JPH06210082A - 自動模様縫いミシンの移動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 絶対原点に至る際の複数の移動経路を選択可
能とすることによって、障害物となる補助押え装置等を
取り付けて行う作業内容のものでも、そうでないもので
も対応可能とし、多品種小量生産の場合の生産性をアッ
プする。 【構成】 ＲＡＭには、加工布４４に対して縫目を形成
する縫製データが、データ入力装置７０を介して記憶さ
れる。ミシンモータ８の駆動による針６の上下動と、縫
製データに基づいたＸモータ４６、Ｙモータ５８の駆動
による加工布ホルダ４０の移動とにより、加工布ホルダ
４０に保持された加工布４４に対して縫目が形成され
る。ＲＯＭには、針６が加工布ホルダ４０上の絶対原点
に至る際の複数の移動経路が記憶されている、作業者
は、針６と加工布ホルダ４０の補助押え装置４５とが干
渉しない移動経路を、制御パネル１１のディップスイッ
チ１５により選択する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動模様縫いミシンに
おいて縫目形成手段と加工布ホルダとを相対的に移動さ
せるための移動制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、プログラムされた一連の模様
パターンを縫製する自動模様縫いミシンが知られてい
る。このミシンにおいては、記憶された縫製データに基
づき、加工布ホルダに保持された加工布が、例えば針と
ルーパ捕捉器との協働により縫目を形成する縫目形成手
段の針の上下動通路を横切るように、縫目形成手段と加
工布ホルダとを相対的に移動させている。加工布と一体
的に移動する加工布ホルダは、Ｘ方向の移動を制御する
ためのＸモータ及びＹ方向の移動を制御するためのＹモ
ータとによってＸＹ平面で移動が可能とされている。ま
た、加工布ホルダの原点位置を決めるためのセンサ、す
なわち、Ｘ方向にはＸ原点センサ、Ｙ方向にはＹ原点セ
ンサが取り付けられている。

【０００３】そして、例えば制御装置内のＲＯＭは、こ
の加工布ホルダを動かすためのＸモータのステップ数及
びＹモータのステップ数等を記憶しておく作業用メモリ
と、最初に絶対原点から縫製開始位置までの縫い目位置
データが記憶されており、その後から縫い目模様形成の
ための１針毎の縫い目位置データが各アドレスに順次記
憶された縫製データメモリとを有している。

【０００４】ミシンを作動させると、データ読み込み直
後の時は作業用メモリの内容が０であるため、縫製開始
位置まで加工布ホルダを動かす前に絶対原点位置まで加
工布ホルダをゆっくり動かそうとする。この時、ＣＰＵ
は通常、Ｘ原点センサとＹ原点センサが共にＯＮでなけ
ればＸモータ及びＹモータに１パルス分の移動指令を与
えて加工布ホルダを動かす。そしてさらにＸ原点センサ
とＹ原点センサが共にＯＮでなければ同様にＸモータ及
びＹモータに１パルス分の移動の指令を与える。これを
同様に繰り返し、どちらか例えばＸ原点センサのみがＯ
Ｎになったならばその次からＣＰＵはＹモータのみ１パ
ルス分の移動の指令を与える。これをＹ原点センサがＯ
Ｎになるまで繰り返す。Ｘ原点センサ、Ｙ原点センサが
共にＯＮになったとき、作業用メモリの内容へ縫製デー
タメモリの絶対原点から縫製開始位置までの縫い目位置
データをコピーし、Ｘモータ及びＹモータに１パルス分
の移動の指令を与える。

【０００５】これに応答して加工布ホルダは縫製開始位
置の方向へ移動する。その後、作業用メモリの内容から
共に１を減算する。そしてその結果、作業用メモリの内
容が共に０でなければこれを同様に繰り返し、どちらか
が０になったならばその次から他方のモータのみに１パ
ルス分の移動指令を与える。このような移動制御を行っ
て目的地まで移動させる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＸＹテ
ーブルが絶対原点へ動く経路または絶対原点から縫製開
始位置まで動く経路は、ＲＯＭに書き込まれたプログラ
ムによる所定の移動法則に従ったものとなるため、目的
地までの移動経路は１種類である。上述の移動制御例に
よる移動経路をＸＹ座標系で大まかに説明すると、目的
地側に斜め（Ｘ，Ｙ単位ベクトルの合成ベクトル方向）
に移動し、目的地のＸＹ座標のどちらか一方とでも同じ
位置に達すれば、後は座標軸に平行に移動して目的地に
到達するといった経路である。通常はこのような移動経
路で問題ないが、例えば図７のような補助押え装置４５
を取り付けた場合には、その補助押え装置４５が上述の
移動制御による移動経路（図７中に矢印Ｂで示す。）上
に位置してしまい、針が補助押え装置４５と干渉して折
れてしまうという事故の起こる可能性がある。

【０００７】そのため、このような補助押え装置４５を
使う場合は、加工布ホルダの動く経路がその補助押え装
置を回避して移動するような移動制御となるためのＲＯ
Ｍ、つまり移動法則自体を変更したプログラムの記憶さ
れたＲＯＭを特別に作ったりして差し替えたりしなけれ
ばならなかった。一方、この差し替えの手間をなくすた
め、ＲＯＭを差し替えないで固定してしまうこともでき
るが、そうすると１つの補助押えを使うため１台の機械
を占有して使わなければならなってしまう。すると、例
えば多品種小量生産のように作業種類が多くなると、そ
の分ミシン台数を増やしたり、生産の手順を調整しなけ
ればならなくなってしまう。

