CN107363530B - O型圈组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种O型圈组装设备，按钮上料模组将按钮托盘放置区托盘上的按钮逐个放置在转盘表面各个产品定位载具内定位，按钮随转盘转动，O型圈麦拉定位装置将O型圈麦拉固定定位后，O型圈拾取及组装机构将O型圈逐个取下并组装到转动到指定位置的按钮圆周外侧环形内凹槽内，成品经过水平检测机构和竖直检测机构进行主视和俯视检测，同时空托盘输送机构将空托盘输送至空托盘定位机构上定位，控制器控制下料模组将检测合格产品从产品定位载具内定位上取下放入空托盘定位机构上的空托盘内，将不良品放入废品回收盒，最终装满产品的托盘被成品输送机构输出，本发明实现了按钮上O型圈的全自动组装，生产效率高，良品率高，生产成本低。

Description

O型圈组装设备

技术领域

本发明涉及一种自动化设备，尤指涉及一种O型圈组装设备。

背景技术

在手机生产过程中需要将在手机按键的按钮上组装O型圈，按钮圆周外侧壁上形成一圈环形凹槽，O型圈需要套在按钮侧壁的这圈环形凹槽内，实现O型圈的固定定位，目前都是采用人工手动安装，人手将O型圈从麦拉上取下，然后将其撑开套在按钮产品上，由于O型圈尺寸小，揭取时很不方便，O型圈撑开过程中还容易将O型圈撑破或撑变形，组装时更容易漏组装、组装不到位等等问题，使得成品良率低，成品后续使用状态不够稳定，组装效率低，生产成品居高不下。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种O型圈组装设备，该O型圈组装设备能够快速、准确的将麦拉上的O型圈揭取并组装到按钮上，组装效率高，组装精度高。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种O型圈组装设备，包括工作台、转盘、转盘驱动装置、产品定位载具、按钮托盘放置区、按钮上料模组、O型圈麦拉定位装置、O型圈拾取及组装机构、水平检测机构、竖直检测机构、下料模组、空托盘输送机构、空托盘定位机构、成品输送机构、废品回收盒和控制器，所述转盘能够绕竖直轴转动定位于工作台上，若干产品定位载具固定安装于转盘表面上，产品定位载具能够固定定位按钮产品，按钮托盘放置区用于放置装有待组装O型圈的按钮托盘，按钮上料模组能够将按钮托盘放置区上的托盘内按钮逐个放置于转盘上产品定位载具内，O型圈麦拉定位装置固定安装于工作台上，O型圈麦拉定位装置能够对O型圈麦拉固定定位，O型圈拾取及组装机构能够将O型圈麦拉定位装置处的O型圈麦拉上的O型圈拿起并套接于到达指定位置的产品定位载具上的按钮圆周外侧的环形凹槽内，水平检测机构和竖直检测机构分别固定安装于工作台上，水平检测机构能够对产品定位载具上安装有O型圈的按钮进行水平方向成像并传信于控制器，竖直检测机构能够对产品定位载具上安装有O型圈的按钮进行竖直方向成像并传信于控制器，下料模组能够将到达指定位置的产品定位载具上安装有O型圈的按钮拿起并送至空托盘定位机构上的空托盘内或送至废品回收盒内，空托盘输送机构能够将空托盘输送至空托盘定位机构上，空托盘定位机构能够对空托盘进行固定定位，成品输送机构能够将空托盘定位机构上的托盘输送到指定位置处，控制器控制转盘驱动装置、产品定位载具、按钮上料模组、O型圈麦拉定位装置、O型圈拾取及组装机构、下料模组、空托盘输送机构、空托盘定位机构和成品输送机构工作。

作为本发明的进一步改进，所述按钮托盘放置区包括上料弹夹和弹夹升降驱动装置，所述上料弹夹内侧两相对的侧壁上分别对应形成若干纵向间隔排列的插槽，用于盛放按钮的托盘恰对应插设于各个插槽内，按钮上料模组包括叉料板、叉料板驱动装置、上料夹爪、上料夹爪支架、上料夹爪滑块、上料夹爪夹紧驱动装置、上料夹爪升降驱动装置、上料水平滑道、上料感应装置和上料夹爪水平驱动装置，所述叉料板能够沿上料弹夹开口方向伸缩定位于工作台上，且叉料板恰能够伸入到上料弹夹指定高度处的插槽内，叉料板驱动装置驱动叉料板在水平面上伸缩运动，上料夹爪能够张开和夹紧的定位于上料夹爪支架上，上料夹爪夹紧驱动装置驱动上料夹爪张开或夹紧动作，上料夹爪升降驱动装置驱动上料夹爪支架在上料夹爪滑块上纵向升降，上料夹爪滑块能够沿水平方向朝向产品定位载具方向滑动套设于上料水平滑道上，上料夹爪水平驱动装置驱动上料夹爪滑块水平滑动，上料水平滑道固定安装于工作台上，上料感应装置固定安装于上料夹爪支架上，上料感应装置能够感应到托盘上盛放的按钮的位置并传信于控制器，所述控制器控制弹夹升降驱动装置、叉料板驱动装置、上料夹爪夹紧驱动装置、上料夹爪升降驱动装置和上料夹爪水平驱动装置动作。

