JP2014030641A - ミシン - Google Patents
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Abstract
【課題】センサ数低減を図りつつ良好な原点検索を実現する。
【解決手段】
縫製部５と移動機構２０と中押さえ８と制御手段９０と第一及び第二の原点検出手段３０，４０とを備え、第一の原点検出手段は位置センサＸ１０と検出板３１を備えている。
検出板は、第一の方向について移動禁止領域Ｔの中心と同位置のエッジＡで隣接する第一の検出領域３２及び非検出領域３３を備え、第一の非検出領域側にさらに、第二の検出領域３３及び非検出領域３４を備えている。
第一の検出領域及び非検出領域は、移動禁止領域Ｔの半分より広い幅とし、第二の検出領域及び非検出領域は、第一の検出領域及び非検出領域よりも狭い幅とする。
そして、第一の検出領域のエッジ位置Ｏと第一の非検出領域のエッジ位置Ｂと第二の非検出領域のエッジ位置Ｄの内のいずれかを原点と一致する配置とした。
【選択図】図５
【解決手段】
縫製部５と移動機構２０と中押さえ８と制御手段９０と第一及び第二の原点検出手段３０，４０とを備え、第一の原点検出手段は位置センサＸ１０と検出板３１を備えている。
検出板は、第一の方向について移動禁止領域Ｔの中心と同位置のエッジＡで隣接する第一の検出領域３２及び非検出領域３３を備え、第一の非検出領域側にさらに、第二の検出領域３３及び非検出領域３４を備えている。
第一の検出領域及び非検出領域は、移動禁止領域Ｔの半分より広い幅とし、第二の検出領域及び非検出領域は、第一の検出領域及び非検出領域よりも狭い幅とする。
そして、第一の検出領域のエッジ位置Ｏと第一の非検出領域のエッジ位置Ｂと第二の非検出領域のエッジ位置Ｄの内のいずれかを原点と一致する配置とした。
【選択図】図５
Description
本発明は、水平面上で互いに直交する二方向に被縫製物を送ることで任意の針落ちを行うミシンの送り機構に関する。
所定の縫いパターンに従って縫製を行うミシンは、図１３に示すように、基台（図示略）上において水平面上の一方向（Ｘ軸方向とする）にスライド可能に支持されたＸステージ１０１と、Ｘステージ１０１上において水平面上でＸ軸方向に直交する方向（Ｙ軸方向とする）にスライド可能に支持されたＹステージ１０２と、Ｙステージ１０２に支持された布保持枠と、布保持枠（図２の布保持枠４参照）に保持された被縫製物である布地に対して運針を行う縫製部（図２の縫製部５参照）とを備えている。
上記Ｘステージ１０１はＸ軸モーターによりＸ軸方向に沿った移動位置決めが行われ、Ｙステージ１０２はＹ軸モーターによりＹ軸方向に沿った移動位置決めが行われる。布保持枠はＹステージ１０２と一体となって移動動作を行い、Ｘ軸及びＹ軸モーターを駆動源として、Ｘ−Ｙ座標系における任意の位置に位置決めされ、所定の縫いパターン上の各位置に針落ちが行われるように駆動制御が行われるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
上記Ｘステージ１０１はＸ軸モーターによりＸ軸方向に沿った移動位置決めが行われ、Ｙステージ１０２はＹ軸モーターによりＹ軸方向に沿った移動位置決めが行われる。布保持枠はＹステージ１０２と一体となって移動動作を行い、Ｘ軸及びＹ軸モーターを駆動源として、Ｘ−Ｙ座標系における任意の位置に位置決めされ、所定の縫いパターン上の各位置に針落ちが行われるように駆動制御が行われるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
ところで、上記ミシンは、布保持枠４に縫い針や中押さえ（図２の縫い針７及び中押さえ８参照）との干渉を生じる突起物を搭載している場合がある。例えば、布保持枠に上方に突出した構造物（例えば、図２のエアシリンダ９参照）を搭載している場合には、中押さえの半径とエアシリンダの外接円の半径との合計長さの半径の移動禁止領域Ｔが設定される（図３参照）。そして、この移動禁止領域Ｔを回避するようにＸ軸モーターとＹ軸モーターの動作制御を行って相互の干渉を回避している。
一方、Ｘ軸モーターとＹ軸モーターの制御装置は、ミシンの主電源が落とされるとその原点位置のデータが消去されるため、毎回の主電源投入時に原点検索動作を実行する必要がある。原点検索は、例えば、図１３に示すＹステージ１０２上の基準点Ｋを原点Ｇの位置に位置決めすることにより行われる。このため、上記ミシン１００には、原点ＧのＸ軸方向の位置とＹ軸方向の位置のそれぞれを検出する位置センサＸ０，Ｙ０が装備されている。
かかる原点検索動作の実行時には、Ｘ軸モーターとＹ軸モーターの制御装置は、布保持枠の位置を認識することができないので、移動禁止領域Ｔを検出するための位置センサＸ１，Ｙ１，Ｙ２がさらに装備されている。
かかる原点検索動作の実行時には、Ｘ軸モーターとＹ軸モーターの制御装置は、布保持枠の位置を認識することができないので、移動禁止領域Ｔを検出するための位置センサＸ１，Ｙ１，Ｙ２がさらに装備されている。
上記位置センサＸ０とＸ１は受光素子であり、いずれも受光面をＹ軸方向に向けた状態でＸステージ１０１上にＸ軸方向に沿って所定間隔で並んで配置されている。そして、基台側には、位置センサＸ０、Ｘ１に対向するようにＸ検出板１０８が設置されており、Ｘステージ１０１が移動を行うと、Ｘ検出板１０８と位置センサＸ０、Ｘ１との相対位置に応じて遮蔽状態と非遮蔽状態とが切り替わるようになっている。なお、全ての位置センサはいずれも、遮蔽状態で「１」を出力し、非遮蔽状態で「０」を出力する。
図１３において、Ｘステージ１０１は位置センサＸ１がＸ検出板１０８の左側のエッジ１０８ａよりも左側までは移動することできないように可動範囲が制限されている。かかる前提において、位置センサＸ０の「０」と「１」とが切り替わる位置（位置センサＸ０が左側のエッジ１０８ａと正対する位置）が布保持枠の原点ＧのＸ軸方向における位置となっている。
また、位置センサＸ０が「１」で位置センサＸ１が「０」を出力する範囲（位置センサＸ０がエッジ１０８ｂと正対する位置から位置センサＸ１がエッジ１０８ｂと正対する位置までの範囲）が移動禁止領域ＴのＸ軸方向における全範囲を示している。
また、位置センサＸ０が「１」で位置センサＸ１が「０」を出力する範囲（位置センサＸ０がエッジ１０８ｂと正対する位置から位置センサＸ１がエッジ１０８ｂと正対する位置までの範囲）が移動禁止領域ＴのＸ軸方向における全範囲を示している。
上記位置センサＹ０〜Ｙ２も受光素子であり、いずれも受光面を上方に向けた状態でＹステージ１０２上にＸ軸方向に沿って所定間隔で一列に並んで配置されている。そして、Ｘステージ１０１側には、位置センサＹ０、Ｙ１、Ｙ２に個々に対向する遮蔽部１１１，１１２，１１３を備えるＹ検出板１１０が設置されている。
Ｙ検出板１１０は、Ｙステージ１０２が移動を行うと、Ｙ検出板１１０のＹ軸方向の一端のエッジ１１１ａ，１１２ａ，１１３ａをそれぞれの位置センサＹ０、Ｙ１、Ｙ２が通過することで、遮蔽状態と非遮蔽状態とが切り替わるようになっている。
Ｙ検出板１１０は、Ｙステージ１０２が移動を行うと、Ｙ検出板１１０のＹ軸方向の一端のエッジ１１１ａ，１１２ａ，１１３ａをそれぞれの位置センサＹ０、Ｙ１、Ｙ２が通過することで、遮蔽状態と非遮蔽状態とが切り替わるようになっている。
図１３において、Ｙステージ１０２は位置センサＹ０〜Ｙ２がＹ検出板１１０の下端部よりも下側までは移動することできないように可動範囲が制限されている。かかる前提において、位置センサＹ０の「０」と「１」とが切り替わる位置（位置センサＹ０がエッジ１１１ａと正対する位置）が布保持枠の原点ＧのＹ軸方向における位置となっている。
また、位置センサＹ１が「１」で位置センサＹ２が「０」を出力する範囲（位置センサＹ１がエッジ１１２ａと正対する位置から位置センサＹ２がエッジ１１３ａと正対する位置までの範囲）が移動禁止領域ＴのＹ軸方向における全範囲を示している。
また、位置センサＹ１が「１」で位置センサＹ２が「０」を出力する範囲（位置センサＹ１がエッジ１１２ａと正対する位置から位置センサＹ２がエッジ１１３ａと正対する位置までの範囲）が移動禁止領域ＴのＹ軸方向における全範囲を示している。
そして、原点検索時には、まず、(1)位置センサＸ０が「１」で位置センサＸ１が「０」を出力しているか、(2)位置センサＹ１が「１」で位置センサＹ２が「０」を出力しているかの二点について判定を行う。
(1)の状態であって(2)の状態ではない場合には、布保持枠をＹ軸方向に移動すると移動禁止領域Ｔに進入する恐れがあるので、Ｘ軸方向に布保持枠を移動させて原点ＧのＸ方向における位置を検出し、その後にＹ軸方向に布保持枠を移動させて原点ＧのＹ方向における位置を検出し、原点Ｇへの布保持枠の位置決めを完了し、その後、縫製準備位置Ｈに布保持枠を移動させて終了する。
また、(2)の状態であって(1)の状態ではない場合には、布保持枠をＸ軸方向に移動すると移動禁止領域Ｔに進入する恐れがあるので、Ｙ軸方向に布保持枠を移動させて原点ＧのＹ方向における位置を検出し、その後にＸ軸方向に布保持枠を移動させて原点ＧのＸ方向における位置を検出し、原点Ｇへの布保持枠の位置決めを完了し、その後、縫製準備位置Ｈに布保持枠を移動させて終了する。
また、下記の許文献１には、Ｘ方向に２個のセンサと、Ｙ方向に２個のセンサを備え、合計４個のセンサにより障害領域を認識し、原点に至る移動経路を選択するものが記載されている。
(1)の状態であって(2)の状態ではない場合には、布保持枠をＹ軸方向に移動すると移動禁止領域Ｔに進入する恐れがあるので、Ｘ軸方向に布保持枠を移動させて原点ＧのＸ方向における位置を検出し、その後にＹ軸方向に布保持枠を移動させて原点ＧのＹ方向における位置を検出し、原点Ｇへの布保持枠の位置決めを完了し、その後、縫製準備位置Ｈに布保持枠を移動させて終了する。
また、(2)の状態であって(1)の状態ではない場合には、布保持枠をＸ軸方向に移動すると移動禁止領域Ｔに進入する恐れがあるので、Ｙ軸方向に布保持枠を移動させて原点ＧのＹ方向における位置を検出し、その後にＸ軸方向に布保持枠を移動させて原点ＧのＸ方向における位置を検出し、原点Ｇへの布保持枠の位置決めを完了し、その後、縫製準備位置Ｈに布保持枠を移動させて終了する。
また、下記の許文献１には、Ｘ方向に２個のセンサと、Ｙ方向に２個のセンサを備え、合計４個のセンサにより障害領域を認識し、原点に至る移動経路を選択するものが記載されている。
しかしながら、上記従来のミシンにおいて原点検索を行う場合、図１３における移動禁止領域Ｔの四隅の格子領域Ｎは、干渉を生じないにも拘わらず移動禁止領域Ｔと認識される。
その結果、原点検索時に布保持枠が最初から何れかの領域Ｎに位置していると、制御装置はＸ軸方向にもＹ軸方向にも布保持枠を移動させることができなくなり、ミシンのオペレーターが手動で布保持枠を移動させなければならなくなるという問題があった。
また、上記原点検索を行うためには、位置センサが五つ必要となり、ミシンの生産コストを増加させるという問題があった。
その結果、原点検索時に布保持枠が最初から何れかの領域Ｎに位置していると、制御装置はＸ軸方向にもＹ軸方向にも布保持枠を移動させることができなくなり、ミシンのオペレーターが手動で布保持枠を移動させなければならなくなるという問題があった。
また、上記原点検索を行うためには、位置センサが五つ必要となり、ミシンの生産コストを増加させるという問題があった。
本発明は、生産コスト低減を図りつつ、原点検索を良好に行うことをその目的とする。
請求項１記載の発明は、
縫い針の上下動により縫い目を形成する縫製部と、
前記縫製部に同期して被縫製物を保持する保持枠を作業領域となる平面上で互いに直交する第一と第二の方向に沿って移動させることで任意の位置に縫い目を形成させる移動機構と、
前記縫い針の周囲で前記被縫製物を上方から押さえる中押さえと、
前記移動機構の動作制御を行う制御手段とを備え、
前記作業領域内に、前記保持枠の原点と、当該保持枠と前記縫い針又は中押さえとの干渉を生じる移動禁止領域とが定められたミシンにおいて、
