備え、各パルスモータに付与する電流を、
各パルスモータ毎に、ミシンモータの回転数と挟持部材
の移動ピッチとの関数に応じて個別に増減制御するよう
にしても良いのである。

【００１３】

【実施例】次に、本発明を具体化した実施例について説
明する。図１は、刺繍ミシンの斜視図、図２は平面図を
各々示し、ミシンアーム１をテーブル２の後部側から前
方に突出させ、該ミシンアーム１前端のヘッドには、多
数本の針棒３とこれに対応する数の天秤４とが横一列状
に配置された針棒ケース５が、左右移動可能に装着され
ている。

【００１４】ミシンアーム１内の上軸（図示せず）は、
テーブル２の下方等に配置したミシンモータ６により図
示しない伝達機構を介して回転され、ミシンアーム１の
基部内において、傘歯車対及び縦軸を介して上軸からベ
ッド下方に位置する下軸（共に図示せず）に動力伝達さ
れ、同じく図示しない周知の構造の釜を回転させる。前
記針棒ケース５の横移動により、選択された針棒３とそ
れに対応する上位置の天秤４は、前記上軸の回転によ
り、駆動する伝動機構（ミシンヘッド内に配置されてい
る）を介して上下動させられる。

【００１５】そして、図１に示すように、ミシンアーム
１の上面後部に位置する上糸供給台７に搭載される上糸
ボビン（図示せず）から糸案内８、糸調子台９上の糸調
子機構１０を介して導かれた上糸は前記天秤４及び針棒
３下端の針（図示せず）に挿通される。次に、図１〜図
４を参照しながら被縫製物である布（図示せず）を挟持
する挟持部材１１の移動機構について説明する。

【００１６】図１および図２に示すように、テーブル２
上に配置された横長のキャリッジカバー１２内には、Ｘ
方向に延びる横長のリニアガイドレール１３（図３参
照）の両端がＹ方向キャリッジ１４、１４（図４の二点
鎖線参照）にて支持されており、この左右一対のＹ方向
キャリッジ１４、１４は、前記テーブル２の左右両側の
下方に配置されたＹ方向ガイドレール１６，１６に前後
手動自在に支持されている。また、前記リニアガイドレ
ール１３には、図３に示すように、Ｘ方向キャリッジ１
５がＸ方向に左右摺動自在となるように支持されてい
る。そして、このＸ方向キャリッジ１５の前端に枠状の
挟持部材１１が着脱自在に取付けられている。

【００１７】図３に示すように、前記Ｙ方向キャリッジ
１４，１４にそれぞれ取付けられたプーリ板１４ａに
は、前後一対のプーリ１７ａ，１７ｂが装着されてお
り、テーブル２の下方後部に配置されたＹ方向パルスモ
ータ１８のピニオンギヤに噛み合うアイドルギヤ１９が
固定された左右長手の伝動軸２０の両端にワイヤドラム
２１，２１を固着する。この両ワイヤドラム２１，２１
にそれぞれ巻掛けされたＹ方向ワイヤ２２，２２は前記
一対のプーリ１７ａ，１７ｂとテーブル２の下方前部に
位置固定されたプーリ２３，２３に巻掛けされ、ワイヤ
端部２２ａ，２２ｂはそれぞれテーブル２下面等に固定
されて、前記Ｙ方向パルスモータ１８の正回転にてリニ
アガイドレール１３がＹ方向に沿って前移動させられ、
逆回転にて後移動させられる。

【００１８】また、図４に示すように、前記左右一対の
Ｙ方向キャリッジ１４、１４にプーリ群２４，２４が設
けられ、Ｘ方向キャリッジ１５の左右両端にそれぞれプ
ーリ２５，２５が設けられている。そして、Ｘ方向パル
スモータ２８に取付けられたピニオンギヤ（図示せず）
に噛み合うアイドルギヤ２９と一体的に回転するワイヤ
ドラム３０には、Ｘ方向ワイヤ２７の中途部が巻掛けさ
れており、このＸ方向ワイヤ２７は前記プーリ群２４お
よびプーリ２５と、テーブル２の下面後部に配置された
プーリ２６とに巻掛けされた後、ワイヤ端部２７ａ，２
７ａをテーブル２の下方前部のブラケット（図示せず）
に固定する。これにより、Ｘ方向パルスモータ２８の正
回転にて、Ｘ方向キャリッジ１５がリニアガイドレール
１３の長手方向（Ｘ方向）に沿って図４の左方向に移動
させられ、Ｘ方向パルスモータ２８の逆回転にて、図４
の右方向に移動させられる。

