CN103572512A

CN103572512A - 缝纫机

Info

Publication number: CN103572512A
Application number: CN201310339506.0A
Authority: CN
Inventors: 通明海
Original assignee: Juki Corp
Current assignee: Juki Corp
Priority date: 2012-08-06
Filing date: 2013-08-06
Publication date: 2014-02-12
Anticipated expiration: 2033-08-06
Also published as: CN103572512B; ITTO20130674A1; JP2014030641A; JP5965772B2

Abstract

本发明提供一种缝纫机，其在实现传感器数量减少的同时，实现良好的原点检索。该缝纫机具有缝制部、移动机构、中压脚、控制单元、第一及第二原点检测单元，第一原点检测单元具有位置传感器和检测板。检测板在第一方向上具有第一检测区域以及非检测区域，它们在与移动禁止区域的中心相同的位置的边缘处相邻，在第一非检测区域侧还具有第二检测区域以及非检测区域。第一检测区域以及非检测区域的宽度为比移动禁止区域的一半更宽，第二检测区域以及非检测区域的宽度为比第一检测区域以及非检测区域更窄。并且配置为，使第一检测区域的边缘位置、第一非检测区域的边缘位置、第二非检测区域的边缘位置中的某一个与原点一致。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及一种通过在水平面上沿彼此正交的2个方向输送被缝制物，从而进行任意的落针的缝纫机的进给机构。

背景技术

按照规定的缝制图案进行缝制的缝纫机如图13所示具有：X工作台101，其在基座（省略图示）上，可沿水平面上的一个方向（作为X轴方向）滑动地被支撑；Y工作台102，其在X工作台101上，可在水平面上沿与X轴方向正交的方向（作为Y轴方向）滑动地被支撑；布料保持框，其支撑在Y工作台102上；以及缝制部（参照图2的缝制部5），其相对于在布料保持框（参照图2的布料保持框4）上保持的作为被缝制物的布料进行运针。

上述X工作台101通过X轴电动机进行沿X轴方向的移动定位，Y工作台102通过Y轴电动机进行沿Y轴方向的移动定位。布料保持框与Y工作台102一体地进行移动动作，将X轴及Y轴电动机作为驱动源，以下述方式被驱动控制，即，在X－Y坐标系中的任意的位置处被定位，在规定的缝制图案上的各位置处进行落针（例如，参照专利文献1）。

另外，有时上述缝纫机在布料保持框上搭载会产生与缝针、中压脚（参照图2的缝针7以及中压脚8）之间的干涉的凸起物。例如，在布料保持框上搭载向上方凸出的构造物（例如，参照图2的气缸9）的情况下，设定中压脚的半径和气缸的外切圆的半径之间的合计长度的半径的移动禁止区域T（参照图3）。并且，以避开该移动禁止区域T的方式进行X轴电动机和Y轴电动机的动作控制，避免彼此的干涉。

另一方面，对于X轴电动机和Y轴电动机的控制装置，如果缝纫机的主电源断开，则删除其原点位置的数据，因此，在每次主电源接通时必须执行原点检索动作。原点检索是例如通过将图13所示的Y工作台102上的基准点K定位在原点G的位置上而进行的。因此，在上述缝纫机100上，安装有对原点G的X轴方向的位置和Y轴方向的位置分别进行检测的位置传感器X0、Y0。

在执行上述原点检索动作时，由于X轴电动机和Y轴电动机的控制装置无法识别布料保持框的位置，所以还安装有用于检测移动禁止区域T的位置传感器X1、Y1、Y2。

上述位置传感器X0和X1是受光元件，均配置为，在使受光面朝向Y轴方向的状态下，在X工作台101上沿X轴方向以规定间隔排列。并且，在基座侧，与位置传感器X0、X1相对而设置X检测板108，如果X工作台101进行移动，则与X检测板108和位置传感器X0、X1之间的相对位置相对应而对遮挡状态和非遮挡状态进行切换。此外，所有位置传感器均在遮挡状态下输出“1”，在非遮挡状态下输出“0”。

在图13中，对于X工作台101，可动范围受到限制，以使得位置传感器X1无法移动至与X检测板108的左侧边缘108a相比的左侧。在上述前提下，位置传感器X0的切换“0”和“1”的位置（位置传感器X0与左侧的边缘108a正对的位置）成为布料保持框的原点G的X轴方向上的位置。

另外，位置传感器X0输出“1”且位置传感器X1输出“0”的范围（从位置传感器X0与边缘108b正对的位置至位置传感器X1与边缘108b正对的位置为止的范围）示出了移动禁止区域T的X轴方向上的整个范围。

上述位置传感器Y0～Y2也是受光元件，均配置为，在使受光面朝向上方的状态下，在Y工作台102上沿X轴方向以规定间隔排列为一列。并且，在X工作台101侧设置有Y检测板110，该Y检测板110具有与位置传感器Y0、Y1、Y2分别相对的遮挡部111、112、113。

对于Y检测板110，如果Y工作台102进行移动，则使各个位置传感器Y0、Y1、Y2通过Y检测板110的Y轴方向的一端的边缘111a、112a、113a，从而对遮挡状态和非遮挡状态进行切换。

在图13中，对于Y工作台102，可动范围受到限制，以使得位置传感器Y0～Y2无法移动至与Y检测板110的下端部相比的下侧。在上述前提下，位置传感器Y0的切换“0”和“1”的位置（位置传感器Y0与边缘111a正对的位置）成为布料保持框的原点G的Y轴方向上的位置。

另外，位置传感器Y1输出“1”且位置传感器Y2输出“0”的范围（从位置传感器Y1与边缘112a正对的位置至位置传感器Y2与边缘113a正对的位置为止的范围）示出了移动禁止区域T的Y轴方向上的整个范围。

并且，在检索原点时，首先对下述两点进行判定，即，（1）是否为位置传感器X0输出“1”且位置传感器X1输出“0”，（2）是否为位置传感器Y1输出“1”且位置传感器Y2输出“0”。

在为（1）的状态且不是（2）的状态的情况下，如果使布料保持框沿Y轴方向移动，则可能进入移动禁止区域T，因此，使布料保持框沿X轴方向移动而对原点G的X方向上的位置进行检测，然后使布料保持框沿Y轴方向移动而对原点G的Y方向上的位置进行检测，完成布料保持框向原点G的定位，然后，使布料保持框移动至缝制准备位置H并结束。

