CN107415809B - 车辆照明系统 - Google Patents

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Abstract

一种车辆照明系统，包括：照射单元，其向本车辆的周边照射第一光和第二光，第二光具有比第一光高的指向性；第一检测单元，其通过使用图像信息来检测周边的物体；第二检测单元，其通过发射电磁波检测物体；第一控制单元，其控制照射单元，使得向由第二检测单元检测到的物体照射第一光；对象确定单元，其确定在正在照射第一光的状态下由第一检测单元检测到的物体是否为目标对象；第二控制单元，其控制照射单元，使得朝着目标对象周围的预定范围照射第二光。

Description

车辆照明系统
技术领域
本发明涉及车辆照明系统的技术领域。
背景技术
作为这种系统，已知一种通过向存在于本车辆的周围的对象发射光来给予警示的技术。日本专利申请公开No.2011-084106(JP 2011-084106 A)提出了一种技术，即，利用能够在前后方向和左右方向上控制其发射方向的灯装置朝着由车载摄像机检测到的对象发射光，从而使对象意识到本车辆的存在。
发明内容
在JP 2011-084106 A中描述的技术中，在光发射之前的阶段，摄像机检测能够作为需要给予其警示的对象的物体的存在。然而，在利用可见光进行捕捉的摄像机中，可能存在如下情况，即，在夜间的黑暗环境等的情形下不能准确地检测存在于车辆周边的物体。具体地，存在完全不能检测到物体的存在的情况，或者能够检测到物体的存在但是不能检测到其属性(例如，对象是行人还是车辆)的情况。
如上所述，当存在于车辆周边的物体的检测不充分时，担心不能给予物体以适当的警示。具体地，即使当能够检测到物体的存在时，当不能辨别物体的属性时，也不能够给出与物体的属性相对应的警示(例如，不能决定是给出针对行人的警示还是给出针对车辆的警示)。此外，不能适当地确定物体是否为需要给出警示的对象，并且可能存在这样的情况，即，光被照射至并非对象的物体，或者光未被照射到作为对象的物体。
本发明提供一种能够通过照射光而适当地给出警示的车辆照明系统。
本发明的方面提供一种车辆照明系统。根据本发明的方面的车辆照明系统包括：照射单元，该照射单元被配置成向本车辆的周边照射第一光和第二光，所述第二光具有比所述第一光高的指向性；第一检测单元，该第一检测单元被配置成利用通过捕捉所述本车辆的周边而获取的图像信息来检测所述本车辆的周边的物体；第二检测单元，该第二检测单元被配置成通过向所述本车辆的周边发射电磁波并且获取所述电磁波的反射波来检测所述物体；第一控制单元，该第一控制单元被配置成控制所述照射单元，使得所述照射单元向由所述第二检测单元检测到的所述物体照射所述第一光；对象确定单元，该对象确定单元被配置成确定在正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元检测到的所述物体是否为需要给予警示的目标对象；以及第二控制单元，该第二控制单元被配置成控制所述照射单元，使得当所述对象确定单元确定所述物体是目标对象时，所述照射单元朝着所述目标对象周围的预定范围照射所述第二光。
在根据该方面的车辆照明系统中，第一光被照射到由第二检测单元利用电磁波而检测到的物体。从而，适当地进行了由第一检测单元利用图像信息对物体的检测。结果，能够准确地确定物体是否为对象，并且利用第二光给出适当的警示。
根据上述方面的车辆照明系统可以包括第一确定单元，该第一确定单元被配置成确定在不照射所述第一光时所获取的所述第一检测单元的检测结果对于确定所述物体是否为所述目标对象而言是否为不充分的。所述第一控制单元可以被配置成控制所述照射单元，使得当所述第一确定单元确定了所述第一检测单元的检测结果是不充分的时，所述照射单元向所述物体照射所述第一光。
在上述方面中，所述第一控制单元可以被配置成控制所述照射单元，使得当所述第一确定单元确定所述第一检测单元的检测结果不是不充分的时，所述照射单元不向所述物体照射所述第一光，并且所述对象确定单元可以被配置成，当所述第一确定单元确定所述第一检测单元的检测结果不是不充分的时，所述对象确定单元确定在并未正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元所检测到的所述物体是否为目标对象。
根据上述方面，当确定第一检测单元的检测结果是不充分的时，向物体照射第一光，并且因此，在更适当的情况下照射第一光。此外，当在正在照射第一光的状态下第一检测单元的检测结果不是不充分的时，确定物体是否为对象，并且因此，能够更准确地进行对象的确定。
在以上方面中，所述第一控制单元可以被配置成控制所述照射单元，使得当所述第一确定单元确定所述第一检测单元的检测结果不是不充分的时，所述照射单元不向所述物体照射所述第一光，并且所述对象确定单元可以被配置成，当所述第一确定单元确定所述第一检测单元的检测结果不是不充分的时，所述对象确定单元确定在并未正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元所检测到的所述物体是否为目标对象。
根据该方面，当第一检测单元的检测结果不是不充分的时，在不照射第一光的情况下进行目标对象的确定。因此，能够禁止第一光被不必要地照射，并且利用第二光给出适当的警示。
在以上方面中，所述第一控制单元可以控制所述照射单元，使得当所述第二确定单元确定所述第一检测单元的检测结果是不充分的时，所述照射单元继续向所述物体照射所述第一光。
根据该方面，能够通过持续照射第一光而实现第一检测单元的检测结果的改善。