前記原点の第一の方向における位置の検出を行う第一の原点検出手段と、第二の方向における位置検出を行う第二の原点検出手段とを備えると共に、
前記第一の原点検出手段は、前記保持枠の前記第一の方向の移動に伴い、相対的にすれ違い移動を行う位置センサ及び検出板を備え、
前記検出板は、
前記第一の方向について、前記移動禁止領域の中心と同位置となる境界エッジで隣接する第一の検出領域及び第一の非検出領域を備え、
当該第一の検出領域及び第一の非検出領域は、いずれも、前記移動禁止領域のＸ軸方向幅の二分の一より広い幅とし、
前記第一の非検出領域に対して、前記第一の検出領域とは反対側に位置する第二の検出領域及び第二の非検出領域をさらに備え、
当該第二の検出領域及び第二の非検出領域は、いずれも、前記第一の検出領域と第一の非検出領域のいずれよりも狭い幅とし、
前記第一の非検出領域とは反対側の前記第一の検出領域のエッジ位置と前記第一の検出領域とは反対側の前記第一の非検出領域のエッジ位置と前記第二の検出領域とは反対側の前記第二の非検出領域のエッジ位置とからなる三つのエッジ位置の内のいずれかを前記原点と一致する配置としたことを特徴とする。
縫い針の上下動により縫い目を形成する縫製部と、
前記縫製部に同期して被縫製物を保持する保持枠を作業領域となる平面上で互いに直交する第一と第二の方向に沿って移動させることで任意の位置に縫い目を形成させる移動機構と、
前記縫い針の周囲で前記被縫製物を上方から押さえる中押さえと、
前記移動機構の動作制御を行う制御手段とを備え、
前記作業領域内に、前記保持枠の原点と、当該保持枠と前記縫い針又は中押さえとの干渉を生じる移動禁止領域とが定められたミシンにおいて、
前記原点の第一の方向における位置の検出を行う第一の原点検出手段と、第二の方向における位置検出を行う第二の原点検出手段とを備えると共に、
前記第一の原点検出手段は、前記保持枠の前記第一の方向の移動に伴い、相対的にすれ違い移動を行う位置センサ及び検出板を備え、
前記検出板は、
前記第一の方向について、前記移動禁止領域の中心と同位置となる境界エッジで隣接する第一の検出領域及び第一の非検出領域を備え、
当該第一の検出領域及び第一の非検出領域は、いずれも、前記移動禁止領域のＸ軸方向幅の二分の一より広い幅とし、
前記第一の非検出領域に対して、前記第一の検出領域とは反対側に位置する第二の検出領域及び第二の非検出領域をさらに備え、
当該第二の検出領域及び第二の非検出領域は、いずれも、前記第一の検出領域と第一の非検出領域のいずれよりも狭い幅とし、
前記第一の非検出領域とは反対側の前記第一の検出領域のエッジ位置と前記第一の検出領域とは反対側の前記第一の非検出領域のエッジ位置と前記第二の検出領域とは反対側の前記第二の非検出領域のエッジ位置とからなる三つのエッジ位置の内のいずれかを前記原点と一致する配置としたことを特徴とする。
請求項２記載の発明は、
縫い針の上下動により縫い目を形成する縫製部と、
前記縫製部に同期して被縫製物を保持する保持枠を作業領域となる平面上で互いに直交する第一と第二の方向に沿って移動させることで任意の位置に縫い目を形成させる移動機構と、
前記縫い針の周囲で前記被縫製物を上方から押さえる中押さえと、
前記移動機構の動作制御を行う制御手段とを備え、
前記作業領域内に、前記保持枠の原点と、当該保持枠と前記縫い針又は中押さえとの干渉を生じる移動禁止領域とが定められたミシンにおいて、
前記原点の第一の方向における位置の検出を行う第一の原点検出手段と、第二の方向における位置検出を行う第二の原点検出手段とを備えると共に、
前記第一の原点検出手段は、前記保持枠の前記第一の方向の移動に伴い、相対的にすれ違い移動を行う位置センサ及び検出板を備え、
前記検出板は、
前記第一の方向について、前記移動禁止領域の中心と同位置となる境界エッジで隣接する第一の検出領域及び第一の非検出領域を備え、
当該第一の検出領域及び第一の非検出領域は、いずれも、前記移動禁止領域のＸ軸方向幅の二分の一より広い幅とし、
前記第一の検出領域に対して、前記第一の非検出領域とは反対側に位置する第二の非検出領域及び第二の検出領域をさらに備え、
当該第二の検出領域及び第二の非検出領域は、いずれも、前記第一の検出領域と第一の非検出領域のいずれよりも狭い幅とし、
前記第一の非検出領域とは反対側の前記第一の検出領域のエッジ位置と前記第一の検出領域とは反対側の前記第一の非検出領域のエッジ位置と前記第二の非検出領域とは反対側の前記第二の検出領域のエッジ位置とからなる三つのエッジ位置のいずれかを前記原点と一致する配置としたことを特徴とするミシン。
縫い針の上下動により縫い目を形成する縫製部と、
前記縫製部に同期して被縫製物を保持する保持枠を作業領域となる平面上で互いに直交する第一と第二の方向に沿って移動させることで任意の位置に縫い目を形成させる移動機構と、
前記縫い針の周囲で前記被縫製物を上方から押さえる中押さえと、
前記移動機構の動作制御を行う制御手段とを備え、
前記作業領域内に、前記保持枠の原点と、当該保持枠と前記縫い針又は中押さえとの干渉を生じる移動禁止領域とが定められたミシンにおいて、
前記原点の第一の方向における位置の検出を行う第一の原点検出手段と、第二の方向における位置検出を行う第二の原点検出手段とを備えると共に、
前記第一の原点検出手段は、前記保持枠の前記第一の方向の移動に伴い、相対的にすれ違い移動を行う位置センサ及び検出板を備え、
前記検出板は、
前記第一の方向について、前記移動禁止領域の中心と同位置となる境界エッジで隣接する第一の検出領域及び第一の非検出領域を備え、
当該第一の検出領域及び第一の非検出領域は、いずれも、前記移動禁止領域のＸ軸方向幅の二分の一より広い幅とし、
前記第一の検出領域に対して、前記第一の非検出領域とは反対側に位置する第二の非検出領域及び第二の検出領域をさらに備え、
当該第二の検出領域及び第二の非検出領域は、いずれも、前記第一の検出領域と第一の非検出領域のいずれよりも狭い幅とし、
前記第一の非検出領域とは反対側の前記第一の検出領域のエッジ位置と前記第一の検出領域とは反対側の前記第一の非検出領域のエッジ位置と前記第二の非検出領域とは反対側の前記第二の検出領域のエッジ位置とからなる三つのエッジ位置のいずれかを前記原点と一致する配置としたことを特徴とするミシン。
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明と同様の構成を備えると共に、
前記制御手段は、
原点検索開始時に、前記位置センサが非検出状態を示した場合には、前記第一の方向に沿って、前記前記移動禁止領域の中心に対する前記第一の非検出領域側に向かって新たにエッジを検出するまで前記保持枠の移動を行い、前記位置センサが検出状態を示した場合には、前記第一の方向に沿って、前記移動禁止領域の中心に対する前記第一の検出領域側に向かって新たにエッジを検出するまで前記保持枠の移動を行う移動禁止領域離隔制御と、
前記移動禁止領域離隔制御により到達する前記三つのエッジ位置の中から、規定移動量での前記保持枠の移動により前記位置センサが示す検出状態の変化により、いずれのエッジ位置に到達していたかを特定するエッジ位置特定制御と、
前記エッジ位置特定制御後に、前記第二の原点検出手段により前記原点の第二の方向における位置検出を行う第二の方向位置検出制御とを実行することを特徴とする。
前記制御手段は、
原点検索開始時に、前記位置センサが非検出状態を示した場合には、前記第一の方向に沿って、前記前記移動禁止領域の中心に対する前記第一の非検出領域側に向かって新たにエッジを検出するまで前記保持枠の移動を行い、前記位置センサが検出状態を示した場合には、前記第一の方向に沿って、前記移動禁止領域の中心に対する前記第一の検出領域側に向かって新たにエッジを検出するまで前記保持枠の移動を行う移動禁止領域離隔制御と、
前記移動禁止領域離隔制御により到達する前記三つのエッジ位置の中から、規定移動量での前記保持枠の移動により前記位置センサが示す検出状態の変化により、いずれのエッジ位置に到達していたかを特定するエッジ位置特定制御と、
前記エッジ位置特定制御後に、前記第二の原点検出手段により前記原点の第二の方向における位置検出を行う第二の方向位置検出制御とを実行することを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項１から３の何れか一項に記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記第２の原点検出手段は、前記保持枠の前記第二の方向の移動に伴い、相対的にすれ違い移動を行う第２位置センサ及び第２検出板を備えることを特徴とする。
請求項５記載の発明は、請求項４記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記第二の検出領域及び前記第二の非検出領域を等しい幅に設定したことを特徴とする。
請求項５記載の発明は、請求項４記載の発明と同様の構成を備えると共に、前記第二の検出領域及び前記第二の非検出領域を等しい幅に設定したことを特徴とする。
本発明は、第一の原点検出手段の検出板が、第一の方向について、移動禁止領域の中心と同位置となる境界エッジで隣接する第一の検出領域３２及び第一の非検出領域３３を備え、当該第一の検出領域及び第一の非検出領域は、いずれも、移動禁止領域のＸ軸方向幅の二分の一より広い幅としている。
このため、原点検索時に、第一の原点検出手段の位置センサが非検出状態を示した場合には、第一の方向に沿って、移動禁止領域の中心に対する第一の非検出領域側に向かって新たにエッジを検出するまで保持枠の移動を行う。また、位置センサが検出状態を示した場合には、第一の方向に沿って、移動禁止領域の中心に対する第一の検出領域側に向かって新たにエッジを検出するまで保持枠の移動を行う。これらの移動により、保持枠を第一の方向について移動禁止領域の外側に移動させることができる。
この場合、第二の方向について移動禁止領域に位置するか否かの判断を行うことなく、第一の方向について移動禁止領域から脱することができるので、第一の方向と第二の方向の双方について移動禁止領域に属すると判断されて移動不能となる状態を回避することが可能となる。
このため、原点検索時に、第一の原点検出手段の位置センサが非検出状態を示した場合には、第一の方向に沿って、移動禁止領域の中心に対する第一の非検出領域側に向かって新たにエッジを検出するまで保持枠の移動を行う。また、位置センサが検出状態を示した場合には、第一の方向に沿って、移動禁止領域の中心に対する第一の検出領域側に向かって新たにエッジを検出するまで保持枠の移動を行う。これらの移動により、保持枠を第一の方向について移動禁止領域の外側に移動させることができる。
この場合、第二の方向について移動禁止領域に位置するか否かの判断を行うことなく、第一の方向について移動禁止領域から脱することができるので、第一の方向と第二の方向の双方について移動禁止領域に属すると判断されて移動不能となる状態を回避することが可能となる。
そして、保持枠を第一の方向について移動禁止領域の外側まで移動させた後には、位置センサが三つのエッジのいずれかを検出する位置に到達するが、各検出領域及び非検出領域を固有の幅としているので、保持枠を規定移動量で移動させた時の位置センサの検出非検出の状態変化を監視することで、もとの位置センサがいずれのエッジを検出していたかを判別することが可能である。
従って、その後の位置センサの位置を把握することができるので、第一の方向について原点検索が可能となると共に、第一の方向について移動禁止領域を回避しながら第二の方向における原点位置の検索を行うことが可能となる。
つまり、第一の方向については、単一の位置センサのみにより原点検索を行うことができ、第二の方向については、移動禁止領域に属するか否かを判断するための位置センサを必要としないので、やはり、単一の位置センサのみにより原点検索を行うことができる。
従って、第一及び第二の方向の双方について原点検索を行うための位置センサの必要数を最小で二つにまで低減することが可能となる。