作为本发明的进一步改进，所述产品定位载具包括底座、固定座、滑动座、第一弹性件、斜面顶块和载具驱动装置，所述固定座固定安装于底座上，固定座和滑动座恰能够对接形成与按钮外形匹配的框型结构，滑动座能够朝向固定座方向滑动定位于底座上，第一弹性件能够给滑动座提供始终朝向固定座方向运动的保持力，斜面顶块能够滑动安装于底座上，斜面顶块一端形成斜面结构，该斜面结构始终紧抵滑动座朝向固定座一侧表面，载具驱动装置驱动斜面顶块直线往复滑动。

作为本发明的进一步改进，所述O型圈麦拉定位装置包括定位块，定位块上还形成有若干与真空发生装置连通的真空吸引气孔，各个真空吸引气孔恰与O型圈麦拉空位对应。

作为本发明的进一步改进，所述工作台上还设有O型圈麦拉叠放区域，工作台上还设有麦拉水平滑轨、麦拉升降驱动装置、麦拉水平驱动装置、麦拉吸盘和麦拉吸盘架，所述麦拉吸盘纵向能够升降的安装于麦拉吸盘架上，麦拉吸盘架能够水平滑动套设于麦拉水平滑轨上，麦拉水平驱动装置驱动麦拉吸盘架在O型圈麦拉叠放区域和O型圈麦拉定位装置之间水平滑动，麦拉升降驱动装置驱动麦拉吸盘纵向升降。

作为本发明的进一步改进，所述定位块上形成有与O型圈麦拉上各个O型圈中心孔位置正对的避让槽，O型圈拾取及组装机构包括插针、针套、挡环、推顶块、纵向滑块、水平滑块、第一、二水平安装轨道、第一、二水平安装驱动装置、纵向安装驱动装置、插针驱动装置、O型圈感应装置和挡环驱动装置，所述插针轴向能够滑动的插设于针套内，且插针能够伸出和缩回针套内，插针下端形成直径减缩的尖部，O型圈自由状态直径介于插针和插针尖部之间，O型圈感应装置固定安装于针套上，O型圈感应装置能够感应到O型圈麦拉定位装置上O型圈麦拉表面的O型圈位置并传信于控制器，挡环能够沿其轴向滑动套设于针套外侧，针套下端形成有倒角结构，针套固定安装于纵向滑块上，纵向滑块能够沿竖直方向滑动定位于水平滑块上，纵向安装驱动装置驱动纵向滑块沿纵向升降，水平滑块能够沿水平方向滑动套设于第一水平安装轨道上，第一水平安装驱动装置驱动水平滑块在水平面上滑动使针套往返于O型圈麦拉定位装置和推顶块之间，第一水平安装轨道能够滑动套设于第二水平安装轨道上，第二水平安装驱动装置驱动第一水平安装轨道在水平面上滑动使针套往返于推顶块和产品定位载具之间，所述推顶块固定安装于工作台上，推顶块上设有宽度能够弹性扩张的弹性插槽，控制器控制第一、二水平安装驱动装置、纵向安装驱动装置、插针驱动装置和挡环驱动装置动作。

作为本发明的进一步改进，所述推顶块包括固定推块、活动推块、安装座和第二弹性件，所述安装座固定安装于工作台上，固定推块固定安装于安装座上，活动推块能够相对固定推块滑动定位于安装座上，第二弹性件两端分别与固定推块和活动推块相连。

作为本发明的进一步改进，所述下料模组包括下料夹爪、下料夹爪支架、下料夹爪滑块、下料夹爪夹紧驱动装置、下料夹爪升降驱动装置、第一、二下料水平滑道、下料感应装置和第一、二下料夹爪水平驱动装置，所述下料夹爪能够张开和夹紧的定位于下料夹爪支架上，下料夹爪夹紧驱动装置驱动下料夹爪张开或夹紧动作，下料夹爪升降驱动装置驱动下料夹爪支架在下料夹爪滑块上纵向升降，下料夹爪滑块能够在设定位置处的产品定位载具和空托盘定位机构之间水平滑动套设于第一下料水平滑道上，第一下料水平滑道能够沿下料输送方向水平往复滑动定位于第二下料水平滑道上，第一、二下料夹爪水平驱动装置分别驱动下料夹爪滑块和第一下料水平滑道水平滑动，第二下料水平滑道固定安装于工作台上，下料感应装置固定安装于下料夹爪支架上，下料感应装置能够感应到空托盘定位机构上空盘用于放置按钮的凹槽位置并传信于控制器，所述控制器控制下料夹爪夹紧驱动装置、下料夹爪升降驱动装置和下料夹爪水平驱动装置动作。