在以上方面中，所述第一确定单元或所述第二确定单元可以被配置成，当所述第二检测单元检测到所述物体的存在，但所述第一检测单元未检测到所述物体的存在时，确定所述第一检测单元的检测结果是不充分的。
根据该方面，能够利用第一检测单元与第二检测单元之间的检测结果的不同而简单地确定检测结果。
在以上方面中，所述第一确定单元或所述第二确定单元可以被配置成，当从所述第一检测单元的检测结果中不能辨别所述物体的属性时，确定所述第一检测单元的检测结果是不充分的。
根据该方面，基于物体的属性是否能够被辨别出而简单地确定检测结果。
在以上方面中，所述第一确定单元或所述第二确定单元可以被配置成，当对于所述物体的检测可靠性比预定的阈值低时，确定所述第一检测单元的检测结果是不充分的。
根据该方面，能够基于第一检测单元的检测可靠性来容易地确定检测结果。
在以上方面中，所述第一光的照射范围可以比所述第二光的照射范围宽。
根据该方面，能够适当地利用第一光照亮物体，并且能够实现第一检测单元的检测结果的改善。
在上述方面中，所述第一光的照度可以比所述第二光的照度低。
根据该方面，能够防止物体被第一光的照射致盲。
在上述方面中，所述第一光和所述第二光可以在色调方面互相不同。
根据该方面，由于两种光的色调互相不同，所以能够适当地增强各个光施加的效果。
在上述方面中，所述第二控制单元可以被配置成控制所述照射单元，使得所述照射单元以预定的间隔重复所述第二光的照射和停止。
根据该方面，能够增强利用第二光的警示效果。
在上述方面中，所述第二光可以被照射为绘制了预定图案的光。
根据该方面，能够通过使得目标对象视觉地识别预定图案而适当地给出警示。
根据以上方面的车辆照明系统可以包括第三确定单元，该第三确定单元被配置成确定物体是否为人。当所述第三确定单元确定所述物体是人时，所述第二光可以被照射到相对于人的面部位置的下侧。
根据该方面，能够防止物体被第二光的照射致盲。
在上述方面中，所述对象确定单元可以被配置成，基于由所述第二检测单元获取的信息以及在正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元获取的信息，来确定所述物体是否为目标对象。
在上述方面中，所述第二光可以在所述目标对象前方的路面上绘制包括箭头的图像，所述箭头从所述目标对象指向本车辆的方向。
附图说明
下面将通过参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点、技术和工业意义，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中：
图1是示出根据第一实施例的车辆照明系统的配置的方框图；
图2是示出车载摄像机和雷达的检测范围的顶视图；
图3是示出根据第一实施例的车辆照明系统的操作流程的流程图；
图4是示出第一照射光的示例性照射的顶视图；
图5是示出第二照射光的示例性照射的顶视图；
图6是示出第一照射光与第二照射光之间的照射模式的不同的表；
图7是示出当由第二照射光绘制照射图案时的示例性照射的顶视图；
图8是示出当第二照射光被照射到行人的特定部分时的示例性照射的顶视图；
图9是示出根据第二实施例的车辆照明系统的配置的方框图；
图10是示出根据第二实施例的车辆照明系统的操作流程的流程图；以及
图11是示出检测可靠性的计算方法的实例的图像。
具体实施方案
将基于附图描述本发明中的车辆照明系统的实施例。下文中，将第一实施例和第二实施例的这两个实施例描述为实例。
<第一实施例>
首先，将参考图1至8描述根据第一实施例的车辆照明系统。在下文中，将依次描述车辆照明系统的配置、车载摄像机检测物体时可能出现的问题、车辆照明系统的操作、具体示例性照射以及车辆照明系统获得的技术效果。
<车辆照明系统的配置>
首先，将参考图1描述根据第一实施例的车辆照明系统的配置。此处，图1是示出根据第一实施例的车辆照明系统的配置的方框图。
在图1中，根据实施例的车辆照明系统10被安装在诸如汽车这样的车辆中，并且被配置为能够通过朝着需要向其给出警示的对象(例如，行人)照射光而给出关于本车辆的警示。车辆照明系统10被配置为包括车载摄像机110、雷达120、ECU200以及照射单元300。
车载摄像机110是能够捕捉车辆前方区域(换言之，与驾驶员的视野对应的区域)的摄像机。车载摄像机110是利用可见光而进行捕捉的摄像机。车载摄像机110所捕捉到的图像数据被用于检测在捕捉范围中是否存在物体，或者用于检测物体的属性。车载摄像机110所捕捉到的图像数据被输出到信息获取单元210。
雷达120是能够识别存在于车辆前方区域中的物体的雷达。雷达120被配置为向车辆的周边发射诸如毫米波和激光射线这样的电磁波，并且能够利用反射后的电磁波检测到存在于车辆周边的物体的位置、移动速度等。雷达120例如是毫米雷达、激光雷达、LIDAR等。由雷达120检测到的物体的信息被输出到信息获取单元210。
电子控制单元(ECU)200是包括诸如中央处理单元(CPU)这样的运算电路的控制器单元，并且被配置为能够控制车辆中的各种操作。特别地，根据实施例的ECU200被配置为能够进行后文所述的用以通过照射照射光而给出警示的各种控制。ECU200包括信息获取单元210、检测确定单元220、第一照射控制单元230、照射对象确定单元240以及第二照射控制单元250，作为内部实现的逻辑处理块或物理处理块。
信息获取单元210被配置为能够获取分别要从车载摄像机110、雷达120以及外部照度传感器130输出的信息，作为周边环境信息(即，表示车辆的周围环境的信息，特别地关于存在于车辆的周边的物体的信息)。信息获取单元210所获取到的周边环境信息被输出到检测确定单元220。
