CN1073486C - 机械手用的焊枪装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的机械手用的焊枪装置是在机械手臂的前端设有安装焊枪用的托架，该托架里装入一个固定臂的位置调整用的油缸，由该油缸把旋转的或进行前进、后退的杆与上述固定臂连接，将包含该臂的枪本体能滑动地装在上述安装用的托架上。从而提供一种能使焊枪的固定臂的电极总是和被焊接物的一面相接，通过与电极的消耗量相对应地调整焊枪固定臂的位置，使机械手的焊枪没有移动量的变化，容易控制，能不使被焊接物发生歪斜，能安全、正确地焊接的机械手的焊枪。

Description

机械手用的焊枪装置
本发明涉及一种安装在机械手上的机械手用的焊枪装置。
现有的机械手用的焊枪装置中，由于焊接时要消耗电极，因而在不进行补正就进行下一道焊接作业，而且固定侧电极的消耗量大时，在固定侧电极和被焊接物之间就会形成间隙，就有在焊接时，把被焊接物夹在两个电极之间加压时，上述的间隙使被焊接物变形的问题。因此，为了解决这个问题，就在焊枪中安装补偿器，焊接时用弹簧等支承枪本体，防止被焊接物变形。但在机械手用的焊枪的情况下，由于被焊接物的位置、形状等备不相同，因而焊接的姿势也要有种种变化，这时，如果弹簧的动作不能有效地作出，则这种调整就非常困难了。
现在有一种方案是不使用上述的补偿器，借助机械手，使焊枪的固定臂一侧的电极总是和被焊接物的一面相接，在支承着被焊接物的同时让加压侧的电极接近，并且用两个电极加压焊接被焊接物(参照日本专利特开平2-179363号公报)。
由于上述公报中记载的发明是使焊枪的固定臂一侧的电总极总是和被焊接物的一面相接，所以能够防止由上述电极消耗产生间隙，但由于必须与电极的消耗量相对应地变化机械手的移动量，因而这种控制是非常困难的，这是目前存在的一个问题。
本发明是为了解决上述现有技术中的问题而作出的，本发明的目的在于提供一种机械手用的焊枪装置，其是为了使焊枪的固定臂一侧的电极总是和被焊接物相接，通过与电极的消耗量相对应地调整该焊枪的固定臂的位置，使得由上述机械手确定的焊枪的移动量不变动，是一种容易控制被焊接物不会发生歪斜，能够安全，正确地焊接的焊枪装置。
为了达到上述的目的，本发明的机械手用的焊枪装置是在机械手臂的前端设有焊枪安装用的托架，在该托架里装入一个固定臂的位置调整用的油缸，由该油缸把旋转的或者进行前进、后退的杆与上述固定臂连接，把包含该臂的枪体能滑动地安装在上述安装用的托架上。
在机械手用的焊枪装置中，把被焊接物夹持在两个电极之间，进行加压、焊接操作，电极由于反复地进行焊接会逐渐消耗。本发明在机械手处于原工作位置时，由标准板或传感器感知该电极消耗的程度，通过与这种消耗量相对应地驱动上述固定臂位置调整用的油缸，使其相对于安装枪本体用的托架移动加以补偿，因此，与电极的消耗量相对应的机械手移动量的变化就可完全没有。
下面，参照着图1及图2来说明本发明的实施例。
图1是本发明实施例的机械手用的焊枪装置的侧视图。
图2是含有感知电极消耗量的补偿机的说明图。
图1是C型焊枪的实施例。在图中，1是把焊枪本体2安装到机械手臂上的托架，该托架1上固定着构成油缸的电机3。
作为主体的焊枪本体2是由前端设有电极4的固定臂5；由加压油缸6使其前进或后退的、在前端上设有电极7的加压杆8；在加压油缸6的上面形成、在上述的托架1上能滑动地保持着的滑动托架9构成。
而且，在上述固定臂5上形成的保持托架10和电机3的输出端之间通过连结器11架设有杆12，杆12由圆头螺检组成。
在机械手的初始位置上，设有调整补偿机14，与上述固定臂电极4的消耗量相对应地，该调整补偿机14上设有与使焊枪本体2相对于托架1移动的作为标记的标准板或传感器13。
用上述的结构构成的本发明实施例的机械手用的焊枪装置。先由机械手臂使固定臂5一侧的电极4和被焊接物15的一面相接。这时，加压油缸6被驱动，加压杆8向被焊接物15前进，前端的电极7和被焊接物15相接，然后借助两个电极4、7夹住被焊接物15，在加压的同时进行焊接作业。当被焊接物15的焊接完成之后，由加压油缸6使电极7回归到初始位置。
如上所述，当一个焊接作业周期完成时，焊枪本体2由机械手臂作用而移动到机械手的原作用位置上，在该位置由调整补偿机14检查电极的消耗量。在由电极4的消耗造成标准板或传感器13和电极4之间产生间隙时，驱动电机3使由圆头螺钉组成的杆12旋转，由此，使包含电极4的枪本体2相对于安装用的托架1往图2的上方移动，使电极4和标准板13相接。或者，可由传感器13读出上述间隙，对应于该读取值，驱动上述电机3，使枪本体2对应于读取的间隙量进行移动。而在枪本体2移动过程中机械手臂没有位移。这样，通过机械手与电极4的消耗无关地按设定的路径运动就能使电极4总是和被焊接物15相接。
在上述实施例中，是把电动式油缸作为油缸，使焊枪本体2相对于安装托架1移动的，但也可用油压或气压式的伺服油缸部件来代替电动式油缸。此外，上述的焊枪本体是用C型的来说明的，也可用X型。
本发明由于在机械手臂的前端设有焊枪安装用的托架，在该托架里装入一个固定臂的位置调整用的油缸，由该油缸把旋转的或进行前进、后退的杆与上述固定臂连接，把包含该臂的枪本体能滑动地安装在上述安装用的托架上，因而在电极由于反复进行焊接，而顺次消耗时，通过与这种消耗量相对应地驱动固定臂位置调整用的油缸，就能使焊枪本体相对于安装用的托架移动，以补充电极消耗，这样，由于机械手移动量可不因电极消耗而变化，因而机械手的控制就较容易，能使被焊接物不发生歪斜，从而形成能进行安全、正确地焊接的机械手用的焊枪。

Claims (1)

1、一种机械手用的焊枪装置，其是把焊枪安装在机械手上，在机械手臂的前端设有焊枪安装用的托架，其特征在于，在该托架里装入一个固定臂的位置调整用的油缸，由该油缸把旋转的或进行前进、后退的杆与上述固定臂连接，把包含该臂的焊枪本体能滑动地安装在上述的安装用的托架上，所述的位置调整用的油缸，依据固定臂的电极的消耗量相应地调整焊枪固定臂的位置，以使固定臂的电极总是和被焊接物的一面相接触。
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