【０００８】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、１台の機械で複数の移動経路で
の移動を可能とすることによって、障害物となる補助押
え装置等を取り付けて行う作業内容のものでも、そうで
ないものでも対応可能となり、多品種小量生産の場合の
生産性をアップし、また１台の機械の可動率を上げるこ
とによってコストの低下を図ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
になされた請求項１記載の自動模様縫いミシンの移動制
御装置は、図１（ａ）に例示するように、糸を担持する
針をミシンモータの駆動により上下動させて、加工布に
対して縫目を形成する縫目形成手段と、上記加工布を保
持する加工布ホルダと、上記加工布に対して縫目を形成
する縫製データの記憶された記憶手段と、該記憶手段に
記憶された縫製データに基づき、上記加工布ホルダに保
持された加工布が上記針の上下動通路を横切るように、
上記縫目形成手段と上記加工布ホルダとを相対的に移動
させる移動手段と、を備えた自動模様縫いミシンの移動
制御装置において、上記縫目形成手段が上記加工布ホル
ダ上の目的地に至る際の相対的移動に関して、予め設定
された複数の移動経路を予め記憶しておく移動経路記憶
手段と、該移動経路記憶手段に設定されている移動経路
の中から所望の移動経路を選択可能な選択手段と、該選
択手段により選択された移動経路に従って上記移動手段
を制御する移動制御手段と、を備えたことを特徴とす
る。

【００１０】また、請求項２記載の自動模様縫いミシン
の移動制御装置は、図１（ｂ）に例示するように、糸を
担持する針をミシンモータの駆動により上下動させて、
加工布に対して縫目を形成する縫目形成手段と、上記加
工布を保持する加工布ホルダと、上記加工布に対して縫
目を形成する縫製データの記憶された記憶手段と、該記
憶手段に記憶された縫製データに基づき、上記加工布ホ
ルダに保持された加工布が上記針の上下動通路を横切る
ように、上記縫目形成手段と上記加工布ホルダとを相対
的に移動させる移動手段と、を備えた自動模様縫いミシ
ンの移動制御装置において、上記縫目形成手段が上記加
工布ホルダ上の目的地に至る際の相対的移動に関して、
予め設定された移動経路上に移動を阻止する障害物が有
るか否かを検出する検出手段と、該検出手段により上記
障害物が検出された場合には、その障害物を回避して上
記目的地に至る移動経路を新たに設定あるいは予め記憶
された移動経路から選択し、該設定あるいは選択された
移動経路に従って上記移動手段を制御する移動制御手段
と、を備えたことを特徴とする。

【００１１】なお、上記検出手段としては、例えば加工
布ホルダの周囲に設けた光センサ等のメカニカルセンサ
によって障害物の存在する領域を検出してもよいし、ま
た、ボタン付け用押え腕等の、作業時に用いる特殊な補
助部品等が障害物になることが判っている場合には、記
憶手段にその障害物が存在する領域を予め記憶させてお
き、該当する縫製データを読み出す際にその障害物領域
を検出するようにする等してもよい。

【００１２】

【作用】上記請求項１記載の自動模様縫いミシンの移動
制御装置によれば、縫目形成手段が加工布ホルダ上の目
的地に至る際の相対的移動が、設定されている移動経路
に従って行われる。そして、例えば作業者が、上記設定
された移動経路では補助押え装置等の特定の作業におい
てのみ使用される装置によって移動が阻害されてしまう
と判断した場合には、選択手段を操作して、移動経路記
憶手段に設定されている移動経路の中から所望の移動経
路を選択する。この選択手段により移動経路が選択され
た場合には、移動制御手段がその選択された移動経路に
従って移動手段を制御し、相対的移動を実行させる。

【００１３】従って、この移動経路記憶手段に障害物を
回避可能な経路、例えば加工布ホルダがＸ，Ｙの２軸制
御であれば、縫目形成手段が加工布ホルダの枠の部分ま
で目的地とは反対方向へＸ軸に沿って移動し、ホルダの
枠にそって反対側に回り込み、そこから目的地に向かっ
てＸ軸方向に移動する経路であるとか、目的地とは反対
方向へＹ軸に沿って移動し、ホルダの枠に沿って反対側
に回り込み、そこから目的地に向かってＹ軸方向に移動
する経路等を設定しておくとよい。そうすれば、障害物
を回避して目的地に至る最適な移動経路を選択すること
ができる。

【００１４】また、請求項２記載の自動模様縫いミシン
の移動制御装置によれば、縫目形成手段が加工布ホルダ
上の目的地に至る際の相対的移動が、予め設定されてい
る移動経路に従って行われる。そして、検出手段が、目
的地に至る際の相対的移動に関して、上記設定された移
動経路上に移動を阻止する障害物が有るか否かを検出す
る。検出手段により障害物が検出された場合には、移動
制御手段が、その障害物を回避して目的地に至る移動経
路を新たに設定したりあるいは予め記憶された移動経路
から選択し、その設定あるいは選択された移動経路に従
って移動手段を制御する。

【００１５】従って、予め設定された移動経路上に移動
を阻止する障害物が有る場合には、例えば検出手段とし
てのメカニカルセンサによって障害物の存在する領域を
検出し、その障害物領域を回避する位置まで移動してか
ら目的地までの最短距離を移動するよう制御したり、上
記請求項１において説明した移動経路記憶手段を備えて
おり、障害物を回避可能な経路を自動的に選択して移動
制御するようにしてもよい。そうすれば自動的に障害物
を回避して目的地に移動させることができる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の自動模様縫いミシンの移動制
御装置の第１実施例を図面を参照して説明する。図２は
本第１実施例の移動制御装置を搭載した自動模様縫いミ
シンの概略斜視図である。機台１上にはミシン本体２が
配置されると共にその機台１の前部には針板４が配設さ
れている。ミシン本体２の前端下部には、針６が上下動
可能に設けられている。この針６は、回転速度調節可能
なミシンモータ８により回転駆動される図示しないミシ
ン上軸によって、上下動するように構成されている。