このため、位置センサの個体数を低減して生産コストの低減を図りつつ、動作不能状態を回避して良好な原点検索を行うことが可能なポケットセッターを提供することが可能である。
従って、その後の位置センサの位置を把握することができるので、第一の方向について原点検索が可能となると共に、第一の方向について移動禁止領域を回避しながら第二の方向における原点位置の検索を行うことが可能となる。
つまり、第一の方向については、単一の位置センサのみにより原点検索を行うことができ、第二の方向については、移動禁止領域に属するか否かを判断するための位置センサを必要としないので、やはり、単一の位置センサのみにより原点検索を行うことができる。
従って、第一及び第二の方向の双方について原点検索を行うための位置センサの必要数を最小で二つにまで低減することが可能となる。
このため、位置センサの個体数を低減して生産コストの低減を図りつつ、動作不能状態を回避して良好な原点検索を行うことが可能なポケットセッターを提供することが可能である。
［ミシン概略］
以下、図を参照して本発明を実施するための形態を詳細に説明する。
なお、図示上下方向をＺ方向、上下方向と直交する水平一方向をＸ軸方向（左右方向）、Ｚ方向とＸ方向の双方に直交する方向をＹ軸方向（前後方向）とする。
なお、上記Ｘ軸方向とＹ軸方向とは、それぞれ、後述する布保持枠４の作業領域となる水平面上で互いに直交する第一の方向と第二の方向とに相当する。
以下、図を参照して本発明を実施するための形態を詳細に説明する。
なお、図示上下方向をＺ方向、上下方向と直交する水平一方向をＸ軸方向（左右方向）、Ｚ方向とＸ方向の双方に直交する方向をＹ軸方向（前後方向）とする。
なお、上記Ｘ軸方向とＹ軸方向とは、それぞれ、後述する布保持枠４の作業領域となる水平面上で互いに直交する第一の方向と第二の方向とに相当する。
図１は本発明を適用したミシンとしてのポケットセッター１０の一実施形態の構成を示すもので、１は基台としてのテーブル、２は型板、３は折込み機、４は保持枠としての布保持枠、５は縫製部、６は操作表示部である。
図示のように、ポケットセッター１０は、テーブル１上面の作業板１１に、図示しないポケットを載せる型板２と、その型板２上のポケットを折込んで図示しない身頃に位置合わせする折込み機３と、折り込まれたポケットと身頃を搬送する布保持枠４と、その布保持枠４により搬送されたポケットを身頃に縫製するミシンによる縫製部５と、操作表示部６と、全体を制御する制御手段としての制御装置９０（図６参照）とを備えている。
上記折込み機３及び布保持枠４は、周知のポケットセッターを同一構造であるため詳細な説明は省略する。
上記折込み機３及び布保持枠４は、周知のポケットセッターを同一構造であるため詳細な説明は省略する。
上記縫製部５は、ミシンフレームとその内部に格納された針棒上下動機構及び釜機構等から主に構成されている。
ミシンフレームの下部に位置するベッド部は、作業板１１の下側に格納されている。
上記針上下動機構は、ミシンモーター５１（図６参照）を駆動源として、縫い針７を保持する針棒をクランク機構により上下動させている。
釜機構もミシンモーター５１から動力を得て、釜に回転を付与しており、一定の針落ち位置で縫い針との協働により被縫製物である布地に縫い目を形成する。
また、縫製部５は、図２に示すように、縫い針７の近傍に中押さえ８を保持している。縫製部５は、ミシンモーター５１を駆動源として縫い針７よりも小さいストロークで中押さえ８に上下動を付与する上下動機構も備えている。
ミシンフレームの下部に位置するベッド部は、作業板１１の下側に格納されている。
上記針上下動機構は、ミシンモーター５１（図６参照）を駆動源として、縫い針７を保持する針棒をクランク機構により上下動させている。
釜機構もミシンモーター５１から動力を得て、釜に回転を付与しており、一定の針落ち位置で縫い針との協働により被縫製物である布地に縫い目を形成する。
また、縫製部５は、図２に示すように、縫い針７の近傍に中押さえ８を保持している。縫製部５は、ミシンモーター５１を駆動源として縫い針７よりも小さいストロークで中押さえ８に上下動を付与する上下動機構も備えている。
布保持枠（保持枠）４は、後述する移動機構２０により図示しないアーム部を介して支持されている。そして、図２に示すように、布保持枠４の上面部には、下降動作により布保持を行うためのエアシリンダ９が搭載されている。
布保持枠４のエアシリンダ９は上方に突出しているため、縫い針７や中押さえ８との干渉を生じうる。そこで、このポケットセッター１０では、布保持枠４の作業領域であるＸ−Ｙ座標系に干渉を生じ得る範囲として移動禁止領域Ｔが設定されている。
移動禁止領域Ｔは、図３に示すように、中押え８の中心Ｏを基準として、略円形の中押さえ８の半径と矩形のエアシリンダ９の外接円の半径との合計長さの半径の円形の領域として設定される。そして、ポケットセッター１０の制御装置９０では、布保持枠４の移動動作において、上記移動禁止領域Ｔ内の進入を回避する制御が行われるようになっている。
布保持枠４のエアシリンダ９は上方に突出しているため、縫い針７や中押さえ８との干渉を生じうる。そこで、このポケットセッター１０では、布保持枠４の作業領域であるＸ−Ｙ座標系に干渉を生じ得る範囲として移動禁止領域Ｔが設定されている。
移動禁止領域Ｔは、図３に示すように、中押え８の中心Ｏを基準として、略円形の中押さえ８の半径と矩形のエアシリンダ９の外接円の半径との合計長さの半径の円形の領域として設定される。そして、ポケットセッター１０の制御装置９０では、布保持枠４の移動動作において、上記移動禁止領域Ｔ内の進入を回避する制御が行われるようになっている。
さらに、ポケットセッター１０は、縫製部５の奥側であって作業板１１の下側において、布保持枠４をＸ−Ｙ平面の任意の位置に移動させる移動機構２０を備えている。
この移動機構２０は、図４に示すように、テーブル１に設けられた図示しないリニアガイドよりＸ軸方向に沿ってスライド可能に支持されたＸステージ２１と、Ｘステージ２１上において図示しないリニアガイドによりＹ軸方向に沿ってスライド可能に支持されたＹステージ２２と、Ｘ軸モーター２３（図６参照）を駆動源としてＸステージ２１に移動動作を付与する図示しないベルト機構と、Ｙ軸モーター２４（図６参照）を駆動源としてＹステージ２２に移動動作を付与する図示しないベルト機構とを備えている。
上記Ｙステージ２２は、図示しないアーム部を介して布保持枠４を支持しており、Ｙステージ２２と布保持枠４は、Ｘ−Ｙ平面内において一体的に移動動作を行う。
なお、各移動機構は、回転を直動に変換するボールネジ機構等の他の駆動機構を利用しても良い。
この移動機構２０は、図４に示すように、テーブル１に設けられた図示しないリニアガイドよりＸ軸方向に沿ってスライド可能に支持されたＸステージ２１と、Ｘステージ２１上において図示しないリニアガイドによりＹ軸方向に沿ってスライド可能に支持されたＹステージ２２と、Ｘ軸モーター２３（図６参照）を駆動源としてＸステージ２１に移動動作を付与する図示しないベルト機構と、Ｙ軸モーター２４（図６参照）を駆動源としてＹステージ２２に移動動作を付与する図示しないベルト機構とを備えている。
上記Ｙステージ２２は、図示しないアーム部を介して布保持枠４を支持しており、Ｙステージ２２と布保持枠４は、Ｘ−Ｙ平面内において一体的に移動動作を行う。
なお、各移動機構は、回転を直動に変換するボールネジ機構等の他の駆動機構を利用しても良い。
上記Ｘ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４は、いずれもステッピングモーターであり、布保持枠４の作業領域であるＸ−Ｙ座標系内に予め定められた原点（保持枠の原点）Ｇを基準としてその動作が行われる。
制御装置（制御手段）９０は、上記原点Ｇに対応するＸ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４の原点位置を記憶して、これを基準とする動作指令をＸ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４に出力する。しかしながら、Ｘ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４の原点位置のデータは、ポケットセッター１０の主電源を切ると消去されてしまうので、再び主電源を投入したときには、Ｘ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４の原点検索を行わなければならない。
このため、移動機構２０は、テーブル１とＸステージ２１との間に原点ＧのＸ軸方向（第一の方向）における位置を検出する第一の原点検出手段３０を備え、Ｘステージ２１とＹステージ２２との間にＹ軸方向（第二の方向）における位置を検出する第二の原点検出手段４０とを備えている。
制御装置（制御手段）９０は、上記原点Ｇに対応するＸ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４の原点位置を記憶して、これを基準とする動作指令をＸ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４に出力する。しかしながら、Ｘ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４の原点位置のデータは、ポケットセッター１０の主電源を切ると消去されてしまうので、再び主電源を投入したときには、Ｘ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４の原点検索を行わなければならない。
このため、移動機構２０は、テーブル１とＸステージ２１との間に原点ＧのＸ軸方向（第一の方向）における位置を検出する第一の原点検出手段３０を備え、Ｘステージ２１とＹステージ２２との間にＹ軸方向（第二の方向）における位置を検出する第二の原点検出手段４０とを備えている。
［第二の原点検出手段］
図４において、Ｙステージ２２上に基準点Ｋが定められており、原点検索時には、当該基準点ＫがＸ−Ｙ座標内の原点Ｇに位置に合致するように検索動作が行われる。また、図４に示した移動禁止領域Ｔは、基準点Ｋが当該図示の範囲に入ると、エアシリンダ９と中押さえ８とが干渉を生じる範囲を示している。
図４において、Ｙステージ２２上に基準点Ｋが定められており、原点検索時には、当該基準点ＫがＸ−Ｙ座標内の原点Ｇに位置に合致するように検索動作が行われる。また、図４に示した移動禁止領域Ｔは、基準点Ｋが当該図示の範囲に入ると、エアシリンダ９と中押さえ８とが干渉を生じる範囲を示している。
第二の原点検出手段４０は、主に、Ｘステージ２１に搭載された位置センサ（第２位置センサ）Ｙ１０と、Ｙステージ２２に固定支持されたＹ検出板（第２検出板）４１とから構成される。
上記位置センサＹ１０は受光素子であり、受光面を上方に向けた状態でＸステージ２１上に設置されている。そして、Ｙステージ２２側には、位置センサＹ１０に対向するようにＹ検出板４１が設置されており、Ｙステージ２２（布保持枠４）がＹ軸方向に沿って移動を行うと、Ｙ検出板４１と位置センサＹ１０との相対的にすれ違い移動を行って遮蔽状態と非遮蔽状態とが切り替わるようになっている。また、Ｘ検出板３１は、下記のように、位置センサＸ１０の受光面を遮蔽しない第一、第二の非検出領域３３，３５（切欠け部）を備えるが、Ｙ検出板（第２検出板）４１は、受光面を遮蔽しない切欠け部を有しない。
なお、位置センサＹ１０及び後述する位置センサＸ１０は遮蔽状態で「１」を出力し、非遮蔽状態で「０」を出力する。
上記位置センサＹ１０は受光素子であり、受光面を上方に向けた状態でＸステージ２１上に設置されている。そして、Ｙステージ２２側には、位置センサＹ１０に対向するようにＹ検出板４１が設置されており、Ｙステージ２２（布保持枠４）がＹ軸方向に沿って移動を行うと、Ｙ検出板４１と位置センサＹ１０との相対的にすれ違い移動を行って遮蔽状態と非遮蔽状態とが切り替わるようになっている。また、Ｘ検出板３１は、下記のように、位置センサＸ１０の受光面を遮蔽しない第一、第二の非検出領域３３，３５（切欠け部）を備えるが、Ｙ検出板（第２検出板）４１は、受光面を遮蔽しない切欠け部を有しない。
