ES2550218B2

ES2550218B2 - Procedimiento y dispositivo de compensación automática para pinza de soldadura

Info

Publication number: ES2550218B2
Application number: ES201530689A
Authority: ES
Inventors: Jordi MAURI VIDAL; Antonio María GENDRAU MAGRE
Original assignee: SEAT SA
Current assignee: SEAT SA
Priority date: 2015-05-19
Filing date: 2015-05-19
Publication date: 2016-12-22
Anticipated expiration: 2035-05-19
Also published as: ES2550218A1

Abstract

Procedimiento de compensaci�n autom�tica para pinza de soldadura, y dispositivo asociado, en donde la pinza comprende un par de electrodos (1), una estructura (4) que permite su desplazamiento lineal relativo, un actuador principal (31) y un actuador auxiliar (32), que comprende las etapas de posicionar los electrodos (1) frente al punto de soldadura (71) en un conjunto de chapa (7), aproximar los electrodos (1) por medio del empuje del actuador principal (31) y del actuador auxiliar (32) hasta que los electrodos (1) hacen contacto con el conjunto de chapa (7), empuje adicional del actuador principal (31) hasta que alcanza un valor predefinido, y empuje adicional del actuador auxiliar (32) provocando un desplazamiento de la estructura (4) tal que el conjunto de chapa (7) permanezca en su posici�n inicial. Ofrece prestaciones mejoradas respecto a realizar el proceso de soldadura con una m�nima presencia de deformaciones en el conjunto de chapa (7).

Description

Procedimiento y dispositivo de compensación automática para pinza de soldadura

OBJETO DE LA INVENCiÓN

La presente solicitud de patente tiene por objeto un procedimiento de compensación automática para pinza de soldadura según la reivindicación 1, incorporando notables 10 innovaciones y ventajas.

ANTECEDENTES DE LA INVENCiÓN

15 En el estado de la técnica hay diversas soluciones conocidas de procedimientos y dispositivos de compensación para una pinza de soldadura. En concreto. y según se refleja en el documento ES2229910, es conocido del estado de la tecnica un metodo y un aparato de compensación automática para pinza de soldadura, que comprende: a) posicionar la pinza abierta en relación con una pieza de trabajo; b) mantener la posición de la pinza

20 mediante un actuador de compensación gobernado por unos medios de control según un modo de control de posición en el que dicho actuador es mantenido en una posición constante independientemente de la corriente consumida; c) detectar la corriente consumida por el actuador durante el modo de control de posición y pasar a un modo de control de corriente, en el que el actuador es mantenido a la corriente previamente detectada; d) cerrar

25 los brazos porta-electrodos de la pinza mientras el actuador permanece bajo dicho modo de control de corriente, y efectuar la soldadura; y e) abrir la pinza y retornar el control del actuador al modo de control de posición.

Sin embargo, se ve que existe aún una necesidad de disponer de un procedimiento, y

30 dispositivo asociado, de compensación automática para pinza de soldadura que ofrezca prestaciones mejoradas respecto a realizar el proceso de soldadura con una mínima presencia de deformaciones o abolladuras en la chapa sometida a dicho proceso.

35 DESCRIPCiÓN DE LA INVENCiÓN De acuerdo con la presente invención, este cometido se soluciona mediante un procedimiento de compensación automática para pinza de soldadura según la reivindicación

1. Ventajas adicionales de la invención se presentan acompañando las características incluidas en las reivíndicaciones dependíentes, mencionadas en la descrípcíón que se reseña a continuación.

En los procesos de soldadura actuales se observa que se producen en la chapa deformaciones y abolladuras a pesar de tomar todas las medidas estándar (buena alineación, uso de electrodos especiales, espesores de chapa normalizadas, buen ajuste, parámetros correctos de soldadura, presencia de agua ... ) al objeto de evitar dichos defectos. Analizando más a fondo la problemática se observa que las deformaciones y abolladuras aparecen en las siguientes situaciones: -la cuchilla deja de cortar bien y no se asegura que corte la misma cantidad en los dos electrodos. En este caso el electrodo fijo se puede separar más de 4mm o se puede acercar menos de 4mm de la chapa. -aun teniendo la cuchilla bien y las distancias bien, al cerrar la pinza, ésta queda flotante para adaptarse a las chapas. Como las chapas son tan finas, el electrodo móvil, al aplicar esfuerzo, no encuentra apenas reacción al esfuerzo de soldadura, y desliza el carro de compensación unos milímetros con la chapa en medio, suficiente para que la pinza abolle el punto. -aun teniendo cuchilla y distancias bien , incluso teniendo un buen comportamiento en el punto anterior, el simple efecto muelle que realiza el portaelectrodo fijo, al soportar el esfuerzo de soldadura (milímetros), abolla la pieza aleatoriamente. Hay que considerar que se trabaja con chapas muy finas, de modo que con cualquier tipo de pinza neumática se produciría algún tipo de abolladura. Además, incluso con el uso de cualquier pinza eléctrica, no se podría asegurar la repetibilidad al 100% de que no aparecería una deformación o abolladura.