【００１７】また、ミシン本体２のアーム部先端には、
天秤１０が上下動可能に支持されており、この天秤１０
も、同様に、ミシンモータ８により回転駆動されるミシ
ン上軸によって上下動される。そして、図示しない上糸
が、上糸に適度な送り抵抗を与える糸調子機構を通り、
一旦糸かけにかけられた後、天秤１０の糸穴を通ってか
ら針６の針糸穴に通されて、針６が上糸を担持するよう
に構成されている。

【００１８】更に、針６の下方に配置された針板４の下
側には、図示しないルーパ捕捉器が配置されており、こ
のルーパ捕捉器は、針６の上下動により形成される上糸
の糸輪を捕捉して、下糸とにより縫目を形成する。尚、
前記針６、ミシンモータ８、天秤１０、糸調子機構、糸
かけ、ルーパ捕捉器により縫目形成手段を構成してい
る。

【００１９】一方、前記ミシン本体２の前方において機
台１の左右両側には前後方向（Ｙ方向）へ平行に延びる
一対の支持レール２６が配設固定されている。その支持
レール２６上には、上面に左右方向（Ｘ方向）へ延びる
案内レール２８を設けた移動フレーム３０が、Ｙ方向へ
移動支持され、前記支持レール２６上のラック３２とフ
レーム３０側の回転軸３４両端の歯車３６との歯合に基
づいて移動案内されるような構造になっている。

【００２０】前記移動フレーム３０上の案内レール２８
にはキャリッジ３８がＸ方向へ移動可能に支持され、そ
の上面には加工布ホルダ４０が左右一対のクランプ４２
により着脱可能に装着されている。そして、この加工布
ホルダ４０上には加工布４４が保持枠（図示せず）等に
よって着脱可能に張設保持されている。また、加工布ホ
ルダ４０には加工布４４を部分的に保持するための補助
押え装置４５が脱着自在に取り付けられている。

【００２１】前記移動フレーム３０の前方において機台
１上にはＸ方向送りモータ（以下Ｘモータという）４６
が配設され、このＸモータ４６の回転に伴い歯車５０，
５２、スプライン軸５４、そのスプライン軸５４に沿っ
て移動可能な図示しない歯車、及びキャリッジ３８の前
縁に沿って延びるラック５６を介して、キャリッジ３８
がＸ方向へ移動されて、加工布ホルダ４０に対し同方向
への送りが付与されるように構成されている。

【００２２】又、Ｘモータ４６の近傍において機台１上
にはＹ方向送りモータ（以下Ｙモータという）５８が配
設され、このＹモータ５８の回転に伴い歯車６０及び移
動フレーム３０の前方に突出するラック６２を介して、
移動フレーム３０がＹ方向へ移動されて、加工布ホルダ
４０に対し同方向への送りが付与される。前記支持レー
ル２６、案内レール２８、移動フレーム３０、ラック３
２、回転軸３４、歯車３６、キャリッジ３８、加工布ホ
ルダ４０、クランプ４２、Ｘモータ４６、歯車５０，５
２、スプライン軸５４、ラック５６、Ｙモータ５８、歯
車６０、ラック６２等により移動手段を構成している。

【００２３】なお、制御パネル１１にはデータ読み込み
スイッチ１３が取り付けられていて、データ入力装置７
０を介して外部メモリ等から縫製データを縫製データメ
モリに読み込むことができるようになっている。また、
制御パネル１１には後述する移動経路を切り替えるため
のディップスイッチ１５が取り付けられている。次に、
この自動模様縫いミシンの電気的構成について説明す
る。中央処理装置（以下ＣＰＵという）８０にはＲＯＭ
８２、ＲＡＭ８４及び入出力インターフェイス（Ｉ／
Ｏ）８６が接続されている。ＲＯＭ８２にはＣＰＵ８０
を動かすためのプログラムが書き込まれている。ＲＡＭ
８４には作業用メモリ８４ａと１針ずつ加工布ホルダ４
０を動かすための縫製データが入力されている縫製デー
タメモリ８４ｂとで構成されている。

【００２４】さらにＣＰＵ８０には、Ｉ／Ｏ８６を介し
て制御パネル１１、起動スイッチ８８、データ入力装置
７０、Ｘモータドライバ９１、Ｙモータドライバ９３及
びミシンモータドライバ９５がそれぞれ接続されてい
る。また、加工布ホルダ４０の原点位置を決めるための
センサ、すなわち、Ｘ方向にはＸ原点センサ１０１、Ｙ
方向にはＹ原点センサ１０３が取り付けられている。さ
らに、Ｘ方向のＸ原点とは違う位置（例えば加工布ホル
ダ４０の大きさに応じて設定されたＸ座標の最大値を取
る位置等）を検出するＸ位置センサ１０５、Ｙ方向のＹ
原点とは違う位置（例えば加工布ホルダ４０の大きさに
応じて設定されたＹ座標の最大値を取る位置等）を検出
するＹ位置センサ１０７が取り付けられている。これ
ら、Ｘ原点センサ１０１、Ｙ原点センサ１０３、Ｘ位置
センサ１０５、Ｙ位置センサ１０７からの検出信号はＩ
／Ｏ８６を介してＣＰＵ８０に入力される。

【００２５】上述したデータ入力装置７０は、フロッピ
ーディスク等の記憶装置７５から縫製ピッチ等の模様デ
ータを読み出すものであり、その模様データはＲＡＭ８
４の縫製データメモリ８４ｂにストアされる。この記憶
装置７５には、予め１針毎のＸ方向及びＹ方向の縫製ピ
ッチが記憶されている。作業用メモリ８４ａは、図４
（ａ）に示すように、加工布ホルダ４０を動かすための
Ｘモータのステップ数ＪＯＧＸを記憶する領域、同じく
Ｙモータのステップ数ＪＯＧＹを記憶する領域、及びＸ
及びＹモータの回動方向ＪＯＳＹＭを記憶する領域、絶
対原点を検出する前か後かの状態ＲＥＴＯＮを記憶する
領域とを有している。