【００１９】次に、前記挟持部材１１をテーブル２の上
面においてＸ方向，Ｙ方向に二次元的に移動させる制御
部及びその制御方法について説明する。前記刺繍ミシン
におけるテーブル２を支持する基台３３内には、図１に
示すように、中央処理装置（ＣＰＵ）３５等を内蔵した
制御装置３４を備える一方、基台３３の側面後部寄り部
位から前方に向かって立設する支柱３６にはキー入力部
３７及び表示部３８を備えたキーボードボックス３９が
取付けられている。また、基台３３の前面側には電源ス
イッチ４０が装着されている。

【００２０】次に、制御装置３４の構成について説明す
る。本発明の制御装置３４は、図５に示すように、ＣＰ
Ｕ３５は信号及び制御のためのバス４１を介して制御プ
ログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）４
２と、各種データを記憶させた随時読み書き可能メモリ
（ＲＡＭ）４３と、刺繍の縫製パターンデータを記憶さ
せるパターンメモリ４４と、入出力インターフェイス４
５とに接続されている。また、入出力インターフェイス
４５には、電源スイッチ４０、布押えスイッチ４６及び
前記キー入力部３６、前記上軸の回転数及び位相を検出
する回転センサ４７がそれぞれ接続され、これらからの
各種の各信号をＣＰＵ３５やＲＡＭ４３等に入力する。
さらに、入出力インターフェイス４５には、ミシンモー
タ６の駆動回路４８、Ｙ方向パルスモータ１８の駆動回
路４９及びＸ方向パルスモータ２８の駆動回路５０がそ
れぞれ接続されており、後述の制御に従って前記各ミシ
ンモータ６、Ｙ方向パルスモータ１８及びＸ方向パルス
モータ２８を駆動させるものである。

【００２１】〔第１実施例〕本実施例では、挟持部材１
１の移動ピッチとしての縫い目長さＬと、ミシンの上軸
回転数に比例するミシンモータ回転数ｎとの関数ｆ
（ｎ，Ｌ）＝（ｎ×Ｌ×α）／（６０×β）とすると
き、この関数に応じて前記Ｘ方向パルスモータ２８及び
Ｙ方向パルスモータ１８の両者に付与する電流を同時に
且つ同程度に増減制御するものである。

【００２２】この場合、パターンメモリ４４における刺
繍パターンデータがＣＰＵ３５に読み込まれると、その
刺繍パターンの１針分ごとに、縫い目長さＬがＣＰＵ３
５にて演算され、刺繍縫製の仕上がりを考慮して、縫い
目長さの一定範囲内ではミシンモータ６の回転数（ｒｐ
ｍ）が一定であるように、且つ、縫い目長さが短い範囲
では前記回転数が大きく、縫い目長さの長い範囲では回
転数が小さくなるように、予め前記ＲＯＭ４２に記憶さ
せたデータテーブル（マップ）から読取って制御され
る。

【００２３】例えば、ミシンモータ６の回転数設定レン
ジ摘みをある値に設定したときには、縫い目長さＬが0.
1 〜7.0mm の範囲では1200rpm, 7.1 〜9.0mm の範囲で
は900rpm,9.1〜12.7mmの範囲では700rpmに設定されてい
るものとする。なお、前記関数ｆにおいて、縫い目長さ
Ｌ（ｍｍ）、回転数ｎ（ｒｐｍ）、αはパルスモータ１
８，２８の仕様によって決定されるもので、各パルスモ
ータに１パルス印加されると、挟持部材１１が0.1 ｍｍ
移動する場合、α＝１０とする。１パルス印加にて0.05
ｍｍ移動するときには、α＝２０となる。

【００２４】βは挟持部材１１の移動比率であって、上
軸の１回転（針の上下動１サイクル）の時間長さｔ０に
対する挟持部材１１が横移動可能な時間長さ（針が挟持
部材より上方に位置する時間長さ）ｔ１の比率（ｔ１／
ｔ０）を言い、挟持部材１１に挟持される被縫製物
（布）の厚さ等により異なるが、一般的にβ＝0.64〜0.
72程度である。これらα、βの値はＲＯＭ４２またはＲ
ＡＭ４３に予め記憶されている。前記関数ｆにおいて、
α＝１０、β＝0.64とするとき、 1500≦f(n,L) で、パルスモータ電流値I ＝４アンペア 400 ≦f(n,L)＜1500で、パルスモータ電流値I ＝３．６
アンペア f(n,L) ＜400 で、パルスモータ電流値I ＝０．８アン
ペア というように、挟持部材１１を間欠的に移動させるパル
スモータに付与する電流を制御するのである。

【００２５】このような制御を実行することにより、挟
持部材１１を移動させるパルスモータをその能力が適切
なところで使用するので、前記関数f(n,L)の値が小さい
区間（低周波数領域）でのパルスモータの力の過剰によ
り、挟持部材１１が振動してびびり音等の騒音を発する
ことがなくなり、また前記関数の値が大きい区間（高周
波数領域）におけるパルスモータの力不足による脱調現
象も無くなる。