なお、位置センサＹ１０及び後述する位置センサＸ１０は遮蔽状態で「１」を出力し、非遮蔽状態で「０」を出力する。
Ｙ検出板４１のＹ軸方向一端部側のエッジ４１１は、Ｙ軸方向について基準点Ｋと位置が一致している。また、位置センサＹ１０は、Ｙ軸方向について原点Ｇと位置が一致している。
従って、Ｙステージ２２がＹ軸方向に移動して、位置センサＹ１０がＹ検出板４１のエッジ４１１を検出することにより（「１」→「０」の切り替わり又は「０」→「１」の切り替わり）、原点ＧのＹ軸方向位置を検出することが可能となっている。
なお、Ｙステージ２２は、可動範囲の物理的限界により、Ｙ検出板４１のもう一方のエッジ４１２が位置センサＹ１０の位置まで移動することができないようになっている。
従って、Ｙステージ２２がＹ軸方向に移動して、位置センサＹ１０がＹ検出板４１のエッジ４１１を検出することにより（「１」→「０」の切り替わり又は「０」→「１」の切り替わり）、原点ＧのＹ軸方向位置を検出することが可能となっている。
なお、Ｙステージ２２は、可動範囲の物理的限界により、Ｙ検出板４１のもう一方のエッジ４１２が位置センサＹ１０の位置まで移動することができないようになっている。
［第一の原点検出手段］
第一の原点検出手段３０は、主に、Ｘステージ２１に搭載された位置センサＸ１０と、テーブル１に固定支持されたＸ検出板（検出板）３１とから構成される。
上記位置センサＸ１０は受光素子であり、受光面を上方に向けた状態でＸステージ２１上に設置されている。そして、テーブル１側には、位置センサＸ１０に対向するようにＸ検出板３１が設置されており、Ｘステージ２１（布保持枠４）がＸ軸方向に沿って移動を行うと、Ｘ検出板３１と位置センサＸ１０との相対的にすれ違い移動を行って遮蔽状態と非遮蔽状態とが切り替わるようになっている。
また、位置センサＸ１０は、Ｘ軸方向について基準点Ｋと位置が一致している。
第一の原点検出手段３０は、主に、Ｘステージ２１に搭載された位置センサＸ１０と、テーブル１に固定支持されたＸ検出板（検出板）３１とから構成される。
上記位置センサＸ１０は受光素子であり、受光面を上方に向けた状態でＸステージ２１上に設置されている。そして、テーブル１側には、位置センサＸ１０に対向するようにＸ検出板３１が設置されており、Ｘステージ２１（布保持枠４）がＸ軸方向に沿って移動を行うと、Ｘ検出板３１と位置センサＸ１０との相対的にすれ違い移動を行って遮蔽状態と非遮蔽状態とが切り替わるようになっている。
また、位置センサＸ１０は、Ｘ軸方向について基準点Ｋと位置が一致している。
次に、Ｘ検出板（検出板）３１について図４及び図５に基づいて詳細に説明する。
Ｘ検出板３１のＸ軸方向一端部側のエッジＯは、Ｘ軸方向について原点Ｇと位置が一致している。なお、Ｘステージ２１は、可動範囲の物理的限界により、位置センサＸ１０がＸ検出板３１のもう一方のエッジＥの位置まで移動することができないようになっている。
Ｘ検出板３１のＸ軸方向一端部側のエッジＯは、Ｘ軸方向について原点Ｇと位置が一致している。なお、Ｘステージ２１は、可動範囲の物理的限界により、位置センサＸ１０がＸ検出板３１のもう一方のエッジＥの位置まで移動することができないようになっている。
Ｘ検出板３１は、Ｘ軸方向について位置センサＸ１０と同位置となった場合に、位置センサＸ１０の受光面を遮蔽する第一〜第三の検出領域３２，３４，３６と、遮蔽しない第一、第二の非検出領域３３，３５とを備え、Ｘ軸の＋方向に向かって第一の検出領域３２，第一の非検出領域３３，第二の検出領域３４，第二の非検出領域３５，第三の検出領域３６と順番に並んで配置されている。また、第一の検出領域３２よりもＸ軸−方向側は、位置センサＸ１０の可動範囲だがＸ検出板３１の全長からは外れている。ここでは、便宜的に第一の検出領域３２よりもＸ軸−方向側の領域を「第三の非検出領域３７」として説明する。
そして、第一の検出領域３２のＸ軸の−方向側の端部に位置するエッジＯは前述したようにＸ軸方向について原点Ｇと一致し、第一の検出領域３２のＸ軸の＋方向側（図示左方向）の端部に位置するエッジＡはＸ軸方向について移動禁止領域Ｔの中心と一致している。
さらに、第一の検出領域３２のＸ軸方向幅はＸ軸モーター２３のｕステップ分の動作量（以下、幅ｕとする）と等しい幅に設定され、第一の非検出領域３３のＸ軸方向幅はＸ軸モーター２３のｍステップ分の動作量（以下、幅ｍとする）と等しい幅に設定されている。これらの幅ｕ，ｍは、いずれも、移動禁止領域ＴのＸ軸方向幅の二分の一より大きな幅となっている（ｍ＞(移動禁止領域ＴのＸ軸方向幅）/2）。つまり、第一の検出領域３２のＸ軸−方向側のエッジＯと第一の非検出領域３３のＸ軸＋方向側のエッジＢは、いずれも移動禁止領域Ｔの外側となるようになっている。
さらに、第二の検出領域３４と第二の非検出領域３５のＸ軸方向幅はＸ軸モーター２３のｎステップ分の動作量（以下、幅ｎとする）と等しい幅に設定されている。この幅ｎは第一の検出領域３２の幅ｕと第一の非検出領域３３の幅ｍのいずれよりも小さい幅となっている（ｎ＜ｕ且つｎ＜ｍ）。
また、第三の検出領域３６は、その、Ｘ軸＋方向側のエッジＥの位置が、位置センサＸ１０の可動範囲のＸ軸＋方向側の端部位置よりもＸ軸＋方向側となる幅に設定されている。つまり、エッジＥは位置センサＸ１０の検出範囲外であって検出されることがないように設定されている。
また、第三の非検出領域３７は、第一の検出領域３２よりもＸ軸−方向側であって、位置センサＸ１０の可動範囲全体を対象とする。従って、第三の非検出領域３７については、その幅について設定はされていないものとする。
さらに、第一の検出領域３２のＸ軸方向幅はＸ軸モーター２３のｕステップ分の動作量（以下、幅ｕとする）と等しい幅に設定され、第一の非検出領域３３のＸ軸方向幅はＸ軸モーター２３のｍステップ分の動作量（以下、幅ｍとする）と等しい幅に設定されている。これらの幅ｕ，ｍは、いずれも、移動禁止領域ＴのＸ軸方向幅の二分の一より大きな幅となっている（ｍ＞(移動禁止領域ＴのＸ軸方向幅）/2）。つまり、第一の検出領域３２のＸ軸−方向側のエッジＯと第一の非検出領域３３のＸ軸＋方向側のエッジＢは、いずれも移動禁止領域Ｔの外側となるようになっている。
さらに、第二の検出領域３４と第二の非検出領域３５のＸ軸方向幅はＸ軸モーター２３のｎステップ分の動作量（以下、幅ｎとする）と等しい幅に設定されている。この幅ｎは第一の検出領域３２の幅ｕと第一の非検出領域３３の幅ｍのいずれよりも小さい幅となっている（ｎ＜ｕ且つｎ＜ｍ）。
また、第三の検出領域３６は、その、Ｘ軸＋方向側のエッジＥの位置が、位置センサＸ１０の可動範囲のＸ軸＋方向側の端部位置よりもＸ軸＋方向側となる幅に設定されている。つまり、エッジＥは位置センサＸ１０の検出範囲外であって検出されることがないように設定されている。
また、第三の非検出領域３７は、第一の検出領域３２よりもＸ軸−方向側であって、位置センサＸ１０の可動範囲全体を対象とする。従って、第三の非検出領域３７については、その幅について設定はされていないものとする。
そして、Ｘステージ２１がＸ軸方向に移動して、位置センサＸ１０がＸ検出板３１の各エッジＯ，Ａ〜Ｅとすれ違う際に出力が「１」→「０」又は「０」→「１」に切り替わることで、各エッジＯ，Ａ〜Ｅを検出することが可能となっている。
［ミシンの制御系］
ポケットセッター１０は、図６に示すように、上述した各部、各部材の動作を制御するための動作制御手段としての制御装置９０を備えている。そして、制御装置９０は、各種の制御プログラム、縫製パターンデータを記憶し、実行するＣＰＵ９１を備えている。
また、ＣＰＵ９１は、インターフェイス５１ｂを介して、ミシンモーター５１を駆動するミシンモーター駆動回路５１ａに接続され、ミシンモーター５１の回転を制御する。また、このミシンモーター５１はエンコーダー５２が併設されている。
さらに、ＣＰＵ９１は、インターフェイス２３ｂ及びインターフェイス２４ｂを介して、Ｘ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４をそれぞれ駆動するＸ軸モーター駆動回路２３ａ及びＹ軸モーター駆動回路２４ａが接続され、布保持枠４のＸ軸方向及びＹ軸方向の動作を制御する。
さらに、ＣＰＵ９１は、インターフェイス９２、９３を介して位置センサＸ１０及びＹ１０が接続され、それぞれのセンサＸ１０，Ｙ１０からセンサ出力「１」、「０」が入力される。
ポケットセッター１０は、図６に示すように、上述した各部、各部材の動作を制御するための動作制御手段としての制御装置９０を備えている。そして、制御装置９０は、各種の制御プログラム、縫製パターンデータを記憶し、実行するＣＰＵ９１を備えている。
また、ＣＰＵ９１は、インターフェイス５１ｂを介して、ミシンモーター５１を駆動するミシンモーター駆動回路５１ａに接続され、ミシンモーター５１の回転を制御する。また、このミシンモーター５１はエンコーダー５２が併設されている。
さらに、ＣＰＵ９１は、インターフェイス２３ｂ及びインターフェイス２４ｂを介して、Ｘ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４をそれぞれ駆動するＸ軸モーター駆動回路２３ａ及びＹ軸モーター駆動回路２４ａが接続され、布保持枠４のＸ軸方向及びＹ軸方向の動作を制御する。
さらに、ＣＰＵ９１は、インターフェイス９２、９３を介して位置センサＸ１０及びＹ１０が接続され、それぞれのセンサＸ１０，Ｙ１０からセンサ出力「１」、「０」が入力される。
制御装置９０は、縫製作業の際には、ポケットを身頃に縫い付けるための縫製パターンデータに基づいてＸ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４の動作を制御し、所定のパターンに沿った運針を実行する。
また、主電源投入の際には、Ｘ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４の制御を可能とするために、原点Ｇの位置検索のための制御を実行する。
また、主電源投入の際には、Ｘ軸モーター２３及びＹ軸モーター２４の制御を可能とするために、原点Ｇの位置検索のための制御を実行する。
［原点検索：移動禁止領域離隔制御］
前述したＸ検出板３１とこれによる原点検索制御の原理内容について説明する。まず、原点検索の最初に行われる移動禁止領域離隔制御について説明する。
原点検索の開始時には、制御装置９０は、位置センサＸ１０が「１」か「０」かを判定する。「０」（非検出状態）であれば位置センサＸ１０は、第一〜三の非検出領域３３，３５，３７の何れかに位置し、「１」（検出状態）であれば位置センサＸ１０は、第一〜三の検出領域３２，３４，３６の何れかに位置することを意味する。だたし、現段階では、いずれの領域に位置するかを特定することはできない。
前述したＸ検出板３１とこれによる原点検索制御の原理内容について説明する。まず、原点検索の最初に行われる移動禁止領域離隔制御について説明する。
原点検索の開始時には、制御装置９０は、位置センサＸ１０が「１」か「０」かを判定する。「０」（非検出状態）であれば位置センサＸ１０は、第一〜三の非検出領域３３，３５，３７の何れかに位置し、「１」（検出状態）であれば位置センサＸ１０は、第一〜三の検出領域３２，３４，３６の何れかに位置することを意味する。だたし、現段階では、いずれの領域に位置するかを特定することはできない。
この時、中押さえ８とエアシリンダ９との干渉の発生が最も懸念されるのは、位置センサＸ１０が移動禁止領域Ｔに最も近接する第一の検出領域３２又は第一の非検出領域３３に位置する場合である。
従って、位置センサＸ１０の出力が「０」（非検出状態）の場合には、Ｘ軸モーター２３を移動禁止領域Ｔに対する第一の非検出領域３３側（Ｘ軸＋方向側）に動作させる（図５（Ａ）矢印ｔ１１参照）。
