KR100688407B1 - 재봉틀 및 펄스 모터 제어 프로그램을 기록한 기록 매체 - Google Patents

재봉틀 및 펄스 모터 제어 프로그램을 기록한 기록 매체 Download PDF

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Abstract

재봉틀의 구동 대상부를 구동하는 펄스 모터와, 이 펄스 모터를 구동하는 구동부와, 이 구동부를 통해 펄스 모터를 제어하는 제어 수단을 구비한 재봉틀에 있어서, 상기 펄스 모터에 부설되어 펄스 모터의 실제의 회전량을 검출하는 인코더를 설치하고, 상기 제어 수단은 펄스 모터를 구동하기 위한 구동 펄스인 제1 펄스 수와, 인코더로 검출된 펄스 모터의 상기 구동 펄스 수로 환산한 제2 펄스 수와의 편차를 연산하고, 이 편차가 미리 설정된 설정 편차가 되도록 펄스 모터로 출력하는 구동 펄스를 제어하는 것을 특징으로 하는 재봉틀이다.
재봉틀 모터, 인코더, 제어 장치, 자수 프레임, 구동 모터, 펄스 모터

Description

재봉틀 및 펄스 모터 제어 프로그램을 기록한 기록 매체 {SEWING MACHINE AND RECORDING MEDIUM ON WHICH PULSE MOTOR CONTROL PROGRAM IS RECORDED}
도1은 본 발명의 제1 실시예에 관한 다침 재봉틀의 전체도.
도2는 다침 재봉틀의 캐리지 주변의 평면도.
도3은 다침 재봉틀의 제어계의 전체 구성도.
도4는 펄스 모터의 코일과 회전자의 개략도.
도5는 각 코일에 전류를 흐르게 하였을 때 펄스 모터의 토크 곡선의 그래프.
도6은 제1 펄스 수 및 제2 펄스 수와 시간과의 관계를 도시하는 그래프.
도7은 구동 모터 제어 프로그램을 설명하는 흐름도.
도8은 재봉틀 모터 제어 처리를 설명하는 흐름도.
도9는 재봉틀 모터의 부하의 판별을 설명하기 위한 그래프.
도10은 본 발명의 제2 실시예를 도시하는 최대 토크 모드와 정음 모드를 비교하기 위한 도6의 상당도.
도11은 본 발명의 제4 실시예를 도시하는 도6의 상당도.
도12는 변경예에 있어서의 감속시에 이용되는 타임 테이블.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1 : 지지 다리
2 : 다리 기둥부
3 : 아암부
4 : 침봉 케이스
5 : 실린더 헤드
6 : 캐리지
8 : 조작 패널
10 : 봉침
11 : 천칭
12 : 실 조정기대
13 : 실 조정기
14 : 실 받침 부재대
15 : 안내 기구
20 : 프레임 홀더
21 : X 방향 캐리지
22 : X 방향 구동 모터
23 : 타이밍 벨트
24 : 가이드 다리
25 : 출력축
26, 62 : 회전축
27 : 연결 부재
29 : 자수 프레임
40 : 제어 장치
41 : CPU
42 : ROM
43 : RAM
44 : 버스
45 : 컴퓨터
46 : 입출력 인터페이스
50 : 재봉틀 모터
51, 52, 54, 56 : 구동 회로
53 : Y 방향 구동 모터
55 : 봉침 케이스 구동 모터
57, 58 : 인코더
60 : 펄스 모터
63 : 회전자
본 발명은, 펄스 모터를 구비한 재봉틀 및 재봉틀의 펄스 모터를 제어하기 위한 재봉틀용 펄스 모터 제어 프로그램을 기록한 기록 매체에 관한 것이다.
종래, 재봉틀에 있어서는 봉침 이외의 구동 대상물을 구동하기 위해 펄스 모터가 설치된 것이 많이 존재한다. 이 펄스 모터에 의한 구동 대상물의 구동량은 제어 수단으로부터 출력되는 구동 펄스 수에 의해 제어된다.
예를 들어, 자수용의 다침 재봉틀인 자수 재봉틀에는 구동 대상물로서 프레임 홀더가 설치되고, 이 프레임 홀더에는 가공 포를 보유 지지하는 자수 프레임이 장착되어 있다. 자수 재봉틀에는, 이 프레임 홀더를 X 방향 및 Y 방향으로 소정량 구동시키는 펄스 모터가 설치되어 있다. 이 펄스 모터에 의해, 프레임 홀더는 가공 포를 보유 지지하는 자수 프레임과 함께, 정확하게 소정의 위치로 이동 구동된다. 따라서, 자수 재봉틀에 의해서 작업자에 의해 설정된 복잡한 자수 모양이 봉제된다.
종래예에 따르면, 펄스 모터는 다른 모터와 마찬가지로, 외부로부터의 큰 부하나, 회전하고 있는 펄스 모터의 타성에 의해 조절을 벗어나는 일이 있고, 이 조절을 벗어남에 의해 제어 수단으로부터의 구동 펄스 수와, 펄스 모터의 회전량에 대응하는 펄스 수 사이에 오차가 발생한다. 그로 인해, 자수 프레임을 정확하게 구동시킬 수 없게 되어 정확한 자수 봉제를 행할 수 없게 된다.
그래서, 펄스 모터의 조절을 벗어나는 일을 방지하기 위한 펄스 모터의 제어 수단을 구비한 여러 가지의 재봉틀(예를 들어, 특허 문헌 1 참조)이 제공되어 있다.
[특허 문헌 1]
일본 특허 출원 공개 1994년 제86591호 공보(3 페이지, 4 페이지, 도1 내지 도3)
그러나, 특허 문헌 1에서는 주파수 발생 회로로부터 이송 모터(펄스 모터)에의 구동 펄스의 출력이 정지되어 있는 상태에 있어서도, 정보 처리 회로로부터는 주파수 발생 회로로 구동 펄스가 송신되고 있다. 그로 인해, 정보 처리 회로로부터 출력되는 구동 펄스를 낭비하는 일이 많아 소비 전력이 증가한다.
또한, 특허 문헌 1에서는 펄스 모터에 작용하는 부하 토크를 나타내는 전압과 기준이 되는 토크를 나타내는 전압을 비교하게 하고 있다. 그로 인해, 기준 전압을 발생시키기 위한 하드 구성의 기준 전압 발생기가 필요하게 되어 재봉틀의 구성 및 제어가 복잡해진다.
또한, 펄스 모터는 입력되는 구동 펄스에 의해 여자되는 코일(전기각)과, 회전자의 자극(기계각) 사이에 일정한 위상차가 발생했을 때에 최대 토크를 인출할 수 있다. 그러나, 특허 문헌 1에서는 펄스 모터의 전기각과 기계각의 위상차를 전혀 고려하지 않으므로, 펄스 모터의 출력을 최대한으로 살릴 수 없다. 따라서, 펄스 모터의 최대 출력을 설계시에 필요로 하는 출력에 대해 여유를 갖게 할 필요가 있고, 재봉틀에 탑재되는 펄스 모터의 소형화의 방해가 되고 있다. 그것과는 별도로, 재봉틀 모터가 저속으로 구동되어 있는 경우 등에, 펄스 모터를 대략 최대 토크에 의해 고속으로 구동시키면, 재봉틀 모터의 구동음이 작기 때문에 펄스 모터의 구동음이 두드러지는 등의 문제가 발생하고 있다.
본 발명의 목적은 재봉틀의 구성 및 제어를 복잡하게 하는 일 없이, 펄스 모 터를 정확하게 제어하고, 또한 펄스 모터의 출력을 대략 최대 토크로 유지하는 것 혹은 펄스 모터를 정음화하는 것, 소비 전력을 삭감하는 것이 가능한 재봉틀 및 재봉틀용 펄스 모터 제어 프로그램을 기록한 기록 매체를 제공하는 데 있다.
본 발명은 재봉틀의 구동 대상부를 구동하는 펄스 모터와, 이 펄스 모터를 구동하는 구동부와, 이 구동부를 통해 펄스 모터를 제어하는 제어 수단을 구비한 재봉틀에 있어서, 상기 펄스 모터에 부설되어 펄스 모터의 실제의 회전량을 검출하는 인코더를 설치하고, 상기 제어 수단은 펄스 모터를 구동하기 위한 구동 펄스인 제1 펄스 수와, 인코더로 검출된 펄스 모터의 상기 구동 펄스 수로 환산한 제2 펄스 수와의 편차를 연산하고, 이 편차가 미리 설정된 설정 편차가 되도록 펄스 모터로 출력하는 구동 펄스를 제어한다.
이러한 구성에 따르면, 펄스 모터의 구동용의 제1 펄스 수와 펄스 모터의 실제의 회전량을 기초로 한 제2 펄스 수와의 편차가 설정 편차가 되도록 펄스 모터로 구동 펄스가 출력되므로, 펄스 모터의 조절을 벗어나는 일을 방지할 수 있다. 즉, 펄스 모터에 인코더를 부설하는 것만의 간단한 구성과, 제1 펄스 수와 제2 펄스 수와의 편차를 설정 편차로 하도록 구동 펄스가 출력된다는 등의 간단한 제어만으로 펄스 모터의 조절을 벗어나는 일을 방지할 수 있다. 펄스 모터의 조절을 벗어나는 일을 방지함으로써 펄스 모터로 출력된 구동 펄스의 낭비를 방지할 수 있다. 따라서, 펄스 모터에 있어서의 소비 전력을 삭감할 수 있다. 인코더에 의해, 펄스 모터의 실제의 회전량을 검출할 수 있으므로, 펄스 모터에 의해 구동되는 구동 대상 부의 구동량에 오차가 발생하는 일이 없고, 정확하게 원하는 구동량으로 구동 대상부를 구동시킬 수 있다.
상기의 경우, 상기 설정 편차는 적어도 펄스 모터의 가속시에 적용하는 가속용 설정 편차를 포함하는 것이어도 된다.
이 구성의 경우, 적어도 펄스 모터가 가속되고 있는 상태에서는 펄스 모터의 조절을 벗어나는 일을 방지할 수 있다. 따라서, 펄스 모터의 실제의 회전량을 정확하게 제어할 수 있다.
상기의 경우, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터에 의한 발생 토크를 변경하기 위한 것이어도 된다.
