CN110000111A - 全方位缺陷检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全方位缺陷检测设备，其包括机架、AGV在线叫料连续上料机构、上料搬运机械手、除尘机构、定位校正机构、转移机械手、双轨交错输送线、全方位缺陷检测装置、分拣机械手和覆膜机；通过客户端MES系统AGV自动叫料确保产线不会缺料，设备使用完的空盘由AGV小车自动运载至客户指定位置，经上料、除尘后转移至双规交错输送线上，然后通过全方位缺陷检测装置进行缺陷检测，若符合要求，则由分拣机械手移至覆膜机进行覆膜出货，反之NG品则移至不合格区进行报废处理，相应自动实现对手机玻璃盖板的上料、除尘、检测、覆膜等工序，自动化程度高，而且检测精确性高、速度快，保证产品质量，提高产品合格率。

Description

全方位缺陷检测设备

技术领域

本发明涉及检测技术领域，特别涉及一种全方位缺陷检测设备。

背景技术

随着移动互联网行业的迅猛发展及手机、平板电脑等电子产品市场的快速扩张，用于保护电子产品显示屏的玻璃面板也越来越多样化。各类电子显示屏玻璃面板需求量日益增大，其加工过程中的质量控制也备受关注。手机玻璃盖板在生产出来之后，需要对其进行检测。

目前市场上的玻璃外观检测设备因为无法完全替代人工检测，所以设备还处在简单单一的某一项，某一个工位的检测，比如CNC加工后只检测是否有崩边崩角的检测，丝印后检测是否有缺墨溢墨情况，出货前基本全部使用大量的人工检测，因为玻璃经过人工每接触一次就会增加一定量的不良品，所以手机玻璃盖板加工行业不良率一直居高不下。而且大批量的玻璃盖产品检测往往需要大量的员工进行高重复性的工作。首先，人眼长时间工作下，极易疲劳，容易误判和漏判；其次，由于每个人对标准的认识程度和理解程度不同，主观判断的标准也不一样，难以量化，因此在检测过程中，没有统一的检测标准；最后，由于检测的工作量大、重复性高，对人眼的伤害严重。

发明内容

针对上述不足，本发明目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，检测速度快，能有效降低劳动强度的全方位缺陷检测设备。

本发明为实现上述目的，所提供的技术方案是：一种全方位缺陷检测设备，其包括机架、AGV在线叫料连续上料机构、上料搬运机械手、除尘机构、定位校正机构、转移机械手、双轨交错输送线、全方位缺陷检测装置、分拣机械手和覆膜机，所述AGV在线叫料连续上料机构、除尘机构、定位校正机构和双轨交错输送线依次排列设置在机架上，所述上料搬运机械手对应AGV在线叫料连续上料机构与除尘机构的连接位置设置在机架上，所述转移机械手对应定位校正机构和全方位缺陷检测装置的连接位置设置在机架上，所述覆膜机设置在双轨交错输送线的一侧位置，所述分拣机械手设置在机架上，并能将双轨交错输送线上的产品移至覆膜机上或不合格区。

作为本发明的一种改进，所述AGV在线叫料连续上料机构包括料盘叠置送料组件、料盘叠置下料组件和升降接盘组件，所述料盘叠置送料组件设置在机架的上部位置，所述料盘叠置下料组件对应料盘叠置送料组件的下方位置设置在机架的下部位置，所述料盘叠置下料组件垂直设置在机架上，并能将料盘叠置送料组件上的料盘转移至升降接盘组件上。

作为本发明的一种改进，所述料盘叠置送料组件包括上输送带、上顶托盘装置、张合夹盘组件和张合放盘组件，所述上输送带和张合放盘组件按由前至后的顺序依次排列设置，所述张合夹盘组件设置在上输送带的两侧位置，所述上顶托盘装置对应上输送带的位置设置在机架上，并能将位于上输送带上的料盘顶起。

作为本发明的一种改进，所述上顶托盘装置包括托板及能驱动该托板作升降动作的上托气缸。

作为本发明的一种改进，所述张合夹盘组件包括竖板、伸缩气缸、导轨和间距调节螺杆，两导轨水平间隔设置在机架上，且与所述上输送带的输送方向相垂直，两竖板分别通过滑块活动设置在两导轨上，所述间距调节螺杆通过轴承座设置在机架上，并能调节两竖板之间的间距，两伸缩气缸对称设置在所述竖板上，该伸缩气缸的活塞杆上设有朝向另一竖板的插板。

作为本发明的一种改进，对应所述上顶托盘装置的后方位置于机架上设有限位装置，该限位装置包括限位气缸及设置在该限位气缸的活塞杆上的限位板。

作为本发明的一种改进，所述张合放盘组件包括张合支板、导轨、张合电机、输送带组、输送电机和开合驱动螺杆，两导轨水平间隔设置在机架上，且与所述上输送带的输送方向相垂直，两张合支板分别通过滑块活动设置在两导轨上，所述开合驱动螺杆通过轴承座设置在机架上，并能在转动时驱动两张合支板相对作选拔或分开动作，所述张合电机设置在机架上，并能驱动所述开合驱动螺杆转动，两输送带组对称设置在两张合支板的内侧壁上，所述输送电机设置在机架上，并能驱动两输送带组运转。