【００２６】（第２実施例）この実施例では、縫い目長
さＬが同じであっても、挟持部材１１のＸ方向への移動
ピッチＰｘとＹ方向への移動ピッチＰｙとは、図７に示
すように、基準線となるＸ軸線に対する縫い目線Ｗの傾
き角度θによって異なることに注目して、Ｘ方向パルス
モータ２８及びＹ方向パルスモータ１８をそれぞれ独立
的に電流制御を実行するものである。

【００２７】即ち、Ｐｘ＝Ｌ cosθ、Ｐｙ＝Ｌ sinθと
なるので、Ｘ方向パルスモータ２８に付与する電流Ｉｘ
とＹ方向パルスモータ１８に付与する電流Ｉｙとを、そ
れぞれ前記関数f(n,L)に応じて、増減制御するものであ
る。この制御を、図６に示すサブルーチンフローチャー
トを参照しながら説明する。制御が開始されると、ま
ず、縫製すべき刺繍パターンを記憶してあるパターンメ
モリ４４から読出し（ステップＳ１）、１針分ごとに縫
い目長さＬ及び前記傾き角度θを判断する（ステップＳ
２）。次に、前記縫い目長さＬに従って、ミシンモータ
６の回転数を、前記第１実施例と同様の縫い目長さの区
分に応じて予め設定されたマップから決定する（ステッ
プＳ３）。さらに、前記縫い目長さＬと傾き角度θとか
ら、前記Ｘ方向及びＹ方向の移動ピッチＰｘ、Ｐｙを演
算により求める（ステップＳ４）。

【００２８】この場合、図７からも理解されるように、
θの値が大きいとＹ方向の移動ピッチＰｙが大きく、Ｘ
方向移動ピッチＰｘは小さくなる。例えば、縫い目線Ｗ
がＹ軸線と並行状（θ＝９０°）のときには、Ｐｙ＝
Ｌ、Ｐｘ＝０となり、Ｙ方向パルスモータ１８のみを後
述の電流値にて駆動させれば良いことになる。次に、前
記回転数ｎと移動ピッチとから、Ｘ方向に関する関数fx
＝(n×Px×α)/(60 ×β) 、及びＹ方向に関する関数fy
＝(n×Py×α)/(60 ×β) を演算によりそれぞれ求める
（ステップＳ５）。そして、予め設定された値Ａ（例え
ばＡ＝1500）に対する前記各関数fx,fy の大小を比較す
る( ステップＳ６）。なお、ステップＳ６及び後述のス
テップＳ９についての判別は、fx及びfyについて別々に
実行する。

【００２９】即ち、ステップＳ６において、Ａ≦fyであ
るときには、Ｙ方向パルスモータ１８に付与する電流Ｉ
ｙを、予め設定した電流値（例えばＩ＝５アンペア）の
１００％（フルパワー）とする（ステップＳ７）。同様
に、Ａ≦fxであるときには、Ｘ方向パルスモータ２８に
付与する電流Ｉｘを前記に設定した電流値（例えばＩ＝
５アンペア）の１００％となるように制御して（ステッ
プＳ７）、各パルスモータ１８，２８に対する駆動回路
５０，４９を作動させて各モータの駆動を実行するもの
である（ステップＳ８参照）。

【００３０】前記ステップＳ６にて、否定的判断（no）
がなされると、Ｂ＜fx＜Ａ、及びＢ＜fy＜Ａの判別を実
行し（ステップＳ９）、( なおここで、例えば、Ａ＝15
00、Ｂ＝400 とする) 、肯定的判断（yes ）のときに
は、前記の電流値（例えばＩ＝５アンペア）の６０％と
なるように制御した電流値（Ｉｘ（Ｉｙ）＝３アンペ
ア）にて、パルスモータ１８又は／及びパルスモータ２
８を駆動させる（ステップＳ１０）。

【００３１】前記ステップＳ９にて否定的判断（no）の
ときには、fx≦Ｂ又は／及びfy≦Ｂであるから、ステッ
プＳ１１にて、前記の電流値（例えばＩ＝５アンペア）
の１０％となるように制御した電流値（Ｉｘ（Ｉｙ）＝
０．５アンペア）にて、パルスモータ１８又は／及びパ
ルスモータ２８を駆動させる（ステップＳ１０）。な
お、この実施例における値Ａ，Ｂは実験により予め適切
な値を設定するものであり、また、関数fx及びfyを適宜
値で区切るべき段階数は上記の３段階以外に４〜５段階
のような多段階であっても良い。さらに、前記各段階に
おける電流制限の程度も実験により適切な値に設定す
る。