检测确定单元220被配置为能够基于周边环境信息来确定是否已经在本车辆的周边检测到物体。本文中“物体”是实体，其可以是需要给出警示的对象，并且通常，是诸如行人、自行车或另一车辆这样的移动体。检测确定单元220被配置为能够依据确定结果而将周边环境信息(包含关于检测到的物体的信息)输出到第一照射控制单元230或照射对象确定单元240。
第一照射控制单元230被配置为能够基于从检测确定单元220输入的信息，来执行用于向存在于车辆的周边的物体(或者向估计存在物体的位置)照射第一照射光的控制。第一照射光是用于通过明亮地照亮物体来辅助利用车载摄像机110检测物体的光。此处，第一照射光除了具有辅助检测的功能之外，还可以具有向物体给出警示的功能。第一照射控制单元230决定第一照射光的例如照射方向、照射范围、照射照度、照射颜色等，并且向照射单元300输出指令以照射第一照射光。
照射对象确定单元240被配置为能够基于从检测确定单元220输入的信息来确定存在于车辆周边的物体是否为需要向其给出警示的对象。本文中的“对象”是需要利用照射光向其给出警示的对象，并且其实例包括正在本车辆行驶的道路前方横穿的行人。照射对象确定单元240的确定结果与关于物体(即，对象)的信息一起被输出到第二照射控制单元250。
第二照射控制单元250被配置为能够基于从照射对象确定单元240输入的信息来执行用于朝着对象照射第二照射光的控制。本文中的表述“朝着对象”包括直接向对象照射第二照射光的情况，以及向对象的周边的预定范围内的道路表面照射第二照射光的情况。此外，“对象的周边的预定范围”是这样的范围，即在该范围中，第二照射光或者由第二照射光在路面上绘制的照射图案清晰到足以被对象识别。第二照射控制单元250决定第二照射光的例如照射方向、照射范围、照射照度、照射颜色等，并且向照射单元300输出指令以照射第二照射光。
照射单元300包括灯装置(例如，车辆的头灯)，该灯能够改变要照射的光的照射方向、照射范围、照射照度、照射颜色和闪烁的通断，并且照射单元300被配置为能够依据来自第一照射控制单元230或者第二照射控制单元250的指令而照射第一照射光或者第二照射光。例如，照射单元300可以被配置为使得微电子机械系统反射镜反射从激光二极管发射的激光束。第一照射光和第二照射光可以是从共同的灯装置照射的光，或者可以是从不同的灯装置照射的光。此外，照射单元300可以具有如下功能，即响应本车辆或者对象的移动而将照射位置改变到合适的位置。
<利用车载摄像机检测物体时可能出现的问题>
接着，将通过参考图2具体描述利用车载摄像机110检测物体时可能出现的问题。此处，图2是示出车载摄像机和雷达的检测范围的顶视图。
如图2所示，车载摄像机110和雷达120被配置为能够检测存在于本车辆20前方范围内的物体。车载摄像机110能够准确检测物体的范围(后文中，适当时称为“摄像机检测范围”)与雷达120能够准确检测物体的范围(后文中，适当时称为“雷达检测范围”)重叠。此处，由于车载摄像机110和雷达120的特性，摄像机检测范围比雷达检测范围窄。
因此，包含在摄像机检测范围和雷达检测范围二者中的物体A既能够被车载照相机110检测到也能够被雷达120检测到。然而，当物体A处于夜间等的黑暗环境的境况中时，因为车载摄像机110使用可见光来进行捕捉，所以存在如下的可能性，即车载摄像机110对物体A的检测结果不充分，而雷达120能够检测到物体A。更具体地，存在这样的可能性：虽然能够从雷达120充分地获取关于物体A的信息，但是不能从车载摄像机110充分地获取关于物体A的信息。因此，虽然能够基于从雷达120获取的信息而检测到物体的存在，但是难以检测到诸如物体的属性这样的更详细的信息。
此处，在不仅考虑物体的存在，而且考虑关于物体的其它具体信息(即，属性等)的情况下，执行能够利用根据实施例的车辆照明系统10来执行的利用照射光的警示的控制(见后文所述的操作)。因此，如果还未充分获取关于物体的信息，则担心不能够适当地执行警示的控制。换言之，在物体尚未被车载摄像机110准确地检测到的状态下，在一些情况下不能够适当地进行警示的控制。
为了解决这样的技术问题，根据实施例的车辆照明系统10进行下文详细描述的操作。
<车辆照明系统的操作>
将参考图3详细描述根据实施例的车辆照明系统10的操作。此处，图3是根据实施例的车辆照明系统的操作流程的流程图。在操作车辆照明系统10时，利用ECU200的各单元执行图3的流程图中所示的处理。
在图3中，在操作根据实施例的车辆照明系统10时，利用信息获取单元210获取由雷达120检测到的周边环境信息(步骤S101)。由信息获取单元210所获取的周边环境信息被输出到检测确定单元220。
随后，检测确定单元220确定存在于本车辆20周围的物体是否已经被雷达120检测到(步骤S102)。此处，当物体尚未被雷达120检测到时(步骤S102：否)，则省略随后的处理，并且终止一系列处理。这是因为能够确定在本车辆20的周围不存在作为警示的对象的物体。在该情况下，在经过预定时间之后，ECU200可以重新进行步骤S101的处理。
另一方面，当物体已经被雷达120检测到时(步骤S102：是)，则第一照射控制单元230向照射单元300输出指令，以向物体照射第一照射光(步骤S103)。从而，第一照射光被照射到所检测到的物体。