また、位置センサＸ１０の出力が「１」（検出状態）の場合には、Ｘ軸モーター２３を移動禁止領域Ｔに対する第一の検出領域３３側（Ｘ軸−方向側）に動作させる（図５（Ｂ）矢印ｔ１２参照）。
また、いずれの方向に移動を行った場合でも、新たにエッジが検出された時点で動作を停止させる。
従って、位置センサＸ１０の出力が「０」（非検出状態）の場合には、Ｘ軸モーター２３を移動禁止領域Ｔに対する第一の非検出領域３３側（Ｘ軸＋方向側）に動作させる（図５（Ａ）矢印ｔ１１参照）。
また、位置センサＸ１０の出力が「１」（検出状態）の場合には、Ｘ軸モーター２３を移動禁止領域Ｔに対する第一の検出領域３３側（Ｘ軸−方向側）に動作させる（図５（Ｂ）矢印ｔ１２参照）。
また、いずれの方向に移動を行った場合でも、新たにエッジが検出された時点で動作を停止させる。
これらにより、位置センサＸ１０が第一の非検出領域３３に位置する場合には移動禁止領域Ｔから離間する方向に布保持枠４を移動させ、同様に、位置センサＸ１０が第一の検出領域３２に位置する場合には移動禁止領域Ｔから離間する方向に布保持枠４を移動させることができる。
例えば、図４に示すように、移動禁止領域Ｔに外接する矩形の領域であって当該移動禁止領域Ｔの外側の四つの角の領域Ｎ１〜Ｎ４の何れかに基準点Ｋが位置していたとしても、Ｎ１，Ｎ２の領域であればＸ軸＋方向に基準点Ｋが移動し、Ｎ３，Ｎ４の領域であればＸ軸−方向に基準点Ｋが移動する。つまり、従来には原点検索動作不能となるような領域Ｎ１〜Ｎ４に基準点Ｋが位置する場合でも、良好且つ円滑に原点検索動作を継続することが可能である。
例えば、図４に示すように、移動禁止領域Ｔに外接する矩形の領域であって当該移動禁止領域Ｔの外側の四つの角の領域Ｎ１〜Ｎ４の何れかに基準点Ｋが位置していたとしても、Ｎ１，Ｎ２の領域であればＸ軸＋方向に基準点Ｋが移動し、Ｎ３，Ｎ４の領域であればＸ軸−方向に基準点Ｋが移動する。つまり、従来には原点検索動作不能となるような領域Ｎ１〜Ｎ４に基準点Ｋが位置する場合でも、良好且つ円滑に原点検索動作を継続することが可能である。
上記移動禁止領域離隔制御により、センサ位置が第一の検出領域３２又は第一の非検出領域３３であれば、センサ位置をその領域の外縁部（エッジＯ又はエッジＢ）まで移動させることができ、その後はＹ軸方向に布保持枠４を移動させても干渉は生じない。
また、センサ位置が第二の検出領域３４の場合にはエッジＢに、第二の非検出領域３５の場合にはエッジＤに、第三の検出領域３６の場合にはエッジＤに、第三の非検出領域３７の場合にはエッジＯに移動し、これらの場合も同様に、その後はＹ軸方向に布保持枠４を移動させても干渉は生じない。
また、センサ位置が第二の検出領域３４の場合にはエッジＢに、第二の非検出領域３５の場合にはエッジＤに、第三の検出領域３６の場合にはエッジＤに、第三の非検出領域３７の場合にはエッジＯに移動し、これらの場合も同様に、その後はＹ軸方向に布保持枠４を移動させても干渉は生じない。
［原点検索：エッジ位置特定制御］
上記移動禁止領域離隔制御が実行されると、位置センサＸ１０は、上述したように、エッジＯの位置とエッジＢの位置とエッジＤの位置とからなる三つのエッジ位置の何れかに到達する。
この時点では、まだ、上記三つのエッジＯ，Ｂ，Ｄのいずれの位置であるかを特定することができない。従って、上記各検出領域又は非検出領域３２〜３６の幅に応じた規定移動量で布保持枠４を移動させることにより、現在のエッジ位置に応じて位置センサＸ１０はその検出状態に変化を生じるので、これによりもとのエッジ位置を特定することが可能である。
上記移動禁止領域離隔制御が実行されると、位置センサＸ１０は、上述したように、エッジＯの位置とエッジＢの位置とエッジＤの位置とからなる三つのエッジ位置の何れかに到達する。
この時点では、まだ、上記三つのエッジＯ，Ｂ，Ｄのいずれの位置であるかを特定することができない。従って、上記各検出領域又は非検出領域３２〜３６の幅に応じた規定移動量で布保持枠４を移動させることにより、現在のエッジ位置に応じて位置センサＸ１０はその検出状態に変化を生じるので、これによりもとのエッジ位置を特定することが可能である。
例えば、第二の検出領域３４の幅ｎを若干超える規定移動量（例えば、ｎ＋２パルス）でＸ軸＋方向に移動を行う（図５（Ａ）及び図５（Ｂ）矢印ｔ２参照）。この時、移動禁止領域離隔制御の実行直後にエッジＢに位置センサＸ１０が位置していた場合には、位置センサＸ１０は第二の非検出領域３５に到達して、その出力は「１」から「０」に切り替わる。つまり、エッジＢと特定することができる。
また、位置センサＸ１０の検出が「１」のままであれば、エッジＯ又はＤに位置していたことになる。これらを選別するために、移動禁止領域離隔制御の実行直後の位置に戻すために移動量ｎ＋２と第二の非検出領域３５の幅ｎを若干超える移動量ｎ＋２の合計を規定移動量としてＸ軸−方向に向かって移動を行う（図５（Ａ）及び図５（Ｂ）矢印ｔ３参照）。この時、移動禁止領域離隔制御の実行直後にエッジＤに位置センサＸ１０が位置していた場合には、位置センサＸ１０は第二の検出領域３４に到達して、その出力は「０」から「１」に切り替わる。つまり、エッジＤと特定することができる。
また、位置センサＸ１０の検出が「０」のままであれば、エッジＯに位置していたことが分かる。
このように、エッジ位置特定制御により布保持枠４を規定移動量で移動することにより、移動禁止領域離隔制御の実行直後のセンサ位置を特定することが可能である。また、これに伴い、エッジ位置特定制御の実行直後の位置（現在位置）も特定することが可能である。即ち、移動禁止領域離隔制御の実行直後のセンサ位置がエッジＢであればエッジＣに到達し、移動禁止領域離隔制御の実行直後のセンサ位置がエッジＤであればエッジＣに到達し、移動禁止領域離隔制御の実行直後のセンサ位置がエッジＯであれば当該エッジＯからＸ軸−方向にｎ＋２パルス分移動した位置に到達する。
また、位置センサＸ１０の検出が「０」のままであれば、エッジＯに位置していたことが分かる。
このように、エッジ位置特定制御により布保持枠４を規定移動量で移動することにより、移動禁止領域離隔制御の実行直後のセンサ位置を特定することが可能である。また、これに伴い、エッジ位置特定制御の実行直後の位置（現在位置）も特定することが可能である。即ち、移動禁止領域離隔制御の実行直後のセンサ位置がエッジＢであればエッジＣに到達し、移動禁止領域離隔制御の実行直後のセンサ位置がエッジＤであればエッジＣに到達し、移動禁止領域離隔制御の実行直後のセンサ位置がエッジＯであれば当該エッジＯからＸ軸−方向にｎ＋２パルス分移動した位置に到達する。
［原点検索：第二の方向位置検出制御］
エッジ位置特定制御によりエッジ位置及び現在位置が特定されると、制御装置９０は、第二の原点検出手段４０により原点ＧのＹ軸方向における位置検出を行う第二の方向位置検出制御を実行する。即ち、位置センサＹ１０によりＹ検出板４１のエッジ４１１を検索する。具体的には、位置センサＹ１０が「１」の場合にはＹ軸＋方向にＹ軸モーター２４を駆動し、「０」となった時点で停止して、原点ＧのＹ軸方向における位置に基準点を位置決めする。
また、位置センサＹ１０が「０」の場合にはＹ軸−方向にＹ軸モーター２４を駆動し、「１」となった後に、Ｙ軸モーター２４をＹ軸−方向に切り替え、「０」となった時点で停止して、原点ＧのＹ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。このように、原点に位置決めする場合のＹ軸モーター２４の移動方向の均一化を図っている。
エッジ位置特定制御によりエッジ位置及び現在位置が特定されると、制御装置９０は、第二の原点検出手段４０により原点ＧのＹ軸方向における位置検出を行う第二の方向位置検出制御を実行する。即ち、位置センサＹ１０によりＹ検出板４１のエッジ４１１を検索する。具体的には、位置センサＹ１０が「１」の場合にはＹ軸＋方向にＹ軸モーター２４を駆動し、「０」となった時点で停止して、原点ＧのＹ軸方向における位置に基準点を位置決めする。
また、位置センサＹ１０が「０」の場合にはＹ軸−方向にＹ軸モーター２４を駆動し、「１」となった後に、Ｙ軸モーター２４をＹ軸−方向に切り替え、「０」となった時点で停止して、原点ＧのＹ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。このように、原点に位置決めする場合のＹ軸モーター２４の移動方向の均一化を図っている。
［原点検索：第一の方向位置検出制御］
第二の方向位置検出制御により、原点のＹ軸方向における位置への位置決めが完了した時点では、Ｘ軸方向について基準点ＫはエッジＣ又はエッジＯからＸ軸−方向にｎ＋２パルス分移動した位置にあるので、制御装置９０は、Ｘ軸モーター２３を制御して、原点ＧにおけるＸ軸方向における位置への位置決めを行う第一の方向位置検出制御を実行する。
例えば、現在位置がエッジＯからＸ軸−方向にｎ＋２パルス分移動した位置の場合には、Ｘ軸＋方向側にＸ軸モーター２３を１パルスずつに駆動して、位置センサＸ１０により「１」が検出されると停止して、原点ＧのＸ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。
また、現在位置がエッジＣの場合には、エッジＣからエッジＯまでの距離（ｎ＋ｍ＋ｕ）より短い距離（例えば、ｍ＋ｕ）だけＸ軸−方向側にＸ軸モーター２３を駆動する。そして、センサ出力が「０」となった後に、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に切り替え、「１」となった時点で停止して、原点ＧのＸ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。このように、原点に位置決めする場合のＸ軸モーター２３の移動方向の均一化を図っている。
なお、この第一の方向位置検出制御は、第二の方向位置検出制御の次に行う場合に限らず、エッジ位置特定制御の次に行っても良い。
第二の方向位置検出制御により、原点のＹ軸方向における位置への位置決めが完了した時点では、Ｘ軸方向について基準点ＫはエッジＣ又はエッジＯからＸ軸−方向にｎ＋２パルス分移動した位置にあるので、制御装置９０は、Ｘ軸モーター２３を制御して、原点ＧにおけるＸ軸方向における位置への位置決めを行う第一の方向位置検出制御を実行する。
例えば、現在位置がエッジＯからＸ軸−方向にｎ＋２パルス分移動した位置の場合には、Ｘ軸＋方向側にＸ軸モーター２３を１パルスずつに駆動して、位置センサＸ１０により「１」が検出されると停止して、原点ＧのＸ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。
また、現在位置がエッジＣの場合には、エッジＣからエッジＯまでの距離（ｎ＋ｍ＋ｕ）より短い距離（例えば、ｍ＋ｕ）だけＸ軸−方向側にＸ軸モーター２３を駆動する。そして、センサ出力が「０」となった後に、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に切り替え、「１」となった時点で停止して、原点ＧのＸ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。このように、原点に位置決めする場合のＸ軸モーター２３の移動方向の均一化を図っている。
なお、この第一の方向位置検出制御は、第二の方向位置検出制御の次に行う場合に限らず、エッジ位置特定制御の次に行っても良い。
[原点検索制御の動作説明]
以下、この原点検索制御を図７のフローチャート並びに図４及び図５に基づいて説明する。
主電源が投入されると、制御装置９０は、まず、位置センサＸ１０の出力が「０」か否かを判定する（ステップＳ１）。
そして、「０」の場合には、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に１パルスずつ駆動して（ステップＳ３：図５矢印ｔ１１）、位置センサＸ１０の出力が「１」となるまで１パルスずつの駆動を継続する（ステップＳ５）。