作为本发明的进一步改进，所述空托盘输送机构和成品输送机构为首尾衔接的两条输送带，空托盘定位机构包括空盘定位升降驱动装置和空盘定位托板，所述空盘定位托板恰位于空托盘输送机构和成品输送机构的两条输送带之间，空盘定位升降驱动装置驱动空盘定位托板纵向升降高出输送带表面和低于输送带表面，工作台上还设有一空盘来料感应器，该空盘来料感应器能够感知到达空盘定位托板正上方的空盘并传信于控制器，控制器控制空盘定位升降驱动装置和输送带动作。

作为本发明的进一步改进，所述水平检测机构和竖直检测机构均为CCD摄像头。

本发明的有益效果是：本发明通过按钮上料模组实现按钮产品的上料定位，通过O型圈拾取及组装机构，实现O型圈的自动揭取并自动组装到按钮产品上，经过两步检测，成品下料模组将合格成品放在自动输送过来的空托盘上定位，将不良品投放到废料盒内收纳，避免了合格品与不良品混料，该设备实现了按钮上O型圈的全自动组装，生产效率高，避免了人工操作造成的产品损伤，提高了成品良品率，降低了生产成本。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为图1中A部放大图；

图3为图1中产品定位载具放大图；

图4为图1中B部放大图；

图5为图1中C部放大图。

具体实施方式

实施例：一种O型圈组装设备，包括工作台1、转盘2、转盘驱动装置、产品定位载具3、按钮托盘放置区、按钮上料模组4、O型圈麦拉定位装置5、O型圈拾取及组装机构6、水平检测机构7、竖直检测机构8、下料模组9、空托盘输送机构10、空托盘定位机构11、成品输送机构12、废品回收盒13和控制器，所述转盘2能够绕竖直轴转动定位于工作台1上，若干产品定位载具3固定安装于转盘2表面上，产品定位载具3能够固定定位按钮产品，按钮托盘放置区用于放置装有待组装O型圈的按钮托盘，按钮上料模组4能够将按钮托盘放置区上的托盘内按钮逐个放置于转盘2上产品定位载具3内，O型圈麦拉定位装置5固定安装于工作台1上，O型圈麦拉定位装置5能够对O型圈麦拉固定定位，O型圈拾取及组装机构6能够将O型圈麦拉定位装置5处的O型圈麦拉上的O型圈拿起并套接于到达指定位置的产品定位载具3上的按钮圆周外侧的环形凹槽内，水平检测机构7和竖直检测机构8分别固定安装于工作台1上，水平检测机构7能够对产品定位载具3上安装有O型圈的按钮进行水平方向成像并传信于控制器，竖直检测机构8能够对产品定位载具3上安装有O型圈的按钮进行竖直方向成像并传信于控制器，下料模组9能够将到达指定位置的产品定位载具3上安装有O型圈的按钮拿起并送至空托盘定位机构11上的空托盘内或送至废品回收盒13内，空托盘输送机构10能够将空托盘输送至空托盘定位机构11上，空托盘定位机构11能够对空托盘进行固定定位，成品输送机构12能够将空托盘定位机构11上的托盘输送到指定位置处，控制器控制转盘驱动装置、产品定位载具3、按钮上料模组4、O型圈麦拉定位装置5、O型圈拾取及组装机构6、下料模组9、空托盘输送机构10、空托盘定位机构11和成品输送机构12工作。

若干个产品定位载具3均匀的分布在转盘2上侧表面一周，按钮上料模组4快速的将按钮托盘放置区的托盘内的按钮逐个取出并放置在随转盘2转动到靠近按钮上料模组4处的产品定位载具3内，产品定位载具3对按钮产品进行固定定位，然后随转盘2转动到下一工位，同时，将O型圈麦拉固定在O型圈麦拉定位装置5上，O型圈拾取及组装机构6将O型圈麦拉上的O型圈逐个取下，然后将取下的O型圈组装到已经随转盘2转到下一工位处的按钮产品外侧的环形凹槽内，实现按钮上O型圈的组装，组装好的成品继续随转盘2旋转，组装好的成品恰好转到水平检测机构7和竖直检测机构8的检测区域内，由水平检测机构7在水平方向对成品进行成像获得成品的侧视图，竖直检测机构8在竖直方向对成品进行成像获得成品的俯视图，通过侧视图和俯视图的结合，控制器即可判断按钮上是否有组装O型圈、O型圈是否组装到按钮的环形凹槽内，并且是否组装到位，以及O型圈在组装过程中是否被破坏变形等等，如果全部符合要求则控制器判定其为合格品，如果有一项不符合要求则控制器判定其为不良品，与此同时，空托盘被空托盘输送机构10输送到指定位置并被空托盘定位机构11固定定位，产品定位载具3上检测完成的成品恰转动到与空托盘定位机构11相邻位置处，产品定位载具3将已经检测完成的成品松开，下料模组9将检测完成的成品拿起并根据控制器判定结果将合格品放置在空托盘定位机构11上的空托盘的定位凹槽内，当空托盘定位机构11上的空托盘被放满后，空托盘定位机构11取消对该托盘的定位，放满合格成品的托盘内成品输送机构12送出，如果下料模组9拿起的是被控制器判定为不良品的成品，下料模组9就将其放置在废品回收盒13内进行回收，避免不良品混入到良品内，该O型圈组装设备实现了按钮上O型圈的全自动组装，无需人工上下料，也无需人工组装和检测，自动化程度高，表面了人工对细小零件的认为损伤，检测精度高，检测速度快，确保了成品的良品率，提高了生产效率和良品率，降低了生产成本。