当第一照射光被照射到物体时，物体被第一照射光照亮，并且变得易于被车载摄像机110检测。此处，已经被照射了第一照射光的物体(例如，行人)可以意识到光正在向其自身照射。在该情况下，物体可以注意到正在照射第一照射光的方向(即，本车辆20的方向)。因此，第一照射光可以被视作也具有向物体给出警示的功能。然而，第一照射光可能具有低的警示效果，或者可能根本不具有警示效果。
在照射第一照射光之后，在正在照射第一照射光的状态下，信息获取单元210获取由车载摄像机110检测到的周边环境信息(步骤S104)。由信息获取单元210所获取的周边环境信息被输出到检测确定单元220。
随后，检测确定单元220确定是否已经检测到在步骤S102中所检测到的物体(步骤S105)。即，虽然在步骤S102中基于来自雷达120的周边环境信息而确定了检测到物体测，但是在步骤S105中基于来自车载摄像机110的周边环境信息来确定检测到物体。
当确定了未由车载摄像机110检测到物体时(步骤S105：否)，省略随后的处理，并且终止一系列处理。这是因为能够确定不能像无法由车载摄像机110检测到的物体适当地给予警示，如下所述。在该情况下，在经过预定时间之后，ECU200可以重新进行步骤S101的处理。
另一方面，当确定物体已经被车载摄像机110检测到时(步骤S105：是)，照射对象确定单元240确定检测到的物体是否为对象(步骤S106)。
此处，特别地，基于包含了车载摄像机110的检测结果的周边环境信息来确定物体是否为对象。具体地，不仅基于能够被雷达120检测到的物体的位置和移动速度，而且基于利用车载摄像机110检测到的物体的属性等而做出确定。可选择地，可以仅基于由车载摄像机110所检测到的信息来确定物体是否为对象。因此，在物体未被车载摄像机110检测到的状态下，不能准确地确定物体是否为对象。
然而，特别地，在实施例中，在物体已经被车载摄像机110检测到的状态下确定物体是否为对象。因此，能够适当地确定物体是否为对象。
当确定物体是对象时(步骤S106：是)，则第二照射控制单元250向照射单元300输出指令以朝着对象照射第二照射光(步骤S107)。从而，第二照射光被照射到对象。第二照射光作为能够被对象视觉识别的光而被照射。期望视觉识别出第二照射光之后的对象注意本车辆20。
另一方面，当确定物体不是对象时(步骤S106：否)，省略步骤S107的处理。即，不向所检测到的物体照射第二照射光。从而，能够避免将第二照射光照射到不应给予其警示的物体。
如上所述，在步骤S106或步骤S107之后终止一系列处理，但是在从处理开始经过预定时间之后，ECU200可以重新进行步骤S101的处理。
<具体示例性照射>
在下文中，将具体描述根据实施例的车辆照明系统10的示例性照射。
首先，将参考图4至6描述第一照射光和第二照射光之间的不同。此处，图4是示出第一照射光的示例性照射的顶视图，并且图5是示出第二照射光的示例性照射的顶视图。此外，图6是示出第一照射光与第二照射光之间的照射模式不同的表。
如图4和5所示，第一照射光L1和第二照射光L2的共同之处在于：第一照射光L1和第二照射光L2朝着存在于本车辆20前方的物体30照射。然而，如已经描述的，在物体已经由雷达120检测到的阶段照射第一照射光L1，并且使得第一照射光L1能够用于改善车载摄像机110的检测结果。将第一照射光L1的照射范围设定得较宽，使得整个物体30被照亮。在物体已经由车载摄像机110检测到的阶段照射第二照射光L2，并且使得第二照射光L2能够用于警示物体30。第二照射光L2作为对物体30具有更高的指向性的光(换言之，具有较窄的照射范围的光)而被照射。
如图6所示，除了照射范围之外，第一照射光L1与第二照射光L2的照射模式可以不同。具体地，为了防止物体30被致盲，第一照射光L1可以被照射为较暗的光(具有相对低的照度的光)。同时，为了提高对物体30的警示效果，第二照射光L2可以被照射为较亮的光(具有相对高的照度的光)。此外，第一照射光L1可以被照射为白光，用以明亮地照亮物体30。与此同时，为了增强对对象的警示效果，第二照射光L2可以被照射为淡橙色光。此外，第一照射光L1可以被照射为持续出现的光，并且同时，为了增强对对象的警示效果，第二照射光L2可以被照射为反复出现和消失的光(即，作为闪烁光)。
接着，将参考图7描述当第二照射光被照射为绘制照射图案的光时的示例性照射。此处，图7是示出当第二照射光绘制照射图案时的示例性照射的顶视图。
如图7所示，假设要横穿道路的行人41存在于本车辆20前方。在该情况下，如果行人41继续横穿道路，则存在与本车辆20接触的可能性。
因此，为了向行人41给出警示，本车辆20向行人周边的预定范围中的路面照射第二照射光L2，以在路面上绘制照射图案50。照射图案50被绘制为包括“感叹号”和“指向左的箭头(从行人观看)”的图案。
行人41在视觉识别出照射图案50之后能够从“感叹号”意识到“危险”。此外，行人41能够从“指向左的箭头”意识到“注意左方”。结果，期望行人41注意从其自身观看的左方，并且能够适当地避免与本车辆20的碰撞。
此处，上述照射图案50仅是一个实例，并且即使当使用不同的图案时，只要图案具有使得能够对行人41警示的形状，就能获得相同的效果。
接着，将参考图8描述当第二照射光被照射到行人的特定部位时的示例性照射。此处，图8是示出当第二照射光被照射到行人的特定部位时的示例性照射的顶视图。
如图8所示，假设行人42正在本车辆20前方行走。在这样的情况下，需要利用第二照射光L2给予警示，以避免与本车辆20的接触。
然而，如果朝着行人42的面部位置照射第二照射光L2，则存在行人42被致盲的可能性。在该情况下，依据情境，可能降低警示效果。
