KR20220085377A - 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치는, 차량 전방의 객체를 감지하는 레이더 정보를 획득하는 제1 센서부, 상기 차량의 전방 영상을 획득하는 이미지 센서, 및 상기 레이더 정보 및 상기 전방 영상을 비교하여 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역이 존재하는지를 판단하고, 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역에 대하여 상기 이미지 센서의 식별 필요 여부를 판단하며, 상기 이미지 센서의 식별이 필요한 경우 외부 조도를 고려하여 헤드램프를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING HEADLAMP BY OBJECT DETECTION}
본 발명은 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량에 구비된 레이더(라이다)센서 및 이미지 센서의 감지 결과를 비교하여 이미지 센서에서 식별하지 못한 객체를 판단하고, 그 객체의 이미지 센서 식별 필요 시, 헤드램프를 제어하여 이미지 센서를 통해 객체를 인식할 수 있도록 하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량이 고도로 지능화되어 차량에 탑재된 각종 센서를 이용하여 다양한 지능화 기능을 수행하는 데, 그 중에서 전방 차량을 감지하여 충돌을 미연에 방지하는 전방 충돌 방지 시스템(FCW: Foward Collision Warning)이 있다.
이러한 전방 충돌 방지 시스템에서 전방 충돌을 효과적으로 방지하기 위해서는, 차량 전방에 설치되는 레이더(Radar) 또는 카메라 장치를 통해 전방 차량 간의 거리정보를 정확하게 알아내야만 하고, 전방에 있는 전방 차량과 비 차량 간의 정확한 물체(객체) 인식력을 가져야만 한다.
최근의 전방 충돌 방지 시스템은 물체 인식을 위해 레이더 및 카메라 장치 둘 다를 사용한다. 즉, 레이더와 카메라 장치에서 전방 물체가 동시에 인식되는 경우 전방 물체가 인식된 것으로 확정한다. 이렇게 함으로써 레이더는 물체 인식 정확성은 다소 떨어지나 정확한 거리정보를 얻을 수 있는 장점이 있고, 이에 비해 카메라 장치는 획득되는 영상이 단안 영상이기에 거리정보의 정확성은 떨어지나 높은 물체 인식 정확성을 보이는 장점이 있기 때문에 두 개의 장치의 단점을 보완할 수 있어 물체 인식의 정확성을 더욱 향상시킬 수 있다.
기존에는 차량의 야간 주행 시 레이더는 어두운 환경에서도 전방 물체를 인식할 수 있지만, 카메라 장치는 전방 물체가 전방의 헤드램프(Front Head Light)가 도달하지 않는 전방 좌우 측면에 위치한 경우에는 이 전방 물체를 인식할 수 없다. 이로 인해, 전방 물체가 레이더에만 감지될 뿐이므로, 결과적으로 전방 물체가 인식되지 않은 것으로 판단할 수밖에 없어 물체 인식 성능이 떨어지는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1057649 호의 '차량용 헤드램프 제어 장치 및 방법'에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량에 구비된 레이더(라이다)센서 및 이미지 센서의 감지 결과를 비교하여 이미지 센서에서 식별하지 못한 객체를 판단하고, 그 객체의 이미지 센서 식별 필요 시, 헤드램프를 제어하여 이미지 센서를 통해 객체를 인식할 수 있도록 하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치는, 차량 전방의 객체를 감지하는 레이더 정보를 획득하는 제1 센서부, 상기 차량의 전방 영상을 획득하는 이미지 센서, 및 상기 레이더 정보 및 상기 전방 영상을 비교하여 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역이 존재하는지를 판단하고, 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역에 대하여 상기 이미지 센서의 식별 필요 여부를 판단하며, 상기 이미지 센서의 식별이 필요한 경우 외부 조도를 고려하여 헤드램프를 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 레이더 정보로부터 제1 객체 정보를 추출하고, 상기 전방 영상으로부터 제2 객체 정보를 추출하며, 상기 제1 객체 정보와 상기 제2 객체 정보를 비교하여, 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 객체가 존재하는지를 판단할 수 있다.
본 발명은 상기 제어부는 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 객체가 기 설정된 특정 객체인 경우, 상기 객체에 대해 상기 이미지 센서의 식별이 필요하다고 판단할 수 있다.