另外，在为（2）的状态且不是（1）的状态的情况下，如果使布料保持框沿X轴方向移动，则可能进入移动禁止区域T，因此，使布料保持框沿Y轴方向移动而对原点G的Y方向上的位置进行检测，然后使布料保持框沿X轴方向移动而对原点G的X方向上的位置进行检测，完成布料保持框向原点G的定位，然后，使布料保持框移动至缝制准备位置H并结束。

另外，在下述的专利文献1中记载了下述技术，即，在X方向上具有2个传感器，在Y方向上具有2个传感器，利用合计4个传感器对障碍区域进行识别，选择至原点的移动路径。

专利文献1：日本特开平6－210082号公报

但是，在上述现有的缝纫机中，在进行原点检索的情况下，对于图13中的移动禁止区域T的四角的格子区域N，无论是否发生干涉均识别为移动禁止区域T。

其结果，如果在检索原点时布料保持框最初位于某个区域N中，则存在下述问题，即，控制装置无法使布料保持框向X轴方向以及Y轴方向移动，缝纫机的操作人员必须手动使布料保持框移动。

另外，为了进行上述原点检索，需要5个位置传感器，存在使缝纫机的生产成本增加的问题。

发明内容

本发明的目的在于，在实现生产成本降低的同时，良好地进行原点检索。

技术方案1记载的发明是一种缝纫机，其具有：

缝制部，其通过缝针的上下移动而形成线迹；

移动机构，其通过与所述缝制部同步地使保持被缝制物的保持框在成为作业区域的平面上沿彼此正交的第一和第二方向移动，从而在任意的位置上形成线迹；

中压脚，其在所述缝针的周围从上方按压所述被缝制物；以及

控制单元，其进行所述移动机构的动作控制，

该缝纫机在所述作业区域内，确定所述保持框的原点、以及会产生该保持框和所述缝针或者中压脚之间的干涉的移动禁止区域，

其特征在于，

具有：进行所述原点的第一方向上的位置检测的第一原点检测单元、以及进行第二方向上的位置检测的第二原点检测单元，并且，

所述第一原点检测单元具有位置传感器以及检测板，它们与所述保持框的所述第一方向的移动相伴，相对地进行交错移动，

所述检测板在所述第一方向上，具有在成为与所述移动禁止区域的中心相同的位置的边界边缘处相邻的第一检测区域以及第一非检测区域，

该第一检测区域以及第一非检测区域的宽度，均设为比所述移动禁止区域的第一方向宽度的二分之一更宽，

还具有第二检测区域以及第二非检测区域，它们隔着所述第一非检测区域而位于所述第一检测区域的相反侧，

该第二检测区域以及第二非检测区域的宽度，均设为比所述第一检测区域和第一非检测区域中的任意一个更窄，

配置为，由与所述第一非检测区域相反侧的所述第一检测区域的第1边缘位置、与所述第一检测区域相反侧的所述第一非检测区域的第2边缘位置、与所述第二检测区域相反侧的所述第二非检测区域的第3边缘位置构成的三个边缘位置内的某一个，与所述原点一致。

技术方案2记载的发明是一种缝纫机，其具有：

缝制部，其通过缝针的上下移动而形成线迹；

控制单元，其进行所述移动机构的动作控制，

其特征在于，

还具有第二非检测区域以及第二检测区域，它们隔着所述第一检测区域而位于所述第一非检测区域的相反侧，

配置为，由与所述第一非检测区域相反侧的所述第一检测区域的第1边缘位置、与所述第二非检测区域相反侧的所述第二检测区域的第2边缘位置、与所述第一检测区域相反侧的所述第一非检测区域的第3边缘位置构成的三个边缘位置内的某一个，与所述原点一致。

技术方案3记载的发明的特征在于，具有与技术方案1或2记载的发明相同的结构，并且，

所述控制单元执行下述控制：

移动禁止区域隔离控制，在该控制中，在原点检索开始时，所述位置传感器示出非检测状态的情况下，直至所述位置传感器示出检测状态为止，沿所述第一方向，朝向与所述移动禁止区域的中心相对的所述第一非检测区域侧进行所述保持框的移动，在所述位置传感器示出检测状态的情况下，直至所述位置传感器示出非检测状态为止，沿所述第一方向，朝向与所述移动禁止区域的中心相对的所述第一检测区域侧进行所述保持框的移动；

边缘位置确定控制，在该控制中，从通过所述移动禁止区域隔离控制而到达的所述三个边缘位置中，根据通过所述保持框的规定移动量的移动而使所述位置传感器所示出的检测状态产生的变化，确定到达了哪个边缘位置；以及

第二方向位置检测控制，在该控制中，在所述边缘位置确定控制后，利用所述第二原点检测单元进行所述原点的第二方向上的位置检测。

技术方案4记载的发明的特征在于，具有与技术方案1至3中任一项记载的发明相同的结构，并且，所述第2原点检测单元具有第2位置传感器以及第2检测板，它们与所述保持框的所述第二方向的移动相伴，相对地进行交错移动。

技术方案5记载的发明的特征在于，具有与技术方案4记载的发明相同的结构，并且，将所述第二检测区域以及所述第二非检测区域设定为相等的宽度。

发明的效果

在本发明中，第一原点检测单元的检测板在第一方向上具有第一检测区域32以及第一非检测区域33，它们在成为与移动禁止区域的中心相同的位置的边界边缘处相邻，该第一检测区域以及第一非检测区域的宽度均设为比移动禁止区域的X轴方向宽度的二分之一更宽。

因此，在原点检索时，第一原点检测单元的位置传感器示出了非检测状态的情况下，直至新检测到边缘为止，沿第一方向，朝向与移动禁止区域的中心相对的第一非检测区域侧进行保持框的移动。另外，在位置传感器示出了检测状态的情况下，直至新检测到边缘为止，沿第一方向，朝向与移动禁止区域的中心相对的第一检测区域侧进行保持框的移动。通过上述移动，可以使保持框在第一方向上向移动禁止区域的外侧移动。

在此情况下，不在第二方向上对是否位于移动禁止区域中进行判断，由于可以在第一方向上脱离移动禁止区域，所以可以避免判断为在第一方向和第二方向这两个方向上属于移动禁止区域而无法移动的状态。