【００２６】縫製データメモリ８４ｂは、図４（ｂ）に
示すように、最初に絶対原点から縫製開始位置までの縫
い目位置データが記憶されており、その後から縫い目模
様形成のための１針毎の縫い目位置データが各アドレス
に順次記憶される。前記縫い目位置データはＸ及びＹモ
ータの歩進数Ｘ、Ｙとその回動方向ＳＹＭのデータとで
構成されている。

【００２７】次に、本自動模様縫いミシンの作動につい
て説明する。電源スイッチ（図示しない）を投入し、デ
ータ読み込みスイッチ１３を押すとデータが縫製データ
メモリ内に読み込まれる。図５及び図６は制御パネル１
１のディップスイッチ１５により経路の切り替えが行わ
れていない場合の基本移動制御処理を示すフローチャー
トである。

【００２８】図５において、起動スイッチ８８が踏まれ
てＯＮすると（Ｓ１００：ＹＥＳ）、データ読み込み直
後は作業用メモリ８４ａの内容ＲＥＴＯＮが０であるた
め（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、縫製開始位置まで加工布ホル
ダ４０を動かす前にまずＸ原点センサ１０１、Ｙ原点セ
ンサ１０３がＯＮになる位置、すなわち絶対原点まで加
工布ホルダ４０をゆっくり動かそうとする（Ｓ１２０〜
１８０）。

【００２９】まずＸ原点センサ１０１とＹ原点センサ１
０３が共にＯＮであるか否かを判断し（Ｓ１２０）、
「両方ともＯＮ」状態でなければ、Ｓ１３０でＸ原点セ
ンサ１０１のみＯＮなのか否かを判断し、Ｓ１４０でＹ
原点センサ１０３のみＯＮなのか否かを判断する。Ｓ１
４０でＮＯ判断、すなわち、Ｘ原点センサ１０１とＹ原
点センサ１０３が共にＯＦＦの場合には、Ｘモータドラ
イバ９１及びＹモータドライバ９３に（−Ｘ），（−
Ｙ）方向へ共に１パルス分の移動の指令を与える（Ｓ１
７０）。これに応答してＸモータドライバ９１及びＹモ
ータドライバ９３はＸモータ４６及びＹモータ５８を駆
動させて加工布ホルダ４０を動かす（Ｓ１８０）。

【００３０】その後Ｓ１２０に戻ってＳ１２０以下の処
理を繰り返し、さらにＸ原点センサ１０１とＹ原点セン
サ１０３が共にＯＮでなければ（Ｓ１２０〜Ｓ１４０で
全てＮＯ判断）、同様にＸモータドライバ９１及びＹモ
ータドライバ９３に（−Ｘ），（−Ｙ）方向へ共に１パ
ルス分の移動の指令を与える（Ｓ１７０）。これを同様
に繰り返し、Ｓ１３０でＹＥＳ判断、すなわちＸ原点セ
ンサ１０１のみがＯＮになったならば、その次からＹモ
ータドライバ９３のみ（−Ｙ）方向へ１パルス分の移動
の指令を与える（Ｓ１５０）。これをＸ原点センサ１０
１がＯＮになるまで繰り返す。

【００３１】一方、Ｓ１４０でＹＥＳ判断、すなわちＹ
原点センサ１０３のみがＯＮになったならば、その次か
らＸモータドライバ９１のみ（−Ｘ）方向へ１パルス分
の移動の指令を与える（Ｓ１６０）。これをＹ原点セン
サ１０３がＯＮになるまで繰り返す。そしてＸ原点セン
サ１０１、Ｙ原点センサ１０３が共にＯＮになったとき
（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、縫製データメモリ８４ｂの絶対
原点から縫製開始位置までの縫い目位置データを、作業
用メモリ８４ａの内容ＪＯＧＸ，ＪＯＧＹ、ＪＯＳＹＭ
へコピーする（Ｓ１９０）。

【００３２】続いて、図６に移り、ＪＯＧＸの内容が０
でなく、かつＪＯＧＹの内容が０でなければ（Ｓ２０
０：ＹＥＳ）、Ｘモータドライバ９１及びＹモータドラ
イバ９３に（＋Ｘ），（＋Ｙ）方向へ共に１パルス分の
移動の指令を与える（Ｓ２１０）。これに応答してＸモ
ータドライバ９１及びＹモータドライバ９３は加工布ホ
ルダ４０を縫製開始位置の方向へ動かす（Ｓ２２０）。
その後、作業用メモリ８４ａの内容ＪＯＧＸ，ＪＯＧＹ
から共に１を減算して（Ｓ２３０）からＳ２００に戻
る。その結果、作業用メモリ８４ａの内容ＪＯＧＸが０
でなく、かつＪＯＧＹが０でなければＳ２１０〜２３０
の処理を繰り返す。

【００３３】Ｓ２１０〜２３０の処理を繰り返している
内に、どちらか例えばＪＯＧＸのみが０になったならば
（Ｓ２００：ＮＯ）、この場合はＪＯＧＸのみが０なの
でＳ２４０でＹＥＳ判断され、次からＣＰＵ８０はＹモ
ータドライバ９３のみ（＋Ｙ）方向へ１パルス分の移動
の指令を与える（Ｓ２５０）。これに応答してＹモータ
ドライバ９３は加工布ホルダ４０を縫製開始位置の方向
へ動かす（Ｓ２６０）。この場合Ｙ軸に沿った移動とな
る。そして、ＪＯＧＹから１を減算して（Ｓ２７０）か
らＳ２００に戻る。これをＪＯＧＹが０になるまで繰り
返す。