본 발명에서 상기 특정 객체는, 문자 및 숫자 중 적어도 하나를 포함하는 객체일 수 있다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 이미지 센서의 식별이 필요한 객체인 경우, 조도 센서로부터 조도값을 획득하고, 상기 조도값 및 상기 객체의 거리에 기초하여 상기 헤드램프의 제어 여부를 판단할 수 있다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 조도값이 기 설정된 기준값 미만이고, 상기 객체의 거리가 기 설정된 기준 거리 이내에 존재하는 경우, 상기 헤드램프를 제어할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 방법은, 제어부가 제1 센서부 및 이미지 센서로부터 레이더 정보 및 전방 영상을 수신하는 단계, 상기 제어부가 상기 레이더 정보 및 상기 전방 영상을 비교하여 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역이 존재하는지를 판단하는 단계, 상기 제어부가 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역에 대하여 상기 이미지 센서의 식별 필요 여부를 판단하는 단계, 및 상기 이미지 센서의 식별이 필요한 경우, 상기 제어부가 외부 조도를 고려하여 헤드램프를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명은 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역이 존재하는지를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 레이더 정보로부터 제1 객체 정보를 추출하고, 상기 전방 영상으로부터 제2 객체 정보를 추출하며, 상기 제1 객체 정보와 상기 제2 객체 정보를 비교하여, 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 객체가 존재하는지를 판단할 수 있다.
본 발명은 상기 이미지 센서의 식별 필요 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 객체가 기 설정된 특정 객체인 경우, 상기 객체에 대해 상기 이미지 센서의 식별이 필요하다고 판단할 수 있다.
본 발명에서 상기 특정 객체는, 문자 및 숫자 중 적어도 하나를 포함하는 객체일 수 있다.
본 발명은 상기 헤드램프를 제어하는 단계에서, 상기 제어부는 조도 센서로부터 조도값을 획득하고, 상기 조도값 및 상기 객체의 거리에 기초하여 상기 헤드램프의 제어 여부를 판단할 수 있다.
본 발명은 상기 헤드램프를 제어하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 조도값이 기 설정된 기준값 미만이고, 상기 객체의 거리가 기 설정된 기준 거리 이내에 존재하는 경우, 상기 헤드램프를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치 및 방법은 차량에 구비된 레이더(라이다)센서 및 이미지 센서의 감지 결과를 비교하여 이미지 센서에서 식별하지 못한 객체를 판단하고, 그 객체의 이미지 센서 식별 필요 시, 헤드램프를 제어하여 이미지 센서를 통해 객체를 인식함으로써, 객체 인식 성능을 향상시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제어부를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역을 판단하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이미지 센서의 식별이 필요한 객체를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치를 설명하기 위한 블록도, 도 2는 도 1에 도시된 제어부를 설명하기 위한 블록도, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역을 판단하기 위한 예시도, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이미지 센서의 식별이 필요한 객체를 설명하기 위한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치(100)는 제1 센서부(110), 이미지 센서(120), 조도 센서(130), 제어부(140) 및 헤드램프(150)를 포함한다.
제1 센서부(110)는 차량의 전면에 마련되고, 차량의 전방에 존재하는 객체를 감지하는 레이더 정보를 획득할 수 있다. 제1 센서부(110)는 예컨대, 레이더 센서, 및 라이다 센서 등 객체를 감지할 수 있는 다양한 센서(단, 이미지 센서(120)는 제외함)를 포함할 수 있으나, 이하에서는 설명의 편의를 위해 제1 센서부(110)를 레이더 센서로 한정하여 설명하기로 한다.
레이더 센서(110)는 특정 객체에 전자기파를 발사한 후 객체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 객체와의 거리, 위치, 방향, 속도 등을 감지하는 장치를 포함할 수 있다. 레이더 센서(110)는 일반적으로 차량의 전단에 배치되어 차량 전방과 객체와의 거리 등을 산출할 수 있다. 실시 예에 따라, 레이더 센서(110)는 객체에 레이저를 발사하는 라이다(Lidar)를 포함할 수 있다. 레이더 센서(110)는 다양한 객체 중 특정된 객체인 목표 차량까지의 거리, 위치, 방향, 속도 등을 감지하여, 주행에 참고할 수 있으나, 이는 하나의 실시 예에 불과하며 특별히 한정되는 것은 아니다.
이미지 센서(120)는 차량의 전방 영상을 획득한다. 이때, 이미지 센서(120)는 예컨대, 카메라 등과 같은 영상을 획득하는 다양한 형태가 적용될 수 있다.
제어부(140)는 제1 센서부(110)로부터 레이더 정보를 수신하고, 이미지 센서(120)로부터 전방 영상을 수신하며, 수신한 레이더 정보 및 전방 영상을 비교하여 이미지 센서(120)에서 식별하지 못한 영역이 존재하는지를 판단하고, 이미지 센서(120)에서 식별하지 못한 영역에 대하여 이미지 센서(120)의 식별 필요 여부를 판단하며, 이미지 센서(120)의 식별이 필요한 경우 외부 조도를 고려하여 헤드램프(150)를 제어한다.