并且，在使保持框在第一方向上移动至移动禁止区域的外侧后，到达位置传感器对三个边缘中的某一个进行检测的位置，但由于将各检测区域以及非检测区域设为固有的宽度，所以通过监视使保持框移动规定移动量时的位置传感器的检测/非检测的状态变化，从而可以判别原本的位置传感器检测到哪个边缘。

因此，可以掌握此后的位置传感器的位置，因此可以在第一方向上进行原点检索，并且，可以在第一方向上避开移动禁止区域的同时，进行第二方向上的原点位置的检索。

即，在第一方向上，仅利用单一的位置传感器就可以进行原点检索，在第二方向上，不需要用于判断是否属于移动禁止区域的位置传感器，因此，仅利用单一的位置传感器就可以进行原点检索。因此，可以将用于在第一及第二方向这两个方向上进行原点检索的位置传感器的所需数量减少至最小2个。

因此，可以提供一种口袋缝制机，其可以在减少位置传感器的个数而实现生产成本的降低的同时，避免无法动作的状态而进行良好的原点检索。

附图说明

图1是表示应用本发明的口袋缝制机的一个实施方式的结构的斜视图。

图2是表示中压脚和气缸之间的干涉的说明图。

图3是表示移动禁止区域的说明图。

图4是移动机构以及原点检测单元的俯视图。

图5是X检测板的俯视图，图5（A）示出最初位置传感器位于非检测区域的情况下的移动轨迹，图5（B）示出最初位置传感器位于检测区域的情况下的移动轨迹。

图6是表示口袋缝制机的控制系统的框图。

图7是原点检索控制的流程图。

图8是表示图7的第二方向位置检测控制的辅助流程的流程图。

图9是表示X检测板的其他例子的俯视图。

图10是表示X检测板的其他例子的俯视图。

图11是通过图10的X检测板实现的原点检索控制的流程图。

图12是表示X检测板的其他例子的俯视图。

图13是现有的缝纫机的移动机构以及原点检测单元的俯视图。

符号的说明

1工作台

4布料保持框（保持框）

5缝制部

7缝针

9气缸

10口袋缝制机（缝纫机）

11作业板

20移动机构

21X工作台

22Y工作台

23X轴电动机

24Y轴电动机

30第一原点检测单元

31、31A、31B、31C X检测板

32第一检测区域

33第一非检测区域

34第二检测区域

35第二非检测区域

36第三检测区域

37第三非检测区域

40第二原点检测单元

41Y检测板（第2检测板）

90控制装置（控制单元）

A边缘（边界边缘）

O、第1边缘

B、第2边缘

D、第3边缘

C、E边缘

G原点

K基准点

T移动禁止区域

X10位置传感器

Y10位置传感器（第2位置传感器）

具体实施方式

［缝纫机概略］

下面，参照附图，详细说明用于实施本发明的实施方式。

此外，将图中的上下方向作为Z方向，将与上下方向正交的水平的一个方向作为X轴方向（左右方向），将与Z方向和X方向这两者正交的方向作为Y轴方向（前后方向）。

此外，上述X轴方向和Y轴方向分别相当于在成为后述的布料保持框4的作业区域的水平面上彼此正交的第一方向和第二方向。

图1是表示应用本发明的作为缝纫机的口袋缝制机10的一个实施方式的结构的图，1是作为基座的工作台，2是模板，3是折入机，4是作为保持框的布料保持框，5是缝制部，6是操作显示部。

如图所示，口袋缝制机10在工作台1的上表面的作业板11上具有：模板2，其搭载未图示的口袋；折入机3，其将该模板2上的口袋折入，并与未图示的主布料对齐；布料保持框4，其对折入的口袋和主布料进行输送；缝纫机的缝制部5，其将通过该布料保持框4输送的口袋向主布料上缝制；操作显示部6；作为控制单元的控制装置90，其对整体进行控制（参照图6）。

由于上述折入机3以及布料保持框4是与公知的口袋缝制机相同的构造，所以省略详细的说明。

上述缝制部5主要由缝纫机架和收容在其内部的针棒上下移动机构以及釜机构等构成。

位于缝纫机架的下部的底座部收容在作业板11的下侧。

上述缝针上下移动机构将缝纫机电动机51（参照图6）作为驱动源，利用曲柄机构使保持缝针7的针棒上下移动。

釜机构也从缝纫机电动机51得到动力，向釜施加旋转，通过在固定的落针位置处与缝针之间的协同动作，而在作为被缝制物的布料上形成线迹。

另外，缝制部5如图2所示，在缝针7的附近保持中压脚8。缝制部5还具有上下移动机构，其将缝纫机电动机51作为驱动源，以比缝针7更小的行程对中压脚8施加上下移动。

布料保持框（保持框）4经由未图示的臂部而由后述的移动机构20支撑。另外，如图2所示，在布料保持框4的上表面部搭载气缸9，该气缸9用于通过下降动作而进行布料保持。

由于布料保持框4的气缸9向上方凸出，所以可能产生与缝针7及中压脚8之间的干涉。因此，在该口袋缝制机10中，作为布料保持框4的作业区域、即在X－Y坐标系中可能发生干涉的范围，而设定移动禁止区域T。

移动禁止区域T如图3所示设定为，以中压脚8的中心O为基准，大致圆形的中压脚8的半径和矩形的气缸9的外切圆的半径之间的合计长度的半径的圆形区域。并且，在口袋缝制机10的控制装置90中，在布料保持框4的移动动作中，进行用于避免气缸9和缝针7及中压脚8发生干涉的控制。

并且，口袋缝制机10在缝制部5的内侧且作业板11的下侧，具有使布料保持框4向X－Y平面的任意位置移动的移动机构20。

该移动机构20如图4所示具有：X工作台21，其由设置在工作台1上的未图示的线性引导部可沿X轴方向滑动地支撑；Y工作台22，其在X工作台21上，由未图示的线性引导部可沿Y轴方向滑动地支撑；未图示的传动带机构，其将X轴电动机23（参照图6）作为驱动源，向X工作台21施加移动动作；以及未图示的传动带机构，其将Y轴电动机24（参照图6）作为驱动源，向Y工作台22施加移动动作。