所述按钮托盘放置区包括上料弹夹14和弹夹升降驱动装置，所述上料弹夹14内侧两相对的侧壁上分别对应形成若干纵向间隔排列的插槽，用于盛放按钮的托盘恰对应插设于各个插槽内，按钮上料模组4包括叉料板15、叉料板驱动装置、上料夹爪16、上料夹爪支架17、上料夹爪滑块18、上料夹爪夹紧驱动装置、上料夹爪升降驱动装置19、上料水平滑道20、上料感应装置21和上料夹爪水平驱动装置22，所述叉料板15能够沿上料弹夹14开口方向伸缩定位于工作台1上，且叉料板15恰能够伸入到上料弹夹14指定高度处的插槽内，叉料板驱动装置驱动叉料板15在水平面上伸缩运动，上料夹爪16能够张开和夹紧的定位于上料夹爪支架17上，上料夹爪夹紧驱动装置驱动上料夹爪16张开或夹紧动作，上料夹爪升降驱动装置19驱动上料夹爪支架17在上料夹爪滑块18上纵向升降，上料夹爪滑块18能够沿水平方向朝向产品定位载具3方向滑动套设于上料水平滑道20上，上料夹爪水平驱动装置22驱动上料夹爪滑块18水平滑动，上料水平滑道20固定安装于工作台1上，上料感应装置21固定安装于上料夹爪支架17上，上料感应装置21能够感应到托盘上盛放的按钮的位置并传信于控制器，所述控制器控制弹夹升降驱动装置、叉料板驱动装置、上料夹爪夹紧驱动装置、上料夹爪升降驱动装置19和上料夹爪水平驱动装置22动作，将若干装有按钮的托盘分别放置在弹夹的各个插槽内放置，叉料板15被叉料板驱动装置带着往复伸缩运动，当叉料板15伸入到弹夹内最上方一个装满按钮的托盘下方后，弹夹升降驱动装置驱动弹夹下降一定的高度，弹夹内该装满按钮的托盘就被叉料板15托起，此时，叉料板15缩回即可将一个托盘带出弹夹并到达指定位置，此时在上料夹爪水平驱动装置22带动下上料夹爪支架17及其上的上料夹爪16刚好位于叉料板15上的托盘正上方，上料感应装置21检测到托盘内各个按钮产品的准确位置并传信给控制器，控制器控制夹爪通过水平滑动和升降以及叉料板15的伸缩实现三维空间内任意位置的调整，进而实现夹爪快速准确的运动到托盘上各个按钮所在位置，并通过夹爪抓取按钮产品，并将其送入到产品定位载具3内进行定位，该上料模组能够实现全自动化上料，弹夹能够实现物料的储存以及配合上料，所述弹夹升降驱动装置为马达带动丝杆螺母机构，叉料板驱动装置也为马达带动丝杆螺母机构，上料夹爪升降驱动装置19和上料夹爪水平驱动装置22均为气缸，上料夹爪夹紧驱动装置为夹紧气缸，上述上料模组无需人工操作，上料效率高，此外还可以通过平铺放置托盘的方式，然后通过三轴机械手实现托盘内按钮的抓取以及放入到产品定位载具3内定位，此为本领域技术人员根据本专利技术方案很容易想到的等同替换结构。