이 구성의 경우, 통상의 재봉틀에 있어서는 구동 대상부의 중량 등에 의해 펄스 모터에는 부하가 작용되지만, 이 부하에 따라서 펄스 모터의 발생 토크를 변경시킬 수 있다. 따라서, 1개의 펄스 모터라도 작용하는 부하에 영향받는 일 없이 정확하게 구동시킬 수 있다.
상기의 경우, 상기 가속용 설정 편차는 펄스 모터의 토크가 대략 최대가 되는 플러스의 값인 최대 토크 가속용 설정 편차이어도 된다.
이 구성의 경우, 펄스 모터의 토크가 최대가 되도록, 가속용 설정 편차로서 최대 토크 가속용 설정 편차가 설정되고, 편차가 이 가속용 설정 편차가 되도록 구동 펄스가 펄스 모터로 출력된다. 따라서, 펄스 모터는 항상 토크를 대략 최대로 유지할 수 있다. 또, 펄스 모터의 토크를 대략 최대로 유지할 수 있으므로, 최대 토크가 작은 펄스 모터를 재봉틀에 적용할 수 있다. 따라서, 소형의 펄스 모터를 재봉틀에 탑재할 수 있다.
상기의 경우, 가속용 설정 편차는 펄스 모터의 토크가 대략 최대가 되는 최대 토크 가속용 설정 편차보다도 작은 플러스의 값인 정음 가속용 설정 편차이어도 된다.
이 구성의 경우, 펄스 모터의 토크가 저속으로 구동하도록, 가속용 설정 편차로서 정음 가속용 설정 편차가 설정되고, 편차가 그 가속용 설정 편차가 되도록 구동 펄스가 펄스 모터로 출력된다. 따라서, 펄스 모터를 저속으로 조용하게 구동시킬 수 있다. 또한, 재봉틀 모터가 저속으로 구동되어 있는 경우 등은 이와 같이 펄스 모터를 저속으로 구동시켜도 재봉틀 모터에 추종할 수 있다. 그로 인해, 재봉틀 모터 및 펄스 모터 양쪽을 저속으로 또한 조용하게 구동시킬 수 있다. 따라서, 재봉틀을 대폭적으로 정음화할 수 있다.
상기의 경우, 상기 가속용 설정 편차는 펄스 모터의 토크가 대략 최대가 되는 플러스의 값인 최대 토크 가속용 설정 편차와, 펄스 모터의 토크가 대략 최대가 되는 최대 토크 가속용 설정 편차보다도 작은 플러스의 값인 정음 가속용 설정 편차를 포함하고, 상기 가속용 설정 편차를 최대 토크 가속용 설정 편차 또는 정음 가속용 설정 편차로 택일적으로 절환 가능해도 된다.
이 구성의 경우, 가속용 설정 편차를 최대 토크와 정음 가속용 설정 편차로 택일적으로 절환할 수 있다. 따라서, 재봉틀의 구동 상황에 맞추어 펄스 모터를 최대 토크로 고속으로 구동시키거나, 저속으로 조용하게 구동시키거나 할 수 있다.
상기의 경우, 상기 펄스 모터는 가공 포를 이동시키기 위한 것이며, 상기 제 어 수단은 전기 가속용 설정 편차를 재봉틀 모터의 회전 수를 기초로 하여 자동으로 최대 토크 가속용 설정 편차와 정음 가속용 설정 편차로 택일적으로 절환해도 좋다.
이 구성의 경우, 제어 수단이 재봉틀 모터의 회전 수를 기초로 하여, 가속용 설정 편차를 최대 토크 가속용 설정 편차와 정음 가속용 설정 편차로 자동으로 절환할 수 있다. 따라서, 재봉틀 모터를 고속으로 구동시키고 있는 경우에는, 펄스 모터도 재봉틀 모터에 추종할 수 있게 최대 토크에 의해 고속으로 구동시키고, 또한 재봉틀 모터를 저속으로 구동시키고 있는 경우에는 조용하게 저속으로 구동시키는 등, 재봉틀 모터의 구동 상황에 맞추어 펄스 모터를 가장 적절한 상태로 구동시킬 수 있다.
상기의 경우, 상기 펄스 모터는 가공 포를 이동시키기 위한 것이며, 상기 제어 수단은 상기 가속용 설정 편차를 1침만큼의 포 이송량을 기초로 하여, 자동으로 최대 토크 가속용 설정 편차와 정음 가속용 설정 편차로 택일적으로 절환해도 좋다.
이 구성의 경우, 제어 수단이 1침만큼의 포 이송량을 기초로 하여, 가속용 설정 편차를 최대 토크 가속용 설정 편차와 정음 가속용 설정 편차로 자동으로 절환할 수 있다. 따라서, 1침만큼의 포 이송량이 적은 경우에는 펄스 모터를 저속으로 조용하게 구동시키고, 1침만큼의 포 이송량이 많은 경우에는 펄스 모터를 최대 토크에 의해 고속으로 구동시키는 등, 봉제하는 봉제 모양 등의 포 이송량에 따라서 펄스 모터를 가장 적절한 상태로 구동시킬 수 있다.
상기의 경우, 상기 설정 편차는 펄스 모터 감속시에 적용하는 감속용 설정 편차를 포함해도 좋다.
이 구성의 경우, 펄스 모터가 감속하고 있는 상태에서는 펄스 모터의 조절을 벗어나는 일을 방지하여, 펄스 모터의 실제의 회전량을 정확하게 제어할 수 있다.
상기의 경우, 상기 감속용 설정 편차는 적어도 감속 전기의 제1 감속용 설정 편차와, 감속 후기의 제2 감속용 설정 편차를 포함해도 좋다.
이 구성의 경우, 감속을 감속 전기와 감속 후기의 2개의 단계로 나누어, 펄스 모터에 발생하는 토크의 크기(이 경우에는 브레이크)를 바꿔 감속시킬 수 있다.
상기의 경우, 상기 제1 감속용 설정 편차의 크기와 상기 제2 감속용 설정 편차의 크기는, 한 쪽이 다른 쪽보다 작아도 좋다.
이 구성의 경우, 감속 전기와 감속 후기로 단계적으로 제동을 변화시켜 펄스 모터를 천천히 회전 구동시키면서 감속시킬 수 있어, 원활하게 펄스 모터를 감속시킬 수 있다.
상기한 경우, 봉침을 상하 구동하는 재봉틀 모터와, 이 재봉틀 모터를 구동 제어하는 구동 제어 수단과, 상기 펄스 모터의 동작 중 펄스 모터의 부하를 직접적 또는 간접적으로 검지하는 부하 검지 수단을 구비하고, 상기 구동 제어 수단은 상기 부하 검지 수단으로 검지한 부하에 따라서 재봉틀 모터의 회전 수를 조정해도 된다.
이 구성의 경우, 펄스 모터의 부하에 따라서 재봉틀 모터의 회전 수를 조정하기 때문에, 봉침의 침 낙하 위치에 오차가 발생하는 것을 억제할 수 있다.
상기의 경우, 상기 부하 검지 수단은 일정 시간에 있어서의 상기 펄스 모터의 구동량, 혹은 펄스 모터가 일정량 구동하기까지의 시간을 기초로 하여 펄스 모터의 부하를 검지해도 된다.
이 구성의 경우, 일정 시간에 있어서의 펄스 모터의 구동량, 혹은 펄스 모터가 일정량 구동하기까지의 시간이 인코더 수단에 의해 검출한 펄스 모터의 실제의 회전량을 기초로 하여 연산된다. 따라서, 재봉틀의 구성 부품을 늘리는 일 없이, 간단한 제어로 펄스 모터의 부하를 검출할 수 있다.
상기의 경우, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도를 기초로 하여 설정해도 된다.
이 구성의 경우, 가속시 및 감속시에 최대 토크를 유지하고 또한 조절을 벗어나는 일을 방지하면서 펄스 모터를 단시간에 원하는 회전 속도로 구동할 수 있다.
상기의 경우, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도가 증가하는 데 따라서 증가시켜도 된다.
이 구성의 경우, 펄스 모터가 가속하고 있는 상태에서는 구동 속도의 증가에 따라서 설정 편차를 증가시킴으로써, 펄스 모터의 출력을 최대 토크로 유지하면서, 회전 속도를 급속히 상승시킬 수 있다. 따라서, 펄스 모터가 구동 대상부를 단시간에 소정량 구동시킬 수 있다.
그리고, 본 발명은 재봉틀의 구동 대상부를 구동하는 펄스 모터와, 펄스 모터를 구동하는 구동부와, 이 구동부를 통해 펄스 모터를 제어하는 제어 수단을 구 비한 재봉틀에 있어서의, 상기 제어 수단의 컴퓨터에 실행시키기 위한 펄스 모터 제어 프로그램이며, 상기 펄스 모터를 구동하기 위한 구동 펄스의 제1 펄스 수와, 펄스 모터에 부설된 인코더 수단에 의해 검출된 펄스 모터의 실제의 회전량을 구동 펄스 수로 환산한 제2 펄스 수와의 편차를 구하는 편차 연산 루틴과, 상기 편차 연산 루틴에 의해 연산된 편차와, 미리 설정된 설정 편차를 비교하는 편차 비교 루틴과, 상기 편차 비교 루틴에서의 비교를 기초로 하여 펄스 모터로 구동 펄스를 출력시키는 펄스 출력 루틴을 구비한 것을 특징으로 하는 재봉틀용 펄스 모터 제어 프로그램을 기록한 기록 매체를 이용한다.
<제1 실시예>
이하, 본 발명의 제1 실시예에 대해, 도1 내지 도9를 참조하면서 설명한다.
본 실시예는, 본 발명을 자수 프레임이 장착되는 프레임 홀더를 갖는 자수용의 다침 재봉틀에 적용한 일예이다. 이 다침 재봉틀은 프레임 홀더가 설치된 캐리지를 X 방향 및 Y 방향으로 구동시키기 위한 펄스 모터를 구비하고 있다. 또한, 여기서는 다침 재봉틀(M)의 좌우 방향을 X 방향으로 하고, 전후 방향을 Y 방향으로 하고 있다.