上述Y工作台22经由未图示的臂部而支撑布料保持框4，Y工作台22和布料保持框4在X－Y平面内一体地进行移动动作。

此外，各移动机构也可以利用将旋转变换为直线移动的滚珠丝杠机构等其他驱动机构。

上述X轴电动机23以及Y轴电动机24均是步进电动机，以在作为布料保持框4的作业区域的X－Y坐标系内预先确定的原点（保持框的原点）G为基准，进行其动作。

控制装置（控制单元）90对与上述原点G对应的X轴电动机23以及Y轴电动机24的原点位置进行存储，并将以其为基准的动作指令向X轴电动机23以及Y轴电动机24输出。但是，由于X轴电动机23以及Y轴电动机24的原点位置的数据在口袋缝制机10的主电源断开后被删除，所以在再次接通主电源时，必须进行X轴电动机23以及Y轴电动机24的原点检索。

因此，移动机构20在工作台1和X工作台21之间具有用于对原点G的X轴方向（第一方向）上的位置进行检测的第一原点检测单元30，在X工作台21和Y工作台22之间具有用于对原点G的Y轴方向（第二方向）上的位置进行检测的第二原点检测单元40。

［第二原点检测单元］

在图4中，在Y工作台22上确定有基准点K，在原点检索时，以使该基准点K与X－Y坐标内的原点G位置对齐的方式进行检索动作。另外，图4所示的移动禁止区域T，示出了如果基准点K进入该图示的范围，则气缸9和中压脚8发生干涉的范围。

第二原点检测单元40主要由下述部分构成：位置传感器（第2位置传感器）Y10，其搭载在X工作台21上；以及Y检测板（第2检测板）41，其固定支撑在Y工作台22上。

上述位置传感器Y10是受光元件，以使受光面朝向上方的状态下设置在X工作台21上。另外，在Y工作台22侧，与位置传感器Y10相对而设置Y检测板41，如果Y工作台22（布料保持框4）沿Y轴方向进行移动，则Y检测板41和位置传感器Y10之间相对地进行交错移动，对遮挡状态和非遮挡状态进行切换。另外，X检测板31如下述所示，具有不对位置传感器X10的受光面进行遮挡的第一、第二非检测区域33、35（切口部），但Y检测板（第2检测板）41不具有不遮挡受光面的切口部。

此外，位置传感器Y10以及后述的位置传感器X10在遮挡状态下输出“1”，在非遮挡状态下输出“0”。

Y检测板41的Y轴方向一端部侧的边缘411在Y轴方向上与基准点K位置一致。另外，位置传感器Y10在Y轴方向上与原点G位置一致。

因此，通过使Y工作台22沿Y轴方向移动，由位置传感器Y10对Y检测板41的边缘411进行检测（“1”→“0”的切换或者“0”→“1”的切换），从而可以对原点G的Y轴方向位置进行检测。

此外，Y工作台22利用可动范围的物理边界，使得Y检测板41的另一个边缘412无法移动至位置传感器Y10的位置。

［第一原点检测单元］

第一原点检测单元30主要由下述部分构成：位置传感器X10，其搭载在X工作台21上；以及X检测板（检测板）31，其固定支撑在工作台1上。

上述位置传感器X10是受光元件，以使受光面朝向上方的状态设置在X工作台21上。并且，在工作台1侧，与位置传感器X10相对而设置X检测板31，如果X工作台21（布料保持框4）沿X轴方向进行移动，则X检测板31和位置传感器X10之间相对地进行交错移动，对遮挡状态和非遮挡状态进行切换。另外，位置传感器X10在X轴方向上与基准点K位置一致。

下面，基于图4及图5，对X检测板（检测板）31进行详细说明。

X检测板31的X轴方向一端部侧的边缘在X轴方向上与原点G位置一致。此外，X工作台21利用可动范围的物理边界，使位置传感器X10无法移动至X检测板31的另一端侧的边缘E位置。

在X检测板31在X轴方向上与位置传感器X10成为相同位置的情况下，具有对位置传感器X10的受光面进行遮挡的第一～第三检测区域32、34、36和不进行遮挡的第一、第二非检测区域33、35，朝向X轴的＋方向以第一检测区域32、第一非检测区域33、第二检测区域34、第二非检测区域35、第三检测区域36的顺序排列而配置。另外，与第一检测区域32相比的X轴－方向侧为位置传感器X10的可动范围，但从X检测板31的全长中偏离。在这里，为了方便，将与第一检测区域32相比的X轴－方向侧的区域作为“第三非检测区域37”而进行说明。

另外，将与第一非检测区域33相反侧的第一检测区域32的边缘O作为第1边缘，将与上述第一检测区域32相反侧的上述第一非检测区域33的边缘B作为第2边缘，将与上述第二检测区域34相反侧的上述第二非检测区域35的边缘D作为第3边缘，从而进行说明。

另外，位于第一检测区域32的X轴的－方向侧的端部上的第1边缘O，如上述所示在X轴方向上与原点G一致，位于第一检测区域32的X轴的＋方向侧（图中的左方向）的端部上的边缘A，在X轴方向上与移动禁止区域T的中心一致。

并且，第一检测区域32的X轴方向宽度设定为，与X轴电动机23的u步骤量的动作量（以下成为宽度u）相等的宽度，第一非检测区域33的X轴方向宽度设定为，与X轴电动机23的m步骤量的动作量（以下成为宽度m）相等的宽度。上述宽度u、m均成为比移动禁止区域T的X轴方向宽度的二分之一更大的宽度（m＞（移动禁止区域T的X轴方向宽度）/2）。即，第一检测区域32的X轴－方向侧的第1边缘O和第一非检测区域33的X轴＋方向侧的第2边缘B，均成为移动禁止区域T的外侧。

另外，第二检测区域34和第二非检测区域35的X轴方向宽度设定为，与X轴电动机23的n步骤量的动作量（以下称为宽度n）相等的宽度。该宽度n成为比第一检测区域32的宽度u和第一非检测区域33的宽度m中的任意一个更小的宽度（n＜u且n＜m）。

另外，第三检测区域36设定为，其X轴＋方向侧的边缘E的位置，与位置传感器X10的朝向X轴＋方向侧的可动边界位置相比成为X轴＋方向侧的宽度。即，边缘E设定为，位于位置传感器X10的检测范围外且不会被检测到。

另外，第三非检测区域37将与边缘O相比朝向X轴－方向侧的位置传感器X10的可动范围整体作为对象。因此，对于第三非检测区域37，没有对其宽度进行设定。

并且，通过使X工作台21沿X轴方向移动，在位置传感器X10与X检测板31的各边缘O、A～E交错时使输出切换为“1”→“0”或者“0”→“1”，从而可以对各边缘O、A～E进行检测。