为了避免这样的缺点，第二照射控制单元250在照射第二照射光L2之前确定对象是否为“人”(例如，行人)。然后，当确定对象是“人”时，第二照射控制单元250进行这样的控制，使得第二照射光L2被照射到相对于人(即，行人42)的面部位置的下侧。此处，当第二照射光L2被照射到相对于面部位置的下侧时，可以在检测面部位置之后照射第二照射光L2，或者第二照射光L2可以被照射到预先依据人的平均面部位置而设定的区域。
如上所述，通过在避开行人42的面部位置的同时照射第二照射光L2，能够避免行人42被致盲，并且能够适当地给予警示。
<实施例的效果>
最后，将描述根据实施例的车辆照明系统10获得的有利技术效果。
如利用图1至图3所述的，在根据实施例的车辆照明系统10中，在已经利用雷达120检测到物体的阶段，朝着物体30照射第一照射光L1。从而，物体30被明亮地照亮，并且因此，能够实现车载摄像机110的检测结果的改善。
通过改善车载摄像机110的检测结果，获得了关于物体30的详细信息。从而，能够适当地利用第二照射光L2给出警示。即，能够利用物体30的属性等而给出更有效的警示。
如使用图4至图8所述的，当取决于目的而以合适的模式照射第一照射光L1和第二照射光L2时，能够进一步提升上述技术效果。具体地，通过适当地设定照射范围、照度、色调、闪烁的通断等(见图6)，能够利用第一照射光L1提升车载摄像机110的检测结果的改善效果，并且能够利用第二照射光L2提升警示效果。此外，通过利用第二照射光L2绘制照射图案50(见图7)或者照射到物体30的特定部位(见图8)，也能够提升利用第二照射光L2的警示效果。
<第二实施例>
接着，将参考图9至图11描述根据第二实施例的车辆照明系统。此处，第二实施例与已经描述的第一实施例的不同之处仅在于配置和操作的某些部分，并且很多其它部分是相同的。因此，下文中，将详细描述与第一实施例不同的部分，并且将适时省略其它重复的部分的描述。
<车辆照明系统的配置>
首先，将参考图9描述根据第二实施例的车辆照明系统的配置。此处，图9是示出根据第二实施例的车辆照明系统的配置的方框图。
在图9中，根据第二实施例的车辆照明系统10b被配置为除了包括第一实施例的配置(参见图1)之外，还包括外部照度传感器130。此外，代替ECU200的检测确定单元220，车辆照明系统10b包括检测精度确定单元260。
外部照度传感器130是被配置为能够检测车辆周边的外部照度的传感器。此处。“外部照度”是表示车辆周边的亮度的参数，并且随着亮度增加而被检测为更高的值。由外部照度传感器130检测到的外部照度被输出到信息获取单元210。
检测精度确定单元260被配置为能够基于周边环境信息而确定车载摄像机110的检测结果是否为不充分的。本文中“不充分的”状态是指车载摄像机110的检测尚未实现原本期望的水平的状态(换言之，未获得本应从车载摄像机110获得的信息的状态)。例如，“不充分的”状态可以是尚未获得决定向其照射第二照射光的对象所需的信息的状态。具体地，“不充分”的状态不仅包括尚未由车载摄像机110检测到本应该存在的物体的状态，而且还包括不能辨别物体的属性的状态、检测可靠性比预定的阈值低的状态等。将在后文在操作的说明中详细描述检测精度确定单元260的具体确定方法。检测精度确定单元260被配置为能够基于确定结果而将周边环境信息(包括关于所检测到的物体的信息)输出到第一照射控制单元230或照射对象确定单元240。
<车辆照明系统的操作>
将参考图10详细描述根据第二实施例的车辆照明系统10b的操作。此处，图10是根据第二实施例的车辆照明系统的操作流程的流程图。在操作车辆照明系统10b时，利用ECU200的各单元执行图10的流程图中所示的处理。
在图10中，在操作根据第二实施例的车辆照明系统10b时，利用信息获取单元210获取由车载摄像机110、雷达120和外部照度传感器130所检测到的周边环境信息(步骤S201)。由信息获取单元210所获取到的周边环境信息被输出到检测精度确定单元260。
随后，检测精度确定单元260确定是否已经由雷达120检测到存在于本车辆20周边的物体(步骤S202)。此处，当雷达120尚未检测到物体时(步骤S202：否)，则省略随后的处理，并且终止一系列处理。这是因为能够确定在本车辆20的周围不存在作为警示的对象的物体。在该情况下，在经过预定时间之后，ECU200可以重新进行步骤S201的处理。
另一方面，当已经由雷达120检测到物体时(步骤S202：是)，则检测精度确定单元260确定车载摄像机110的关于所检测到的物体的检测结果是否为不充分的(步骤S203)。基于周边环境信息来确定车载摄像机110的检测结果是否为不充分的。
具体地，当由雷达120所检测到的物体的存在无法由车载摄像机110检测到时，检测精度确定单元260确定车载摄像机110的检测结果是不充分的。这样的境况能够满足上述情景，例如，当检测图2所示的物体A时的境况是对于物体A由利用可见光的车载摄像机110的捕捉能够施加不利影响的境况(即，夜间等的黑暗环境的境况)。在该情况下，不能获得本来应该从车载摄相机110获得的关于物体的信息。
可选地，当不能从车载摄像机110的信息辨别由雷达120所检测到的物体的属性时，检测精度确定单元260可以确定车载摄像机110的检测结果是不充分的。具体地，该情境是这样的情境，由于不清晰的图像数据等，能够由车载摄像机110检测到某物体的存在，但是不能辨别属性。在该情况下，虽然在一定程度上能够从车载摄像机110获得关于物体的信息，但是该信息与本来应当获得的信息相比是不足的。
可选择地，当车载摄像机110的检测可靠性比预定的阈值低时，检测精度确定单元260可以确定车载摄像机110的检测结果为不充分的。此处，“检测可靠性”是表示从车载摄像机110获得信息的可能性的参数，并且能够使用预定的计算方法来计算。