이러한 제어부(140)는 도 2에 도시된 바와 같이 객체 검출부(142), 비교 분석부(144) 및 램프 제어부(146)를 포함할 수 있다.
객체 검출부(142)는 레이더 정보로부터 제1 객체 정보를 추출할 수 있고, 전방 영상으로부터 제2 객체 정보를 추출할 수 있다.
즉, 객체 검출부(142)는 제1 센서부(110)로부터 입력된 레이더 정보에 기초하여 전방 객체의 유무 및 그 거리, 방향 등을 포함하는 제1 객체 정보를 추출할 수 있다. 구체적으로, 객체 검출부(142)는 레이더 정보로부터 노이즈 또는 고스트(Ghost)를 필터링하고, 필터링된 객체들의 종류를 검출하며, 반사되는 신호의 세기 변화를 통하여 객체의 상대적 위치와 속도를 추출할 수 있다. 이때, 객체 검출부(142)는 반사되는 신호의 분산을 활용한 필터링 방식을 통하여 노이즈 또는 고스트를 제거할 수 있다. 분산을 이용할 경우, 실제 움직이는 물체는 매 순간 반사되는 신호의 굴절율이 변화하기 때문에 입사되는 신호의 분산의 변화가 크다. 하지만, 고스트로 판단된 물체는 분산이 상대적으로 작아 그 차이를 이용한 구별이 가능하다.
또한 객체 검출부(142)는 이미지 센서(120)로부터 출력된 전방 영상을 디지털 영상데이터로 변환하고, 디지털 영상데이터로부터 주행 차선, 차량, 표지판 등의 객체를 인식할 수 있다. 이때, 제어부(140)는 디지털 영상데이터로부터 인식한 객체와의 거리를 연산하여 거리정보를 발생할 수 있다.
즉, 객체 검출부(142)는 SIFT, RANSAC 등의 알고리즘을 이용하여 전방 영상으로부터 특징점을 추출하고, 추출된 특정점을 이용하여 움직임을 검출함으로써 영상 정보 내에 존재하는 제2 객체 정보를 추출할 수 있다.
비교 분석부(144)는 객체 검출부(142)에서 검출된 제1 객체 정보와 제2 객체 정보를 비교하여, 이미지 센서(120)에서 식별하지 못한 객체가 존재하는지를 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 3에 도시된 (A) 영역에 존재하는 객체를 이미지 센서(120)와 제1 센서부(110)에서 동일하게 식별하였다면, 비교 분석부(144)는 (A)영역을 이미지 센서(120)가 정상 식별한 영역으로 판단할 수 있다. 만약, (B) 영역에 존재하는 표지판을 이미지 센서(120)는 식별하지 못하고, 제1 센서부(110)만이 식별하였다면, 비교 분석부(144)는 (B)영역을 이미지 센서(120)가 정상적으로 식별하지 못한 영역으로 판단할 수 있다.
이미지 센서(120)에서 식별하지 못한 객체가 존재하면, 비교 분석부(144)는 그 객체에 대해 이미지 센서(120)를 통해 식별할 필요가 있는지를 판단할 수 있다. 이때, 비교 분석부(144)는 이미지 센서(120)에서 식별하지 못한 객체가 기 설정된 특정 객체에 포함되면, 그 객체에 대해 이미지 센서(120)의 식별이 필요하다고 판단할 수 있다. 여기서, 특정 객체는 표지판, 알림판, 신호등 등과 같이 문자 및 숫자 등을 포함하는 객체일 수 있다.
예를 들면, 비교 분석부(144)는 도 4에 도시된 표지판과 같이 숫자 및 문자 등을 포함하는 객체를 이미지 센서(120)의 식별이 필요한 객체로 판단할 수 있다.
한편, 주간 주행과 같이 전방이 밝을 경우, 전방 객체는 레이더 센서(110) 및 이미지 센서(120) 모두에서 인식될 수 있다. 하지만, 야간 주행과 같이 전방이 어두울 경우 헤드램프(150)에 의해 조명된 영역에 존재하는 전방 객체는 밝기가 부족해서 이미지 센서(120)에 의해 인식되지 않을 수 있다.
이에, 램프 제어부(146)는, 이미지 센서(120)의 식별이 필요한 객체인 경우, 외부 조도를 고려하여 헤드램프(150)의 밝기를 제어할 수 있다.