［缝纫机的控制系统］

口袋缝制机10如图6所示，具有上述的各部分、以及用于对各部件的动作进行控制的作为动作控制单元的控制装置90。另外，控制装置90具有CPU91，该CPU91对各种控制程序、缝制图案数据进行存储并执行。

另外，CPU91经由接口51b与驱动缝纫机电动机51的缝纫机电动机驱动电路51a连接，对缝纫机电动机51的旋转进行控制。另外，该缝纫机电动机51同时设置有编码器52。

另外，CPU91经由接口23b以及接口24b，与分别驱动X轴电动机23以及Y轴电动机24的X轴电动机驱动电路23a以及Y轴电动机驱动电路24a连接，对布料保持框4的X轴方向以及Y轴方向的动作进行控制。

另外，CPU91经由接口92、93与位置传感器X10以及Y10连接，从各个传感器X10、Y10输入传感器输出“1”、“0”。

控制装置90在缝制作业时，基于用于将口袋向主布料上缝合的缝制图案数据，对X轴电动机23以及Y轴电动机24的动作进行控制，执行符合规定图案的运针。

另外，在主电源接通时，为了能够进行X轴电动机23以及Y轴电动机24的控制，而执行用于原点G的位置检索的控制。

［原点检索：移动禁止区域隔离控制］

对上述X检测板31和利用其实现的原点检索控制的原理内容进行说明。首先，说明在原点检索之初进行的移动禁止区域隔离控制。

在原点检索开始时，控制装置90判定位置传感器X10是“1”还是“0”。如果为“0”（非检测状态），则表示位置传感器X10位于第一～三非检测区域33、35、37中的某一区域，如果是“1”（检测状态），则表示位置传感器X10位于第一～三检测区域32、34、36中的某一区域。但是，在现阶段，无法确定位于哪个区域。

此时，最担心发生中压脚8和气缸9之间的干涉的情况，是位置传感器X10位于最接近移动禁止区域T的第一检测区域32或者第一非检测区域33的情况。

因此，在位置传感器X10的输出为“0”（非检测状态）的情况下，使X轴电动机23向与移动禁止区域T相对的第一非检测区域33侧（X轴＋方向侧）动作（参照图5（A）箭头t11）。

另外，在位置传感器X10的输出为“1”（检测状态）的情况下，使X轴电动机23向与移动禁止区域T相对的第一检测区域32侧（X轴－方向侧）动作（参照图5（B）箭头t12）。

另外，在向任意一个方向进行移动的情况下，均在新检测到边缘的时刻使动作停止。

由此，在位置传感器X10位于第一非检测区域33的情况下，可以使布料保持框4沿从移动禁止区域T向X轴＋方向侧远离的方向移动，相同地，在位置传感器X10位于第一检测区域32的情况下，可以使布料保持框4沿从移动禁止区域T向X轴－方向侧远离的方向移动。

例如，如图4所示，假设基准点K位于与移动禁止区域T外切的矩形的区域且该移动禁止区域T的外侧的4个角的区域N1～N4中的某一个中，如果是N1、N2的区域，则使基准点K沿X轴＋方向移动，如果是N3、N4的区域，则使基准点K沿X轴－方向移动。即，即使在基准点K位于在现有技术中无法进行原点检索动作的区域N1～N4的情况下，也可以良好且顺利地使原点检索动作继续。

通过上述移动禁止区域隔离控制，如果传感器位置为第一检测区域32或者第一非检测区域33，则可以使传感器位置移动至该区域的外缘部（第1边缘O或者第2边缘B），然后即使沿Y轴方向使布料保持框4移动，也不会发生干涉。

另外，在传感器位置为第二检测区域34的情况下，向第2边缘B移动，在第二非检测区域35的情况下，向第3边缘D移动，在第三检测区域36的情况下，向第3边缘D移动，在第三非检测区域37的情况下，向第1边缘O移动，在上述情况下也相同地，即使在此后沿Y轴方向使布料保持框4移动，也不会发生干涉。

［原点检索：边缘位置确定控制］

如果执行上述移动禁止区域隔离控制，则位置传感器X10如上述所示，到达由第1边缘O的位置、第2边缘B的位置以及第3边缘D的位置构成的三个边缘位置中的某一个。

在该时刻，还无法确定是上述三个边缘O、B、D中的哪个位置。但是，通过以与上述各检测区域或者非检测区域32～36的宽度相对应的规定移动量，使布料保持框4移动，从而与当前的边缘位置相对应，而使位置传感器X10的检测状态产生变化，因此，由此可以确定原本的边缘位置。

例如，以略微超过第二检测区域34的宽度n的规定移动量（例如，n＋2个脉冲）沿X轴＋方向进行移动（参照图5（A）及图5（B）的箭头t2）。此时，在移动禁止区域隔离控制刚执行后，位置传感器X10位于边缘B的情况下，位置传感器X10到达第二非检测区域35，其输出从“1”切换为“0”。即，可以确定为第2边缘B。

另外，如果位置传感器X10的检测保持为“1”，则位于第1边缘O或者第2边缘D。为了对它们进行筛选，并回到移动禁止区域隔离控制刚执行后的位置，而将移动量n＋2和略微超过第二非检测区域35的宽度n的移动量n＋2的合计、即2（n＋2）个脉冲作为规定移动量，朝向X轴－方向进行移动（参照图5（A）及图5（B）的箭头t3）。此时，在移动禁止区域隔离控制刚执行后，位置传感器X10位于边缘D的情况下，位置传感器X10到达第二检测区域34，其输出从“0”切换为“1”。即，可以确定为第3边缘D。

另外，可知如果位置传感器X10的检测保持为“0”，则位于第1边缘O。

如上述所示，通过利用边缘位置确定控制使布料保持框4以规定移动量移动，从而可以确定在移动禁止区域隔离控制刚执行后的传感器位置。另外，与此相伴，也可以确定在边缘位置确定控制刚执行后的位置（当前位置）。即，如果移动禁止区域隔离控制刚执行后的传感器位置为第2边缘B，则到达边缘C，如果移动禁止区域隔离控制刚执行后的传感器位置为第3边缘D，则到达边缘C，如果移动禁止区域隔离控制刚执行后的传感器位置为第1边缘O，则到达从该边缘O沿X轴－方向移动n＋2个脉冲后的位置。

