CN211104083U - 一种用于工业机器人的柔性机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了一种用于工业机器人的柔性机械手，包括机械臂，所述机械臂的内部开设有固定腔，所述机械臂的内部固定安装有位于固定腔内部的电机，所述机械臂的内部固定安装有位于固定腔内部的固定座，所述电机的输出轴处固定安装有位于固定座内部的丝杠，所述丝杠的外部螺纹连接有螺旋轴承座。该用于工业机器人的柔性机械手，通过机械臂上设置的限位槽，机械爪上设置的限位杆，便于提高机械爪的运动稳定，避免连接杆在拉动机械爪时晃动过大，通过机械爪上设置的弹簧座和缓冲板，便于减少机械爪的所有的压力作用于零件，避免了将夹紧零件变形，严重影响产品质量和尺寸精度的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种用于工业机器人的柔性机械手。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
现有的工业机器人应用已经十分广泛了，具有拟人化，通用型的优点，但是现有的工业机器人的机械手采用刚性夹紧，在对产品夹紧时，压紧力度的大小不能控制，而对于产品表面要求高的薄壁产品或轻质产品，夹紧力度太大，往往造成对零件表面的损伤，甚至会将夹紧产品变形，严重影响产品质量和尺寸精度，难以满足社会的需求，故而提出了一种用于工业机器人的柔性机械手来解决上述中的问题。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于工业机器人的柔性机械手，具备减少零件变形，提高零件的表面质量的优点，解决了现有的工业机器人的机械手采用刚性夹紧，在对产品夹紧时，压紧力度的大小不能控制，而对于产品表面要求高的薄壁产品或轻质产品，夹紧力度太大，往往造成对零件表面的损伤，甚至会将夹紧产品变形，严重影响产品质量和尺寸精度的问题。
(二)技术方案
为实现上述减少零件变形，提高零件的表面质量的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于工业机器人的柔性机械手，包括机械臂，所述机械臂的内部开设有固定腔，所述机械臂的内部固定安装有位于固定腔内部的电机，所述机械臂的内部固定安装有位于固定腔内部的固定座，所述电机的输出轴处固定安装有位于固定座内部的丝杠，所述丝杠的外部螺纹连接有螺旋轴承座，所述机械臂的内部开设有位于固定腔的顶壁与底壁的滑槽，所述螺旋轴承座的顶部与底部均固定安装有位于滑槽内部的滑块，所述螺旋轴承座的内部开设有与滑槽相通的卡槽，所述滑块的内部固定安装有位于卡槽内部的弹簧块，所述螺旋轴承座的左侧固定安装有数量为两个的连接杆，所述机械臂的内部左侧活动安装有数量为两个且与连接杆活动连接的机械爪，所述机械臂的前表面设有数量为两个的限位槽，两个所述机械爪的前表面均固定安装有位于限位槽内部的限位杆，两个所述机械爪的相对面均固定安装有弹簧座，两个所述弹簧座的相对面均固定安装有缓冲板。
优选的，所述丝杠与固定座的连接关系为转动连接，且转动角度不小于三百六十度，所述丝杠与固定座相对应。
优选的，所述滑块与滑槽的连接关系为滑动连接，且滑块与滑槽相配合。
优选的，所述卡槽的数量不少于十个，且弹簧块与卡槽相对应所述弹簧块与卡槽的连接关系为卡合连接。
优选的，所述机械爪与机械臂为一体化结构，所述机械臂为铸铁，所述机械爪为调质钢。
优选的，所述弹簧座的数量不少于六个，所述缓冲板的表面贴有硬性橡胶。
(三)有益效果
与现有技术相比，本实用新型提供了一种用于工业机器人的柔性机械手，具备以下有益效果：
该用于工业机器人的柔性机械手，通过固定腔上设置的固定座、电机和丝杠，便于将电机启动使其带动丝杠在固定座内转动，且固定座便于对丝杠起到支撑及限位的作用，避免丝杠不被支撑难以传递运动的问题，通过丝杠转动，便于丝杠将运动传递给螺旋轴承座，通过螺旋轴承座在丝杠上移动，便于带动连接杆运动，通过螺旋轴承座上设置的滑块，机械臂上设置的滑槽，便于对连接杆的运动起到稳定的作用，避免螺旋轴承座给连接杆传递运动时产生的震荡作用于连接杆造成其晃动的问题，通过连接杆运动，便于连接杆拉动机械爪运动，使其向相对面合拢将零件夹紧，通过机械臂上设置的卡槽，滑块上设置的弹簧块，便于连接杆在拉动机械爪时有效的缓冲机械爪合拢速度过快的问题，避免机械爪合拢速度过快造成零件表面损伤和产品变形的问题，通过机械臂上设置的限位槽，机械爪上设置的限位杆，便于提高机械爪的运动稳定，避免连接杆在拉动机械爪时晃动过大，通过机械爪上设置的弹簧座和缓冲板，便于减少机械爪的所有的压力作用于零件，避免了将夹紧零件变形，严重影响产品质量和尺寸精度的问题。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用图1中A处放大图。
图中：1机械臂、2固定腔、3电机、4固定座、5丝杠、6螺旋轴承座、7滑槽、8滑块、9卡槽、10弹簧块、11连接杆、12机械爪、13限位槽、14限位杆、15弹簧座、16缓冲板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，一种用于工业机器人的柔性机械手，包括机械臂1，机械臂1为铸铁，机械臂1的内部开设有固定腔2，机械臂1的内部固定安装有位于固定腔2内部的电机3，机械臂1的内部固定安装有位于固定腔2内部的固定座4，电机3的输出轴处固定安装有位于固定座4内部的丝杠5，丝杠5与固定座4的连接关系为转动连接，且转动角度不小于三百六十度，丝杠5与固定座4相对应，丝杠5的外部螺纹连接有螺旋轴承座6，机械臂1的内部开设有位于固定腔2的顶壁与底壁的滑槽7，螺旋轴承座6的顶部与底部均固定安装有位于滑槽7内部的滑块8，滑块8与滑槽7的连接关系为滑动连接，且滑块8与滑槽7相配合，螺旋轴承座6的内部开设有与滑槽7相通的卡槽9，卡槽9的数量不少于十个，滑块8的内部固定安装有位于卡槽9内部的弹簧块10，弹簧块10与卡槽9相对应弹簧块10与卡槽9的连接关系为卡合连接，螺旋轴承座6的左侧固定安装有数量为两个的连接杆11，机械臂1的内部左侧活动安装有数量为两个且与连接杆11活动连接的机械爪12，机械爪12与机械臂1为一体化结构，机械爪12为调质钢，机械臂1的前表面设有数量为两个的限位槽13，两个机械爪12的前表面均固定安装有位于限位槽13内部的限位杆14，两个机械爪12的相对面均固定安装有弹簧座15，弹簧座15的数量不少于六个，两个弹簧座15的相对面均固定安装有缓冲板16，缓冲板16的表面贴有硬性橡胶。