즉, 이미지 센서(120)의 식별이 필요한 객체인 경우, 램프 제어부(146)는 조도 센서(130)로부터 조도값을 획득하고, 그 조도값이 기 설정된 기준값 이상인지를 판단할 수 있다. 조도 센서(130)로부터의 조도값이 기준값 이상이면, 램프 제어부(146)는 차량 운행 기준으로 외부 밝기는 충분한 것으로 판단하여 헤드램프(150) 제어를 수행하지 않는다.
조도 센서(130)로부터의 조도값이 기준값 이상이 아니면, 램프 제어부(146)는 이미지 센서(120)의 식별이 필요한 객체의 거리가 기 설정된 기준 거리 이내인지를 판단하고, 기준거리 이내인 경우, 헤드램프(150)의 밝기를 제어할 수 있다. 여기서, 기준 거리는 기 설정된 특정 조도값에서 이미지 센서(120)가 객체를 인식할 수 있는 최대 거리를 의미할 수 있다. 예컨대, 기준 거리는 가장 밝은 낮 또는 특정 밝기를 기준으로 이미지 센서(120)가 객체를 인식할 수 있는 최대 거리를 의미할 수 있다. 이때, 램프 제어부(146)는 헤드램프(150)를 온 또는 오프시킬 수 있다. 또한, 램프 제어부(146)는 기 설정된 밝기가 되도록 헤드램프(150)의 밝기를 제어할 수 있다. 또한, 램프 제어부(146)는 이미지 센서(120)의 식별이 필요한 객체가 존재하는 방향으로 헤드램프(150)의 조명방향을 조정할 수 있다.
이처럼 조도 센서(130)로부터의 조도값이 기 설정된 기준값 미만이고, 이미지 센서(120)의 식별이 필요한 객체가 기 설정된 기준 거리 이내에 존재하면, 램프 제어부(146)는 헤드램프(150)의 밝기를 제어할 수 있다.
상술한 바와 같이 헤드램프(150)를 제어하면, 이미지 센서(120)의 식별이 필요한 객체가 존재하는 영역이 밝아져, 이미지 센서(120)에 의해 촬영된 영상에 해당 객체가 나타내기 때문에 이미지 센서(120)에 의해서도 해당 객체를 인식할 수 있게 된다.
헤드램프(150)는 운전자가 전방의 환경을 주시할 수 있도록 전방을 비추는 차량 전면에 설치된 램프이다. 이 헤드램프(150)는 조명 방향을 전환할 수 있도록 구동모터(미도시)에 의해 방향 전환이 가능하다. 방향 전환은 좌우 방향, 및 상하 방향을 포함할 수 있다. 헤드램프(150)는 제어부(140)의 제어에 의해 온 또는 오프될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 제어부(140)는 레이더 센서(110)로부터 레이더 정보를 수신하고, 이미지 센서(120)로부터 전방 영상을 수신한다(S510).
S510 단계가 수행되면, 제어부(140)는 레이더 정보로부터 제1 객체 정보를 추출하고, 전방 영상으로부터 제2 객체 정보를 추출한다(S520). 여기서, 제1 객체 정보는 객체의 종류, 객체의 상대적 위치, 거리 및 속도 등을 포함할 수 있고, 제2 객체 정보는 객체의 종류, 위치 및 거리 등을 포함할 수 있다.
S520 단계가 수행되면, 제어부(140)는 제1 객체 정보와 제2 객체 정보를 비교하여(S530), 이미지 센서(120)에서 식별하지 못한 객체가 존재하는지를 판단한다(S540). 즉, 제어부(140)는 제1 객체 정보에는 존재하나 제2 객체 정보에는 존재하지 객체가 존재하는지를 판단할 수 있다.
S540 단계의 판단결과, 이미지 센서(120)에서 식별하지 못한 객체가 존재하면, 제어부(140)는 해당 객체가 이미지 센서(120)의 식별이 필요한 객체인지를 판단한다(S550). 즉, 제어부(140)는 이미지 센서(120)에서 식별하지 못한 객체가 기 설정된 특정 객체인지를 판단할 수 있다. 여기서, 특정 객체는 표지판, 알림판, 신호등 등과 같이 문자 및 숫자 등을 포함하는 객체일 수 있다.