在下文中，将参考图11详细描述车载摄像机110的检测可靠性。此处，图11是示出检测可靠性的计算方法的实例的图像。
如图11所示，基于来自本车辆20的光分布照度(具体地，在由雷达120所检测到的物体的存在位置处的光分布照度)以及由外部照度传感器130所检测到的外部照度，来计算车载摄像机110的检测可靠性。更具体地，随着来自本车辆20的光分布照度更高或者随着外部照度更高，将检测可靠性计算为更高的值。此处，在图11所示的实例中，绘制了取决于外部照度水平的三条直线，但是这样的直线可以取决于该外部照度水平而线性地上下移动。
对于检测可靠性，设定了用于确定值是否足够高的预定的阈值。通过预先仿真等，将预定的阈值设定成这样的值，其能够用于确定在该情境下是否从车载摄像机110准确获得关于物体的信息。例如，预定的阈值可以被设定成与当要从车载摄像机110获得的关于物体的信息是最小容许信息时的检测可靠性相对应的值(或者通过向该值增加裕度而产生的值)。
当计算出的检测可靠性等于或高于预定的阈值时，确定车载摄像机110的检测结果是充分的。另一方面，当计算出的检测可靠性低于预定的阈值时，确定车载摄像机110的检测结果是不充分的。
此处，上述检测可靠性的计算方法仅是一个实例，并且还能够通过使用其它现存的技术来进行计算。
仅需要基于是否能够检测、是否能够辨别属性以及检测可靠性这几者中的至少一者，来进行上述检测结果的确定。此外，可以基于是否能够检测、是否能够辨别属性以及检测可靠性这几者中的每一者来执行检测结果的确定，并且此外，可以基于它们的组合来执行检测结果的确定。此外，可以基于与本文未描述的条件的结合来执行检测结果的确定。
回到图10，当确定车载摄像机110的检测是不充分的时(步骤S203：是)，则第一照射控制单元230向照射单元300输出指令，以照射第一照射光(步骤S204)。从而，第一照射光被照射到所检测到的物体。
基于车载摄像机110和雷达120的检测结果进行第一照射光的照射。具体地，根据由雷达120所检测到的并且确定了车载摄像机110的检测结果是不充分的这种关于物体的信息，决定适当的照射方向和照射范围，并且执行控制，使得第一照射光被确切地照射到物体。此处，对于此时根据车载摄像机110和雷达120的检测结果而确定了不需要照射第一照射光的物体(即，当前时刻明显的是，物体不是警示的对象，并且不需要获得更详细的信息)，可以进行不照射第一照射光的控制。
在照射了第一照射光之后，信息获取单元210重新获取周边环境信息(步骤S205)。由信息获取单元210所获取的周边环境信息被输出到检测精度确定单元260。
随后，检测精度确定单元260确定车载摄像机110的关于检测到的物体的检测结果是否为不充分的(步骤S206)。即，重新进行与步骤S203相同的处理。
当确定车载摄像机110的检测结果是不充分的时(步骤S206：是)，重复执行步骤S204至步骤S206的处理。即，继续照射第一照射光。然而，为了避免由于不期望的情境(例如，车载摄像机110或雷达120的故障)而不断地重复步骤S204到步骤S206的处理，当即使在重复了预定次数以上之后检测结果仍不充分时，可以进行用于终止一系列处理的例外处理。
另一方面，当确定车载摄像机110的检测结果并非是不充分时(步骤S206：否)，ECU200前进至步骤S207和步骤S208的处理。当在步骤S203中确定车载摄像机110的检测结果并非是不充分的时(步骤S203：否)，则省略上述的步骤S204到步骤S206的处理，并且直接开始步骤S207和步骤S208的处理。
当车载摄像机110的检测结果变为充分时，照射对象确定单元240确定所检测到的物体是否为对象(步骤S207)。
当确定物体是对象时(步骤S207：是)，第二照射控制单元250向照射单元300输出指令，以照射第二照射光(步骤S208)。从而，第二照射光被照射到对象。第二照射光作为能够被对象视觉识别的光而被照射。期望视觉识别第二照射光之后的对象注意本车辆20。在自从步骤S208的处理开始经过了预定时间之后，ECU200可以重新进行步骤S201的处理。
另一方面，当确定物体不是对象时(步骤S207：否)，则省略步骤S208的处理。即，不向所检测到的物体照射第二照射光。从而，能够避免将第二照射光照射到不应给予其警示的物体。在该情况下，在经过了预定时间之后，ECU200可以重新进行步骤S201的处理。
<实施例的效果>
最后，将描述根据第二实施例的车辆照明系统10b获得的有利技术效果。
如使用图9至图11描述的，在根据第二实施例的车辆照明系统10b中，当确定车载摄像机110的检测结果是不充分时，朝着物体30照射第一照射光L1。从而，物体30被明亮地照亮，并且因此，能够取得车载摄像机110的改善的检测结果。
通过改善车载摄像机110的检测结果，获得了关于物体30的详细信息。从而，能够适当地利用第二照射光L2给出警示。即，能够利用物体30的属性等给出更有效的警示。
此外，当确定车载摄像机110的检测结果并非是不充分时，在不照射第一照射光L1的情况下，确定物体是否是需要给予其警示的对象。从而，能够使照射第一照射光L1的次数最小化。即，例如，能够抑制行人等被第一照射光L1的照射致盲的可能性。

Claims (15)

1.一种车辆照明系统，其特征在于，包括：
照射单元，该照射单元被配置为向本车辆的周边照射第一光和第二光，所述第二光具有比所述第一光高的指向性；
第一检测单元，该第一检测单元被配置为利用通过捕捉所述本车辆的周边而获取的图像信息，来检测所述本车辆的周边的物体；