【００３２】この実施例のような制御を実行すれば、テ
ーブル２上におけるＸ軸線方向又はＹ軸線方向に対し
て、挟持部材１１を斜め方向に移動させる場合、その移
動ピッチとミシンモータの回転数との関数のＸ方向成分
ｆｘ又はＹ方向成分ｆｙの値（周波数領域）のどちらか
が小さい場合、その成分値の小さい側のパルスモータに
付与する電流を制限することにより、すべてのミシンモ
ータの回転数、移動ピッチ、および移動方向に対して、
挟持部材１１の移動を脱調させず、且つ騒音を発生させ
ない状態のもとで縫製を確実に実行できる。

【００３３】なお、前記各実施例における挟持部材の移
動ピッチとミシンモータの回転数との関数は、前記両変
数の一次関数ばかりでなく、多次関数にしても良い。そ
して、本発明をミシンアームがテーブルＸＹテーブルに
複数並列配置された多頭ミシンに適用すときには、枠状
の挟持部材１１を全てのミシンアーム１の下方にわたる
ように横長に形成する。

【００３４】

【発明の作用・効果】以上に詳述したように、本発明の
自動縫いミシンの駆動制御装置によれば、被縫製物に縫
目を形成するミシンと、そのミシンを駆動するミシンモ
ータと、被縫製物を挟持する挟持部材と、その挟持部材
をミシンモータの回転に同期して移動させるパルスモー
タと、そのパルスモータに付与する電流をミシンモータ
の回転数と挟持部材の移動ピッチとの関数に応じて増減
制御する制御手段とを備えたものであるので、パルスモ
ータの能力が適切な範囲で使用することができ、前記関
数の値が小さい区間（低周波数領域）でのパルスモータ
の力の過剰により、挟持部材が振動してびびり音等の騒
音を発することがなくなり、また前記関数の値が大きい
区間（高周波数領域）におけるパルスモータの力不足に
よる脱調現象も無くなるため、ミシンの性能の向上、生
産性の向上及び縫製作業環境の向上を図ることができる
という効果を奏する。

【００３５】また、前記挟持部材をＸ，Ｙ方向に二次元
移動させるためのＸ方向パルスモータ及びＹ方向パルス
モータを備え、各パルスモータに付与する電流を、各パ
ルスモータ毎に、ミシンモータの回転数と挟持部材の移
動ピッチとの関数に応じて個別に増減制御するように構
成すれば、挟持部材がＸ軸線方向とＹ軸線方向に対して
斜めに移動するような刺繍縫製の場合において、ミシン
モータの回転数と挟持部材の移動ピッチとの関数の値に
対するＸ方向成分又はＹ方向成分の値（周波数領域）の
どちらかが小さい場合、その成分値の小さい側のパルス
モータに付与する電流を制限することにより、すべての
ミシンモータの回転数、移動ピッチ、および移動方向に
対して、挟持部材の移動時に脱調させず、且つ騒音を発
生させない状態のもとで縫製を確実に実行できるという
効果を奏するのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】刺繍ミシンの斜視図である。

【図２】平面図である。

【図３】挟持部材のＹ方向移動機構の要部斜視図であ
る。

【図４】挟持部材のＸ方向移動機構の要部斜視図であ
る。

【図５】制御装置のブロック図である。

【図６】制御のサブルーチンフローチャートである。

【図７】第２実施例の作用説明図である。

【図８】従来の技術の作用説明図である。

【符号の説明】

１ ミシンアーム ２ テーブル ６ ミシンモータ １１ 挟持部材 １４ Ｙ方向キャリッジ １５ Ｘ方向キャリッジ １８ Ｙ方向パルスモータ ２８ Ｘ方向パルスモータ ３４ 制御装置 ３５ 中央処理装置 ４４ パターンメモリ ４７ 回転センサ ４８，４９，５０ 駆動回路

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被縫製物に縫目を形成するミシンと、そ
   のミシンを駆動するミシンモータと、被縫製物を挟持す
   る挟持部材と、その挟持部材を前記ミシンモータの回転
   に同期して移動させるパルスモータと、そのパルスモー
   タに付与する電流を前記ミシンモータの回転数と前記挟
   持部材の移動ピッチとの関数に応じて増減制御する制御
   手段とを備えたことを特徴とする自動縫いミシンの駆動
   制御装置。
2. 【請求項２】 前記挟持部材をＸ，Ｙ方向に二次元移動
   させるためのＸ方向パルスモータ及びＹ方向パルスモー
   タを備え、各パルスモータに付与する電流を、各パルス
   モータ毎に、前記ミシンモータの回転数と前記挟持部材
   の移動ピッチとの関数に応じて個別に増減制御すること
   特徴とする請求項１に記載の自動縫いミシンの駆動制御
   装置。