所述产品定位载具3包括底座23、固定座24、滑动座25、第一弹性件26、斜面顶块27和载具驱动装置，所述固定座24固定安装于底座23上，固定座24和滑动座25恰能够对接形成与按钮外形匹配的框型结构，滑动座25能够朝向固定座24方向滑动定位于底座23上，第一弹性件26能够给滑动座25提供始终朝向固定座24方向运动的保持力，斜面顶块27能够滑动安装于底座23上，斜面顶块27一端形成斜面结构，该斜面结构始终紧抵滑动座25朝向固定座24一侧表面，载具驱动装置驱动斜面顶块27直线往复滑动，通过第一弹性件26的弹力使固定座24和滑动座25始终保持闭合夹紧状态，通过载具驱动装置驱动斜面顶块27滑动伸入到滑动座25与固定座24之间，由斜面顶块27的斜面机构顶着滑动座25朝向远离固定座24方向运动，实现固定座24和滑动座25组成的定位夹紧机构的打开，当斜面顶块27反向复位后，滑动座25和固定座24在第一弹性件26作用下自动复位保持夹紧定位状态，该结构简单，能够实现按钮产品的快速、稳定定位，其中滑动座25侧壁上还最好能够转动安装有滚轮28，斜面顶块27上的斜面结构始终紧抵滑动座25上的滚轮圆周外侧表面，通过斜面顶块27上的斜面机构与滚轮接触，减小了摩擦阻力，保证滑动座25的顺利滑动，第一弹性件26可以采用拉簧实现，当然滑动座25也可以是铰接于底座23上，通过斜面顶块27或者旋转驱动装置带动其旋转实现其与固定座24之间距离的增大打开，反向旋转可以是旋转驱动装置带动或是通过扭簧自动复位等实现固定座24与滑动座25的闭合定位，还可以直接通过气缸带动滑动座25水平伸缩实现产品的定位和松脱，当然还可以是夹盘结构，此都为本领域技术人员根据本专利很容易想到的等同替换结构。

所述O型圈麦拉定位装置5包括定位块，定位块上还形成有若干与真空发生装置连通的真空吸引气孔，各个真空吸引气孔恰与O型圈麦拉空位对应，通过定位块上的真空吸引气孔实现对O型圈麦拉的真空吸引定位，此外也可以采用顶针压紧定位，或者夹紧麦拉边缘定位。

所述工作台1上还设有O型圈麦拉叠放区域，工作台1上还设有麦拉水平滑轨29、麦拉升降驱动装置30、麦拉水平驱动装置31、麦拉吸盘和麦拉吸盘架32，所述麦拉吸盘纵向能够升降的安装于麦拉吸盘架32上，麦拉吸盘架32能够水平滑动套设于麦拉水平滑轨29上，麦拉水平驱动装置31驱动麦拉吸盘架32在O型圈麦拉叠放区域和O型圈麦拉定位装置5之间水平滑动，麦拉升降驱动装置30驱动麦拉吸盘纵向升降，通过麦拉吸盘逐张的吸取叠放的麦拉，实现麦拉自动上料，上料速度快，O型圈麦拉叠放区域能够实现麦拉的储料，有利于提高生产效率。

所述定位块上形成有与O型圈麦拉上各个O型圈中心孔位置正对的避让槽，O型圈拾取及组装机构6包括插针33、针套34、挡环35、推顶块、纵向滑块37、水平滑块38、第一、二水平安装轨道39、40、第一、二水平安装驱动装置41、42、纵向安装驱动装置43、插针驱动装置44、O型圈感应装置45和挡环驱动装置，所述插针33轴向能够滑动的插设于针套34内，且插针33能够伸出和缩回针套34内，插针33下端形成直径减缩的尖部，O型圈自由状态直径介于插针33和插针33尖部之间，O型圈感应装置45固定安装于针套34上，O型圈感应装置45能够感应到O型圈麦拉定位装置5上O型圈麦拉表面的O型圈位置并传信于控制器，挡环35能够沿其轴向滑动套设于针套34外侧，针套34下端形成有倒角结构，针套34固定安装于纵向滑块37上，纵向滑块37能够沿竖直方向滑动定位于水平滑块38上，纵向安装驱动装置43驱动纵向滑块37沿纵向升降，水平滑块38能够沿水平方向滑动套设于第一水平安装轨道上，第一水平安装驱动装置驱动水平滑块38在水平面上滑动使针套34往返于O型圈麦拉定位装置5和推顶块之间，第一水平安装轨道能够滑动套设于第二水平安装轨道上，第二水平安装驱动装置驱动第一水平安装轨道在水平面上滑动使针套34往返于推顶块和产品定位载具3之间，所述推顶块固定安装于工作台1上，推顶块上设有宽度能够弹性扩张的弹性插槽，控制器控制第一、二水平安装驱动装置、纵向安装驱动装置43、插针驱动装置44和挡环驱动装置动作，插针33、针套34以及挡环35被带着沿相互垂直的两个水平方向和竖直方向运动，当插针33运动到麦拉上方位置处，O型圈感应装置45感应到麦拉上各个型圈准确位置并通过控制器控制插针33准确的运动到各个O型圈正上上，通过插针33下降扎在O型圈麦拉上O型圈中心孔内，插针33尖部穿透麦拉并伸入到定位块的避让槽内，麦拉上的O型圈恰好沿插针33尖部向上运动套在插针33主体部位上，由于插针33主体部位直径略大于O型圈自由状态内孔直径，O型圈紧紧套在插针33主体上，然后插针33、针套34以及挡环35被带着运动到推顶块的弹性插槽处，插针33插入他耐性插槽内，O型圈被推顶块弹性插槽上端表面止挡无法随同插针33下降，则沿插针33向上运动被推到针套34外侧表面上，然后插针33缩回到针套34内部，针套34上升然后沿着水平方向运动到转盘2上与之靠近的产品定位载具3上方，针套34下降套入到产品定位载具3上的按钮上，此时针套34下端恰与按钮产品圆周外侧的环形凹槽位置正对，针套34外侧的挡环35下降将针套34外侧套着的O型圈推下，O型圈刚好套在按钮圆周外侧的环形凹槽内，实现了按钮上O型圈的组装，该种组装机构，结构简单，能够实现O型圈的快速组装，组装位置准确，此外还可以是至少三根插针33插入到麦拉上的O型圈内，通过插针33间反向滑动将O型圈撑开取下以及套在按钮产品上，或者通过夹爪将O型圈夹取下麦拉，然后通过将其放置在按钮产品上方，再通过推料机构将其推入到按钮的环形内凹槽内定位，此类机构均为本领域技术人员根据本专利很容易想到的等同替换结构。