［原点检索：第二方向位置检测控制］

如果通过边缘位置确定控制而确定边缘位置以及当前位置，则控制装置90利用第二原点检测单元40执行用于进行原点G的Y轴方向上的位置检测的第二方向位置检测控制。即，利用位置传感器Y10对Y检测板41的边缘411进行检索。具体地说，在位置传感器Y10为“1”的情况下，沿Y轴＋方向驱动Y轴电动机24，在成为“0”的时刻停止，在原点G的Y轴方向上的位置处定位基准点。

另外，在位置传感器Y10为“0”的情况下，沿Y轴－方向驱动Y轴电动机24，在成为“1”后，将Y轴电动机24切换为Y轴－方向，在成为“0”的时刻停止，在原点G的Y轴方向上的位置处定位基准点K。如上述所示，实现了在定位于原点上的情况下的Y轴电动机24的移动方向的均等化。

［原点检索：第一方向位置检测控制］

通过第二方向位置检测控制，在向原点的Y轴方向上的位置的定位完成的时刻，在X轴方向上，基准点K位于从边缘C或者边缘O沿X轴－方向移动n＋2个脉冲后的位置，因此，控制装置90对X轴电动机23进行控制，执行第一方向位置检测控制，在该控制中进行向原点G的X轴方向上的位置的定位。

例如，在当前位置为从边缘O沿X轴－方向移动n＋2个脉冲后的位置的情况下，沿X轴＋方向侧以每次1个脉冲的方式驱动X轴电动机23，如果利用位置传感器X10检测到“1”则停止，在原点G的X轴方向上的位置处定位基准点K。

另外，在当前位置为边缘C的情况下，以比从边缘C至边缘O为止的距离（n＋m＋u）更短的距离（例如，m＋u）向X轴－方向侧驱动X轴电动机23。然后，以每次1个脉冲的方式向X轴－方向侧驱动X轴电动机23。然后，在传感器输出成为“0”后，将X轴电动机23切换为X轴＋方向，在成为“1”的时刻停止，在原点G的X轴方向上的位置处定位基准点K。如上述所示，实现了在定位于原点上的情况下的X轴电动机23的移动方向的均等化。

此外，该第一方向位置检测控制并不限于在第二方向位置检测控制后执行的情况，也可以在边缘位置确定控制后执行。

[原点检索控制的动作说明]

下面，基于图7的流程图以及图4及图5，对该原点检索控制进行说明。

如果主电源接通，则控制装置90首先判定位置传感器X10的输出是否为“0”（步骤S1）。

然后，在“0”的情况下，使X轴电动机23沿X轴＋方向以每次1个脉冲的方式驱动（步骤S3：图5箭头t11），直至位置传感器X10的输出成为“1”为止，持续每次1个脉冲的驱动（步骤S5）。

另外，在最初的位置传感器X10的输出为“1”的情况下，使X轴电动机23沿X轴－方向以每次1个脉冲的方式驱动（步骤S7：图5箭头t12），直至传感器输出成为“0”为止，持续每次1个脉冲的驱动（步骤S9）。

然后，经过步骤S5或者步骤S9，传感器位置到达第1边缘O、第2边缘B、第3边缘D中的某一个，停止X轴电动机23的驱动（步骤S11）。

此外，该步骤S1～S11相当于上述移动禁止区域隔离控制。

然后，使X轴电动机23沿X轴＋方向以（n＋2）个脉冲量驱动（步骤S13：图5箭头t2），判定位置传感器X10的输出是否为“1”（步骤S15）。

其结果，如果位置传感器X10的输出为“0”，则确定在步骤S11的时刻的传感器位置为第2边缘B（步骤S27），如果位置传感器X10的输出为“1”，则可知在步骤S11的时刻的传感器位置为第1边缘O或者第2边缘D（步骤S17）。

在位置传感器X10的输出为“1”的情况下，进一步使X轴电动机23沿X轴－方向以2（n＋2）个脉冲量驱动（步骤S19：图5箭头t3），判定位置传感器X10的输出是否为“0”（步骤S21）。

然后，如果位置传感器X10的输出为“0”，则确定在步骤S11的时刻的传感器位置为第1边缘O（步骤S23）。

另外，如果位置传感器X10的输出为“1”，则确定在步骤S11的时刻的传感器位置为第3边缘D（步骤S25）。

此外，该步骤S13～S27相当于上述边缘位置确定控制。

在确定步骤S11的时刻的传感器位置为第1边缘O的情况下，向第二方向位置检测控制跳转（步骤S29）。

图8的流程图示出了第二方向位置检测控制的辅助流程。

如图所示，在第二方向位置检测控制中，控制装置90首先判定位置传感器Y10的输出是否为“0”（步骤S51）。

然后，在“0”的情况下，使Y轴电动机24沿Y轴－方向以每次1个脉冲的方式驱动（步骤S53），直至位置传感器Y10的输出成为“1”为止，持续每次1个脉冲的驱动（步骤S55）。

然后，在位置传感器Y10的输出成为“1”后，使Y轴电动机24停止，在原点G的Y轴方向上的位置处定位基准点K。

另外，在步骤S51中，位置传感器Y10的输出为“1”的情况下，使Y轴电动机24沿Y轴＋方向以每次1个脉冲的方式驱动（步骤S57），直至位置传感器Y10的输出成为“0”为止，持续每次1个脉冲的驱动（步骤S59）。另外，在位置传感器Y10的输出为“0”的情况下，将Y轴电动机24切换为Y轴－方向，以每次1个脉冲的方式驱动（步骤S61）。然后，在位置传感器Y10的输出成为“1”后，使Y轴电动机24停止，在原点G的Y轴方向上的位置处定位基准点K。

如果上述第二方向位置检测控制结束，则控制装置90向第一方向位置检测控制跳转。即，由于位置传感器X10的当前位置位于从边缘O沿X轴－方向距离n＋2的位置，所以使X轴电动机23沿X轴＋方向以每次1个脉冲的方式驱动（步骤S31），直至位置传感器X10的输出成为“1”为止，持续每次1个脉冲的驱动（步骤S33）。然后，在位置传感器X10的输出成为“1”的情况下，使X轴电动机23的驱动停止，在原点G的X轴方向上的位置处定位基准点K。由此，基准点K成为在X轴方向和Y轴方向这两个方向上与原点G一致的状态。