作为本发明的一种改进，所述升降接盘组件包括升降电机、垂直支架、托架、升降滑座、垂直滑轨、升降丝杆和螺母，所述升降丝杆通过轴承座设置在垂直支架上，两垂直滑轨对应升降丝杆的两侧位置设置在垂直支架上，所述升降滑座活动设置在垂直滑轨上，所述螺母设置在升降滑座上，且与所述升降丝杆相适配，所述升降电机设置在垂直支架的顶部，且能驱动所述升降丝杆转动。

作为本发明的一种改进，所述料盘叠置下料组件包括下输送带、下顶托盘装置、运盘组件和张合放盘组件，所述运盘组件和下输送带按由后至前的顺序依次排列设置，所述张合夹盘组件设置在下输送带的两侧位置，所述下顶托盘装置对应下输送带的位置设置在机架上，并能将位于下输送带上的空盘顶起。

作为本发明的一种改进，所述运盘组件包括竖板、导轨、间距调节螺杆、输送带组和输送电机，两导轨水平间隔设置在机架上，且与所述上输送带的输送方向相垂直，两竖板分别通过滑块活动设置在两导轨上，所述间距调节螺杆通过轴承座设置在机架上，并能调节两竖板之间的间距，两输送带组对称设置在两竖板的内侧壁上，所述输送电机设置在机架上，并能驱动两输送带组运转。

作为本发明的一种改进，所述除尘机构包括防尘箱、离子棒、粘尘棒、集尘棒、输入线和输出线，所述防尘箱上设有检测入口和检测出口，并在该防尘箱内设有使所述检测入口和检测出口相连通的除尘通道，该除尘通道的上下位置分别设有所述的粘尘棒，所述集尘棒设置在防尘箱内，且该集尘棒与所述粘尘棒相抵触；所述检测入口和检测出口的一侧位置上分别设有朝向所述除尘通道的离子棒，所述输入线的一端延伸至检测入口位置，所述输出线的一端延伸至检测出口位置。

作为本发明的一种改进，沿所述除尘通道的上缘位置按由前至后的顺序至少排列有至少两个所述的粘尘棒。

作为本发明的一种改进，沿所述除尘通道的下缘位置按由前至后的顺序至少排列至少有两个所述的粘尘棒。

作为本发明的一种改进，对应所述除尘通道的上部位置于所述防尘箱内设有上升降调节机构，该上升降调节机构包括上固定座、上活动座、弹力部件、拉杆和上直线驱动装置，所述上固定座固定在所述防尘箱上，所述上直线驱动装置对应上固定座的上方位置设置在防尘箱上，该上活动座位于上固定座的下方位置，且通过拉杆与所述上直线驱动装置的驱动部件相连接，所述弹力部件设置在上固定座和上活动座之间；位于除尘通道的上缘位置的粘尘棒及与该粘尘棒相抵触的集尘棒均设置在所述上活动座上。

作为本发明的一种改进，所述上直线驱动装置为气缸、油缸或直线电机。

作为本发明的一种改进，对应所述除尘通道的下部位置于所述防尘箱内设有下升降调节机构，该下升降调节机构包括下固定座、下活动座、下滑座和下直线驱动装置，所述下固定座上设有导柱，所述下滑座通过导套活动设置在导柱上，所述下活动座设置在下活动座上，所述下直线驱动装置对应下固定座的下方位置设置在防尘箱内，且该下直线驱动装置的驱动部件与所述下滑座相连接；位于除尘通道的下缘位置的粘尘棒及与该粘尘棒相抵触的集尘棒均设置在所述下活动座上。

作为本发明的一种改进，所述防尘箱内设有能驱动所述粘尘棒和集尘棒转动的驱动装置。

作为本发明的一种改进，所述定位校正机构包括夹持座、夹持电机、夹持爪、导杆和双向丝杠，导杆固定设置在所述夹持座上，所述双向丝杠通过轴承座设置在夹持座上，两夹持爪通过导套活动设置在导杆上，且分别设有与所述双向丝杠相适配的螺母，所述夹持电机设置在夹持座上，并能驱动所述双向丝杠转动。

作为本发明的一种改进，所述全方位缺陷检测装置包括垂直支架、第一外同轴光源镜头组件、内同轴光源镜头组件、第二外同轴光源镜头组件、第一上下驱动机构、第二上下驱动机构和第三上下驱动机构，所述第一上下驱动机构、第二上下驱动机构和第三上下驱动机构依次排列设置在垂直支架上，所述第一外同轴光源镜头组件设置在第一上下驱动机构上，所述内同轴光源镜头组件设置在第二上下驱动机构上，所述第二外同轴光源镜头组件设置在第三上下驱动机构上。