우선, 도1을 참조하면서 다침 재봉틀(M)의 전체 구성에 대해 설명한다. 도시하지 않은 적재 대상에 적재된 지지 다리(1)는, 전방측이 개방되는 대략 U자형으로 형성되어 있다. 이 지지 다리(1)의 후방측의 만곡부에는 상방으로 연장되어 다리 기둥부(2)가 설치되고, 이 다리 기둥부(2)의 상단부에 전방으로 연장되어 아암부(3)가 설치되어 있다. 이 아암부(3)의 선단부에는 침봉 케이스(4)가 좌우 방향(X 방향)으로 이동 가능하게 설치되어 있다. 또한, 상기 지지 다리(1)에는 후방부로부터 전방으로 연장되는 실린더 베드(5)가 일체적으로 설치되어 있다. 상기 지지 다리(1)에는 X 방향 및 Y 방향으로 이동하는 캐리지(구동 대상물)(6)가 설치되어 있다. 이 캐리지(6)에는 상기 실린더 헤드(5)의 상방에 위치하여 프레임 홀더(구동 대상물)(20)가 설치되고, 이 프레임 홀더(20)는 캐리지(6)와 함께 이동된다. 또한, 아암부(3)에는 조작 패널(8)이 설치되고, 이 조작 패널(8)에는 터치 패널(8a)이 구비되어 있다. 사용자는 이 터치 패널(8a)을 통해 여러 가지 조작을 할 수 있다. 또한, 다침 재봉틀(M)은 다침 재봉틀(M)의 제어 전반을 담당하는 제어 장치(40)(도3 참조) 등을 갖는다.
침봉 케이스(4)의 하단부에는 봉침(10)이 장착된 6개의 침봉(도시 생략)이 설치되고, 그 침봉과 대응하도록 천칭(11)이 배치된다. 상기 침봉 케이스(4)의 상단부에는 실 조정기대(12)가 설치되고, 그 실 조정기대(12)에 6개의 실 조정기(13)가 배치된다.
아암부(3) 내에는 도시하지 않지만, 구동력 전달 기구, 봉침 상하 구동 기구, 천칭 요동 기구 및 침봉 천칭 절환 기구 등이 설치되어 있다. 구동력 전달 기구는 다리 기둥부(3)에 설치된 재봉틀 모터(50)(도3 참조)의 구동력을 봉침 상하 구동 기구 및 천칭 요동 기구에 전달하도록 되어 있고, 봉침 상하 구동 기구 및 천칭 요동 기구는 구동력 전달 기구로부터 전달된 구동력에 의해 봉침(10) 및 천칭(11)을 각각 구동하도록 되어 있고, 그리고 침봉 천칭 절환 기구는 침봉 케이스 구동 모터(55)(도3 참조)의 구동력에 의해 침봉 케이스(4)를 좌우 방향으로 이 동시켜 원하는 침봉 및 천칭(11)을 구동력 전달 가능한 위치로 절환하게 되어 있지만, 이들은 일반적인 구성을 적용하고 있으므로 상세한 설명은 생략한다.
아암부(3)의 상면 후반부에는, 합계 6개의 실 받침 부재(도시 생략)가 장착 가능한 한 쌍의 실 받침 부재대(14)가 설치되고, 이 실 받침 부재대(14)와 대응하도록 안내 기구(15)가 설치되어 있다. 각 실 받침 부재(도시 생략)로부터 신장하는 상측 실은 안내 기구(15), 실 조정기(13) 및 천칭(11)을 경유하여 각 침봉(10)에 공급된다. 또한, 상기 실 받침 부재대(14) 및 안내 기구(15)는, 도1에 도시한 수납 위치로부터 전방 부위를 지지점으로 하여 후방으로 V자형으로 개방한 위치로 위치 절환 가능하게 구성되어 있다.
캐리지(6)에는, 도1 및 도2에 도시한 바와 같이 프레임 홀더(20)가 장착된 X 방향 캐리지(21)가 X 방향으로 이동 가능하게 설치되고, 또한 펄스 모터인 X 방향 구동 모터(22)가 설치되고, 이 X 방향 구동 모터(22)의 구동력이 타이밍 벨트(23)를 통해 X 방향 캐리지(21)에 전달된다. 또한, 캐리지(6)에는 도1에 도시한 바와 같이, 가이드 다리(24)가 설치되어 있고, 이것에는 다리 기둥부(2)에 설치된 펄스 모터로 이루어지는 Y 방향 구동 모터(53)(도3 참조)의 구동력이 전달되게 되어 있다.
X 방향 구동 모터(22)는 양축 타입이다. 이 X 방향 구동 모터(22)의 상방으로 연장되는 출력축(25)에는 타이밍 벨트(23)가 걸쳐지고, 한편 X 방향 구동 모터(22)의 하방으로 연장되는 출력축(25)에는 인코더(57)(도3 참조)가 설치되어 있다.
인코더(57)는 X 방향 구동 모터(22)의 실제의 회전량을 검출하기 위한 것이다. 인코더(57)는 도시하지 않지만, 출력축(25)에 이와 회전 가능하게 설치된 디스크와, 이 디스크를 협지하여 대향하는 발광부 및 수광부를 갖는 검출기를 포함하여 구성되고, 디스크에는 주위 방향으로 적당한 간격을 두고 슬릿이 형성되어 있다. 그리고, 인코더(57)는 발광부에서 발광된 빛이 디스크의 슬릿을 통과하여 수광부로 검출되면, 검출된 신호(펄스)를 제어 장치(40)에 출력하도록 되어 있고, 그 제어 장치(40)에 의해 X 방향 구동 모터(22)의 출력축(25)의 회전 각도가 검출된다.
타이밍 벨트(23)는 X 방향 구동 모터(22)의 출력축(25)과 회전축(26) 사이에 걸쳐져 있다. 또한, 타이밍 벨트(23)는 연결 부재(27)에 연결되고, 이 연결 부재(27)는 X 방향 캐리지(21)에 2 부위에서 연결되어 있다. 따라서, X 방향 구동 모터(22)의 구동력이 타이밍 벨트(23)를 통해 X 방향 캐리지(21)에 전달되고, 이 X 방향 캐리지(21)와 함께 프레임 홀더(20)가 X 방향으로 이동된다.
가이드 다리(24)는 지지 다리(1)에 형성된 안내 홈(28)에 이를 따라서 이동 가능하게 배치되어 있다. 따라서, 상기 Y 방향 구동 모터(53)의 구동력이 가이드 다리(24)를 통해 캐리지(6)에 전달되고, 캐리지(6)와 함께 캐리지(6)에 설치된 프레임 홀더(20)가 Y 방향으로 이동된다. 또한, Y 방향 구동 모터(53)의 출력축에는 X 방향 구동 모터(22)에 장착되어 있는 인코더(57)와 동일한 구성의 인코더(58)(도3 참조)가 설치되어 있다.
프레임 홀더(20)에는, 도2에 도시한 바와 같이 가공 포를 보유 지지하는 자 수 프레임(29)이 장착된다. 이 프레임 홀더(20)에는 좌우 한 쌍의 아암부(30a, 30b)가 설치된다. 좌측의 아암부(30a)는 자수 프레임(29)의 크기에 대응시키기 위해, 좌우 방향으로 이동 가능하게 구성되어 있다. 따라서, 우측의 아암부(30b)와 자수 프레임(29)을 장착할 수 있는 위치로 이동된 좌측의 아암부(30a)로 자수 프레임(29)의 양단부가 지지된다.
다침 재봉틀(M)에 의해 자수 봉제할 때에는, X 방향 구동 모터(22) 및 Y 방향 구동 모터(53)에 의해 가공 포가 이동된다. 그리고, 재봉틀 모터(50)의 구동력이 구동력 전달 기구나 봉침 상하 구동 기구 등을 통해 침봉에 전달되고, 그 침봉과 함께 봉침(10) 및 천칭(11)이 상하로 요동된다. 또한, 봉침(10) 및 천칭(11)의 운동에 맞추어 실린더 베드부(5)에 설치된 실 링 포착기(도시 생략)가 구동된다. 따라서, 가공 포에는 자수 봉제가 행해지는 것이다.
다음에, 이 다침 재봉틀(M)의 제어계에 대해 도3을 참조하여 설명한다. 도3에 도시한 바와 같이, 제어 장치(40)는 다침 재봉틀(M)의 제어 전반을 담당하는 것이다. 제어 장치(40)는 CPU(41)와 ROM(42)과 RAM(43)과 이들을 접속하는 버스(44)를 포함하는 컴퓨터(45)와, 컴퓨터(45)에 입출력하기 위한 입출력 인터페이스(46) 등을 갖는다.
입출력 인터페이스(46)에는 재봉틀 모터(50)를 구동하기 위한 구동 회로(51)와, 침봉 케이스 구동 모터(55)를 구동하기 위한 구동 회로(56)와, X 방향 구동 모터(22)를 구동하는 구동 회로(52)(구동부에 상당)와, Y 방향 구동 모터(53)를 구동하는 구동 회로(54) 등이 접속되어 있다. 그리고, 입출력 인터페이스(26)에는 조 작 패널(8) 및 인코더(58, 59) 등이 접속되어 있다.
CPU(41)에서는 인코더(57(58))로 검출된 구동 모터(22(53))의 회전량을 나타내는 신호(펄스 수)를 구동 펄스 수로 환산하여 제2 펄스 수(P2)를 구하는 연산이나, 구동 회로(52(54))로부터 구동 모터(22(53))에 출력된 구동 펄스 수의 제1 펄스 수(P1)와 제2 펄스 수(P2)와의 편차(D)를 구하는 연산 등이 행해진다.
ROM(42)에는 구동 모터(22, 53)를 제어하기 위한 구동 모터 제어 프로그램(펄스 모터 제어 프로그램에 상당)이나, 구동 모터 제어 프로그램 등이 실행될 때에 이용되는 각 변수나, 자수 봉제의 이미지 데이터 등이 판독 가능하게 미리 기록되어 있다. RAM(43)에는 인코더(57, 58)로부터 송신되는 펄스 모터의 회전량에 대응하는 제2 펄스 수(P2)나, 구동 모터(22, 53)에 출력된 제1 펄스 수(P1) 등의 각종 데이터가 저장된다.
다음에, 구동 모터 제어 프로그램을 설명하기 전에, 펄스 모터를 최대 토크로 제어하기 위해 필요한 관계인 회전자의 회전 각도와 여자되는 코일과의 회전 각도의 차와 최대 토크와의 관계에 대해, 도4에 도시한 바와 같은 4상의 펄스 모터(60)를 예로 하여, 도5도 참조하면서 설명한다. 펄스 모터(60)는 4개의 코일(C1, C2, C3, C4)과, 영구 자석인 회전자(63)로 구성되어 있다. 여자된 코일(C1, C2, C3, C4)에 의해 회전자(63)는 회전축(62)의 주위를 회전하게 된다.