另外，在确定步骤S11的时刻的传感器位置为边缘D或者边缘B的情况下，向第二方向位置检测控制跳转（步骤S35）。

第二方向位置检测控制与步骤S29的情况相同（参照图8）。

如果上述第二方向位置检测控制结束，则控制装置90向第一方向位置检测控制跳转。即，由于位置传感器X10的当前位置为边缘C（严格来说，在步骤S11的时刻的传感器位置为边缘B的情况下，位于从边缘C沿X轴＋方向略微偏移后的位置，在步骤S11的时刻的传感器位置为边缘D的情况下，位于从边缘C沿X轴－方向略微偏移后的位置），所以使X轴电动机23沿X轴－方向以（m＋u）个脉冲驱动（步骤S37）。然后，使X轴电动机23切换为每次1个脉冲的驱动（步骤S39），直至位置传感器X10的输出成为“0”为止，持续每次1个脉冲的驱动（步骤S41）。

然后，在位置传感器X10的输出成为“0”的情况下，使X轴电动机23切换为X轴＋方向，以每次1个脉冲的方式驱动（步骤S43）。另外，在位置传感器X10的输出成为“1”后（步骤S45），使X轴电动机23停止，在原点G的X轴方向上的位置处定位基准点K。由此，基准点K成为在X轴方向和Y轴方向这两个方向上与原点G一致的状态。

然后，由此原点检索控制结束。

［实施方式的技术效果］

在上述口袋缝制机10中，具有：

缝制部5，其通过缝针的上下移动而形成线迹；

移动机构20，其通过与缝制部同步地使保持被缝制物的保持框4在成为作业区域的平面上沿彼此正交的第一方向（X轴方向）和第二方向（Y轴方向）移动，从而在任意的位置形成线迹；

中压脚8，其在缝针的周围从上方按压被缝制物；以及

控制单元90，其进行移动机构的动作控制，

在作业区域内，确定保持框的原点G、以及会产生该保持框和缝针或者中压脚之间的干涉的移动禁止区域，

在该口袋缝制机10中具有：

进行原点G的第一方向上的位置检测的第一原点检测单元30、以及进行第二方向上的位置检测的第二原点检测单元40，并且，

第一原点检测单元具有位置传感器X10以及检测板31，它们与保持框的第一方向的移动相伴，而相对地进行交错移动。

另外，第一原点检测单元30的X检测板31（检测板）在X轴方向（第一方向）上，具有在成为与移动禁止区域T的中心相同的位置的边界边缘A处相邻的第一检测区域32以及第一非检测区域33，该第一检测区域32以及第一非检测区域33的宽度均设为比移动禁止区域T的X轴方向宽度的二分之一更宽的宽度m或u。

另外，X检测板31还具有第二检测区域34以及第二非检测区域35，它们隔着第一非检测区域33而位于第一检测区域32的相反侧（X轴＋方向侧），该第二检测区域34以及第二非检测区域35的宽度均设为比第一检测区域32和第一非检测区域33中的任意一个更窄的宽度n，配置为与第一非检测区域33相反侧（X轴－方向侧）的第一检测区域32的边缘位置O与原点G一致。

因此，在检索原点时，通过进行上述移动禁止区域隔离控制，从而可以使布料保持框4在X轴方向上向移动禁止区域T的外侧移动。

另外，此时，由于不进行Y轴方向上的位置检索，而沿从移动禁止区域T隔离的方向进行布料保持框4的移动，所以可以在X轴方向以及Y轴方向这两个方向上判断出移动禁止区域T，避免无法进行动作的情况。

另外，通过进行移动禁止区域隔离控制，从而可以使位置传感器X10成为位于第1边缘O、第2边缘B、第3边缘D中的某一个位置上的状态。

并且，在该状态下，通过进行上述边缘位置确定控制，从而可以仅根据单一的位置传感器X10的输出，就可以识别在刚进行移动禁止区域隔离控制后的位置传感器X10的位置。

另外，由于同时分辨出边缘位置确定控制执行后的位置传感器X10的当前位置，所以可以进行此后的X轴方向以及Y轴方向上的原点检索，可以避免干涉的发生而进行原点检索。

如上述所示，在X轴方向上，可以仅通过一个位置传感器X10而在原点G的X轴方向上的位置处进行定位，与此相伴，在Y轴方向上，可以不需要用于检测发生与移动禁止区域T之间的干涉的位置的传感器。

因此，可以将用于在X轴方向以及Y轴方向这两个方向上进行原点检索的位置传感器的所需数量减少至最少2个。

［检测板的其他例子（1）］

在相对于原点G沿X轴－方向移动的情况下产生干涉的情况下（相对于原点G在X轴－方向侧存在移动禁止区域T的情况下），如图9所示，也可以使用使X检测板31绕Y轴反转后的形状的X检测板31A。在此情况下，上述箭头t11、t12、t2、t3以及图7的步骤S31、S37、S39、S43的动作，必须在X轴方向上全部使其朝向反转而进行。

另外，优选设定X工作台21的可动范围，以使得位置传感器X10不与该X检测板31A的边缘E相比沿X轴－方向移动。

此外，图5的X检测板31和该图9的X检测板31A均是将技术方案1的结构要件具体化后的部件。另外，以下的其他例子相同地，边缘A与移动禁止区域T的中心一致。

另外，将与第一非检测区域33相反侧的第一检测区域32的边缘O作为第1边缘，将与第一检测区域32相反侧的上述第一非检测区域33的边缘B作为第2边缘，将与第二检测区域34相反侧的上述第二非检测区域35的边缘D作为第3边缘，从而进行说明。

［检测板的其他例子（2）］

图5所示的X检测板31配置为，第二检测区域34和第二非检测区域35在第一检测区域32的相反侧，与第一非检测区域33相邻。与此相对，如图10所示，也可以使用X检测板31B，该X检测板31B配置为，第二检测区域34和第二非检测区域35在第一非检测区域33的相反侧与第一检测区域32相邻。

在此情况下，如图10所示，各边缘的排列顺序变更为，朝向X轴＋方向的顺序为边缘B、C、O、A、D、E。

与此相伴，原点检索控制必须变更为图11的流程图。仅对相对于图7的流程图的变更点进行说明。此外，图8的流程图不需要变更。

将图7的步骤S21的处理变更为图11的步骤S21B。即，变更为下述处理，即，判定位置传感器X10的输出是否成为“1”，在成为“1”的情况下进入步骤S23，在成为“0”的情况下进入步骤S25。