また、当初の位置センサＸ１０の出力が「１」の場合には、Ｘ軸モーター２３をＸ軸−方向に１パルスずつ駆動して（ステップＳ７：図５矢印ｔ１２）、センサ出力が「１」となるまで１パルスずつの駆動を継続する（ステップＳ９）。
そして、ステップＳ５又はステップＳ９を経て、センサ位置はエッジＯ，Ｂ，Ｄの何れかに到達する（ステップＳ１１）。
なお、このステップＳ１〜Ｓ１１までが前述した移動禁止領域離隔制御に該当する。
以下、この原点検索制御を図７のフローチャート並びに図４及び図５に基づいて説明する。
主電源が投入されると、制御装置９０は、まず、位置センサＸ１０の出力が「０」か否かを判定する（ステップＳ１）。
そして、「０」の場合には、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に１パルスずつ駆動して（ステップＳ３：図５矢印ｔ１１）、位置センサＸ１０の出力が「１」となるまで１パルスずつの駆動を継続する（ステップＳ５）。
また、当初の位置センサＸ１０の出力が「１」の場合には、Ｘ軸モーター２３をＸ軸−方向に１パルスずつ駆動して（ステップＳ７：図５矢印ｔ１２）、センサ出力が「１」となるまで１パルスずつの駆動を継続する（ステップＳ９）。
そして、ステップＳ５又はステップＳ９を経て、センサ位置はエッジＯ，Ｂ，Ｄの何れかに到達する（ステップＳ１１）。
なお、このステップＳ１〜Ｓ１１までが前述した移動禁止領域離隔制御に該当する。
次に、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に（ｎ＋２）パルス分駆動して（ステップＳ１３：図５矢印ｔ２）、位置センサＸ１０の出力が「１」か否かを判定する（ステップＳ１５）。
その結果、位置センサＸ１０の出力が「１」であれば、ステップＳ１１の時点でのセンサ位置はエッジＯ又はＤであることが分かる（ステップＳ１７）。
さらに、Ｘ軸モーター２３をＸ軸−方向に２・（ｎ＋２）パルス分駆動して（ステップＳ１９：図５矢印ｔ３）、位置センサＸ１０の出力が「０」か否かを判定する（ステップＳ２１）。
そして、位置センサＸ１０の出力が「０」であれば、ステップＳ１１の時点でのセンサ位置はエッジＯであることが特定される（ステップＳ２３）。
また、位置センサＸ１０の出力が「１」であれば、ステップＳ１１の時点でのセンサ位置はエッジＤであることが特定される（ステップＳ２５）。
また、ステップＳ１５において、位置センサＸ１０の出力が「０」であれば、ステップＳ１１の時点でのセンサ位置はエッジＢであることが特定される（ステップＳ２７）。
なお、このステップＳ１３〜Ｓ２７までが前述したエッジ位置特定制御に該当する。
その結果、位置センサＸ１０の出力が「１」であれば、ステップＳ１１の時点でのセンサ位置はエッジＯ又はＤであることが分かる（ステップＳ１７）。
さらに、Ｘ軸モーター２３をＸ軸−方向に２・（ｎ＋２）パルス分駆動して（ステップＳ１９：図５矢印ｔ３）、位置センサＸ１０の出力が「０」か否かを判定する（ステップＳ２１）。
そして、位置センサＸ１０の出力が「０」であれば、ステップＳ１１の時点でのセンサ位置はエッジＯであることが特定される（ステップＳ２３）。
また、位置センサＸ１０の出力が「１」であれば、ステップＳ１１の時点でのセンサ位置はエッジＤであることが特定される（ステップＳ２５）。
また、ステップＳ１５において、位置センサＸ１０の出力が「０」であれば、ステップＳ１１の時点でのセンサ位置はエッジＢであることが特定される（ステップＳ２７）。
なお、このステップＳ１３〜Ｓ２７までが前述したエッジ位置特定制御に該当する。
ステップＳ１１の時点でのセンサ位置がエッジＯであることが特定された場合には、第二の方向位置検出制御に移行する（ステップＳ２９）。
図８のフローチャートは、第二の方向位置検出制御のサブルーチンを示している。
図示のように、第二の方向位置検出制御では、制御装置９０は、まず、位置センサＹ１０の出力が「０」か否かを判定する（ステップＳ５１）。
そして、「０」の場合には、Ｙ軸モーター２４をＹ軸−方向に１パルスずつ駆動して（ステップＳ５３）、位置センサＹ１０の出力が「１」となるまで１パルスずつの駆動を継続する（ステップＳ５５）。
そして、位置センサＹ１０の出力が「１」となったところで、Ｙ軸モーター２４を停止し、原点ＧのＹ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。
図８のフローチャートは、第二の方向位置検出制御のサブルーチンを示している。
図示のように、第二の方向位置検出制御では、制御装置９０は、まず、位置センサＹ１０の出力が「０」か否かを判定する（ステップＳ５１）。
そして、「０」の場合には、Ｙ軸モーター２４をＹ軸−方向に１パルスずつ駆動して（ステップＳ５３）、位置センサＹ１０の出力が「１」となるまで１パルスずつの駆動を継続する（ステップＳ５５）。
そして、位置センサＹ１０の出力が「１」となったところで、Ｙ軸モーター２４を停止し、原点ＧのＹ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。
また、ステップＳ５１において、位置センサＹ１０の出力が「１」の場合には、Ｙ軸モーター２４をＹ軸＋方向に１パルスずつ駆動して（ステップＳ５７）、位置センサＹ１０の出力が「０」となるまで１パルスずつの駆動を継続する（ステップＳ５９）。また、位置センサＹ１０の出力が「０」の場合には、Ｙ軸モーター２４をＹ軸−方向に切り換えて１パルスずつ駆動する（ステップＳ６１）。そして、位置センサＹ１０の出力が「１」となったところで、Ｙ軸モーター２４を停止し、原点ＧのＹ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。
上記第二の方向位置検出制御が終わると、制御装置９０は、第一の方向位置検出制御に移行する。即ち、位置センサＸ１０の現在位置は、エッジＯからＸ軸−方向に距離ｎ＋２の位置にあるので、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に１パルスずつ駆動して（ステップＳ３１）、位置センサＸ１０の出力が「１」となるまで１パルスずつの駆動を継続する（ステップＳ３３）。そして、位置センサＸ１０の出力が「１」になった場合には、Ｘ軸モーター２３を停止し、原点ＧのＸ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。これにより、基準点ＫはＸ軸方向とＹ軸方向の双方について原点Ｇに一致した状態となる。
また、ステップＳ１１の時点でのセンサ位置がエッジＤ又はエッジＢであることが特定された場合には、第二の方向位置検出制御に移行する（ステップＳ３５）。
第二の方向位置検出制御は、ステップＳ２９の場合と同一である（図８参照）。
上記第二の方向位置検出制御が終わると、制御装置９０は、第一の方向位置検出制御に移行する。即ち、位置センサＸ１０の現在位置は、エッジＣ（厳密にはエッジＣからＸ軸−方向に２パルスの位置にある）なので、Ｘ軸モーター２３をＸ軸−方向に（ｍ＋ｕ）パルス駆動する（ステップＳ３７）。その後、Ｘ軸モーター２３を１パルスずつの駆動に切り替え（ステップＳ３９）、位置センサＸ１０の出力が「０」となるまで１パルスずつの駆動を継続する（ステップＳ４１）。
そして、位置センサＸ１０の出力が「０」になった場合には、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に切り換えて１パルスずつ駆動する（ステップＳ４３）。さらに、位置センサＸ１０の出力が「１」となったところで（ステップＳ４５）、Ｘ軸モーター２３を停止し、原点ＧのＸ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。これにより、基準点ＫはＸ軸方向とＹ軸方向の双方について原点Ｇに一致した状態となる。
そして、これにより、原点検索制御が完了する。
第二の方向位置検出制御は、ステップＳ２９の場合と同一である（図８参照）。
上記第二の方向位置検出制御が終わると、制御装置９０は、第一の方向位置検出制御に移行する。即ち、位置センサＸ１０の現在位置は、エッジＣ（厳密にはエッジＣからＸ軸−方向に２パルスの位置にある）なので、Ｘ軸モーター２３をＸ軸−方向に（ｍ＋ｕ）パルス駆動する（ステップＳ３７）。その後、Ｘ軸モーター２３を１パルスずつの駆動に切り替え（ステップＳ３９）、位置センサＸ１０の出力が「０」となるまで１パルスずつの駆動を継続する（ステップＳ４１）。
そして、位置センサＸ１０の出力が「０」になった場合には、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に切り換えて１パルスずつ駆動する（ステップＳ４３）。さらに、位置センサＸ１０の出力が「１」となったところで（ステップＳ４５）、Ｘ軸モーター２３を停止し、原点ＧのＸ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。これにより、基準点ＫはＸ軸方向とＹ軸方向の双方について原点Ｇに一致した状態となる。
そして、これにより、原点検索制御が完了する。
［実施形態の技術的効果］
上記ポケットセッター１０では、
縫い針の上下動により縫い目を形成する縫製部５と、
縫製部に同期して被縫製物を保持する保持枠４を作業領域となる平面上で互いに直交する第一の方向（Ｘ軸方向）と第二の方向（Ｙ軸方向）に沿って移動させることで任意の位置に縫い目を形成させる移動機構２０と、
縫い針の周囲で被縫製物を上方から押さえる中押さえ８と、
移動機構の動作制御を行う制御手段９０とを備え、
作業領域内に、保持枠の原点Ｇと、当該保持枠と縫い針又は中押さえとの干渉を生じる移動禁止領域とが定められたミシンにおいて、
原点Ｇの第一の方向における位置の検出を行う第一の原点検出手段３０と、第二の方向における位置検出を行う第二の原点検出手段４０とを備えると共に、
第一の原点検出手段は、保持枠の第一の方向の移動に伴い、相対的にすれ違い移動を行う位置センサＸ１０及び検出板３１を備えている。
そして、第一の原点検出手段３０のＸ検出板３１（検出板）が、Ｘ軸方向（第一の方向）について、移動禁止領域Ｔの中心と同位置となる境界エッジＡで隣接する第一の検出領域３２及び第一の非検出領域３２を備え、当該第一の検出領域３２及び第一の非検出領域３３は、いずれも、移動禁止領域ＴのＸ軸方向幅の二分の一より広い幅ｍ又はｕとしている。
さらに、Ｘ検出板３１は、第一の非検出領域３３に対して、第一の検出領域３２とは反対側（Ｘ軸＋方向側）に位置する第二の検出領域３４及び第二の非検出領域３５をさらに備え、当該第二の検出領域３４及び第二の非検出領域３５は、いずれも、第一の検出領域３２と第一の非検出領域３３のいずれよりも狭い幅ｎとし、第一の非検出領域３３とは反対側（Ｘ軸−方向側）の第一の検出領域３２のエッジ位置Ｏが原点Ｇと一致する配置としている。
上記ポケットセッター１０では、
縫い針の上下動により縫い目を形成する縫製部５と、
縫製部に同期して被縫製物を保持する保持枠４を作業領域となる平面上で互いに直交する第一の方向（Ｘ軸方向）と第二の方向（Ｙ軸方向）に沿って移動させることで任意の位置に縫い目を形成させる移動機構２０と、
縫い針の周囲で被縫製物を上方から押さえる中押さえ８と、
移動機構の動作制御を行う制御手段９０とを備え、
作業領域内に、保持枠の原点Ｇと、当該保持枠と縫い針又は中押さえとの干渉を生じる移動禁止領域とが定められたミシンにおいて、
原点Ｇの第一の方向における位置の検出を行う第一の原点検出手段３０と、第二の方向における位置検出を行う第二の原点検出手段４０とを備えると共に、
第一の原点検出手段は、保持枠の第一の方向の移動に伴い、相対的にすれ違い移動を行う位置センサＸ１０及び検出板３１を備えている。
そして、第一の原点検出手段３０のＸ検出板３１（検出板）が、Ｘ軸方向（第一の方向）について、移動禁止領域Ｔの中心と同位置となる境界エッジＡで隣接する第一の検出領域３２及び第一の非検出領域３２を備え、当該第一の検出領域３２及び第一の非検出領域３３は、いずれも、移動禁止領域ＴのＸ軸方向幅の二分の一より広い幅ｍ又はｕとしている。