도5의 그래프에 나타낸 각 곡선은 각 코일(C1, C2, C3, C4)에 구동 펄스가 출력되었을 때 회전자(63)의 회전 각도와 출력 토크의 관계를 나타내고 있다. 또 이하의 설명에서는 코일(C1, C2, C3, C4)에 구동 펄스가 출력되면, 코일(C1, C2, C3, C4)에 흐르는 전류의 방향은 코일(C1, C2, C3, C4)에 「N」,「S」로 나타낸 바와 같이, 회전자(63)의 N극과 구동 펄스가 출력된 코일(C1, C2, C3, C4) 사이에 인력이 작용하는 방향으로 흐르는 것으로 한다. 또한, 도4에 도시한 회전자(63)의 위치를 0°로 하고, 평면으로 보아 반시계 방향을 플러스의 각도로 한다.
도4에 도시한 회전자(63)의 위치에서는 코일(C1)에 구동 펄스가 출력되어 있으므로, 회전자(63)에 작용하는 토크는「0」이다. 다음에, 코일(C2)에 첫 번째의 구동 펄스가 출력되면, 회전자(63)의 N극이 코일(C2)에 끌린다. 그로 인해, 회전자(63)는 회전축(62)의 주위를 평면으로 보아 반시계 방향으로 회전된다. 다음에, 회전자(63)가 45°회전되면, 도5의 C2의 곡선으로 나타낸 바와 같이 회전자(63)에 작용하는 토크가 작아진다. 그로 인해, 코일(C2)이 소자되어 코일(C3)에 두 번째의 구동 펄스가 출력된다. 코일(C3)에 구동 펄스가 출력되면, 도5의 C3의 곡선으로 나타낸 바와 같이 회전자(63)에 작용하는 토크가 다시 증가한다. 다음에 회전자(63)의 회전 각도가 135°가 되면 회전자(63)에 작용하는 토크가 작아진다. 그로 인해, 코일(C3)이 소자되어 코일(C4)에 세 번째의 펄스가 출력된다. 코일(C4)에 구동 펄스가 출력되면 도5의 C4의 곡선으로 나타낸 바와 같이 회전자(63)에 작용하는 토크가 증가한다. 그 후는 상기와 같이 반복함으로써, 펄스 모터(60)의 출력이 대략 최대 토크로 유지된다.
이와 같이, 펄스가 출력되는 코일과 회전자(63) 사이에 135°의 각도차가 유지되면, 펄스 모터(60)의 출력이 대략 최대 토크에 의해 유지된 상태로 회전자(63) 를 회전시킬 수 있다. 즉, 4개의 코일(C1, C2, C3, C4)로 펄스 모터(60)가 형성되어 있으므로, 1 구동 펄스는 회전 각도 90°에 대응한다. 그리고, 코일(C1, C2, C3, C4)에 출력되는 구동 펄스 수와 회전자(63)의 회전 각도에 대응하는 구동 펄스 수 사이의 편차가 1.5 펄스 수(설정 편차)로 유지되면, 펄스 모터(60)의 출력이 항상 대략 최대 토크로 유지된다.
다음에, 구동 모터 제어 프로그램에 의해 실행되는 처리에 대해, 도6 내지 도9를 참조하여 설명한다. 이 구동 모터 제어 프로그램은 재봉틀 모터(50)에 의해 봉침(10)이 1 주기 상하 구동될 때에, 가공 포를 1 스티치만큼 이동시킬 때에 실행되는 것이다. 또한, 구동 모터 제어 프로그램은 X 방향 구동 모터(22) 및 Y 방향 구동 모터(53)가 각각 구동될 때에 실행되는 것이다. 이하의 설명에 있어서는, X 방향 구동 모터(22)가 구동되는 경우를 예로 하여 설명한다. 또한, Si(i = 1, 2, 3‥)은 스텝 수를 나타낸다.
최초로, 도7의 흐름도에 따라서 실행되는 처리를 설명하기 전에, 도6에 나타낸 그래프에 대해 간단하게 설명한다. 이 그래프는, 제1 펄스 수(P1)와 제2 펄스 수(P2)의 시간 변화를 나타내는 것이다. 가속, 감속 전기, 감속 후기, 정지의 각각의 상태에 있어서, 제1 펄스 수(P1)와 제2 펄스 수(P2)의 간격인 편차(D)[= 제1 펄스 수(P1) - 제2 펄스 수(P2)]가 가속, 감속 전기, 감속 후기, 정지의 각각의 설정 편차(Do)를 유지하도록, 양 펄스 수(P1, P2)가 정지 종료 펄스 수(P1)까지 증가하는 과정을 나타내고 있다.
우선, 도7은 구동 모터 제어 프로그램을 나타내고 있다. 이 도7에 있어서, CPU(41)는 각 변수(Da, Db1, Db2, Pa, Pb1, Pb2, P1, N, dN1, Ta, Tb, Tc)를 ROM(42)으로부터 판독하여 RAM(43)에 저장한다(S1). 또한, 각 변수의 상세에 대해서는 각각의 변수가 이용되는 각 스텝에서 설명한다. CPU(41)는 설정 편차(Do)를 가속용 설정 편차인 최대 토크 가속용 설정 편차(Da)로 설정하고, 설정 펄스 수(Ps)를 가속 종료 펄스 수(Pa)로 설정하고, 제1, 제2 펄스 수(P1, P2) 및 시간(t)을 각각「0」으로 설정한다(S2).
여기서, 가속 종료 펄스 수(Pa)는 1 스티치만큼 이동시킬 때 가속의 과정을 종료시키기 위한 펄스 수이며, 제1 펄스 수(P1)가 이 가속 종료 펄스 수(Pa)에 도달하면 가속의 과정이 종료된다. 또한, 가속 종료 펄스 수(Pa)는 1 스티치가 종료 펄스 수인 정지 종료 펄스 수(P1)의 대략 60 ％ 정도이다. 또한, 최대 토크 가속용 설정 편차(Da)는 X 방향 구동 모터(22)의 토크를 대략 최대로 유지하기 위한 변수이며, 가속시에 편차(D)를 최대 토크 가속용 설정 편차(Da)로 유지함으로써, X 방향 구동 모터(22)의 토크가 대략 최대로 유지된다.
제1 펄스 수(P1)는 제어 장치(40)에 의해 구동 회로(52)를 통해 X 방향 구동 모터에 출력된 구동 펄스 수이다. 제2 펄스 수(P2)는 인코더(57)에 의해 검출된 X 방향 구동 모터(22)의 실제의 회전량을 나타내는 검출 펄스 수를 X 방향 구동 모터(22)의 구동 펄스 수로 환산한 펄스 수이다. 시간(t)은 이 펄스 모터 제어 처리가 개시되고 나서의 경과 시간이다.
CPU(41)는 제1 펄스 수(P1)와 제2 펄스 수(P2)와의 편차(D)를「D = P1 - P2」를 기초로 하여 연산하고(S3),「설정 편차(Do)
Figure 112004011926041-pat00001
편차(D)」를 기초로 하여 설정 편차(Do)와 편차(D)를 비교한다(S4). 우선, CPU(41)는 설정 편차(Do)보다 편차(D)가 크다고 판단한 경우에는(S4 : 아니오) S3으로 복귀한다. 한편, CPU(41)는 설정 편차(Do)보다 편차(D)가 작다고 판단한 경우에는(S4 : 예) 그 밖(상기 변수 이외)의 여러 가지의 데이터를 참조하여, 구동 펄스의 출력 타이밍인가를 판정한다(S5). CPU(41)는 구동 펄스의 출력 타이밍이라고 판정한 경우(S5 : 예), X 방향 구동 모터(22)에 1 펄스를 출력한다(S6). 또한, 스텝 5에 있어서의 그 밖의 여러 가지의 데이터는 본 출원 발명과는 직접 관계가 없으므로 상세한 설명을 생략하지만, 설계 사양에 따라 생기는 미세한 보정을 행하기 위한 데이터이고, 특정한 데이터로서 한정되는 것은 아니다. 따라서, 이 스텝 5는 필요에 따라서 설치하면 좋다.
다음에, 이 가속의 과정에 있어서의 X 방향 구동 모터(22)의 동작에 대해 간단하게 설명한다. X 방향 구동 모터(22)에 구동 펄스가 출력되면, 제1 펄스 수(P1)는 출력된 구동 펄스 수만큼 증가한다. 그러나, 제2 펄스 수(P2)는 X 방향 구동 모터(22)의 출력축(25)에 작용하는 부하 등의 영향에 의해, 제1 펄스 수(P1)보다는 지연되어 증가한다. 그로 인해, 편차(D)는 증대한다. 따라서, 설정 편차(Do)보다 편차(D)가 작은 경우에는, 구동 펄스를 X 방향 구동 모터(22)에 출력함으로써, 편 차(D)를 증가시켜 편차(D)가 설정 편차(Do)가 되도록 한다.
한편, X 방향 구동 모터(22)에의 구동 펄스가 출력되지 않으면, 제1 펄스 수(P1)는 일정값을 유지한다. 그러나, 회전하고 있는 X 방향 구동 모터(22)는 타성에 의해 회전 구동을 계속하고자 한다. 그로 인해, 제2 펄스 수(P2)만큼이 증가한다. 그로 인해, 편차(D)는 감소한다. 따라서, 설정 편차(Do)보다 편차(D)가 큰 경우에는 X 방향 구동 모터(22)에 구동 펄스의 출력을 행하지 않음으로써, 편차(D)를 감소시켜 편차(D)가 설정 편차(Do)가 되도록 한다.
도7에 나타낸 모터 제어 프로그램에 있어서, CPU(41)는 제1 펄스 수(P1)가 설정 펄스 수(Ps)[여기서는, 가속 종료 펄스 수(Pa)로 설정되어 있음]인지의 여부를 판정한다(S7). CPU(41)는 제1 펄스 수(P1)가 설정 펄스 수(Ps)가 아니라고 판정한 경우에는(S7 : 아니오) S3으로 이행한다. 한편, CPU(41)는 제1 펄스 수(P1)가 설정 펄스 수(Ps)라고 판정한 경우에는(S7 : 예) S8로 이행한다. 즉, 이 S7의 판정에 의해 X 방향 구동 모터(22)에의 구동 펄스의 출력이 종료되어 가속의 과정이 종료되는 것이다. CPU(41)는 Ps = Pa인가를 판정한다(S8). 이 경우, 설정 펄수(Ps)는 Pa로 설정되어 있으므로, CPU(41)는 Ps = Pa라고 판정하여(S8 : 예) 재봉틀 모터 제어 처리로 이행한다(S9).