第二检测单元，该第二检测单元被配置为通过向所述本车辆的周边发射电磁波并且获取所述电磁波的反射波来检测所述物体；
第一控制单元，该第一控制单元被配置为控制所述照射单元，使得所述照射单元向由所述第二检测单元检测到的所述物体照射所述第一光；
对象确定单元，该对象确定单元被配置为确定在正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元检测到的所述物体是否为需要给予警示的目标对象；
第二控制单元，该第二控制单元被配置为控制所述照射单元，使得当所述对象确定单元确定所述物体是所述目标对象时，所述照射单元朝着所述目标对象周围的预定范围照射所述第二光，以及
第一确定单元，该第一确定单元被配置为确定在不照射所述第一光时所获取的所述第一检测单元的检测结果对于确定所述物体是否为所述目标对象而言是否为不充分的，其中
所述第一控制单元被配置为控制所述照射单元，使得当所述第一确定单元确定了所述第一检测单元的检测结果是不充分的时，所述照射单元向所述物体照射所述第一光。
2.根据权利要求1所述的车辆照明系统，其特征在于，还包括：
第二确定单元，该第二确定单元被配置为确定在正在照射所述第一光的状态下所述第一检测单元关于所述物体的检测结果对于确定所述物体是否为所述目标对象而言是否为不充分的，其中，
所述对象确定单元被配置为，当所述第二确定单元确定所述第一检测单元的检测结果不是不充分的时，所述对象确定单元确定所述物体是否为所述目标对象。
3.根据权利要求2所述的车辆照明系统，其特征在于，
所述第一控制单元被配置为控制所述照射单元，使得当所述第一确定单元确定所述第一检测单元的检测结果不是不充分的时，所述照射单元不向所述物体照射所述第一光，并且
所述对象确定单元被配置为，当所述第一确定单元确定所述第一检测单元的检测结果不是不充分的时，所述对象确定单元确定在并未正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元检测到的所述物体是否为所述目标对象。
4.根据权利要求2所述的车辆照明系统，其特征在于，
所述第一控制单元控制所述照射单元，使得当所述第二确定单元确定所述第一检测单元的检测结果是不充分的时，所述照射单元继续向所述物体照射所述第一光。
5.根据权利要求2所述的车辆照明系统，其特征在于，
所述第一确定单元或所述第二确定单元被配置为，当所述第二检测单元检测到所述物体的存在但是所述第一检测单元未检测到所述物体的存在时，确定所述第一检测单元的检测结果是不充分的。
6.根据权利要求2所述的车辆照明系统，其特征在于，
所述第一确定单元或所述第二确定单元被配置为，当从所述第一检测单元的检测结果中不能辨别所述物体的属性时，确定所述第一检测单元的检测结果是不充分的。
7.根据权利要求2所述的车辆照明系统，其特征在于，
所述第一确定单元或所述第二确定单元被配置为，当对于所述物体的检测可靠性比预定的阈值低时，确定所述第一检测单元的检测结果是不充分的。
8.一种车辆照明系统，其特征在于，包括：
照射单元，该照射单元被配置为向本车辆的周边照射第一光和第二光，所述第二光具有比所述第一光高的指向性；
第一检测单元，该第一检测单元被配置为利用通过捕捉所述本车辆的周边而获取的图像信息，来检测所述本车辆的周边的物体；
第二检测单元，该第二检测单元被配置为通过向所述本车辆的周边发射电磁波并且获取所述电磁波的反射波来检测所述物体；
第一控制单元，该第一控制单元被配置为控制所述照射单元，使得所述照射单元向由所述第二检测单元检测到的所述物体照射所述第一光；
对象确定单元，该对象确定单元被配置为确定在正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元检测到的所述物体是否为需要给予警示的目标对象；以及
第二控制单元，该第二控制单元被配置为控制所述照射单元，使得当所述对象确定单元确定所述物体是所述目标对象时，所述照射单元朝着所述目标对象周围的预定范围照射所述第二光，
其中，所述第一光的照射范围比所述第二光的照射范围宽。
9.一种车辆照明系统，其特征在于，包括：
照射单元，该照射单元被配置为向本车辆的周边照射第一光和第二光，所述第二光具有比所述第一光高的指向性；
第一检测单元，该第一检测单元被配置为利用通过捕捉所述本车辆的周边而获取的图像信息，来检测所述本车辆的周边的物体；
第二检测单元，该第二检测单元被配置为通过向所述本车辆的周边发射电磁波并且获取所述电磁波的反射波来检测所述物体；
第一控制单元，该第一控制单元被配置为控制所述照射单元，使得所述照射单元向由所述第二检测单元检测到的所述物体照射所述第一光；
对象确定单元，该对象确定单元被配置为确定在正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元检测到的所述物体是否为需要给予警示的目标对象；以及
第二控制单元，该第二控制单元被配置为控制所述照射单元，使得当所述对象确定单元确定所述物体是所述目标对象时，所述照射单元朝着所述目标对象周围的预定范围照射所述第二光，
其中，所述第一光的照度比所述第二光的照度低。
10.一种车辆照明系统，其特征在于，包括：
照射单元，该照射单元被配置为向本车辆的周边照射第一光和第二光，所述第二光具有比所述第一光高的指向性；
第一检测单元，该第一检测单元被配置为利用通过捕捉所述本车辆的周边而获取的图像信息，来检测所述本车辆的周边的物体；
第二检测单元，该第二检测单元被配置为通过向所述本车辆的周边发射电磁波并且获取所述电磁波的反射波来检测所述物体；