综上所述，该用于工业机器人的柔性机械手，通过固定腔2上设置的固定座4、电机3和丝杠5，便于将电机3启动使其带动丝杠5在固定座4内转动，且固定座4便于对丝杠5起到支撑及限位的作用，避免丝杠5不被支撑难以传递运动的问题，通过丝杠5转动，便于丝杠5将运动传递给螺旋轴承座6，通过螺旋轴承座6在丝杠5上移动，便于带动连接杆11运动，通过螺旋轴承座6上设置的滑块8，机械臂1上设置的滑槽7，便于对连接杆11的运动起到稳定的作用，避免螺旋轴承座6给连接杆11传递运动时产生的震荡作用于连接杆11造成其晃动的问题，通过连接杆11运动，便于连接杆11拉动机械爪12运动，使其向相对面合拢将零件夹紧，通过机械臂1上设置的卡槽9，滑块8上设置的弹簧块10，便于连接杆11在拉动机械爪12时有效的缓冲机械爪12合拢速度过快的问题，避免机械爪12合拢速度过快造成零件表面损伤和产品变形的问题，通过机械臂1上设置的限位槽13，机械爪12上设置的限位杆14，便于提高机械爪12的运动稳定，避免连接杆11在拉动机械爪12时晃动过大，通过机械爪12上设置的弹簧座15和缓冲板16，便于减少机械爪12的所有的压力作用于零件，避免了将夹紧零件变形，严重影响产品质量和尺寸精度的问题。
需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种用于工业机器人的柔性机械手，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)的内部开设有固定腔(2)，所述机械臂(1)的内部固定安装有位于固定腔(2)内部的电机(3)，所述机械臂(1)的内部固定安装有位于固定腔(2)内部的固定座(4)，所述电机(3)的输出轴处固定安装有位于固定座(4)内部的丝杠(5)，所述丝杠(5)的外部螺纹连接有螺旋轴承座(6)，所述机械臂(1)的内部开设有位于固定腔(2)的顶壁与底壁的滑槽(7)，所述螺旋轴承座(6)的顶部与底部均固定安装有位于滑槽(7)内部的滑块(8)，所述螺旋轴承座(6)的内部开设有与滑槽(7)相通的卡槽(9)，所述滑块(8)的内部固定安装有位于卡槽(9)内部的弹簧块(10)所述螺旋轴承座(6)的左侧固定安装有数量为两个的连接杆(11)，所述机械臂(1)的内部左侧活动安装有数量为两个且与连接杆(11)活动连接的机械爪(12)，所述机械臂(1)的前表面设有数量为两个的限位槽(13)，两个所述机械爪(12)的前表面均固定安装有位于限位槽(13)内部的限位杆(14)，两个所述机械爪(12)的相对面均固定安装有弹簧座(15)，两个所述弹簧座(15)的相对面均固定安装有缓冲板(16)。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述丝杠(5)与固定座(4)的连接关系为转动连接，且转动角度不小于三百六十度，所述丝杠(5)与固定座(4)相对应。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述滑块(8)与滑槽(7)的连接关系为滑动连接，且滑块(8)与滑槽(7)相配合。
4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述卡槽(9)的数量不少于十个，且弹簧块(10)与卡槽(9)相对应所述弹簧块(10)与卡槽(9)的连接关系为卡合连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述机械爪(12)与机械臂(1)为一体化结构，所述机械臂(1)为铸铁，所述机械爪(12)为调质钢。
6.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的柔性机械手，其特征在于：所述弹簧座(15)的数量不少于六个，所述缓冲板(16)的表面贴有硬性橡胶。
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| CN201922018439.8U CN211104083U (zh) | 2019-11-21 | 2019-11-21 | 一种用于工业机器人的柔性机械手 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113276148A (zh) * | 2021-07-26 | 2021-08-20 | 南通海泰机械设备有限公司 | 机械设备制造的机械夹爪 |
| CN118209068A (zh) * | 2024-05-21 | 2024-06-18 | 山东建筑大学设计集团有限公司 | 一种城乡规划用地形比例测量设备 |
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| CN113276148B (zh) * | 2021-07-26 | 2021-09-24 | 南通海泰机械设备有限公司 | 机械设备制造的机械夹爪 |
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