다음에, 재봉틀 모터 제어 처리에 대해 도8 및 도9를 참조하여 설명한다. CPU(41)는 X 방향 구동 모터(22)가 가속 종료 펄스 수(Pa)에 이르기까지의 시간과 후술하는 판정 시간과의 비교를 기초로 하여, X 방향 구동 모터(22)의 부하를 검지한다. 그리고, CPU(41)는 X 방향 구동 모터(22)에 의해 구동되는 자수 프레임(29)이나 프레임 홀더(20)나 X 방향 캐리지(21) 등에 큰 부하가 작용하고 있다고 검지된 경우에는, X 방향 구동 모터(22)가 봉침(10)의 상하 구동의 1 주기(Tc) 내에 소정의 회전 각도를 회전할 수 없다고 판단하고, 재봉틀 모터(50)의 회전 수(N)를 소정의 회전 수만큼 감소시킨다. 또한, 전술한 바와 같이 가속 종료 펄스 수(Pa)는 정지 종료 펄스 수(P1)의 약 60 ％이기 때문에, 재봉틀 모터 제어 처리는 봉침(10)이 봉침 상사점 위치로부터 소정량 내려간 위치이며, 봉침(10)이 가공 포에 관통되어 있지 않은 상태로 실행된다. 판정 시간이라 함은, 도9에 나타낸 바와 같이 봉침이 상하 구동하는 1 주기(Tc) 내에 부하 등의 영향에 의해, 소정의 회전 각도를 회전할 수 있는가를 판정하기 위한 것이다. 판정 시간으로서, 제1 판정 시간은 Ta로 설정되어 제1 판정 시간은 재봉틀 모터(50)를 감속하는 일 없이, 봉침(10)의 1 주기(Tc) 내에 재봉틀 모터(50)를 소정의 회전 각도만큼 회전할 수 있다고 판정하는 시간이다. 또한, 판정 시간으로서, 제2 판정 시간은 Tb로 설정되어 제2 판정 시간은 재봉틀 모터(50)를 감속함으로써, 봉침(10)의 1 주기(Tc) 내에 재봉틀 모터(50)를 소정의 회전 각도만큼 회전할 수 있다고 판정하기 위한 것이다. 또한, 제1 판정 시간(Ta) < 제2 판정 시간(Tb)으로 한다.
도8은 재봉틀 모터 제어 처리를 나타내고 있다. 도8에 있어서, CPU(41)는 판정용 시간(T)을 시간(t)으로 설정한다(S20). 이 시간(t)이라 함은, 제1 펄스 수(P1)가 설정 펄스 수(Ps)인 가속 종료 펄스 수(Pa)가 되는 데 필요한 시간이다. 계속해서, CPU(41)는 T
Figure 112004011926041-pat00002
Ta인가를 판정한다(S21). 여기서, 통상 상태에서는 자수 프레임(29)이나 프레임 홀더(20)나 X 방향 캐리지(21) 등에 큰 부하가 걸리지 않으므로, CPU(41)는 T
Figure 112004011926041-pat00003
Ta라고 판정하여(S21 : 예) 복귀한다. 즉, 봉침(10)의 상하 구동 1 주기(Tc) 내에 제1 펄스 수(P1)가 정지 종료 펄스 수(P1)에 도달할 수 있다고 판정되고, 재봉틀 모터(50)의 회전 수(N)가 유지된 상태로 재봉틀 모터 제어 처리는 종료하는 것이다.
한편, 어떠한 원인으로 자수 프레임(29)이나 프레임 홀더(20)나 X 방향 캐리지(21) 등에 큰 부하가 걸려 있는 경우에는, CPU(41)는 T > Ta라고 판정한다(S21 : 아니오). 즉, 봉침(10)의 상하 구동 1 주기(Tc) 내에 제1 펄스 수(P1)가 정지 종료 펄스 수(P1)에 도달할 수 없다고 판정되는 것이다. 계속해서, CPU(41)는 T
Figure 112004011926041-pat00004
Tb인가를 판정한다. 여기서, CPU(41)가 T
Figure 112004011926041-pat00005
Tb라고 판정한 경우에는(S22 : 예) 재봉틀 모터(50)의 회전 수(N)를 소정량(dN1)만큼 감소시켜(S23) 복귀한다. 또한, CPU(41)는 T > Tb라고 판정한 경우에는(S22 : 아니오) 재봉틀 모터를 정지하여(S24) 재봉틀 모터 제어 처리를 종료한다. 즉, 매우 큰 부하가 X 방향 구동 모터(22)에 작용하고 있는 것으로 판단되어 재봉틀 모터(50)를 포함하는 다침 재봉틀(M)이 정지되는 것이다.
CPU(41)는, 도7에 나타낸 모터 제어 프로그램에 복귀하면, 감속 전기 초기치로서 설정 펄스 수(Ps)를 감속 전기 종료 펄스 수(Pb1)로, 설정 편차(Do)를 제1 감 속용 설정 편차(Db1)로 각각 설정한다(S10). 여기서는, 도6에 나타낸 바와 같이 변수가 가속으로부터 감속 전기로 이행하기 위한 초기치로 설정된다. 또한, 감속 전기 종료 펄스 수(Pb1)는 감속 전기를 종료시키기 위한 구동 펄스 수이다. 제1 펄스 수(P1)가 이 감속 전기 종료 펄스 수(Pb1)에 도달하면, 감속 전기가 종료된다. 제1 감속용 설정 편차(Db1)는 감속 전기를 행하기 위한 설정 편차이며, 마이너스의 수이다.
다음에, CPU(41)는 가속시와 마찬가지로, S3 내지 S7까지를 반복한다. 특히, 감속 전기가 개시된 직후는 편차(D)가 플러스의 수이다. 그러나, 제1 감속용 설정 편차(Db1)가 마이너스의 수이기에, 편차(D)도 마이너스의 수가 될 필요가 있다. 그로 인해, CPU(41)는 X 방향 구동 모터(22)의 출력축(25)이 타성에 의해 회전하고, 제2 펄스 수(P2)가 제1 펄스 수(P1)를 넘어 편차(D)가 마이너스의 수가 될 때까지 반복한다(S3, S4). 또한, 편차(D)가 설정 편차(Do)[제1 감속용 설정 편차(Db1)] 이하가 될 때까지, 구동 펄스가 X 방향 구동 모터(22)에 출력되는 일은 없다. CPU(41)는 편차(D)가 설정 편차(Do) 이하가 되면(S4 : 예), X 방향 구동 모터(22)에 구동 펄스를 출력한다(S6). 여기서, 편차(D)는 마이너스의 수이므로, 제1 펄스 수(P1)는 제2 펄스 수(P2)보다도 적다. 즉, 출력축(25)에는 제동력이 작용하게 된다. CPU(41)는 구동 펄스를 출력하여 제1 펄스 수(P1)가 설정 펄스 수(Ps)[감속 전기 종료 펄스 수(Pb1)]가 된 것을 확인하고(S7 : 예), Ps = Pb1에 의해 감속 전기인 것을 확인하여(S8 : 아니오, S11 : 예) 감속 후기 초기치 설정으 로 이행한다(S12). 이에 의해, 모터 제어 프로그램에 의한 감속 전기가 종료되는 것이다.
계속해서, CPU(41)는 감속 후기를 행하기 위해, 감속 후기 초기치로서 설정 펄스 수(Ps)를 감속 후기 종료 펄스 수(Pb2)로, 설정 편차(Do)를 제2 감속용 설정 편차(Db2)로 설정한다(S12). 감속 후기 종료 펄스 수(Pb2)는 감속 후기를 종료시키기 위한 구동 펄스 수이며, 제1 펄스 수(P1)가 감속 후기 종료 펄스 수(Pb2)가 되면, 감속 후기가 종료된다.
제2 감속용 설정 편차(Db2)는 제1 감속용 설정 편차(Db1)와 마찬가지로 마이너스의 수이지만, 제2 감속용 설정 편차(Db2)의 크기가 제1 감속용 설정 편차(Db1)의 크기보다 크게(절대값으로서) 설정되어 있다. 즉, 감속 전기에 비해 감속 후기쪽이, 제동력이 크게 작용하는 것이다. 그로 인해, 도6의 그래프 점선의 곡선으로 나타낸 바와 같이 감속 전기의 X 방향 구동 모터의 회전 속도에 비해 감속 후기의 회전 속도쪽이, 제동력이 크기 때문에 천천히 이루어져 가는 정도가 커지도록 감속된다.
그리고, CPU(41)는 감속 전기와 마찬가지로, S3 내지 S7까지의 스텝이 반복된다. CPU(41)는 구동 펄스를 출력하여 제1 펄스 수(P1)가 설정 펄스 수(Ps)[감속 전기 종료 펄스 수(Pb1)]가 된 것을 확인하고(S7 : 예), 또한 Ps = Pb2에 의해 감속 후기인 것을 확인하여(S8 : 아니오, S11 : 아니오, S13 : 예) 정지 초기 설정으로 이행한다(S14). 이에 의해, 모터 제어 프로그램에 의한 감속 후기가 종료되는 것이다.
계속해서, CPU(41)는 X 방향 구동 모터(22)의 회전을 정지시키기 위한 정지 초기치로서, 설정 펄스 수(Ps)를 정지 종료 펄스 수(P1)로 설정하고, 설정 편차(Do)를「0」으로 설정한다(S14). 정지 종료 펄스 수(P1)는 구동 모터 제어를 종료시키기 위한 펄스 수이며, 정지 종료 펄스 수(P1)에 대응하는 X 방향 구동 모터(22)의 회전량은 1 스티치만큼의 회전량에 상당한다. 다음에, CPU(41)는 가속시나 감속시와 마찬가지로, S3 내지 S7까지의 스텝을 반복한다. CPU(41)는 제1 펄스 수(P1)가 설정 펄스 수(Ps)[정지 종료 펄스 수(P1)]가 되면(S7 : 예), 정지한 것을 확인하고(S8 : 아니오, S11 : 아니오, S13 : 아니오) 구동 모터 제어 프로그램이 종료된다. 이와 같이, 정지시의 설정 편차(Do)가「0」으로 설정되었을 때에는, 이미 조절을 벗어나는 일이 없는 정도까지 감속되고 있으므로, 제1 펄스 수(P1)와 제2 펄스 수(P2)가 확실하게 일치된다. 즉, 확실하게 원하는 구동량으로 출력축(25)이 정지되는 것이다.