【００３４】一方、Ｓ２１０〜２３０の処理を繰り返し
ている内に、ＪＯＧＹのみが０になったならば、Ｓ２０
０、Ｓ２４０で共にＮＯ判断されてＳ２８０でＹＥＳ判
断され、Ｓ２９０〜３１０の処理を行う。すなわち、Ｘ
モータドライバ９１のみ（＋Ｘ）方向へ１パルス分の移
動の指令を与えて加工布ホルダ４０をＸ軸に沿って縫製
開始位置の方向へ動かし、ＪＯＧＸから１を減算してＳ
２００に戻る。

【００３５】こうしてＪＯＧＸ，ＪＯＧＹ共に０になっ
た場合には（Ｓ２８０：ＮＯ）、加工布ホルダ４０が縫
製開始位置まで移動したということであり、作業用メモ
リ８４ａの内容ＲＥＴＯＮを１として（Ｓ３２０）、図
５のＳ１００に戻る。この後起動スイッチ８８を踏んで
ＯＮさせると（Ｓ１００：ＹＥＳ）、作業用メモリ８４
ａの内容ＲＥＴＯＮが１なので（Ｓ１１０：ＮＯ）、縫
製処理がなされる（Ｓ３３０）。

【００３６】これが、基本的な移動制御であるが、次に
補助押え装置４５が加工布ホルダ４０に取り付けられて
いる場合を、図７を参照して考える。この場合、針６が
加工布ホルダ４０に対して図７（ａ）に示す位置に在る
状態から上述した基本移動制御により移動させると、針
６は加工布ホルダ４０に対して相対的に矢印Ｂで示すよ
うな経路（以下基本経路という。）をたどるため、補助
押え装置４５の高くなっているところ（図７（ａ）中に
斜線で示す部分）に針６が当たってしまい、針６が折れ
てしまう。

【００３７】この場合、図７（ａ）を見るとまず矢印Ｃ
の経路になるように加工布ホルダ４０を動かし、その後
で矢印Ｄの経路となるようにして絶対原点ＡＺまで動か
せば良いことがわかる。なお、矢印Ｄの軌跡の時は補助
押え装置４５の低い部分（図２等を参照）を針６が通過
するため補助押え装置４５に針６は当たらない。このよ
うに、Ｙ軸に沿ってＹ＝０の位置まで平行移動し（矢印
Ｃの経路）、その後Ｘ軸に沿って絶対原点ＡＺまで平行
移動する（矢印Ｄの経路）ような経路を第１設定経路と
呼ぶことにする。

【００３８】また、図７（ｂ）に示すように、図中に斜
線で示す高くなった部分が加工布ホルダ４０の縁近くま
で在る補助押え装置４５の場合には、矢印Ｂで示す基本
経路はもちろん、矢印Ｃ，Ｄによる第１設定経路でも針
６と補助押え装置４５とがぶつかってしまう。この場
合、図７（ｂ）を見ると矢印Ｅ，Ｆ，Ｇの順の移動経路
になるように加工布ホルダ４０を動かして絶対原点ＡＺ
まで動かせば良いことがわかる。このように、Ｙ軸に沿
ってＹ＝ＹMAX の位置まで平行移動し（矢印Ｅの経
路）、その後Ｘ軸に沿ってＸ＝０となる位置まで平行移
動し（矢印Ｆの経路）、続いて絶対原点ＡＺまでＹ軸に
沿って平行移動する（矢印Ｇの経路）ような経路を第２
設定経路と呼ぶことにする。

【００３９】ＲＯＭ８２には、これら第１及び第２設定
経路に従って絶対原点ＡＺまで移動させるための移動制
御プログラムが記憶されている。制御パネル１１のディ
ップスイッチ１５を操作することによって、上記第１設
定経路あるいは第２設定経路での移動制御が選択でき
る。第１設定経路での移動制御処理を図８のフローチャ
ートを参照して説明する。この図８に示す処理は、図５
の基本移動制御処理中のＳ１２０〜１８０の処理に代わ
って実行されるものである。

【００４０】まずＹ原点センサ１０３がＯＮであるか否
かを判断し（Ｓ４００）、ＯＮでなければＹモータドラ
イバ９３に（−Ｙ）方向へ１パルス分の移動の指令を与
える（Ｓ４１０）。これに応答してＹモータドライバ９
３はＹモータ５８を駆動させて加工布ホルダ４０を移動
させ（Ｓ４２０）、Ｓ４００に戻る。こうしてＹモータ
５８のみを駆動させて加工布ホルダ４０をＹ軸と平行移
動させ、Ｙ原点センサ１０３がＯＮ、すなわちＹ＝０の
位置まで移動させたならば（Ｓ４００：ＹＥＳ）、次に
Ｘ原点センサ１０１がＯＮであるか否かを判断する（Ｓ
４３０）。

【００４１】Ｘ原点センサ１０１がＯＮでなければＸモ
ータドライバ９１に（−Ｘ）方向へ１パルス分の移動の
指令を与える（Ｓ４４０）。これに応答してＸモータド
ライバ９１はＸモータ４６を駆動させて加工布ホルダ４
０を移動させ（Ｓ４５０）、Ｓ４３０に戻る。こうして
今度はＸモータ４６のみを駆動させて加工布ホルダ４０
をＸ軸と平行移動させ、Ｘ原点センサ１０１がＯＮ、す
なわち絶対原点ＡＺまで移動させる。