作为本发明的一种改进，所述第一外同轴光源镜头组件包括外同轴光源镜头、环形光源和线扫描相机，所述环形光源设置在外同轴光源镜头的侧壁上，所述线扫描相机设置在外同轴光源镜头的上端。

所述内同轴光源镜头组件包括内同轴光源镜头、点状光源和线扫描相机，所述点状光源设置在内同轴光源镜头的侧壁上，所述线扫描相机设置在内同轴光源镜头的上端。

所述双轨交错输送线包括两条平行相对设置的输送模组，该输送模组包括直线运行机构、托架和升降气缸，所述升降气缸的缸体在直线运行机构的滑动部件上，所述托架设置在升降气缸的活塞杆上。

本发明的有益效果为：本发明的结构设计巧妙、合理，通过AGV在线叫料连续上料机构将手机玻璃盖板自动送料至预定位置，由上料搬运机械手将手机玻璃盖板送入除尘机构进行除尘，除尘完后通过定位校正机构进行定位，转移机械手将完成除尘的手机玻璃盖板转移至双轨交错输送线上，然后通过全方位缺陷检测装置进行缺陷检测，若符合要求，则由分拣机械手移至覆膜机进行覆膜出货，反之，则由分拣机械手移至不合格区进行报废处理，相应自动实现对手机玻璃盖板的上料、除尘、检测、覆膜等工序，自动化程度高，而且检测精确性高、速度快，在减轻了劳动强度的同时，还大大提高了生产效率，为客户降低了大量的人工成本，同时大大的减少了因多道人工干预造成的不良品，保证了产品质量，提高产品合格率，增强企业的竞争力，可以对手机玻璃盖板的丝印字符LOGO缺陷检测、按键透光检测、屏幕摄像/听筒孔位置检测、接近传感器透光孔检测；丝印区检测（包含2.5D/3D弧边），漏印，白点、黑点，锯齿、偏位、裂纹，崩边，崩角，微划痕检测、凹凸点、丝印缺陷、异色、水波纹等缺陷的检测，适用范围广。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明装有机壳时的结构示意图。

图3为本发明中AGV在线叫料连续上料机构的结构示意图。

图4为本发明中张合夹盘组件和上输送带的结构示意图。

图5为图4的俯视结构示意图。

图6为本发明中张合放盘组件的结构示意图。

图7为本发明中运盘组件的结构示意图。

图8为本发明中升降接盘组件的结构示意图。

图9为本发明中除尘机构的结构示意图。

图10为本发明中除尘机构的内部结构示意图。

图11为本发明中定位校正机构的结构示意图。

图12为本发明中全方位缺陷检测装置的主视结构示意图。

图13为本发明中全方位缺陷检测装置的立体结构示意图。

图14为本发明中内同轴光源镜头组件的结构示意图。

图15为图14的光束示意图。

图16为本发明中双轨交错输送线的结构示意图。

具体实施方式

实施例：参见图1至图16，本发明实施例提供的一种全方位缺陷检测设备，其包括机架1、AGV在线叫料连续上料机构2、上料搬运机械手3、除尘机构4、定位校正机构5、转移机械手6、双轨交错输送线7、全方位缺陷检测装置8、分拣机械手9和覆膜机10。所述AGV在线叫料连续上料机构2、除尘机构4、定位校正机构5和双轨交错输送线7依次排列设置在机架1上，所述上料搬运机械手3对应AGV在线叫料连续上料机构2与除尘机构4的连接位置设置在机架1上，所述转移机械手6对应定位校正机构5和全方位缺陷检测装置8的连接位置设置在机架1上，所述覆膜机10设置在双轨交错输送线7的一侧位置，所述分拣机械手9设置在机架1上，并能将双轨交错输送线7上的产品移至覆膜机10上或不合格区。所述AGV在线叫料连续上料机构2、上料搬运机械手3、除尘机构4、定位校正机构5、转移机械手6、双轨交错输送线7、全方位缺陷检测装置8、分拣机械手9和覆膜机10均与工控机11相连接，并受其控制。

所述AGV在线叫料连续上料机构2包括料盘叠置送料组件21、料盘叠置下料组件22和升降接盘组件23，所述料盘叠置送料组件21设置在机架1的上部位置，所述料盘叠置下料组件22对应料盘叠置送料组件21的下方位置设置在机架1的下部位置，所述料盘叠置下料组件22垂直设置在机架1上，并能将料盘叠置送料组件21上的料盘转移至升降接盘组件23上。

具体的，所述料盘叠置送料组件21包括上输送带211、上顶托盘装置212、张合夹盘组件213和张合放盘组件214，所述上输送带211和张合放盘组件214按由前至后的顺序依次排列设置，所述张合夹盘组件213设置在上输送带211的两侧位置，所述上顶托盘装置212对应上输送带211的位置设置在机架1上，并能将位于上输送带211上的料盘顶起。