さらに、Ｘ検出板３１は、第一の非検出領域３３に対して、第一の検出領域３２とは反対側（Ｘ軸＋方向側）に位置する第二の検出領域３４及び第二の非検出領域３５をさらに備え、当該第二の検出領域３４及び第二の非検出領域３５は、いずれも、第一の検出領域３２と第一の非検出領域３３のいずれよりも狭い幅ｎとし、第一の非検出領域３３とは反対側（Ｘ軸−方向側）の第一の検出領域３２のエッジ位置Ｏが原点Ｇと一致する配置としている。
このため、原点検索時に、前述した移動禁止領域離隔制御を行うことにより、布保持枠４をＸ軸方向について移動禁止領域Ｔの外側に移動させることができる。
また、この時、Ｙ軸方向における位置検索を行うことなく移動禁止領域Ｔから離隔する方向に布保持枠４の移動が行われるので、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の双方について移動禁止領域Ｔと判断されて、動作不能となる事態を回避することが可能である。
さらに、移動禁止領域離隔制御を行うことにより、位置センサＸ１０をエッジＯ，Ｂ，Ｄの何れかの位置する状態とすることができる。
そして、この状態で、前述したエッジ位置特定制御を行うことで、単一の位置センサＸ１０の出力のみから、移動禁止領域離隔制御の直後の位置センサＸ１０の位置を識別することが可能である。
また、同時にエッジ位置特定制御実行後の位置センサＸ１０の現在位置が判明するので、その後のＸ軸方向及びＹ軸方向における原点検索が可能となり、干渉の発生を回避して原点検索を行うことが可能となる。
このように、Ｘ軸方向については、位置センサＸ１０の一つのみにより原点ＧのＸ軸方向における位置に位置決めすることができ、これに伴い、Ｙ軸方向については、移動禁止領域Ｔとの干渉を生じる位置を検出するためのセンサを不要とすることが可能となる。
従って、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の双方について原点検索を行うための位置センサの必要数を最小で二つにまで低減することが可能となる。
このため、位置センサの個体数を低減して生産コストの低減を図りつつ、動作不能状態を回避して良好な原点検索を行うことが可能なポケットセッターを提供することが可能である。
また、この時、Ｙ軸方向における位置検索を行うことなく移動禁止領域Ｔから離隔する方向に布保持枠４の移動が行われるので、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の双方について移動禁止領域Ｔと判断されて、動作不能となる事態を回避することが可能である。
さらに、移動禁止領域離隔制御を行うことにより、位置センサＸ１０をエッジＯ，Ｂ，Ｄの何れかの位置する状態とすることができる。
そして、この状態で、前述したエッジ位置特定制御を行うことで、単一の位置センサＸ１０の出力のみから、移動禁止領域離隔制御の直後の位置センサＸ１０の位置を識別することが可能である。
また、同時にエッジ位置特定制御実行後の位置センサＸ１０の現在位置が判明するので、その後のＸ軸方向及びＹ軸方向における原点検索が可能となり、干渉の発生を回避して原点検索を行うことが可能となる。
このように、Ｘ軸方向については、位置センサＸ１０の一つのみにより原点ＧのＸ軸方向における位置に位置決めすることができ、これに伴い、Ｙ軸方向については、移動禁止領域Ｔとの干渉を生じる位置を検出するためのセンサを不要とすることが可能となる。
従って、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の双方について原点検索を行うための位置センサの必要数を最小で二つにまで低減することが可能となる。
このため、位置センサの個体数を低減して生産コストの低減を図りつつ、動作不能状態を回避して良好な原点検索を行うことが可能なポケットセッターを提供することが可能である。
［検出板の他の例(1)］
原点Ｇに対してＸ軸−方向に移動した場合に干渉を生じる場合（原点Ｇに対してＸ軸−方向側に移動禁止領域Ｔが存在する場合）には、図９に示すように、Ｘ検出板３１をＹ軸回りに反転した形状としたＸ検出板３１Ａを使用することも可能である。その場合、前述した矢印ｔ１１，ｔ１２，ｔ２，ｔ３及び図７のステップＳ３１，Ｓ３７，Ｓ３９，Ｓ４３の動作はＸ軸方向について全てその向きを反転して行う必要がある。
また、位置センサＸ１０がこのＸ検出板３１ＡのエッジＥよりもＸ軸−方向に移動しないようにＸステージ２１の可動範囲を設定することが望ましい。
なお、図５のＸ検出板３１とこの図９のＸ検出板３１とは、いずれも請求項１の構成要件を具現化したものである。また、以下の他の例同様、エッジＡは、移動禁止領域Ｔの中心と一致している。
原点Ｇに対してＸ軸−方向に移動した場合に干渉を生じる場合（原点Ｇに対してＸ軸−方向側に移動禁止領域Ｔが存在する場合）には、図９に示すように、Ｘ検出板３１をＹ軸回りに反転した形状としたＸ検出板３１Ａを使用することも可能である。その場合、前述した矢印ｔ１１，ｔ１２，ｔ２，ｔ３及び図７のステップＳ３１，Ｓ３７，Ｓ３９，Ｓ４３の動作はＸ軸方向について全てその向きを反転して行う必要がある。
また、位置センサＸ１０がこのＸ検出板３１ＡのエッジＥよりもＸ軸−方向に移動しないようにＸステージ２１の可動範囲を設定することが望ましい。
なお、図５のＸ検出板３１とこの図９のＸ検出板３１とは、いずれも請求項１の構成要件を具現化したものである。また、以下の他の例同様、エッジＡは、移動禁止領域Ｔの中心と一致している。
［検出板の他の例(2)］
図５に示すＸ検出板３１は、第二の検出領域３４と第二の非検出領域３５とが、第一の検出領域３２とは反対側で第一の非検出領域３３に隣接する配置としている。これに対して、図１０に示すように、第二の検出領域３４と第二の非検出領域３５とが、第一の非検出領域３３とは反対側で第一の検出領域３２に隣接する配置とするＸ検出板３１Ｂを使用することも可能である。
図５に示すＸ検出板３１は、第二の検出領域３４と第二の非検出領域３５とが、第一の検出領域３２とは反対側で第一の非検出領域３３に隣接する配置としている。これに対して、図１０に示すように、第二の検出領域３４と第二の非検出領域３５とが、第一の非検出領域３３とは反対側で第一の検出領域３２に隣接する配置とするＸ検出板３１Ｂを使用することも可能である。
この場合、図１０に示すように、各エッジの並び順がＸ軸＋方向に向かう順番でエッジＢ，Ｃ，Ｏ，Ａ，Ｄ，Ｅに変更される。
これに伴い、原点検索制御は図１１のフローチャートに変更する必要がある。図７のフローチャートからの変更点についてのみ説明するものとする。なお、図８のフローチャートについては変更の必要はない。
これに伴い、原点検索制御は図１１のフローチャートに変更する必要がある。図７のフローチャートからの変更点についてのみ説明するものとする。なお、図８のフローチャートについては変更の必要はない。
図７のステップＳ２１の処理を、図１１のステップＳ２１Ｂに変更する。即ち、位置センサＸ１０の出力が「１」となるか否かを判定し、「１」となる場合にステップＳ２３に進み、「０」となる場合にステップＳ２５に進める処理に変更する。
ステップＳ２９とステップＳ３１との間に、ステップＳ３０１ＢとステップＳ３０２Ｂの処理を挿入する。
即ち、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に１パルスずつ駆動して（ステップＳ３０１Ｂ）、位置センサＸ１０の出力が「０」となるまで１パルスずつの駆動を継続する（ステップＳ３０２Ｂ）。
そして、位置センサＸ１０の出力が「０」となった後に、再び、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に１パルスずつ駆動して（ステップＳ３１）、位置センサＸ１０の出力が「１」となった場合にＸ軸モーター２３を停止し、原点ＧのＸ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。
即ち、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に１パルスずつ駆動して（ステップＳ３０１Ｂ）、位置センサＸ１０の出力が「０」となるまで１パルスずつの駆動を継続する（ステップＳ３０２Ｂ）。
そして、位置センサＸ１０の出力が「０」となった後に、再び、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に１パルスずつ駆動して（ステップＳ３１）、位置センサＸ１０の出力が「１」となった場合にＸ軸モーター２３を停止し、原点ＧのＸ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。
図７のステップＳ３７の処理を、図１１のステップＳ３７Ｂに変更する。即ちＸ軸モーター２３をＸ軸−方向にｍパルス駆動して、エッジＤとエッジＡとの間の位置からエッジＡとエッジＯとの間の領域に移動させる。
図７ではステップＳ２７からステップＳ３５に処理が進められるが、図１１に示すように、ステップＳ２７から新たなステップＳ２８１Ｂ〜Ｓ２８３Ｂに処理が進められるように変更する。
即ち、ステップＳ２８１Ｂでは図８の第二の方向位置検出制御が行われ、その後、第一の方向位置検出制御に移行する。
この第一の方向位置検出制御では、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に１パルスずつ駆動する（ステップＳ２８２Ｂ）。さらに、位置センサＸ１０の出力が「１」となったところで（ステップＳ２８３Ｂ）、Ｘ軸モーター２３を停止し、原点ＧのＸ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。これにより、基準点ＫはＸ軸方向とＹ軸方向の双方について原点Ｇに一致した状態となり、原点検索制御が完了する。
即ち、ステップＳ２８１Ｂでは図８の第二の方向位置検出制御が行われ、その後、第一の方向位置検出制御に移行する。
この第一の方向位置検出制御では、Ｘ軸モーター２３をＸ軸＋方向に１パルスずつ駆動する（ステップＳ２８２Ｂ）。さらに、位置センサＸ１０の出力が「１」となったところで（ステップＳ２８３Ｂ）、Ｘ軸モーター２３を停止し、原点ＧのＸ軸方向における位置に基準点Ｋを位置決めする。これにより、基準点ＫはＸ軸方向とＹ軸方向の双方について原点Ｇに一致した状態となり、原点検索制御が完了する。
なお、図１０のＸ検出板３１Ｂは、請求項２の構成要件を具現化したものである。
［検出板の他の例(3)］
原点Ｇに対してＸ軸−方向に移動した場合に干渉を生じる場合（原点Ｇに対してＸ軸−方向側に移動禁止領域Ｔが存在する場合）には、図１２に示すように、図１０のＸ検出板３１ＢをＹ軸回りに反転した形状としたＸ検出板３１Ｃを使用することも可能である。その場合、前述した矢印ｔ１１，ｔ１２，ｔ２，ｔ３及び図１２のステップＳ３０１Ｂ，Ｓ３１，Ｓ３７Ｂ，Ｓ３９，Ｓ４３，Ｓ２８２Ｂの動作はＸ軸方向について全てその向きを反転して行う必要がある。
また、位置センサＸ１０がこのＸ検出板３１ＣのエッジＥよりもＸ軸−方向に移動しないようにＸステージ２１の可動範囲を設定することが望ましい。
なお、図１２のＸ検出板３１Ｃは、請求項２の構成要件を具現化したものである。
すなわち、第一の検出領域３２に対して、第一の非検出領域３３とは反対側に位置する第二の非検出領域３５及び第二の検出領域３４備えたものである。
原点Ｇに対してＸ軸−方向に移動した場合に干渉を生じる場合（原点Ｇに対してＸ軸−方向側に移動禁止領域Ｔが存在する場合）には、図１２に示すように、図１０のＸ検出板３１ＢをＹ軸回りに反転した形状としたＸ検出板３１Ｃを使用することも可能である。その場合、前述した矢印ｔ１１，ｔ１２，ｔ２，ｔ３及び図１２のステップＳ３０１Ｂ，Ｓ３１，Ｓ３７Ｂ，Ｓ３９，Ｓ４３，Ｓ２８２Ｂの動作はＸ軸方向について全てその向きを反転して行う必要がある。