【００４２】次に、図７（ｂ）に示す第２設定経路での
移動制御処理を、図９のフローチャートを参照して説明
する。この図９に示す処理も、上記第１設定経路での移
動制御処理と同様に、図５の基本移動制御処理中のＳ１
２０〜１８０の処理に代わって実行されるものである。
まずＹ位置センサ１０７がＯＮであるか否かを判断し
（Ｓ５００）、ＯＮでなければＹモータドライバ９３に
（＋Ｙ）方向へ１パルス分の移動の指令を与える（Ｓ５
１０）。これに応答してＹモータドライバ９３はＹモー
タ５８を駆動させて加工布ホルダ４０を移動させ（Ｓ５
２０）、Ｓ５００に戻る。こうしてＹモータ５８のみを
駆動させて加工布ホルダ４０をＹ軸と平行移動させ、Ｙ
位置センサ１０７がＯＮ、すなわちＹ＝ＹMAX の位置ま
で移動させたならば（Ｓ５００：ＹＥＳ）、次にＸ原点
センサ１０１がＯＮであるか否かを判断する（Ｓ５３
０）。

【００４３】Ｘ原点センサ１０１がＯＮでなければＸモ
ータドライバ９１に（−Ｘ）方向へ１パルス分の移動の
指令を与える（Ｓ５４０）。これに応答してＸモータド
ライバ９１はＸモータ４６を駆動させて加工布ホルダ４
０を移動させ（Ｓ５５０）、Ｓ５３０に戻る。こうして
今度はＸモータ４６のみを駆動させて加工布ホルダ４０
をＸ軸と平行移動させ、Ｘ原点センサ１０１がＯＮ、す
なわちＸ＝０になるまで移動させたならば（Ｓ５３０：
ＹＥＳ）、次にＹ原点センサ１０３がＯＮであるか否か
を判断する（Ｓ５６０）。

【００４４】Ｙ原点センサ１０３がＯＮでなければ（Ｓ
５６０：ＮＯ）、Ｙモータドライバ９３に（−Ｙ）方向
へ１パルス分の移動の指令を与える（Ｓ５７０）。これ
に応答してＹモータドライバ９３はＹモータ５８を駆動
させて加工布ホルダ４０を移動させ（Ｓ５８０）、Ｓ５
６０に戻る。こうしてＹモータ５８のみを駆動させて加
工布ホルダ４０をＹ軸と平行移動させ、Ｙ原点センサ１
０３がＯＮ、すなわち絶対原点ＡＺまで移動させる。

【００４５】このように、作業者は基本経路、第１設定
経路、第２設定経路から所望の経路を選択することがで
き、補助押え装置４５を用いる作業の場合には、補助押
え装置４５と針６との位置関係等を考慮して、基本経路
では針６と補助押え装置４５とがぶつかってしまう場合
にでも、第１設定経路あるいは第２設定経路を選択する
ことで、衝突を回避して目的地に至る最適な移動経路で
の移動を行える。

【００４６】なお、図７（ａ），（ｂ）に示す第１及び
第２設定経路の他にも、図７（ｃ）に示す第３設定経路
も採用することができる。これは、矢印Ｂで示す基本経
路はもちろん、矢印Ｃ，Ｄによる第１設定経路でも針６
と補助押え装置４５ａとがぶつかってしまうが、図７
（ｂ）に矢印Ｅ，Ｆ，Ｇで示す第２設定経路を通らずと
も、最初にＸ軸に沿ってＸ＝０となる位置まで平行移動
し（矢印Ｈの経路）、続いて絶対原点ＡＺまでＹ軸に沿
って平行移動する（矢印Ｉの経路）ことで、補助押え装
置４５を回避できる経路である。

【００４７】また、上記図８，９のフローチャートでは
絶対原点ＡＺに移動する場合の制御についてのみ説明し
たが、絶対原点ＡＺから縫製開始位置Ｈまで移動させる
ときにも用いることができる。その場合は、上記第１〜
第３設定経路を図７に示す矢印の逆の順番で移動させれ
ばよい。なお、図７（ａ）に示す位置に縫製開始位置Ｈ
が在る場合には、基本移動制御で構わないが、図７
（ｂ）に示す位置に縫製開始位置Ｈが在る場合には、第
２設定経路を逆に進むような経路で移動させるようにす
ればよい。従って、絶対原点ＡＺまでの経路と絶対原点
ＡＺから縫製開始位置Ｈまでの経路とを考慮して、例え
ば、絶対原点ＡＺまでは第１設定経路に従う移動で、絶
対原点ＡＺから縫製開始位置Ｈまでは基本経路に従う移
動や、両方とも第１設定経路にに従う移動といった組み
合せの移動制御プログラムをＲＯＭ８２に予め記憶させ
ておけば、所望の経路での移動を制御パネル１１のディ
ップスイッチ１５を操作することによって選択できる。

【００４８】また上記第１実施例では、補助押え装置４
５と針６とが干渉するのを防止するため移動経路を選択
するようにしたが、補助押え装置４５には限らず、例え
ば縫製物（または縫製物の付属品）が針６と干渉する場
合など、どのような場合であっても移動経路を直ちに変
更することができる。このように本第１実施例では、デ
ィップスイッチ１５によって何種類かの移動経路を選択
することが可能であり、例えば、補助押え装置４５と針
６との位置関係を考慮した最適で最も速い移動経路を選
択することができる。また、縫製物が変わり、縫製パタ
ーンや補助押え装置４５の形を変えなければならない場
合もＲＯＭ８２自体を変更することがなく、直ちに変え
ることができるため、生産性がアップする。

【００４９】また、数種類の移動経路を選択できるの
で、１台の機械で数種類の補助押え装置４５を使うこと
ができるため、いままで基本経路での移動しかできず、
補助押え装置４５を使えなかった縫製物に対しても簡単
に使うことができる。その結果、品質の安定した縫製物
を生産できるほか、１台の機械の可動率が上がるためコ
ストも低下する。