所述上顶托盘装置212能将放置在上输送带211上叠置的所有料盘顶起托住。张合夹盘组件213合拢，恰好能夹持卡在位于最底层的料盘和次底层位置的料盘之间，这时，上顶托盘装置212下降，最底层位置的料盘随上顶托盘装置212下降而下降直至放置在上输送带211上；而次底层位置及以上位置的料盘在张合夹盘组件213夹持支撑作用上，保持位置不变；这时，上输送带211逐渐向前输送料盘，由上料搬运机械手3将料盘上的产品转移至除尘机构4上进行除尘工作；当该料盘全部转移完后在上输送带211的输送下移到张合放盘组件214上，等待升降接盘组件23的转移；

所述上顶托盘装置212包括托板及能驱动该托板作升降动作的上托气缸；具体的，所述托板设置在上托气缸的活塞杆上。通过上托气缸的活塞杆伸缩，便能实现托板作升降动作。

所述张合夹盘组件213包括竖板2131、伸缩气缸2132、导轨2133和间距调节螺杆2134，两导轨2133水平间隔设置在机架1上，且与所述上输送带211的输送方向相垂直，两竖板2131分别通过滑块活动设置在两导轨2133上，所述间距调节螺杆2134通过轴承座设置在机架1上，并能调节两竖板2131之间的间距，两伸缩气缸2132对称设置在所述竖板2131上，该伸缩气缸2132的活塞杆上设有朝向另一竖板2131的插板2135。

两竖板2131上均设有与所述间距调节螺杆2134相适配的螺母，在间距调节螺杆2134上设有手柄2136。拧动手柄2136，便实现调节两竖板2131之间的间距，以满足不同宽度的料盘使用。其它实施例中，为方便操作，也可以通过电机驱动间距调节螺杆2134转动。所述伸缩气缸2132伸出时，能推动插板插入位于最底层的料盘和次底层位置的料盘之间，实现分开支撑的目的。

对应所述上顶托盘装置212的后方位置于机架1上设有限位装置215，该限位装置215包括限位气缸及设置在该限位气缸的活塞杆上的限位板。通过限位气缸的活塞杆伸缩，便能实现限位板作升降动作，升起时，实现挡住料盘，达到定位效果。

所述张合放盘组件214包括张合支板2141、导轨2142、张合电机2143、输送带组2144、输送电机2145和开合驱动螺杆2146，两导轨2142水平间隔设置在机架1上，且与所述上输送带211的输送方向相垂直，两张合支板2141分别通过滑块活动设置在两导轨2142上，所述开合驱动螺杆2146通过轴承座2147设置在机架1上，并能在转动时驱动两张合支板2141相对作选拔或分开动作，所述张合电机2143设置在机架1上，并能驱动所述开合驱动螺杆2146转动，两输送带组2144对称设置在两张合支板2141的内侧壁上，所述输送电机2145设置在机架1上，并能驱动两输送带组2144运转。

所述升降接盘组件23包括升降电机231、垂直支架232、托架233、升降滑座234、垂直滑轨、升降丝杆和螺母，所述升降丝杆通过轴承座设置在垂直支架232上，两垂直滑轨对应升降丝杆的两侧位置设置在垂直支架232上，所述升降滑座234活动设置在垂直滑轨上，所述螺母设置在升降滑座234上，且与所述升降丝杆相适配，所述升降电机231设置在垂直支架232的顶部，且能驱动所述升降丝杆转动。

所述料盘叠置下料组件22包括下输送带221、下顶托盘装置222、运盘组件223和张合放盘组件224，所述运盘组件223和下输送带221按由后至前的顺序依次排列设置，所述张合夹盘组件213设置在下输送带221的两侧位置，所述下顶托盘装置222对应下输送带221的位置设置在机架1上，并能将位于下输送带221上的空盘顶起。

所述运盘组件223包括竖板2231、导轨2232、间距调节螺杆2233、输送带组2234和输送电机2235，两导轨2232水平间隔设置在机架1上，且与所述上输送带211的输送方向相垂直，两竖板2231分别通过滑块活动设置在两导轨2232上，所述间距调节螺杆2233通过轴承座2236设置在机架1上，并能调节两竖板2231之间的间距，两输送带组2234对称设置在两竖板2231的内侧壁上，所述输送电机2235设置在机架1上，并能驱动两输送带组2234运转。