이상 설명한 다침 재봉틀(M)에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
다침 재봉틀(M)에 있어서는, X 방향 구동 모터(22)에 출력된 구동 펄스의 제1 펄스 수(P1)와 인코더(57)에 의해 실제로 검출된 X 방향 구동 모터(22)의 회전량에 대응하는 제2 펄스 수(P2)와의 편차(D)(= P1 - P2)를 설정 편차(Do)가 되도록, 제어 장치(40)가 X 방향 구동 모터(22)에 구동 펄스를 출력하기 때문에, 인코더(57)와 제어 장치(40)에 의한 간단한 제어만으로, X 방향 구동 모터(22)의 조절을 벗어나는 일을 방지할 수 있어 정확하게 캐리지(6)[프레임 홀더(20)]의 구동량을 제어할 수 있다. 또, X 방향 모터(22)의 조절을 벗어나는 일을 방지함으로써 쓸데 없는 구동 펄스를 없애어 소비 전력을 삭감할 수 있다. 인코더(57)에 의해 X 방향 구동 모터(22)의 실제의 회전량을 검출하고 있으므로, X 방향 구동 모터(22)의 회전량을 정확하게 제어할 수 있다.
X 방향 구동 모터(22)의 가속시는 편차(D)가 X 방향 구동 모터(22)의 출력이 대략 최대 토크가 되도록 설정된 최대 토크 가속용 설정 편차(Da)로 설정되고, 이 최대 토크 가속용 편차(Da)가 되도록 구동 펄스가 X 방향 구동 모터(22)에 출력된다. 따라서, 원하는 토크에 대해 X 방향 구동 모터(22)의 최대 토크에 여유를 갖게 할 필요가 없으므로, X 방향 구동 모터(22)에 소형의 펄스 모터를 적용할 수 있다. 또한, X 방향 구동 모터(22)의 감속시는 감속 전기와 감속 후기로 설정 편차(Do)가 별도로 설정된다. 감속 전기의 설정 편차(Do)로서 제1 감속용 설정 편차(Db1)가 설정되고, 감속 후기의 설정 편차(Do)로서 제2 감속용 설정 편차(Db2)가 설정된다. 제1 감속용 설정 편차(Db1)의 크기는 제2 감속용 설정 편차(Db2)의 크기보다 크게(절대치는 작게) 설정되어 있다. 그로 인해, 감속 전기의 X 방향 구동 모터의 회전 속도에 비해 감속 후기의 회전 속도쪽이, 제동력이 크기 때문에 천천히 이루어져 가는 정도가 커지도록 감속된다. 따라서, 감속이 원활하게 행해져 정지 정밀도가 향상된다. 또한, 봉침(10)이 가공 포에 관통되기 전의 가속 종료시까지에 필요한 판정용 시간(T)을 기초로 하여 재봉틀 모터(50)의 부하를 연산하고, 재봉틀 모터(50)의 1 주기(Tc) 내에 1 스티치만큼 X 방향 구동 모터(22)가 회전하는지의 여부가 판정된다. 그로 인해 다침 재봉틀(M)의 구성 부품을 늘리는 일 없이, 또한 제어를 복잡하게 하는 일 없이 정확한 자수 봉제를 할 수 있다.
또, 상기한 실시예에 있어서 제어 장치(40)는 특허 청구의 범위에 있어서의 제어 수단 및 구동 제어 수단에 상당하고, 인코더(57) 및 제어 장치(40)는 특허 청구의 범위에 있어서의 부하 검지 수단에 상당한다.
<제2 실시예>
도10은 본 발명의 제2 실시예이고, 상술한 제1 실시예와 같은 구성에 대해 동일 부호를 부여하고, 이하 다른 것에 대해 설명한다. 본 실시예에서는 설정 편차는 최대 토크 가속용 설정 편차 대신에, 정음 가속용 설정 편차로 설정되고, 또한 모터 제어 프로그램에 관하여 가속 전기와 감속 후기의 2개의 감속 처리를 행하는 대신에, 1개의 감속 처리를 행한다. 그 이외는 각각의 설정치의 값이 변화한 것 뿐이므로 흐름도에 관해서도 생략한다. 이하, 제2 실시예의 구동 모터 제어 프로그램에 대해 간단하게 설명한다.
본 제2 실시예의 구동 모터 제어 프로그램에 있어서는 가속시에 설정 편차(Do)가 최대 토크 가속용 설정 편차(Da)의 약 절반만큼 정도의 정음 가속용 설정 편차(Ds)로 설정된다. 그리고, 편차(D)가 설정 편차(Do)[여기서는, 정음 가속용 설정 편차(Ds)] 이하가 되면, 구동 펄스가 X 방향 구동 모터(22)에 출력되어 X 방향 구동 모터(22)가 가속된다. 다음에, 제1 펄스 수(P1)가 가속 종료 펄스 수(Pa)까지 도달하면, 재봉틀 모터 제어 처리가 실행되어 설정 편차(Do)가 감속용 설정 편차(Db)로 설정된다. 그리고, 편차(D)가 설정 편차(Do)(여기서는, 감속용 설정 편차(Db)] 이하가 되면 구동 펄스가 X 방향 모터에 출력되어 X 방향 구동 모터(22)가 감속된다. 다음에, 제1 펄스 수(P1)가 감속 종료 펄스 수(Pb)까지 도달하면, 설정 편차(Do)가「0」으로 설정되어 X 방향 구동 모터(22)가 정지된다.
상술한 제2 실시예의 작용 및 효과에 대해 설명한다. 상기 구동 모터 제어 프로그램에 있어서는, 가속시에 설정 편차(Do)가 최대 토크 설정 편차(Da)의 약 절반만큼 정도의 정음 가속용 설정 편차(Ds)로 설정되어 있다. 그로 인해, 상기 제1 실시예의 X 방향 구동 모터(22)에 비해, X 방향 구동 모터(22)가 천천히 가속되고 또한 저속으로 구동된다. 따라서, X 방향 구동 모터(22)의 구동음을 억제할 수 있다. 특히, 재봉틀 모터(50)의 회전 수가 낮을 때에는, 재봉틀 모터(50)의 구동음이 작기 때문에, X 방향 구동 모터(22)의 구동음이 두드러졌다. 그러나, 이러한 경우라도 상술한 바와 같이 정음 가속용 설정 편차(Ds)를 채용함으로써, X 방향 구동 모터(22)의 구동음을 두드러지지 않게 할 수 있고, 또한 다침 재봉틀(M)을 대폭으로 정음화할 수 있다. 또한, 본 제2 실시예에 있어서도, X 방향 구동 모터(22)와 마찬가지의 구동 모터 제어 프로그램을 Y 방향 구동 모터(53)에 적용할 수 있다.
상술한 제2 실시예에 있어서는, 정음 가속용 설정 편차(Ds)를 1개만 구비한 설정으로 설명하였지만, 정음 가속용 설정 편차(Ds)를 복수 구비해도 좋다. 예를 들어, 재봉틀 모터(50)의 회전 수나 1침만큼의 포 이송량에 대응하여 복수의 정음 가속용 설정 편차(Ds)를 설정 가능하게 구성해도 된다. 즉, 재봉틀 모터(50)의 회전 수가 높은 경우 등에는, 값이 큰 정음 가속용 설정 편차(Ds)로 설정하여 재봉틀 모터(50)에 구동 모터(22, 53)를 추종할 수 있게 구성하고, 한편 재봉틀 모터(50)의 회전 수가 낮은 경우에는 값이 작은 정음 가속용 설정 편차(Ds)로 설정하고, 또한 구동 모터(22, 53)의 구동음을 저감하도록 구성하는 것이 가능하다.
<제3 실시예>
본 발명의 제3 실시예에 대해 설명한다. 본 제3 실시예에서는, 가속용 설정 편차를 최대 토크 가속용 설정 편차에 설정하는 최대 토크 모드와, 정음 가속용 설정 편차로 설정하는 정음 모드로 모드 절환할 수 있다. 본 실시예에 있어서는, 이하의 4개의 방법에 의해 모드 절환이 실행된다.
(1) 조작 패널(8)에 모드 절환키(도시 생략)를 설치하고, 사용자에 의해 수동으로 절환 가능하게 구성해도 된다. 단, 사용자가 정음 모드를 소망하여 모드 절환키를 조작해도, 설정되어 있는 재봉틀 모터(50)의 회전 수나 1침만큼의 포 이송량에 따라서는, 구동 모터(22, 53)를 최대 토크로 구동시켜야만 하는 경우가 있다. 이러한 경우에는 터치 패널(8a)에 경고 메시지 등을 표시하여 제어 장치(40)에 의해 자동으로 최대 토크 모드로 설정하도록 구성하는 것이 바람직하다.
(2) 재봉틀 모터(50)의 회전 수를 기초로 하여 제어 장치(40)에 의해 자동으로 모드를 절환하도록 구성해도 된다. 예를 들어, 재봉틀 모터(50)의 회전 수가 1500 rpm 미만인 경우에는 정음 모드로 설정하고, 1500 rpm 이상인 경우에는 최대 토크 모드로 절환하도록 구성한다. 이와 같이 구성하면, 재봉틀 모터(50)의 회전 수가 낮기 때문에, 구동 모터(22, 53)를 저속으로 구동시켜도 재봉틀 모터(50)에 추종 가능한 경우에는 구동 모터(22, 53)를 저속으로 구동시켜 재봉틀 모터(50) 및 구동 모터(22, 53)의 구동음을 함께 작게 할 수 있다. 따라서, 다침 재봉틀(M) 전체의 구동음을 대폭 억제할 수 있다. 또, 재봉틀 모터(50)의 회전 수가 큰 경우에는 재봉틀 모터(50)나 재봉틀 모터(50)에 의해 구동되는 침봉 등의 구동음이 커진다. 그로 인해, 구동 모터(22, 53)를 최대 토크로 구동시켜도 구동 모터(22, 53)의 구동음이 두드러지는 일 없이, 구동 모터(22, 53)를 고속으로 구동시킬 수 있다.