【００５０】上述した第１実施例では、制御パネル１１
上のディップスイッチ１５により移動経路を切り換えた
が、基本移動経路上に補助押え装置４５等による障害領
域があるか否かを検出するセンサ等を設けて自動的に移
動経路を切り換えてもよい。この移動経路を自動的に切
り替え可能な第２実施例について、図１０，１１を参照
して説明する。基本的な構成は上記第１実施例と同じで
あるが、作業者が移動経路を選択する必要がないので、
制御パネル１１上のディップスイッチ１５は無くてよ
い。そして、第１実施例のＸ位置センサ１０５及びＹ位
置センサ１０７は例えばＹ＝ＹMAX の位置に針６が存在
するか否かを検出するものであったが、この第２実施例
では、Ｘ位置センサが２つあり、絶対原点ＡＺに近い方
がＸ１センサ、遠い方がＸ２センサである。同様に、Ｙ
位置センサも２つあり、絶対原点ＡＺに近い方がＹ１セ
ンサ、遠い方がＹ２センサである。これらのセンサはＸ
１及びＸ２センサであればＸ＝０〜ＸMAX の全範囲、Ｙ
１及びＹ２センサであればＹ＝０〜ＹMAX の全範囲を移
動可能とされている。

【００５１】この第２実施例によれば、図１０に示すよ
うに、例えば取り付けられた補助押え装置４５による障
害領域に応じて、Ｘ１及びＸ２センサ、Ｙ１及びＹ２セ
ンサが所定の位置に移動する。この所定の位置とは、Ｘ
１及びＸ２センサであれば障害領域のＸ方向範囲の所定
距離だけ外側である。Ｙ１及びＹ２センサについても同
様である。

【００５２】なお、障害領域を検出する方法としては、
Ｘ１及びＸ２センサ、Ｙ１及びＹ２センサを用い、それ
ぞれ針６が移動できない障害物（補助押え装置４５であ
ればその低い部分は除き高くなっている部分のみ）がど
の位置（領域）に在るかを検出するようにしてもよい。
また、データ入力装置７０によって縫製パターンデータ
と共にこの障害領域のデータを記憶しておいて、縫製パ
ターンの読み出し時に同時に読み出すようにしてもよ
い。

【００５３】第２実施例による絶対原点ＡＺへの移動時
の制御処理を図１１のフローチャートを参照して説明す
る。Ｓ６００でＸ原点センサ１０１、Ｓ６１０，６４０
でＹ原点センサ１０３、Ｓ６６０でＹ１センサ、Ｓ６８
０でＸ１センサ、Ｓ７００でＹ２センサ、Ｓ７２０でＸ
２センサがそれぞれＯＮであるか否かを判断し、各判断
処理でＯＮの場合には、それぞれ所定方向へ１パルス分
の指令を出し、加工布ホルダ４０を移動させる（Ｓ６３
０）。理解を容易にするために、フローチャート中のス
テップの順番に従った説明に代えて、図１０における針
６の移動経路に従って説明を進めていく。

【００５４】針６の移動経路は大きく分けて、図１０の
針位置に在る場合の移動経路（矢印イ，ロ，ハ，ニ）
と針位置に在る場合の移動経路（矢印ホ，ヘ，ト，
チ）との２種類がある。まず、針６が針位置に在る場
合から説明する。針位置に在る場合には、どのセンサ
もＯＮではないため、Ｓ７２０でＮＯ判断となり、Ｘモ
ータドライバ９１及びＹモータドライバ９３に（−
Ｘ），（−Ｙ）方向へ共に１パルス分の移動の指令を与
えて加工布ホルダ４０を移動させる（Ｓ７４０，Ｓ６３
０）。従って、Ｓ７４０，Ｓ６３０の処理が繰り返され
ることにより針６は図１０の矢印イのように（相対的
に）移動し、矢印イの先端位置まで移動した際、初めて
Ｘ２センサがＯＮする（Ｓ７２０：ＹＥＳ）。

【００５５】続くＳ７３０，Ｓ６３０の処理が繰り返さ
れることにより、矢印ロのように（−Ｙ）方向へ移動
し、矢印ロの先端位置まで移動した際、Ｙ１センサがＯ
Ｎする（Ｓ６６０：ＹＥＳ）。続くＳ６７０，Ｓ６３０
の処理が繰り返されることにより、矢印ハのように（−
Ｘ），（−Ｙ）を合成した方向へ移動し、矢印ハの先端
位置まで移動した際、Ｙ原点センサがＯＮする（Ｓ６４
０：ＹＥＳ）。従って、続くＳ６５０，Ｓ６３０の処理
が繰り返されることにより、その後は矢印ニのように、
（−Ｘ）方向へ移動して絶対原点ＡＺに至り、Ｓ６１０
でＹＥＳ判断となって処理が終了する。

【００５６】一方、針位置に在る場合には、最初どの
センサもＯＮではないため、Ｓ７２０でＮＯ判断とな
り、Ｓ７４０，Ｓ６３０の処理が繰り返されて、矢印ホ
に示すように（−Ｘ），（−Ｙ）を合成した方向へ移動
する。そして、矢印ホの先端位置まで移動すると、実際
はＸ２センサ、Ｙ２センサ共にＯＮするのであるが、フ
ローチャートの処理の順番によってＳ７００でＹＥＳ判
断となり、続くＳ７１０，Ｓ６３０の処理が繰り返され
ることにより、矢印ヘのように（−Ｘ）方向へ移動す
る。

【００５７】そして、矢印ヘの先端位置まで移動すると
Ｘ１センサがＯＮする（Ｓ６８０：ＹＥＳ）ため、続く
Ｓ６９０，Ｓ６３０の処理が繰り返されることにより、
矢印トのように（−Ｘ），（−Ｙ）を合成した方向へ移
動する。矢印トの先端位置まで移動するとＸ原点センサ
がＯＮし（Ｓ６００：ＹＥＳ）、Ｙ原点センサはＯＮで
はないため（Ｓ６１０：ＮＯ）、続くＳ６２０，Ｓ６３
０の処理が繰り返されることにより、その後は矢印チの
ように、（−Ｙ）方向へ移動して絶対原点ＡＺに至る。