上料时，通过AGV在线叫料系统控制AGV小车将预装有手机玻璃盖板的料盘叠放在上输送带211上，通过客户端MES系统AGV自动叫料确保产线不会缺料，设备使用完的空盘由AGV小车自动运载至客户指定位置。上顶托盘装置212能将放置在上输送带211上叠置的所有料盘顶起托住。张合夹盘组件213合拢，恰好能夹持卡在位于最底层的料盘和次底层位置的料盘之间，这时，上顶托盘装置212下降，最底层位置的料盘随上顶托盘装置212下降而下降直至放置在上输送带211上；而次底层位置及以上位置的料盘在张合夹盘组件213夹持支撑作用上，保持位置不变；这时，上输送带211逐渐向前输送料盘，由上料搬运机械手3将料盘上的手机玻璃盖板转移至除尘机构4上进行除尘工作；当该料盘上的手机玻璃盖板全部转移完后在上输送带211的输送下移到张合放盘组件224上，等待升降接盘组件23的转移；升降接盘组件23的升降电机231启动，驱动托架233上升将空料盘托起。这时，张合放盘组件224的张合电机2143启动，驱动两张合支板2141相对作分开动作，直到两张合支板2141的分开距离足够让空料盘下降。升降接盘组件23中的升降电机231反转，驱动托架233下降将空料盘放在运盘组件223的两输送带组2234上，两输送带组2234之间的间距略小于料盘的外形尺寸，而大于托架233的外形尺寸。两输送带组2234运转将空料盘向下输送带221方向输送。然后通过料盘叠置下料组件22中的下输送带221、下顶托盘装置222、运盘组件223和张合放盘组件224的相配合，实现将空料盘进行叠放，方便集中转移。

参见图9和图10，所述除尘机构4包括防尘箱41、离子棒42、粘尘棒43、集尘棒44、输入线45和输出线46，所述防尘箱41上设有检测入口和检测出口，并在该防尘箱41内设有使所述检测入口和检测出口相连通的除尘通道，该除尘通道的上下位置分别设有所述的粘尘棒43，所述集尘棒44设置在防尘箱41内，且该集尘棒44与所述粘尘棒43相抵触；所述检测入口和检测出口的一侧位置上分别设有朝向所述除尘通道的离子棒42，所述输入线45的一端延伸至检测入口位置，所述输出线46的一端延伸至检测出口位置。

本实施例中，沿所述除尘通道的上缘位置按由前至后的顺序排列有两个所述的粘尘棒43。沿所述除尘通道的下缘位置按由前至后的顺序排列有两个所述的集尘棒44。其它实施例中，所述粘尘棒43的数量可以为三个或更多个，然后适量相当数量的粘尘棒43与所述集尘棒44与粘尘棒43相适配。

对应所述除尘通道的上部位置于所述防尘箱41内设有上升降调节机构47，该上升降调节机构47包括上固定座471、上活动座472、弹力部件473、拉杆474和上直线驱动装置475，所述上固定座471固定在所述防尘箱41上，所述上直线驱动装置475对应上固定座471的上方位置设置在防尘箱41上，该上活动座472位于上固定座471的下方位置，且通过拉杆474与所述上直线驱动装置475的驱动部件相连接，所述弹力部件473设置在上固定座471和上活动座472之间；位于除尘通道的上缘位置的粘尘棒43及与该粘尘棒43相抵触的集尘棒44均设置在所述上活动座472上。

本实施例中，所述上直线驱动装置475为气缸，其它实施例中，该上直线驱动装置475也可以为油缸或直线电机。

对应所述除尘通道的下部位置于所述防尘箱41内设有下升降调节机构48，该下升降调节机构48包括下固定座481、下活动座482、下滑座483和下直线驱动装置484，所述下固定座481上设有导柱485，所述下滑座483通过导套活动设置在导柱485上，所述下活动座482设置在下活动座482上，所述下直线驱动装置484对应下固定座481的下方位置设置在防尘箱41内，且该下直线驱动装置484的驱动部件与所述下滑座483相连接；位于除尘通道的下缘位置的粘尘棒43及与该粘尘棒43相抵触的集尘棒44均设置在所述下活动座482上。

本实施例中，所述下直线驱动装置484为气缸，其它实施例中，该下直线驱动装置484也可以为油缸或直线电机。

在所述防尘箱41内设有能驱动所述粘尘棒43和集尘棒44转动的驱动装置，该驱动装置包括驱动电机和联动齿轮组，所述驱动电机通过皮带驱动联动齿轮组中的输入齿轮转动，该联动齿轮组具有同时输出的多个输出齿轮，所述粘尘棒43和集尘棒44分别与其相对应的输出齿轮同轴固定设置。

除尘时，手机玻璃盖板经输入线45送入防尘箱41内，先由离子棒42对手机玻璃盖板进行消除静电处理。具体的，离子棒42产生大量的带有正负电荷的气团并吹向手机玻璃盖板，对手机玻璃盖板上所带有的电荷中和掉。接着通过上下位置的粘尘棒43分别对手机玻璃盖板的上下表面进行粘尘处理，有效清除掉手机玻璃盖板上的灰尘；而粘尘棒43上所吸附的灰尘再由集尘棒44带走，始终保证粘尘棒43上没有灰尘，不会对玻璃产生二次污染，确保粘尘棒43的整洁度，进而提升除尘效果，确保手机玻璃盖板表面的清洁度，清洁效果好，集尘棒44上的灰尘多时，操作人员只需要定时撕掉集尘棒44上的一张粘尘纸即可。在通过输出线46将手机玻璃盖板送出防尘箱41时，再通过另一离子棒42进行除静电处理，进一步减少吸附灰尘的可能性，保证除尘效果。