(3) 1침만큼의 포 이송량을 기초로 하여 제어 장치(40)에 의해 자동으로 모드를 절환하도록 구성해도 된다. 예를 들어, 1침만큼의 포 이송량이 3.0 ㎜ 미만이면 정음 모드로 설정하고, 3.0 ㎜ 이상이면 최대 토크 모드로 설정하도록 구성해도 된다. 이와 같이 구성하면, 포 이송량이 작은 경우에는 구동 모터(22, 53)를 저속으로 구동시켜 구동음을 작게 할 수 있다. 또한, 포 이송량이 큰 경우에는 재봉틀 모터(50)에 추종할 수 있게 구동 모터(22, 53)를 최대 토크로 구동하고, 침 낙하 위치의 위치 어긋남을 없애어 봉제 품질을 향상시킬 수 있다.
(4) 상술한 (1) 내지 (3)을 조합시켜도 된다. 예를 들어, 상술한 (1)과 같이 수동으로 정음 모드 및 최대 토크 모드로 절환 가능한 수동 모드와, 상술한 (2), (3)과 같이 제어 장치(40)에 의해 자동으로 정음 모드 및 최대 토크 모드로 절환 가능한 자동 모드로 절환 가능하게 구성해도 된다. 특히, 자동 모드에 있어 서는 재봉틀 모터(50)의 회전 수와 1침만큼의 포 이송량의 양쪽 값을 기초로 하여 정음 모드 혹은 최대 토크 모드로 절환하도록 구성해도 된다. 즉, 재봉틀 모터(50)의 회전 수로부터 연산된 봉침(10)의 상하 구동 1 주기 내의 포 이송 가능 시간과 1침만큼의 포 이송량으로부터 구동 모터(22, 53)를 최대 토크로 구동시켜야만 하는지의 여부를 판단한다. 그 결과를 기초로, 최대 토크 모드와 정음 모드로 자동으로 절환해도 좋다. 이와 같이 구성함으로써, 다침 재봉틀(M)의 구동 상황이나 작업자의 요구에 맞추어, 구동 모터(22, 53)를 최대 토크에 의해 고속으로 구동시키거나, 저속으로 조용하게 구동시키거나 할 수 있다.
<제4 실시예>
도12는 본 발명의 제4 실시예이다. 상술한 제1 실시예와 마찬가지의 구성에 대해서는 설명을 생략하고, 상기 제1 실시예와 다른 부분에 대해 설명한다.
제2 감속용 설정 편차(Db2)와 제1 감속용 설정 편차(Db1)는, 제1 실시예와 마찬가지로 마이너스의 수이지만, 제2 감속용 설정 편차(Db2)의 크기가 제1 감속용 설정 편차(Db1)의 크기보다 작게(절대값으로서) 설정되어 있다. 즉, 감속 전기에 비해 감속 후기쪽이, 제동력이 작게 작용하는 것이다. 그 이외의 구성 및 작용ㆍ효과는 제1 실시예와 마찬가지다.
다음에 상술한 실시예를 부분적으로 변경한 변경의 형태에 대해 설명한다.
1) 상술한 제1 실시예에 있어서는, 감속용 설정 편차가 2개의 설정 편차인 제1 감속용 편차(Db1)와 제2 감속용 편차(Db2)로 구성하고, 또한 제2 실시예에 있어서는 1개의 감속용 설정 편차(Db)로 구성하였지만, 감속용 설정 편차를 2개 혹은 1개의 설정 편차로 구성하는 데 한정될 만한 것은 아니며, 1개 혹은 3개 이상의 설정 편차로 감속용 설정 편차를 구성해도 된다. 또, 마찬가지로 최대 토크 가속용 설정 편차(Da) 및 정음 토크 가속용 설정 편차(Ds)는 1개의 설정 편차로 구성하지만, 복수의 설정 편차로 구성해도 된다.
2) 상술한 실시예에 있어서는, 감속할 때에도 감속용 설정 편차를 설정하여 그 감속용 설정 편차에 따라서 구동 모터(22, 53)에 구동 펄스가 출력되는 작용으로 하였지만, 미리 도12에 나타낸 바와 같은 감속용 타임 테이블이 ROM(42)에 기억되어 있고, 감속일 때에는 그 타임 테이블에 따라서 구동 펄스를 출력하도록 해도 된다. 도12에 나타낸 감속용 타임 테이블은, 예를 들어 감속에 요하는 구동 펄스 수가「5」인 경우에는, 각 구동 펄스가「0.8」,「0.8」,「1.0」,「1.0」(단위는 ms)의 간격으로 출력되는 것을 나타내고 있다. 이와 같이 감속할 때에는, 타임 테이블을 기초로 하여 구동 펄스를 출력함으로써, 감속의 제어를 간단화할 수 있다.
3) 상술한 실시예의 재봉틀 모터 제어 처리에 있어서는, X 방향 구동 모터(22)가 일정량 구동할 때까지, 즉 가속 종료시까지의 시간을 기초로 하여 재봉틀 모터(50)의 부하를 검지하였지만, 일정 시간에 있어서의 X 방향 구동 모터(22)의 구동량을 기초로 하여 재봉틀 모터(50)의 부하를 검지해도 된다. 예를 들어, 봉침(10)이 봉침 하사점으로부터 봉침 상사점에 이르기까지의 시간에 있어서의 X 방향 구동 모터(22)의 구동량이 소정의 임계치 이상인지의 여부로, 재봉틀 모터(50)의 부하를 검지해도 된다.
4) 상술한 실시예에 있어서는, 가속 종료시에 재봉틀 모터 제어 처리가 실행 되었지만, 이 재봉틀 모터 제어 처리는 절대 불가결한 처리가 아니라, 적절하게 생략해도 좋고, 또한 가속 종료시 이외에 재봉틀 모터 제어 처리를 적절하게 변경한 처리를 행해도 좋다. 예를 들어, 인코더(57)로부터 이송되는 펄스의 간격을 항상 감시하고, 그 간격이 이론치와 크게 어긋나 있는 경우에는 재봉틀 모터(50)를 정지하도록 해도 좋다.
5) 상술한 실시예에 있어서는, 캐리지(6)를 구동하기 위한 구동 모터(22, 53)에 펄스 모터 제어 프로그램인 구동 모터 제어 프로그램을 적용하였지만, 재봉틀에 설치되는 다른 펄스 모터를 제어하기 위해 펄스 모터 제어 프로그램을 적용해도 좋다.
6) 상술한 실시예에 있어서는, 설정 편차(Do)를 복수의 정수인 Da, Db1, Db2로 구성하였지만, 가속, 감속 전기, 감속 후기의 각각의 설정 편차의 초기치만 정수로 하고, 그 후는 펄스 모터의 회전 속도를 인코더(57)에 의해 검출하여, 펄스 모터의 회전 속도에 따라서 설정 편차를 소정의 연산에 의해 변화시켜서도 좋다. 특히, 가속시의 설정 편차는 펄스 모터의 구동 속도를 기초로 하여 설정 편차를 크게 함으로써 펄스 모터의 토크를 대략 최대로 유지하면서, 펄스 모터를 가속시킬 수 있어 단시간에 펄스 모터를 원하는 회전 각도로 회전시킬 수 있다. 또한, 이와 같이 가속을 행하는 경우에는 소정의 속도가 되면 펄스 모터가 조절을 벗어난다. 그로 인해, 설정 편차가 그 소정의 속도에 대응한 설정 편차로 수렴하도록 한다.
7) 상술한 실시예에 있어서는, 설정 편차(Do)를 복수의 정수인 Da, Db1, Db2로 구성하였지만, 설정 편차를 구동 대상부에 의한 부하 등, 펄스 모터에 작용하는 부하에 따라서 변경해도 된다. 예를 들어, 구동 대상부가 무겁게 펄스 모터에 작용하는 부하가 큰 경우에는, 최대 토크 혹은 또한 그에 가까운 고토크를 발생시키기 위한 설정 편차가 설정되도록 구성하고, 구동 대상부가 가볍게 펄스 모터에 작용하는 부하가 작을 경우에는 펄스 모터를 저토크로 구동시키기 위한 설정 편차가 설정되도록 구성해도 된다. 이와 같이 구성함으로써, 부하가 큰 경우에 발생하는 일이 많은 구동 대상부의 덤핑을 방지할 수 있어, 그 결과 소음이나 바느질 어긋남을 방지할 수 있다. 한편, 부하가 작은 경우에는 펄스 모터의 구동음을 삭감할 수 있다.
또한, 구동 대상부의 중량을 이하의 방법에 의해 검출해도 된다.
a) 이동이 개시되고 나서 소정 속도 혹은 소정 거리에 도달하기까지의 시간을 기초로 하여 제어 수단에 의해 연산한다.
b) 구동 대상부의 부착 위치에 중량 계측 수단을 설치하고, 그 중량 계측 수단을 통해 제어 수단에 의해 구동 대상부의 중량을 측정한다.
c) 자수 프레임이나 포압의 사이즈 혹은 종류를 검출 혹은 사용자가 입력하고, 그 사이즈나 종류에 따라 미리 ROM 등에 기억된 데이터로부터 자수 프레임이나 포압의 중량을 판독한다.
d) 사용자가 구동 대상부의 중량을 측정하고 조작 패널로부터 그 값을 입력한다.
7) 상술한 실시예에 있어서는 인코더(57)에 의해 X 방향 구동 모터(22)가 간접적으로 부하를 검출하였지만, X 방향 구동 모터의 토크 검출기를 설치하여 직접 적으로 X 방향 구동 모터의 토크를 검출해도 된다.
8) 상술한 실시예에 있어서는 다침 재봉틀(M)에 본 발명을 적용하였지만, 봉침이 1개인 단침 재봉틀에 적용해도 된다.
9) 상술한 실시예에 있어서는 구동 펄스를 1 펄스씩 출력하였지만, 복수 펄스씩 출력해도 된다.
10) 펄스 모터의 예로서, 도4에 있어서의 4상형의 펄스 모터를 예로 들었지만, 4상형의 펄스 모터로 한정될 만한 것은 아니며, 모든 펄스 모터에 본 출원 발명을 적용할 수 있다.
또한, 본 발명은 이상 설명한 실시예로 한정되는 것이 아니며, 당업자이면 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 상기 실시예에 여러 가지의 변경을 부가하여 실시할 수 있으며, 본 발명은 이들의 변경예도 포함하는 것이다.