所述推顶块包括固定推块46、活动推块47、安装座36和第二弹性件，所述安装座36固定安装于工作台1上，固定推块46固定安装于安装座36上，活动推块47能够相对固定推块46滑动定位于安装座36上，第二弹性件两端分别与固定推块46和活动推块47相连，通过第二弹性件使固定推块46和活动推块47保持夹紧状态，实现二者距离的弹性收缩，当然也可以是由弹性材料制成的孔洞结构等等。

所述下料模组9包括下料夹爪48、下料夹爪支架49、下料夹爪滑块50、下料夹爪夹紧驱动装置、下料夹爪升降驱动装置51、第一、二下料水平滑道52、53、下料感应装置54和第一、二下料夹爪水平驱动装置55、56，所述下料夹爪48能够张开和夹紧的定位于下料夹爪支架49上，下料夹爪夹紧驱动装置驱动下料夹爪48张开或夹紧动作，下料夹爪升降驱动装置51驱动下料夹爪支架49在下料夹爪滑块50上纵向升降，下料夹爪滑块50能够在设定位置处的产品定位载具3和空托盘定位机构11之间水平滑动套设于第一下料水平滑道52上，第一下料水平滑道52能够沿下料输送方向水平往复滑动定位于第二下料水平滑道53上，第一、二下料夹爪水平驱动装置55、56分别驱动下料夹爪滑块50和第一下料水平滑道52水平滑动，第二下料水平滑道固定安装于工作台1上，下料感应装置54固定安装于下料夹爪支架49上，下料感应装置54能够感应到空托盘定位机构11上空盘用于放置按钮的凹槽位置并传信于控制器，所述控制器控制下料夹爪夹紧驱动装置、下料夹爪升降驱动装置51和下料夹爪48水平驱动装置动作，下料夹爪48沿相互垂直的两个水平方向和竖直方向运动，使的下料夹爪48能够分别与设定为主处的产品定位载具3以及空托盘定位机构11上任意一个用于盛放成品的凹槽位置正对，通过下料感应装置54准确感知空托盘定位机构11上各个用于盛放成品的凹槽准确位置，控制器控制夹爪准确的将产品定位载具3上已经组装完成并检测合格的产品夹取并逐一放入空托盘的各个凹槽内实现合格成品的下料，对于不合格品，夹爪则将其放入废品盒内，该下料模组9结构简单，下料位置精确，下料速度快，此外还可以采用三轴机械手下料。

所述空托盘输送机构10和成品输送机构12为首尾衔接的两条输送带，空托盘定位机构11包括空盘定位升降驱动装置和空盘定位托板，所述空盘定位托板恰位于空托盘输送机构10和成品输送机构12的两条输送带之间，空盘定位升降驱动装置驱动空盘定位托板纵向升降高出输送带表面和低于输送带表面，工作台1上还设有一空盘来料感应器，该空盘来料感应器能够感知到达空盘定位托板正上方的空盘并传信于控制器，控制器控制空盘定位升降驱动装置和输送带动作，通过两条首尾相接的输送带来分别输送空托盘和成品托盘，通过空盘定位托板升降实现托盘与输送带的接触和脱离，进而实现空托盘的定位和成品托盘的自动输出，该结构对托盘定位稳定，能够自动与空托盘输送机构10和成品输送机构12衔接，此外也可以是其它结构，如夹紧固定机构，叉料提升机构等等。