参见图11，所述定位校正机构5包括夹持座51、夹持电机52、夹持爪53、导杆54和双向丝杠55，导杆54固定设置在所述夹持座51上，所述双向丝杠55通过轴承座设置在夹持座51上，两夹持爪53通过导套活动设置在导杆54上，且分别设有与所述双向丝杠55相适配的螺母，所述夹持电机52设置在夹持座51上，并能驱动所述双向丝杠55转动。双向丝杠55的两端具有反向螺纹，在转动时，通过与两夹持爪53上的螺母相配合，相应驱动两夹持爪53作夹紧或松开动作，将除尘后的手机玻璃盖板定位住，方便转移机械手6的抓取。

参见图12至图15，所述全方位缺陷检测装置8包括垂直支架81、第一外同轴光源镜头组件82、内同轴光源镜头组件83、第二外同轴光源镜头组件84、第一上下驱动机构85、第二上下驱动机构86和第三上下驱动机构87，所述第一上下驱动机构85、第二上下驱动机构86和第三上下驱动机构87依次排列设置在垂直支架81上，所述第一外同轴光源镜头组件82设置在第一上下驱动机构85上，所述内同轴光源镜头组件83设置在第二上下驱动机构86上，所述第二外同轴光源镜头组件84设置在第三上下驱动机构87上。

所述第一上下驱动机构85包括上下电机、上下支架、滑架、垂直滑轨、上下丝杆和螺母，所述升降丝杆通过轴承座设置在上下支架上，两垂直滑轨对应升降丝杆的两侧位置设置在垂直支架上，所述上下支架通过滑块活动设置在垂直滑轨上，所述螺母设置在升降滑座上，且与所述上下丝杆相适配，所述升降电机设置在垂直支架的底部，且能驱动所述上下丝杆转动。所述第一上下驱动机构85、第二上下驱动机构86和第三上下驱动机构87的结构一致，用来相应调整与被检测物的距离。

所述内同轴光源镜头组件83包括内同轴光源镜头831、点状光源832和线扫描相机833，所述点状光源832设置在内同轴光源镜头831的侧壁上，所述线扫描相机833设置在内同轴光源镜头831的上端。本实施例中，所述线扫描相机833优选为高分辨率的8K线扫描相机，有效提升检测的精确性。

具体的，所述第一外同轴光源镜头组件82包括外同轴光源镜头、环形光源和线扫描相机，所述环形光源设置在外同轴光源镜头的侧壁上，所述线扫描相机设置在外同轴光源镜头的上端；本实施例中，所述线扫描相机优选为高分辨率的8K线扫描相机，有效提升检测的精确性。所述第二外同轴光源镜头组件84与所述第一外同轴光源镜头组件82的结构一致。

内同轴是指光束通过物镜内的镜片落射到被观测物体上，外同轴是指围绕在物镜外侧的一圈光束，落射到被观测物体上。通常内同轴是点光，外同轴是环型光。同轴光的主要特点是光照角度和光学成相角度小，光线反射就小，观察物体也就更清晰，通常同轴光主要运用在透明观测物体上面，比如（晶元、LCD液晶屏幕、CCD镜头、手机盖板、多媒体屏等）。使用常规的侧光源照明是不能看到透明物体上的划痕还有污点，因为侧光的反光角度不在成相角度上，所以很难分辨划痕或者污点。外同轴光也会存在这个问题，因为它的角度和成相角度也不是吻合的（所以很难检测到0.01mm以内的微划伤）。加设有内同轴光源镜头组件83可以清晰的分辨出划痕还有污点。

合理将手机玻璃盖板分为三部分区域，其中第一外同轴光源镜头组件82用来检测手机玻璃盖板的一部分边框部位，而第二外同轴光源镜头组件84用来检测手机玻璃盖板的另一部分边框部位。所述内同轴光源镜头组件83用来检测手机玻璃盖板的边框以内的位置，实现对手机玻璃盖板进行全方位检测，靶面直径达到100mm,精度达到3.5微米，完全满足了市场上目前大部分规格的手机玻璃透明盖板的检测尺寸，彻底摆脱了依赖外部增加光源配合不同角度的外部侧光源来实现高清图像的现状。检测时，由第一外同轴光源镜头组件82、第二外同轴光源镜头组件84和内同轴光源镜头组件83分别只对其所负责检测的区域进行检测，然后再进行综合分析处理，结合内、外同轴光的检测特性优势，能有效对手机玻璃盖板的丝印字符LOGO缺陷检测、按键透光检测、屏幕摄像/听筒孔位置检测、接近传感器透光孔检测；丝印区检测（包含2.5D/3D弧边），漏印，白点、黑点，锯齿、偏位、裂纹，崩边，崩角，微划痕检测、凹凸点、丝印缺陷、异色、水波纹等缺陷的检测，适用范围广。