【００５８】このように、本第２実施例によれば、自動
的に障害物を避けて絶対原点ＡＺまで移動させることが
できる。図１０に示した移動経路は、障害物の周囲を直
前で迂回しており、ほとんど最短距離に近い。従って、
本第２実施例では、補助押え装置４５と針６との位置関
係を考慮した最適で最も速い移動経路による移動を自動
的に行うことができる。そのため、縫製物が変わり、縫
製パターンや補助押え装置４５の形を変えなければなら
ない場合もＲＯＭ８２自体を変更することがなく、生産
性のアップや、品質の安定した縫製物を生産、１台の機
械の可動率が上がることによるコストの低下等、上記第
１実施例と同様の効果も奏する。

【００５９】なお、図１１に示した例では、障害物の周
囲を直前で迂回し、ほとんど最短距離で移動させたが、
例えば、第一実施例で説明した第１〜３設定経路を記憶
させておき、検出した障害領域に応じた最適な設定経路
を自動的に選択して、移動させるようにしてもよい。

【００６０】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の移
動制御装置によれば、障害物を回避して目的地に至る最
適な移動経路を選択スイッチを介して選択することがで
き、また、請求項２記載の移動制御装置によれば自動的
に障害物を回避して目的地に移動させることができる。
従って、１台の機械で複数の移動経路での移動を可能と
することによって、障害物となる補助押え等を取り付け
て行う作業内容のものでも、そうでないものでも対応可
能となり、多品種小量生産の場合の生産性をアップし、
また１台の機械の可動率を上げることによってコストの
低下を図ることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の自動模様縫いミシンの移動制御装置
の基本的構成を例示するブロック図であり、（ａ）は請
求項１記載のものに対応するブロック図、（ｂ）は請求
項２記載のものに対応するブロック図である。

【図２】 第１実施例の移動制御装置を搭載した自動模
様縫いミシンの概略斜視図である。

【図３】 本第１実施例の電気系統の構成を示すブロッ
ク図である。

【図４】 （ａ）は作業用メモリ、（ｂ）は縫製データ
メモリをそれぞれ示す説明図である。

【図５】 基本移動制御処理の前半を示すフローチャー
トである。

【図６】 基本移動制御処理の後半を示すフローチャー
トである。

【図７】 第１実施例における第１〜３設定経路の説明
図である。

【図８】 第１設定経路での移動制御処理を示すフロー
チャートである。

【図９】 第２設定経路での移動制御処理を示すフロー
チャートである。

【図１０】 第２実施例における移動経路の説明図であ
る。

【図１１】 第２実施例による移動制御処理を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

ＡＺ…絶対原点、 Ｈ…縫製開始位置、 １…機台、
２…ミシン本体、６…針、 ８…ミシンモータ、
１１…制御パネル、１５…ディップスイッ
チ、 ４０…加工布ホルダ、 ４４…加工布、４５…補
助押え装置、 ４６…Ｘモータ、 ５８…Ｙモ
ータ、７０…データ入力装置、 ７５…記憶装置、
８０…ＣＰＵ、８４…ＲＡＭ、 ９１…Ｘモータ
ドライバ、 ９３…Ｙモータドライバ、９５…ミシ
ンモータドライバ、 １０１…Ｘ原点
センサ、１０３…Ｙ原点センサ、 １０５…Ｘ位置セン
サ、 １０７…Ｙ位置センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 糸を担持する針をミシンモータの駆動に
   より上下動させて、加工布に対して縫目を形成する縫目
   形成手段と、 上記加工布を保持する加工布ホルダと、 上記加工布に対して縫目を形成する縫製データの記憶さ
   れた記憶手段と、 該記憶手段に記憶された縫製データに基づき、上記加工
   布ホルダに保持された加工布が上記針の上下動通路を横
   切るように、上記縫目形成手段と上記加工布ホルダとを
   相対的に移動させる移動手段と、 を備えた自動模様縫いミシンの移動制御装置において、 上記縫目形成手段が上記加工布ホルダ上の目的地に至る
   際の相対的移動に関して、予め設定された複数の移動経
   路を予め記憶しておく移動経路記憶手段と、 該移動経路記憶手段に設定されている移動経路の中から
   所望の移動経路を選択可能な選択手段と、 該選択手段により選択された移動経路に従って上記移動
   手段を制御する移動制御手段と、 を備えたことを特徴とする自動模様縫いミシンの移動制
   御装置。
2. 【請求項２】 糸を担持する針をミシンモータの駆動に
   より上下動させて、加工布に対して縫目を形成する縫目
   形成手段と、 上記加工布を保持する加工布ホルダと、 上記加工布に対して縫目を形成する縫製データの記憶さ
   れた記憶手段と、 該記憶手段に記憶された縫製データに基づき、上記加工
   布ホルダに保持された加工布が上記針の上下動通路を横
   切るように、上記縫目形成手段と上記加工布ホルダとを
   相対的に移動させる移動手段と、 を備えた自動模様縫いミシンの移動制御装置において、 上記縫目形成手段が上記加工布ホルダ上の目的地に至る
   際の相対的移動に関して、予め設定された移動経路上に
   移動を阻止する障害物が有るか否かを検出する検出手段
   と、 該検出手段により上記障害物が検出された場合には、そ
   の障害物を回避して上記目的地に至る移動経路を新たに
   設定あるいは予め記憶された移動経路から選択し、該設
   定あるいは選択された移動経路に従って上記移動手段を
   制御する移動制御手段と、 を備えたことを特徴とする自動模様縫いミシンの移動制
   御装置。