在步骤S29和步骤S31之间，插入步骤S301B和步骤S302B的处理。

即，使X轴电动机23沿X轴＋方向以每次1个脉冲方式驱动（步骤S301B），直至位置传感器X10的输出成为“0”为止，持续每次1个脉冲的驱动（步骤S302B）。

然后，在位置传感器X10的输出成为“0”后，再次使X轴电动机23沿X轴＋方向以每次1个脉冲的方式驱动（步骤S31），在位置传感器X10的输出成为“1”的情况下，使X轴电动机23停止，在原点G的X轴方向上的位置处定位基准点K。

将图7的步骤S37的处理变更为图11的步骤S37B。即，使X轴电动机23沿X轴－方向以m个脉冲进行驱动，从边缘D和边缘A之间的位置向边缘A和边缘O之间的区域移动。

在图7中，使处理从步骤S27进入步骤S35，但如图11所示变更为，使处理从步骤S27进入新的步骤S281B～S283B。

即，在步骤S281B中进行图8的第二方向位置检测控制，然后，向第一方向位置检测控制跳转。

在该第一方向位置检测控制中，使X轴电动机23沿X轴＋方向以每次1个脉冲的方式驱动（步骤S282B）。另外，在位置传感器X10的输出成为“1”后（步骤S283B），使X轴电动机23停止，在原点G的X轴方向上的位置处定位基准点K。由此，成为基准点K在X轴方向和Y轴方向这两个方向上与原点G一致的状态，原点检索控制结束。

此外，图10的X检测板31B是将技术方案2的结构要件具体化后的部件。

［检测板的其他例子（3）］

在相对于原点G沿X轴－方向移动的情况下产生干涉的情况下（相对于原点G在X轴－方向侧存在移动禁止区域T的情况下），如图12所示，也可以使用使图10的X检测板31B绕Y轴反转后的形状的X检测板31C。在此情况下，上述箭头t11、t12、t2、t3以及图12的步骤S301B、S31、S37B、S39、S43、S282B的动作，必须在X轴方向上全部使其朝向反转而进行。

另外，优选设定X工作台21的可动范围，以使得位置传感器X10不与该X检测板31C的边缘E相比向X轴－方向移动。

此外，图12的X检测板31C是将技术方案2的结构要件具体化后的部件。

即，具有隔着第一检测区域32而位于第一非检测区域33的相反侧的第二非检测区域35以及第二检测区域34。

［其他］

（1）此外，也可以将第一原点检测单元30的X检测板31的构造应用于第二原点检测单元40的Y检测板41的构造中，将第二原点检测单元40的Y检测板41的构造应用于第一原点检测单元30的X检测板31的构造中，从而交换彼此的构造。

在此情况下，通过对第二原点检测单元40以及Y轴电动机24进行针对第一原点检测单元30以及X轴电动机23的控制，对第一原点检测单元30以及X轴电动机23进行针对第二原点检测单元40以及Y轴电动机24的控制，从而可以得到完全相同的效果。

（2）另外，在上述的例子中，配置为边缘O在X轴方向上与原点G一致，但也可以与原点G和移动禁止区域T的位置关系相对应，以使其他边缘B或者D与原点G一致的方式安装X检测板31。

（3）另外，在X检测板31中，将第一检测区域32和第一非检测区域33设为不同的宽度，但只要是都比移动禁止区域T的二分之一的宽度更大，则也可以将宽度设为相同。

另外，将第二检测区域34和第二非检测区域35均设为相同的宽度，但只要是都比第一检测区域32的宽度和第一非检测区域33的宽度这两者更小的宽度，则也可以将宽度设为彼此不同。

（4）另外，也可以在第一原点检测单元30中，在X工作台21上固定安装X检测板31，在工作台1上固定安装位置传感器X10。

另外，相同地，也可以在第二原点检测单元40中，在X工作台21上固定安装Y检测板41，在Y工作台22上固定安装位置传感器Y10。

另外，对于上述（1）～（4），可以说X检测板31A～31C全部相同。

（5）另外，作为将本发明具体化后的本实施方式的应用对象，并不限于移动禁止区域T为圆形的情况。例如，在布料保持框4侧产生干涉的气缸等凸起物为矩形，在其周围圆形的中压脚8可能产生干涉的情况下，移动禁止区域T的形状严格地说成为角为圆弧状的矩形形状。如上述所示，在准确地说移动禁止区域T不是圆形的情况下，只要以该移动禁止区域T的图形的重心位置为中心，与X检测板的边缘进行位置对齐即可。

Claims

1.一种缝纫机，其具有：

缝制部，其通过缝针的上下移动而形成线迹；

控制单元，其进行所述移动机构的动作控制，

其特征在于，

2.一种缝纫机，其具有：

缝制部，其通过缝针的上下移动而形成线迹；

控制单元，其进行所述移动机构的动作控制，

其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的缝纫机，其特征在于，

所述控制单元执行下述控制：

4.根据权利要求3所述的缝纫机，其特征在于，

所述控制单元在所述边缘位置确定控制时，

沿所述第一方向，朝向与所述移动禁止区域的中心相对的所述第一非检测区域侧，以略微超过所述第二检测区域的宽度的规定移动量，进行所述保持框的移动，

在所述位置传感器示出非检测状态的情况下，在所述移动禁止区域隔离控制后，确定为位于所述第2边缘，

在所述位置传感器示出检测状态的情况下，进一步沿所述第一方向，朝向与所述移动禁止区域的中心相对的所述第一检测区域侧，将略微超过所述第二检测区域的宽度的规定移动量和略微超过所述第二非检测区域的宽度的移动量的合计作为规定移动量，而进行所述保持框的移动，

在所述位置传感器示出检测状态的情况下，在所述移动禁止区域隔离控制后，确定为位于所述第3边缘，

在所述位置传感器示出非检测状态的情况下，在所述移动禁止区域隔离控制后，确定为位于所述第1边缘。

5.根据权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，

将所述第二检测区域以及所述第二非检测区域设定为相等的宽度。

6.根据权利要求1或2所述的缝纫机，其特征在于，

所述第2原点检测单元具有第2位置传感器以及第2检测板，它们与所述保持框的所述第二方向的移动相伴，相对地进行交错移动。