本实施例中，所述线扫描相机优选为高分辨率的8K线扫描相机，有效提升检测的精确性。

参见图16，所述双轨交错输送线7包括两条平行相对设置的输送模组，该输送模组包括直线运行机构71、托架72和升降气缸73，所述升降气缸73的缸体在直线运行机构71的滑动部件上，所述托架72设置在升降气缸73的活塞杆上。所述直线运行机构71可以为滑台气缸或滚珠丝杠机构等；工作时，其中一输送模组中升降气缸73伸出驱动托架72上行到至高点进行接料；接到手机玻璃盖板后，保持在至高点的位置向后输送手机玻璃盖板至下料位置。而另一输送模组在下料完成后，该升降气缸73缩回驱动托架72下行到至低点进行等待返回上料位置；在返回过程中保持在至低点的位置进而与位于至高点位置的托架72相错开，避免动作干涉，大大提升工作效率。

工作时，通过AGV在线叫料连续上料机构2将手机玻璃盖板自动送料至预定位置，由上料搬运机械手3将手机玻璃盖板送入除尘机构4进行除尘，除尘完后通过定位校正机构5进行定位，转移机械手6将完成除尘的手机玻璃盖板转移至双轨交错输送线7上，然后通过全方位缺陷检测装置8进行缺陷检测，若符合要求，则由分拣机械手9移至覆膜机10进行覆膜出货，反之，则由分拣机械手9移至不合格区的覆膜机进行覆膜报废处理，相应自动实现对手机玻璃盖板的上料、除尘、检测、覆膜等工序，自动化程度高，而且检测精确性高、速度快，保证了产品质量，提高产品合格率。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。如本发明上述实施例所述，采用与其相同或相似的结构而得到的其它设备，均在本发明保护范围内。

Claims (10)

1.一种全方位缺陷检测设备，其包括机架，其特征在于，其还包括AGV在线叫料连续上料机构、上料搬运机械手、除尘机构、定位校正机构、转移机械手、双轨交错输送线、全方位缺陷检测装置、分拣机械手和覆膜机，所述AGV在线叫料连续上料机构、除尘机构、定位校正机构和双轨交错输送线依次排列设置在机架上，所述上料搬运机械手对应AGV在线叫料连续上料机构与除尘机构的连接位置设置在机架上，所述转移机械手对应定位校正机构和全方位缺陷检测装置的连接位置设置在机架上，所述覆膜机设置在双轨交错输送线的一侧位置，所述分拣机械手设置在机架上，并能将双轨交错输送线上的产品移至覆膜机上或不合格区。

2.根据权利要求1所述的全方位缺陷检测设备，其特征在于，所述AGV在线叫料连续上料机构包括料盘叠置送料组件、料盘叠置下料组件和升降接盘组件，所述料盘叠置送料组件设置在机架的上部位置，所述料盘叠置下料组件对应料盘叠置送料组件的下方位置设置在机架的下部位置，所述料盘叠置下料组件垂直设置在机架上，并能将料盘叠置送料组件上的料盘转移至升降接盘组件上。

3.根据权利要求2所述的全方位缺陷检测设备，其特征在于，所述料盘叠置送料组件包括上输送带、上顶托盘装置、张合夹盘组件和张合放盘组件，所述上输送带和张合放盘组件按由前至后的顺序依次排列设置，所述张合夹盘组件设置在上输送带的两侧位置，所述上顶托盘装置对应上输送带的位置设置在机架上，并能将位于上输送带上的料盘顶起。

4.根据权利要求3所述的全方位缺陷检测设备，其特征在于，所述上顶托盘装置包括托板及能驱动该托板作升降动作的上托气缸；

所述张合夹盘组件包括竖板、伸缩气缸、导轨和间距调节螺杆，两导轨水平间隔设置在机架上，且与所述上输送带的输送方向相垂直，两竖板分别通过滑块活动设置在两导轨上，所述间距调节螺杆通过轴承座设置在机架上，并能调节两竖板之间的间距，两伸缩气缸对称设置在所述竖板上，该伸缩气缸的活塞杆上设有朝向另一竖板的插板；

对应所述上顶托盘装置的后方位置于机架上设有限位装置，该限位装置包括限位气缸及设置在该限位气缸的活塞杆上的限位板；

所述张合放盘组件包括张合支板、导轨、张合电机、输送带组、输送电机和开合驱动螺杆，两导轨水平间隔设置在机架上，且与所述上输送带的输送方向相垂直，两张合支板分别通过滑块活动设置在两导轨上，所述开合驱动螺杆通过轴承座设置在机架上，并能在转动时驱动两张合支板相对作选拔或分开动作，所述张合电机设置在机架上，并能驱动所述开合驱动螺杆转动，两输送带组对称设置在两张合支板的内侧壁上，所述输送电机设置在机架上，并能驱动两输送带组运转。

5.根据权利要求3所述的全方位缺陷检测设备，其特征在于，所述升降接盘组件包括升降电机、垂直支架、托架、升降滑座、垂直滑轨、升降丝杆和螺母，所述升降丝杆通过轴承座设置在垂直支架上，两垂直滑轨对应升降丝杆的两侧位置设置在垂直支架上，所述升降滑座活动设置在垂直滑轨上，所述螺母设置在升降滑座上，且与所述升降丝杆相适配，所述升降电机设置在垂直支架的顶部，且能驱动所述升降丝杆转动；