S550 단계의 판단결과, 이미지 센서(120)의 식별이 필요한 객체이면, 제어부(140)는 헤드램프(150)의 밝기 제어가 필요한지를 판단한다(S560). 이때, 제어부(140)는 조도 센서(130)로부터 조도값을 획득하고, 그 조도값이 기 설정된 기준값 미만이며, 이미지 센서(120)의 식별이 필요한 객체가 기 설정된 기준 거리 이내에 존재하면, 헤드램프(150)의 밝기 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
S560 단계의 판단결과, 헤드램프(150)의 밝기 제어가 필요하면, 제어부(140)는 헤드램프(150)의 밝기를 제어한다(S570). 이때, 제어부(140)는 헤드램프(150)를 온 또는 오프시킬 수 있다. 또한, 제어부(140)는 기 설정된 밝기가 되도록 헤드램프(150)의 밝기를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 이미지 센서(120)의 식별이 필요한 객체가 존재하는 방향으로 헤드램프(150)의 조명방향을 조정할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치 및 방법은 차량에 구비된 레이더(라이다)센서 및 이미지 센서(120)의 감지 결과를 비교하여 이미지 센서(120)에서 식별하지 못한 객체를 판단하고, 그 객체의 이미지 센서(120) 식별 필요 시, 헤드램프(150)를 제어하여 이미지 센서(120)를 통해 객체를 인식함으로써, 센서 감지의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100 : 램프 제어 장치
110 : 제1 센서부
120 : 이미지 센서
130 : 조도 센서
140 : 제어부
150 : 헤드램프

Claims (12)

  1. 차량 전방의 객체를 감지하는 레이더 정보를 획득하는 제1 센서부;
    상기 차량의 전방 영상을 획득하는 이미지 센서; 및
    상기 레이더 정보 및 상기 전방 영상을 비교하여 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역이 존재하는지를 판단하고, 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역에 대하여 상기 이미지 센서의 식별 필요 여부를 판단하며, 상기 이미지 센서의 식별이 필요한 경우 외부 조도를 고려하여 헤드램프를 제어하는 제어부
    를 포함하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 레이더 정보로부터 제1 객체 정보를 추출하고, 상기 전방 영상으로부터 제2 객체 정보를 추출하며, 상기 제1 객체 정보와 상기 제2 객체 정보를 비교하여, 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 객체가 존재하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 객체가 기 설정된 특정 객체인 경우, 상기 객체에 대해 상기 이미지 센서의 식별이 필요하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 특정 객체는, 문자 및 숫자 중 적어도 하나를 포함하는 객체인 것을 특징으로 하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이미지 센서의 식별이 필요한 객체인 경우, 조도 센서로부터 조도값을 획득하고, 상기 조도값 및 상기 객체의 거리에 기초하여 상기 헤드램프의 제어 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 조도값이 기 설정된 기준값 미만이고, 상기 객체의 거리가 기 설정된 기준 거리 이내에 존재하는 경우, 상기 헤드램프를 제어하는 것을 특징으로 하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 장치.
  7. 제어부가 제1 센서부 및 이미지 센서로부터 레이더 정보 및 전방 영상을 수신하는 단계;
    상기 제어부가 상기 레이더 정보 및 상기 전방 영상을 비교하여 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역이 존재하는지를 판단하는 단계;
    상기 제어부가 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역에 대하여 상기 이미지 센서의 식별 필요 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 이미지 센서의 식별이 필요한 경우, 상기 제어부가 외부 조도를 고려하여 헤드램프를 제어하는 단계
    를 포함하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 영역이 존재하는지를 판단하는 단계에서,
    상기 제어부는, 상기 레이더 정보로부터 제1 객체 정보를 추출하고, 상기 전방 영상으로부터 제2 객체 정보를 추출하며, 상기 제1 객체 정보와 상기 제2 객체 정보를 비교하여, 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 객체가 존재하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 이미지 센서의 식별 필요 여부를 판단하는 단계에서,
    상기 제어부는, 상기 이미지 센서에서 식별하지 못한 객체가 기 설정된 특정 객체인 경우, 상기 객체에 대해 상기 이미지 센서의 식별이 필요하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 특정 객체는, 문자 및 숫자 중 적어도 하나를 포함하는 객체인 것을 특징으로 하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 헤드램프를 제어하는 단계에서,
    상기 제어부는 조도 센서로부터 조도값을 획득하고, 상기 조도값 및 상기 객체의 거리에 기초하여 상기 헤드램프의 제어 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 헤드램프를 제어하는 단계에서,
    상기 제어부는 상기 조도값이 기 설정된 기준값 미만이고, 상기 객체의 거리가 기 설정된 기준 거리 이내에 존재하는 경우, 상기 헤드램프를 제어하는 것을 특징으로 하는 센서 감지 결과에 따른 램프 제어 방법.
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