第一控制单元，该第一控制单元被配置为控制所述照射单元，使得所述照射单元向由所述第二检测单元检测到的所述物体照射所述第一光；
对象确定单元，该对象确定单元被配置为确定在正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元检测到的所述物体是否为需要给予警示的目标对象；以及
第二控制单元，该第二控制单元被配置为控制所述照射单元，使得当所述对象确定单元确定所述物体是所述目标对象时，所述照射单元朝着所述目标对象周围的预定范围照射所述第二光，
其中，所述第一光和所述第二光的色调彼此不同。
11.一种车辆照明系统，其特征在于，包括：
照射单元，该照射单元被配置为向本车辆的周边照射第一光和第二光，所述第二光具有比所述第一光高的指向性；
第一检测单元，该第一检测单元被配置为利用通过捕捉所述本车辆的周边而获取的图像信息，来检测所述本车辆的周边的物体；
第二检测单元，该第二检测单元被配置为通过向所述本车辆的周边发射电磁波并且获取所述电磁波的反射波来检测所述物体；
第一控制单元，该第一控制单元被配置为控制所述照射单元，使得所述照射单元向由所述第二检测单元检测到的所述物体照射所述第一光；
对象确定单元，该对象确定单元被配置为确定在正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元检测到的所述物体是否为需要给予警示的目标对象；以及
第二控制单元，该第二控制单元被配置为控制所述照射单元，使得当所述对象确定单元确定所述物体是所述目标对象时，所述照射单元朝着所述目标对象周围的预定范围照射所述第二光，
其中，所述第二控制单元被配置为控制所述照射单元，使得所述照射单元以预定的间隔重复所述第二光的照射和停止。
12.一种车辆照明系统，其特征在于，包括：
照射单元，该照射单元被配置为向本车辆的周边照射第一光和第二光，所述第二光具有比所述第一光高的指向性；
第一检测单元，该第一检测单元被配置为利用通过捕捉所述本车辆的周边而获取的图像信息，来检测所述本车辆的周边的物体；
第二检测单元，该第二检测单元被配置为通过向所述本车辆的周边发射电磁波并且获取所述电磁波的反射波来检测所述物体；
第一控制单元，该第一控制单元被配置为控制所述照射单元，使得所述照射单元向由所述第二检测单元检测到的所述物体照射所述第一光；
对象确定单元，该对象确定单元被配置为确定在正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元检测到的所述物体是否为需要给予警示的目标对象；以及
第二控制单元，该第二控制单元被配置为控制所述照射单元，使得当所述对象确定单元确定所述物体是所述目标对象时，所述照射单元朝着所述目标对象周围的预定范围照射所述第二光，
其中，所述第二光被照射为绘制了预定图案的光。
13.根据权利要求12所述的车辆照明系统，其特征在于，
所述第二光在所述目标对象前方的路面上绘制了包括箭头的图像，所述箭头从所述目标对象指向本车辆的方向。
14.一种车辆照明系统，其特征在于，包括：
照射单元，该照射单元被配置为向本车辆的周边照射第一光和第二光，所述第二光具有比所述第一光高的指向性；
第一检测单元，该第一检测单元被配置为利用通过捕捉所述本车辆的周边而获取的图像信息，来检测所述本车辆的周边的物体；
第二检测单元，该第二检测单元被配置为通过向所述本车辆的周边发射电磁波并且获取所述电磁波的反射波来检测所述物体；
第一控制单元，该第一控制单元被配置为控制所述照射单元，使得所述照射单元向由所述第二检测单元检测到的所述物体照射所述第一光；
对象确定单元，该对象确定单元被配置为确定在正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元检测到的所述物体是否为需要给予警示的目标对象；
第二控制单元，该第二控制单元被配置为控制所述照射单元，使得当所述对象确定单元确定所述物体是所述目标对象时，所述照射单元朝着所述目标对象周围的预定范围照射所述第二光，以及
第三确定单元，该第三确定单元被配置为确定所述物体是否为人，
其中，当所述第三确定单元确定所述物体是人时，所述第二光被照射到相对于所述人的面部位置的下侧。
15.一种车辆照明系统，其特征在于，包括：
照射单元，该照射单元被配置为向本车辆的周边照射第一光和第二光，所述第二光具有比所述第一光高的指向性；
第一检测单元，该第一检测单元被配置为利用通过捕捉所述本车辆的周边而获取的图像信息，来检测所述本车辆的周边的物体；
第二检测单元，该第二检测单元被配置为通过向所述本车辆的周边发射电磁波并且获取所述电磁波的反射波来检测所述物体；
第一控制单元，该第一控制单元被配置为控制所述照射单元，使得所述照射单元向由所述第二检测单元检测到的所述物体照射所述第一光；
对象确定单元，该对象确定单元被配置为确定在正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元检测到的所述物体是否为需要给予警示的目标对象；以及
第二控制单元，该第二控制单元被配置为控制所述照射单元，使得当所述对象确定单元确定所述物体是所述目标对象时，所述照射单元朝着所述目标对象周围的预定范围照射所述第二光，
其中，所述对象确定单元被配置为，基于由所述第二检测单元获取的信息以及在正在照射所述第一光的状态下由所述第一检测单元获取的信息，来确定所述物体是否为所述目标对象。
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