所述料盘叠置下料组件包括下输送带、下顶托盘装置、运盘组件和张合放盘组件，所述运盘组件和下输送带按由后至前的顺序依次排列设置，所述张合夹盘组件设置在下输送带的两侧位置，所述下顶托盘装置对应下输送带的位置设置在机架上，并能将位于下输送带上的空盘顶起；

所述运盘组件包括竖板、导轨、间距调节螺杆、输送带组和输送电机，两导轨水平间隔设置在机架上，且与所述上输送带的输送方向相垂直，两竖板分别通过滑块活动设置在两导轨上，所述间距调节螺杆通过轴承座设置在机架上，并能调节两竖板之间的间距，两输送带组对称设置在两竖板的内侧壁上，所述输送电机设置在机架上，并能驱动两输送带组运转。

6.根据权利要求1所述的全方位缺陷检测设备，其特征在于，所述定位校正机构包括夹持座、夹持电机、夹持爪、导杆和双向丝杠，导杆固定设置在所述夹持座上，所述双向丝杠通过轴承座设置在夹持座上，两夹持爪通过导套活动设置在导杆上，且分别设有与所述双向丝杠相适配的螺母，所述夹持电机设置在夹持座上，并能驱动所述双向丝杠转动。

7.根据权利要求1所述的全方位缺陷检测设备，其特征在于，所述除尘机构包括防尘箱、离子棒、粘尘棒、集尘棒、输入线和输出线，所述防尘箱上设有检测入口和检测出口，并在该防尘箱内设有使所述检测入口和检测出口相连通的除尘通道，该除尘通道的上下位置分别设有所述的粘尘棒，所述集尘棒设置在防尘箱内，且该集尘棒与所述粘尘棒相抵触；所述检测入口和检测出口的一侧位置上分别设有朝向所述除尘通道的离子棒，所述输入线的一端延伸至检测入口位置，所述输出线的一端延伸至检测出口位置。

8.根据权利要求7所述的全方位缺陷检测设备，其特征在于，沿所述除尘通道的上缘位置按由前至后的顺序至少排列有至少两个所述的粘尘棒；

沿所述除尘通道的下缘位置按由前至后的顺序至少排列至少有两个所述的集尘棒；

对应所述除尘通道的上部位置于所述防尘箱内设有上升降调节机构，该上升降调节机构包括上固定座、上活动座、弹力部件、拉杆和上直线驱动装置，所述上固定座固定在所述防尘箱上，所述上直线驱动装置对应上固定座的上方位置设置在防尘箱上，该上活动座位于上固定座的下方位置，且通过拉杆与所述上直线驱动装置的驱动部件相连接，所述弹力部件设置在上固定座和上活动座之间；位于除尘通道的上缘位置的粘尘棒及与该粘尘棒相抵触的集尘棒均设置在所述上活动座上；

对应所述除尘通道的下部位置于所述防尘箱内设有下升降调节机构，该下升降调节机构包括下固定座、下活动座、下滑座和下直线驱动装置，所述下固定座上设有导柱，所述下滑座通过导套活动设置在导柱上，所述下活动座设置在下活动座上，所述下直线驱动装置对应下固定座的下方位置设置在防尘箱内，且该下直线驱动装置的驱动部件与所述下滑座相连接；位于除尘通道的下缘位置的粘尘棒及与该粘尘棒相抵触的集尘棒均设置在所述下活动座上；

所述防尘箱内设有能驱动所述粘尘棒和集尘棒转动的驱动装置。

9.根据权利要求1所述的全方位缺陷检测设备，其特征在于，所述全方位缺陷检测装置包括垂直支架、第一外同轴光源镜头组件、内同轴光源镜头组件、第二外同轴光源镜头组件、第一上下驱动机构、第二上下驱动机构和第三上下驱动机构，所述第一上下驱动机构、第二上下驱动机构和第三上下驱动机构依次排列设置在垂直支架上，所述第一外同轴光源镜头组件设置在第一上下驱动机构上，所述内同轴光源镜头组件设置在第二上下驱动机构上，所述第二外同轴光源镜头组件设置在第三上下驱动机构上。

10.根据权利要求9所述的全方位缺陷检测设备，其特征在于，所述第一外同轴光源镜头组件包括外同轴光源镜头、环形光源和线扫描相机，所述环形光源设置在外同轴光源镜头的侧壁上，所述线扫描相机设置在外同轴光源镜头的上端；所述第二外同轴光源镜头组件与所述第一外同轴光源镜头组件的结构一致；所述内同轴光源镜头组件包括内同轴光源镜头、点状光源和线扫描相机，所述点状光源设置在内同轴光源镜头的侧壁上，所述线扫描相机设置在内同轴光源镜头的上端。