所述水平检测机构7和竖直检测机构8均为CCD摄像头，通过CCD摄像头成像精确。

Claims (9)

1.一种O型圈组装设备，其特征在于：包括工作台（1）、转盘（2）、转盘驱动装置、产品定位载具（3）、按钮托盘放置区、按钮上料模组（4）、O型圈麦拉定位装置（5）、O型圈拾取及组装机构（6）、水平检测机构（7）、竖直检测机构（8）、下料模组（9）、空托盘输送机构（10）、空托盘定位机构（11）、成品输送机构（12）、废品回收盒（13）和控制器，所述转盘能够绕竖直轴转动定位于工作台上，若干产品定位载具固定安装于转盘表面上，产品定位载具能够固定定位按钮产品，按钮托盘放置区用于放置装有待组装O型圈的按钮托盘，按钮上料模组能够将按钮托盘放置区上的托盘内按钮逐个放置于转盘上产品定位载具内，O型圈麦拉定位装置固定安装于工作台上，O型圈麦拉定位装置能够对O型圈麦拉固定定位，O型圈拾取及组装机构能够将O型圈麦拉定位装置处的O型圈麦拉上的O型圈拿起并套接于到达指定位置的产品定位载具上的按钮圆周外侧的环形凹槽内，水平检测机构和竖直检测机构分别固定安装于工作台上，水平检测机构能够对产品定位载具上安装有O型圈的按钮进行水平方向成像并传信于控制器，竖直检测机构能够对产品定位载具上安装有O型圈的按钮进行竖直方向成像并传信于控制器，下料模组能够将到达指定位置的产品定位载具上安装有O型圈的按钮拿起并送至空托盘定位机构上的空托盘内或送至废品回收盒内，空托盘输送机构能够将空托盘输送至空托盘定位机构上，空托盘定位机构能够对空托盘进行固定定位，成品输送机构能够将空托盘定位机构上的托盘输送到指定位置处，控制器控制转盘驱动装置、产品定位载具、按钮上料模组、O型圈麦拉定位装置、O型圈拾取及组装机构、下料模组、空托盘输送机构、空托盘定位机构和成品输送机构工作，所述按钮托盘放置区包括上料弹夹（14）和弹夹升降驱动装置，所述上料弹夹内侧两相对的侧壁上分别对应形成若干纵向间隔排列的插槽，用于盛放按钮的托盘恰对应插设于各个插槽内，按钮上料模组包括叉料板（15）、叉料板驱动装置、上料夹爪（16）、上料夹爪支架（17）、上料夹爪滑块（18）、上料夹爪夹紧驱动装置、上料夹爪升降驱动装置（19）、上料水平滑道（20）、上料感应装置（21）和上料夹爪水平驱动装置（22），所述叉料板能够沿上料弹夹开口方向伸缩定位于工作台上，且叉料板恰能够伸入到上料弹夹指定高度处的插槽内，叉料板驱动装置驱动叉料板在水平面上伸缩运动，上料夹爪能够张开和夹紧的定位于上料夹爪支架上，上料夹爪夹紧驱动装置驱动上料夹爪张开或夹紧动作，上料夹爪升降驱动装置驱动上料夹爪支架在上料夹爪滑块上纵向升降，上料夹爪滑块能够沿水平方向朝向产品定位载具方向滑动套设于上料水平滑道上，上料夹爪水平驱动装置驱动上料夹爪滑块水平滑动，上料水平滑道固定安装于工作台上，上料感应装置固定安装于上料夹爪支架上，上料感应装置能够感应到托盘上盛放的按钮的位置并传信于控制器，所述控制器控制弹夹升降驱动装置、叉料板驱动装置、上料夹爪夹紧驱动装置、上料夹爪升降驱动装置和上料夹爪水平驱动装置动作。

2.如权利要求1所述的O型圈组装设备，其特征是：所述产品定位载具包括底座（23）、固定座（24）、滑动座（25）、第一弹性件（26）、斜面顶块（27）和载具驱动装置，所述固定座固定安装于底座上，固定座和滑动座恰能够对接形成与按钮外形匹配的框型结构，滑动座能够朝向固定座方向滑动定位于底座上，第一弹性件能够给滑动座提供始终朝向固定座方向运动的保持力，斜面顶块能够滑动安装于底座上，斜面顶块一端形成斜面结构，该斜面结构始终紧抵滑动座朝向固定座一侧表面，载具驱动装置驱动斜面顶块直线往复滑动。

3.如权利要求1所述的O型圈组装设备，其特征是：所述O型圈麦拉定位装置包括定位块，定位块上还形成有若干与真空发生装置连通的真空吸引气孔，各个真空吸引气孔恰与O型圈麦拉空位对应。