본 발명에 따른 재봉틀 및 재봉틀용 펄스 모터 제어 프로그램에 의하면, 재봉틀의 구성 및 제어를 복잡하게 하는 일 없이, 펄스 모터를 정확하게 제어하고, 또한 펄스 모터의 출력을 대략 최대 토크로 유지하는 것 혹은 펄스를 정음화하는 것, 소비 전력을 삭감하는 것이 가능하다.

Claims (42)

  1. 재봉틀의 구동 대상부를 구동하는 펄스 모터와,
    이 펄스 모터를 구동하는 구동부와,
    이 구동부를 통해 펄스 모터를 제어하는 제어 수단을 구비한 재봉틀에 있어서,
    상기 펄스 모터에 부설되어 펄스 모터의 실제의 회전량을 검출하는 인코더를 설치하고,
    상기 제어 수단은 펄스 모터를 구동하기 위한 구동 펄스인 제1 펄스 수와, 인코더로 검출된 펄스 모터의 상기 구동 펄스 수로 환산한 제2 펄스 수와의 편차를 연산하고,
    이 편차가 미리 설정된 설정 편차가 되도록 펄스 모터로 출력하는 구동 펄스의 출력 타이밍을 제어하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  2. 제1항에 있어서, 상기 설정 편차는 적어도 펄스 모터의 가속시에 적용하는 가속용 설정 편차를 포함하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  3. 제2항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터에 의한 발생 토크를 변경하기 위한 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  4. 제2항에 있어서, 상기 가속용 설정 편차는 펄스 모터의 토크가 최대가 되는 플러스의 값인 최대 토크 가속용 설정 편차인 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  5. 제2항 또는 제4항에 있어서, 상기 가속용 설정 편차는 펄스 모터의 토크가 최대가 되는 최대 토크 가속용 설정 편차보다도 작은 플러스의 값인 정음 가속용 설정 편차인 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  6. 제2항에 있어서, 상기 가속용 설정 편차는 펄스 모터의 토크가 최대가 되는 플러스의 값인 최대 토크 가속용 설정 편차와, 펄스 모터의 토크가 최대가 되는 최대 토크 가속용 설정 편차보다도 작은 플러스의 값인 정음 가속용 설정 편차를 포함하고,
    상기 가속용 설정 편차를 최대 토크 가속용 설정 편차 또는 정음 가속용 설정 편차로 택일적으로 절환 가능한 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  7. 제6항에 있어서, 상기 펄스 모터는 가공 포를 이동시키기 위한 수단이며,
    상기 제어 수단은 전기 가속용 설정 편차를 재봉틀 모터의 회전 수를 기초로 하여 최대 토크 가속용 설정 편차와 정음 가속용 설정 편차로 택일적으로 절환하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  8. 제6항에 있어서, 상기 펄스 모터는 가공 포를 이동시키기 위한 수단이며,
    상기 제어 수단은 전기 가속용 설정 편차를 1침만큼의 포 이송량을 기초로 하여, 최대 토크 가속용 설정 편차와 정음 가속용 설정 편차로 택일적으로 절환하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  9. 제1항, 제2항, 제3항, 제4항, 제6항, 제7항, 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 설정 편차는 펄스 모터 감속시에 적용하는 감속용 설정 편차를 포함하는 것을 특징하는 재봉틀.
  10. 제5항에 있어서, 상기 설정 편차는 펄스 모터 감속시에 적용하는 감속용 설정 편차를 포함하는 것을 특징하는 재봉틀.
  11. 제9항에 있어서, 상기 감속용 설정 편차는 적어도 감속 전기의 제1 감속용 설정 편차와 감속 후기의 제2 감속용 설정 편차를 포함하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  12. 제10항에 있어서, 상기 감속용 설정 편차는 적어도 감속 전기의 제1 감속용 설정 편차와 감속 후기의 제2 감속용 설정 편차를 포함하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  13. 제10항에 있어서, 상기 제1 감속용 설정 편차의 크기와 상기 제2 감속용 설 정 편차의 크기는 한 쪽이 다른 쪽보다 작은 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  14. 제11항에 있어서, 상기 제1 감속용 설정 편차의 크기와 상기 제2 감속용 설정 편차의 크기는 한 쪽이 다른 쪽보다 작은 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  15. 제1항, 제2항, 제3항, 제4항, 제6항, 제7항, 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 봉침을 상하 구동하는 재봉틀 모터와, 이 재봉틀 모터를 구동 제어하는 구동 제어 수단과, 상기 펄스 모터의 동작 중 펄스 모터의 부하를 직접적 또는 간접적으로 검지하는 부하 검지 수단을 구비하고,
    상기 구동 제어 수단은 상기 부하 검지 수단에 의해 검지한 부하에 따라서 재봉틀 모터의 회전 수를 조정하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  16. 제5항에 있어서, 봉침을 상하 구동하는 재봉틀 모터와, 이 재봉틀 모터를 구동 제어하는 구동 제어 수단과, 상기 펄스 모터의 동작 중 펄스 모터의 부하를 직접적 또는 간접적으로 검지하는 부하 검지 수단을 구비하고,
    상기 구동 제어 수단은 상기 부하 검지 수단에 의해 검지한 부하에 따라서 재봉틀 모터의 회전 수를 조정하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  17. 제9항에 있어서, 봉침을 상하 구동하는 재봉틀 모터와, 이 재봉틀 모터를 구동 제어하는 구동 제어 수단과, 상기 펄스 모터의 동작 중 펄스 모터의 부하를 직 접적 또는 간접적으로 검지하는 부하 검지 수단을 구비하고,
    상기 구동 제어 수단은 상기 부하 검지 수단에 의해 검지한 부하에 따라서 재봉틀 모터의 회전 수를 조정하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  18. 제10항에 있어서, 봉침을 상하 구동하는 재봉틀 모터와, 이 재봉틀 모터를 구동 제어하는 구동 제어 수단과, 상기 펄스 모터의 동작 중 펄스 모터의 부하를 직접적 또는 간접적으로 검지하는 부하 검지 수단을 구비하고,
    상기 구동 제어 수단은 상기 부하 검지 수단에 의해 검지한 부하에 따라서 재봉틀 모터의 회전 수를 조정하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  19. 제15항에 있어서, 상기 부하 검지 수단은 일정 시간에 있어서의 상기 펄스 모터의 구동량, 혹은 펄스 모터가 일정량 구동하기까지의 시간을 기초로 하여 펄스 모터의 부하를 검지하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  20. 제16항에 있어서, 상기 부하 검지 수단은 일정 시간에 있어서의 상기 펄스 모터의 구동량, 혹은 펄스 모터가 일정량 구동하기까지의 시간을 기초로 하여 펄스 모터의 부하를 검지하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  21. 제17항에 있어서, 상기 부하 검지 수단은 일정 시간에 있어서의 상기 펄스 모터의 구동량, 혹은 펄스 모터가 일정량 구동하기까지의 시간을 기초로 하여 펄스 모터의 부하를 검지하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  22. 제18항에 있어서, 상기 부하 검지 수단은 일정 시간에 있어서의 상기 펄스 모터의 구동량, 혹은 펄스 모터가 일정량 구동하기까지의 시간을 기초로 하여 펄스 모터의 부하를 검지하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  23. 제1항, 제2항, 제3항, 제4항, 제6항, 제7항, 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도를 기초로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  24. 제5항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도를 기초로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  25. 제15항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도를 기초로 하여 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  26. 제16항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도를 기초로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  27. 제17항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도를 기초로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  28. 제9항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도를 기초로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  29. 제10항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도를 기초로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  30. 제23항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도가 증가함에 따라서 증가하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  31. 제24항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도가 증가함에 따라서 증가하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  32. 제25항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도가 증가함에 따라서 증가하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  33. 제26항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도가 증가함에 따라서 증가하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  34. 제27항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도가 증가함에 따라서 증가하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  35. 제28항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도가 증가함에 따라서 증가하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  36. 제29항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도가 증가함에 따라서 증가하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  37. 재봉틀의 구동 대상부를 구동하는 펄스 모터와,
    이 펄스 모터를 구동하는 구동부와,
    이 구동부를 통해 펄스 모터를 제어하는 마이크로 컴퓨터를 포함하는 제어 수단을 구비한 재봉틀이며,
    상기 제어 수단의 컴퓨터에 제어를 실행시키기 위한 펄스 모터 제어 프로그램을 기록하는 기록 매체에 있어서,
    상기 펄스 모터를 구동하기 위한 구동 펄스의 제1 펄스 수와,
    상기 펄스 모터에 부설된 인코더에 의해 검출된 펄스 모터의 실제의 회전량을 구동 펄스 수로 환산한 제2 펄스 수와의 편차를 구하는 편차 연산 루틴과,
    상기 편차 연산 루틴에 의해 연산된 편차와, 미리 설정된 설정 편차를 비교하는 편차 비교 루틴과,
    이 편차 비교 루틴에서의 비교를 기초로 하여 펄스 모터로 구동 펄스를 출력시키는 펄스 출력 루틴을 구비한 것을 특징으로 하는 재봉틀용 펄스 모터 제어 프로그램을 기록한 기록 매체.
  38. 제10항에 있어서, 봉침을 상하 구동하는 재봉틀 모터와, 이 재봉틀 모터를 구동 제어하는 구동 제어 수단과, 상기 펄스 모터의 동작 중 펄스 모터의 부하를 직접적 또는 간접적으로 검지하는 부하 검지 수단을 구비하고,
    상기 구동 제어 수단은 상기 부하 검지 수단에 의해 검지한 부하에 따라서 재봉틀 모터의 회전 수를 조정하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  39. 제11항에 있어서, 봉침을 상하 구동하는 재봉틀 모터와, 이 재봉틀 모터를 구동 제어하는 구동 제어 수단과, 상기 펄스 모터의 동작 중 펄스 모터의 부하를 직접적 또는 간접적으로 검지하는 부하 검지 수단을 구비하고,
    상기 구동 제어 수단은 상기 부하 검지 수단에 의해 검지한 부하에 따라서 재봉틀 모터의 회전 수를 조정하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  40. 제10항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도를 기초로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  41. 제11항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도를 기초로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
  42. 제13항에 있어서, 상기 설정 편차는 상기 펄스 모터의 구동 속도를 기초로 하여 설정되는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
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