また、位置センサＸ１０がこのＸ検出板３１ＣのエッジＥよりもＸ軸−方向に移動しないようにＸステージ２１の可動範囲を設定することが望ましい。
なお、図１２のＸ検出板３１Ｃは、請求項２の構成要件を具現化したものである。
すなわち、第一の検出領域３２に対して、第一の非検出領域３３とは反対側に位置する第二の非検出領域３５及び第二の検出領域３４備えたものである。
［その他］
（１）なお、第一の原点検出手段３０のＸ検出板３１の構造を第二の原点検出手段４０のＹ検出板４１の構造に適用し、第二の原点検出手段４０のＹ検出板４１の構造を第一の原点検出手段３０のＸ検出板３１の構造に適用して、相互の構造を入れ替えても良い。
その場合、第一の原点検出手段３０及びＸ軸モーター２３に対する制御を第二の原点検出手段４０及びＹ軸モーター２４に対して行い、第二の原点検出手段４０及びＹ軸モーター２４に対する制御を第一の原点検出手段３０及びＸ軸モーター２３に対して行うことにより、全く同じ効果を得ることが可能である。
（１）なお、第一の原点検出手段３０のＸ検出板３１の構造を第二の原点検出手段４０のＹ検出板４１の構造に適用し、第二の原点検出手段４０のＹ検出板４１の構造を第一の原点検出手段３０のＸ検出板３１の構造に適用して、相互の構造を入れ替えても良い。
その場合、第一の原点検出手段３０及びＸ軸モーター２３に対する制御を第二の原点検出手段４０及びＹ軸モーター２４に対して行い、第二の原点検出手段４０及びＹ軸モーター２４に対する制御を第一の原点検出手段３０及びＸ軸モーター２３に対して行うことにより、全く同じ効果を得ることが可能である。
（２）また、上記の例ではエッジＯが原点ＧとＸ軸方向について一致する配置としているが、原点Ｇと移動禁止領域Ｔの位置関係に応じて、他のエッジＢ又はＤを原点Ｇと一致させ留ようにＸ検出板３１を取り付けても良い。
（３）また、Ｘ検出板に３１において、第一の検出領域３２と第一の非検出領域３３とは異なる幅としているが、いずれも移動禁止領域Ｔの二分の一の幅よりも大きければ幅を同一としても良い。
また、第二の検出領域３４と第二の非検出領域３５とはいずれも同一幅としているが、いずれも、第一の検出領域３２の幅と第一の非検出領域３３の幅の両方よりも小さい幅であれば幅が互いに同一でなくとも良い。
また、第二の検出領域３４と第二の非検出領域３５とはいずれも同一幅としているが、いずれも、第一の検出領域３２の幅と第一の非検出領域３３の幅の両方よりも小さい幅であれば幅が互いに同一でなくとも良い。
（４）また、第一の原点検出手段３０において、Ｘ検出板３１をＸステージ２１に固定装備し、位置センサＸ１０をテーブル１に固定装備しても良い。
また同様に、第二の原点検出手段４０において、Ｙ検出板４１をＸステージ２１に固定装備し、位置センサＹ１０をＹステージ２２に固定装備しても良い。
また同様に、第二の原点検出手段４０において、Ｙ検出板４１をＸステージ２１に固定装備し、位置センサＹ１０をＹステージ２２に固定装備しても良い。
また、上記（１）〜（４）についてはＸ検出板３１Ａ〜３１Ｃの全てについても同様に言えることである。
（５）また、本発明を具現化した本実施形態の適用対象として、移動禁止領域Ｔは円形である場合に限られない。例えば、布保持枠４側で干渉を生じるエアシリンダ等の突起物が矩形であり、その周囲で円形の中押さえ８が干渉を生じ得る場合には、移動禁止領域Ｔの形状は厳密には、角を円弧とする矩形状となる。このように、正確に移動禁止領域Ｔが円形とはならない場合には、当該移動禁止領域Ｔの図形の重心位置を中心として、Ｘ検出板のエッジとの位置を合わせれば良い。
１ テーブル
４ 布保持枠（保持枠）
５ 縫製部
７ 縫い針
９ エアシリンダ
１０ ポケットセッター（ミシン）
１１ 作業板
２０ 移動機構
２１ Ｘステージ
２２ Ｙステージ
２３ Ｘ軸モーター
２４ Ｙ軸モーター
３０ 第一の原点検出手段
３１，３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ Ｘ検出板
３２ 第一の検出領域
３３ 第一の非検出領域
３４ 第二の検出領域
３５ 第二の非検出領域
３６ 第三の検出領域
３７ 第三の非検出領域
４０ 第二の原点検出手段
４１ Ｙ検出板
９０ 制御装置（制御手段）
Ａ エッジ（境界エッジ）
Ｏ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ エッジ
Ｇ 原点
Ｋ 基準点
Ｔ 移動禁止領域
Ｘ０，Ｙ０ 位置センサ
４ 布保持枠（保持枠）
５ 縫製部
７ 縫い針
９ エアシリンダ
１０ ポケットセッター（ミシン）
１１ 作業板
２０ 移動機構
２１ Ｘステージ
２２ Ｙステージ
２３ Ｘ軸モーター
２４ Ｙ軸モーター
３０ 第一の原点検出手段
３１，３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ Ｘ検出板
３２ 第一の検出領域
３３ 第一の非検出領域
３４ 第二の検出領域
３５ 第二の非検出領域
３６ 第三の検出領域
３７ 第三の非検出領域
４０ 第二の原点検出手段
４１ Ｙ検出板
９０ 制御装置（制御手段）
Ａ エッジ（境界エッジ）
Ｏ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ エッジ
Ｇ 原点
Ｋ 基準点
Ｔ 移動禁止領域
Ｘ０，Ｙ０ 位置センサ
Claims (5)
- 縫い針の上下動により縫い目を形成する縫製部と、
前記縫製部に同期して被縫製物を保持する保持枠を作業領域となる平面上で互いに直交する第一と第二の方向に沿って移動させることで任意の位置に縫い目を形成させる移動機構と、
前記縫い針の周囲で前記被縫製物を上方から押さえる中押さえと、
前記移動機構の動作制御を行う制御手段とを備え、
前記作業領域内に、前記保持枠の原点と、当該保持枠と前記縫い針又は中押さえとの干渉を生じる移動禁止領域とが定められたミシンにおいて、
前記原点の第一の方向における位置の検出を行う第一の原点検出手段と、第二の方向における位置検出を行う第二の原点検出手段とを備えると共に、
前記第一の原点検出手段は、前記保持枠の前記第一の方向の移動に伴い、相対的にすれ違い移動を行う位置センサ及び検出板を備え、
前記検出板は、
前記第一の方向について、前記移動禁止領域の中心と同位置となる境界エッジで隣接する第一の検出領域及び第一の非検出領域を備え、
当該第一の検出領域及び第一の非検出領域は、いずれも、前記移動禁止領域のＸ軸方向幅の二分の一より広い幅とし、
前記第一の非検出領域に対して、前記第一の検出領域とは反対側に位置する第二の検出領域及び第二の非検出領域をさらに備え、
当該第二の検出領域及び第二の非検出領域は、いずれも、前記第一の検出領域と第一の非検出領域のいずれよりも狭い幅とし、
前記第一の非検出領域とは反対側の前記第一の検出領域のエッジ位置と前記第一の検出領域とは反対側の前記第一の非検出領域のエッジ位置と前記第二の検出領域とは反対側の前記第二の非検出領域のエッジ位置とからなる三つのエッジ位置の内のいずれかを前記原点と一致する配置としたことを特徴とするミシン。 - 縫い針の上下動により縫い目を形成する縫製部と、
前記縫製部に同期して被縫製物を保持する保持枠を作業領域となる平面上で互いに直交する第一と第二の方向に沿って移動させることで任意の位置に縫い目を形成させる移動機構と、
前記縫い針の周囲で前記被縫製物を上方から押さえる中押さえと、
前記移動機構の動作制御を行う制御手段とを備え、
前記作業領域内に、前記保持枠の原点と、当該保持枠と前記縫い針又は中押さえとの干渉を生じる移動禁止領域とが定められたミシンにおいて、
前記原点の第一の方向における位置の検出を行う第一の原点検出手段と、第二の方向における位置検出を行う第二の原点検出手段とを備えると共に、
前記第一の原点検出手段は、前記保持枠の前記第一の方向の移動に伴い、相対的にすれ違い移動を行う位置センサ及び検出板を備え、
前記検出板は、
前記第一の方向について、前記移動禁止領域の中心と同位置となる境界エッジで隣接する第一の検出領域及び第一の非検出領域を備え、
当該第一の検出領域及び第一の非検出領域は、いずれも、前記移動禁止領域のＸ軸方向幅の二分の一より広い幅とし、
前記第一の検出領域に対して、前記第一の非検出領域とは反対側に位置する第二の非検出領域及び第二の検出領域をさらに備え、
当該第二の検出領域及び第二の非検出領域は、いずれも、前記第一の検出領域と第一の非検出領域のいずれよりも狭い幅とし、
前記第一の非検出領域とは反対側の前記第一の検出領域のエッジ位置と前記第一の検出領域とは反対側の前記第一の非検出領域のエッジ位置と前記第二の非検出領域とは反対側の前記第二の検出領域のエッジ位置とからなる三つのエッジ位置のいずれかを前記原点と一致する配置としたことを特徴とするミシン。 - 前記制御手段は、
原点検索開始時に、前記位置センサが非検出状態を示した場合には、前記第一の方向に沿って、前記前記移動禁止領域の中心に対する前記第一の非検出領域側に向かって新たにエッジを検出するまで前記保持枠の移動を行い、前記位置センサが検出状態を示した場合には、前記第一の方向に沿って、前記移動禁止領域の中心に対する前記第一の検出領域側に向かって新たにエッジを検出するまで前記保持枠の移動を行う移動禁止領域離隔制御と、
前記移動禁止領域離隔制御により到達する前記三つのエッジ位置の中から、規定移動量での前記保持枠の移動により前記位置センサが示す検出状態の変化により、いずれのエッジ位置に到達していたかを特定するエッジ位置特定制御と、
前記エッジ位置特定制御後に、前記第二の原点検出手段により前記原点の第二の方向における位置検出を行う第二の方向位置検出制御とを実行することを特徴とする請求項１又は２記載のミシン。 - 前記第２の原点検出手段は、前記保持枠の前記第二の方向の移動に伴い、相対的にすれ違い移動を行う第２位置センサ及び第２検出板を備えることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載のミシン。
- 前記第二の検出領域及び前記第二の非検出領域を等しい幅に設定したことを特徴とする請求項４記載のミシン。
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| JP2010088788A (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Juki Corp | ミシンのモータ制御装置 |
Family Cites Families (4)
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|---|---|---|---|---|
| JP4744072B2 (ja) * | 2003-10-31 | 2011-08-10 | Ｊｕｋｉ株式会社 | ミシン |
| JP2009112501A (ja) * | 2007-11-06 | 2009-05-28 | Juki Corp | ミシン |
| JP2010115345A (ja) * | 2008-11-13 | 2010-05-27 | Juki Corp | ミシン |
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2012
- 2012-08-06 JP JP2012173511A patent/JP5965772B2/ja active Active
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- 2013-08-06 IT ITTO20130674 patent/ITTO20130674A1/it unknown
- 2013-08-06 CN CN201310339506.0A patent/CN103572512B/zh active Active
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