4.如权利要求1或3所述的O型圈组装设备，其特征是：所述工作台上还设有O型圈麦拉叠放区域，工作台上还设有麦拉水平滑轨（29）、麦拉升降驱动装置（30）、麦拉水平驱动装置（31）、麦拉吸盘和麦拉吸盘架（32），所述麦拉吸盘纵向能够升降的安装于麦拉吸盘架上，麦拉吸盘架能够水平滑动套设于麦拉水平滑轨上，麦拉水平驱动装置驱动麦拉吸盘架在O型圈麦拉叠放区域和O型圈麦拉定位装置之间水平滑动，麦拉升降驱动装置驱动麦拉吸盘纵向升降。

5.如权利要求3所述的O型圈组装设备，其特征是：所述定位块上形成有与O型圈麦拉上各个O型圈中心孔位置正对的避让槽，O型圈拾取及组装机构包括插针（33）、针套（34）、挡环（35）、推顶块、纵向滑块（37）、水平滑块（38）、第一、二水平安装轨道（39、40）、第一、二水平安装驱动装置（41、42）、纵向安装驱动装置（43）、插针驱动装置（44）、O型圈感应装置（45）和挡环驱动装置，所述插针轴向能够滑动的插设于针套内，且插针能够伸出和缩回针套内，插针下端形成直径减缩的尖部，O型圈自由状态直径介于插针和插针尖部之间，O型圈感应装置固定安装于针套上，O型圈感应装置能够感应到O型圈麦拉定位装置上O型圈麦拉表面的O型圈位置并传信于控制器，挡环能够沿其轴向滑动套设于针套外侧，针套下端形成有倒角结构，针套固定安装于纵向滑块上，纵向滑块能够沿竖直方向滑动定位于水平滑块上，纵向安装驱动装置驱动纵向滑块沿纵向升降，水平滑块能够沿水平方向滑动套设于第一水平安装轨道上，第一水平安装驱动装置驱动水平滑块在水平面上滑动使针套往返于O型圈麦拉定位装置和推顶块之间，第一水平安装轨道能够滑动套设于第二水平安装轨道上，第二水平安装驱动装置驱动第一水平安装轨道在水平面上滑动使针套往返于推顶块和产品定位载具之间，所述推顶块固定安装于工作台上，推顶块上设有宽度能够弹性扩张的弹性插槽，控制器控制第一、二水平安装驱动装置、纵向安装驱动装置、插针驱动装置和挡环驱动装置动作。

6.如权利要求5所述的O型圈组装设备，其特征是：所述推顶块包括固定推块（46）、活动推块（47）、安装座（36）和第二弹性件，所述安装座固定安装于工作台上，固定推块固定安装于安装座上，活动推块能够相对固定推块滑动定位于安装座上，第二弹性件两端分别与固定推块和活动推块相连。

7.如权利要求1所述的O型圈组装设备，其特征是：所述下料模组包括下料夹爪（48）、下料夹爪支架（49）、下料夹爪滑块（50）、下料夹爪夹紧驱动装置、下料夹爪升降驱动装置（51）、第一、二下料水平滑道（52、53）、下料感应装置（54）和第一、二下料夹爪水平驱动装置（55、56），所述下料夹爪能够张开和夹紧的定位于下料夹爪支架上，下料夹爪夹紧驱动装置驱动下料夹爪张开或夹紧动作，下料夹爪升降驱动装置驱动下料夹爪支架在下料夹爪滑块上纵向升降，下料夹爪滑块能够在设定位置处的产品定位载具和空托盘定位机构之间水平滑动套设于第一下料水平滑道上，第一下料水平滑道能够沿下料输送方向水平往复滑动定位于第二下料水平滑道上，第一、二下料夹爪水平驱动装置分别驱动下料夹爪滑块和第一下料水平滑道水平滑动，第二下料水平滑道固定安装于工作台上，下料感应装置固定安装于下料夹爪支架上，下料感应装置能够感应到空托盘定位机构上空盘用于放置按钮的凹槽位置并传信于控制器，所述控制器控制下料夹爪夹紧驱动装置、下料夹爪升降驱动装置和下料夹爪水平驱动装置动作。

8.如权利要求1所述的O型圈组装设备，其特征是：所述空托盘输送机构和成品输送机构为首尾衔接的两条输送带，空托盘定位机构包括空盘定位升降驱动装置和空盘定位托板，所述空盘定位托板恰位于空托盘输送机构和成品输送机构的两条输送带之间，空盘定位升降驱动装置驱动空盘定位托板纵向升降高出输送带表面和低于输送带表面，工作台上还设有一空盘来料感应器，该空盘来料感应器能够感知到达空盘定位托板正上方的空盘并传信于控制器，控制器控制空盘定位升降驱动装置和输送带动作。

9.如权利要求1所述的O型圈组装设备，其特征是：所述水平检测机构和竖直检测机构均为CCD摄像头。