Más específicamente, los pasos que sigue una pinza neumática durante el proceso de soldadura y el cierre de la pinza son: primero, el electrodo móvil toca la chapa; segundo, ejerce una fuerza en la chapa que hace que el electrodo fijo compense y acabe tocando también la chapa. Dicha secuencia lleva con certeza a una deformación o abolladura. Por otro lado, en una pinza eléctrica, los dos electrodos llegan al mismo tiempo a la chapa, a la

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hora de soldar. No obstante, al cerrarse la pinza y quedarse ésta flotante, también es posible provocar una deformación o abolladura, a consecuencia de la flexión del portaelectrodos fijo.

Por lo tanto, y después de observar la presente problemática, se observa la necesidad de implementar un nuevo procedimiento para la pinza de soldadura que consiga un nuevo modo de trabajo de un motor de compensación o auxiliar (que actúan sobre el electrodo fijo

o auxiliar de la pinza respectivamente). Básicamente el nuevo modo de trabajo consiste en que cuando el electrodo fijo (impulsado por el motor del actuador auxiliar o motor de compensación) llega a la chapa, permanece inmóvil en la posición, compensándose adicionalmente la flexión mecánica que se produce en el portaelectrodos fijo.

Así pues, y más concretamente, la presente invención consiste en un procedimiento de compensación automática para pinza de soldadura, en donde en donde la pinza comprende: -un par de electrodos montados uno de ellos en un portaelectrodos principal y el otro en un portaelectrodos auxiliar, -una estructura que permite el desplazamiento lineal relativo entre el portaelectrodos principal y el portaelectrodos auxiliar, -un actuador principal que desplaza linealmente el portaelectrodos principal, -un actuador auxiliar que desplaza linealmente el portaelectrodos auxiliar, -en donde dicha estructura es desplazable linealmente respecto a una base fija, -en donde la unión de la estructura con el portaelectrodos principal permite un desplazamiento lineal relativo entre sí, -en donde la estructura y el portaelectrodos auxiliar están vinculados solidariamente entre sí por medio de un brazo, comprendiendo el procedimiento adicionalmente las etapas de: -posicionar los electrodos frente al punto de soldadura en un conjunto de chapa, -aproximar el portaelectrodos principal y el portaelectrodos auxiliar por medio del empuje del actuador principal y del actuador auxiliar hasta que los electrodos hacen contacto con el conjunto de chapa en una posición inicial de dicho conjunto de chapa, -empuje adicional del actuador principal hasta que alcanza un valor predefinido, y -empuje adicional del actuador auxiliar provocando un desplazamiento de la estructura tal que el conjunto de chapa permanezca en su posición inicial.

Específicamente, el actuador auxiliar realiza un desplazamiento igual al del actuador principal y en sentido contrario, de modo que compensa el efecto de f1exado del brazo. La

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detención del actuador principal y del actuador auxiliar tiene lugar al alcanzar el actuador principal el esfuerzo requerido.

Más en detalle, la secuencia de pasos es como sigue: Se inicia el movimiento de pinzado en el que el actuador principal (en la posición superior) desplaza electrodo de la derecha hacia la izquierda (ver figuras 1 a 3), y el actuador auxiliar (en la posición inferior) desplaza electrodo izquierdo hacia la derecha, hasta que ambos electrodos pinzan el conjun to de chapa.

Al producirse el flexado del brazo de la izquierda, el empuje es superior por el lado derecho de la chapa, lo que lleva a que se produzca una deformación o abolladura. El procedimiento de la presente invención hace que se compense dicho efecto haciendo que el actuador auxiliar (ver figuras 1 a 3 actuador inferior) efectúe un desplazamiento adicional, igual y contrario, para compensar este efecto de flexado del brazo de la izquierda.

Así, el proceso podría resumirse en la siguiente secuencia: el actuador principal (en la posición superior) va avanzando, y también el actuador auxiliar (en la posición inferior), hasta la posición de pinzamiento del conjunto del chapa. El actuador superior sigue avanzando a la búsqueda de hacer el esfuerzo nominal. El brazo de la izquierda flexa y se retrasa . El actuador auxiliar (en la posición inferior) busca compensar y se desplaza desde la referencia posicional del pinzamiento inicial del conjunto de chapa, realizando el mismo desplazamiento que el actuador principal (en la posición superior) pero en sentido contrario,.

De este modo se logra el resultado ventajoso de reducir prácticamente en su totalidad el rechazo de conjuntos de chapa defectuosamente soldados . En una aplicación concreta de soldadura aplicada en chapa de un automóvil, en concreto en el componente puerta, podría suponer un rechazo anual de unas 500 puertas por este motivo en una planta de montaje de tamaño medio. En el campo del automóvil es importante que las soldaduras de chapa estén bien realizadas, es decir, resulten en una unión sólida, y no presenten una estética defectuosa, visible hacia el cliente final, dado que dicho defectos no quedan disimulados por la capa superior de pintura .

Según otro aspecto de la invención, el empuje y el empuje adicional del actuador principal se producen al ser alimentados por una corriente eléctrica consigna. Concretamente, La pinza detiene su avance y empuje al igualarse el empuje provocado por la corriente de consigna del motor del actuador principal, con la resistencia a la flexión del brazo. De producirse en el actuador principal (en la posición superior) un incremento de consumo de corriente por la resistencia que encuentra al avance, es tomado como señal para detener el movimiento de ambos actuadores, tanto el actuador principal (en la posición superior) como el actuador auxiliar (en la posición inferior). De este modo, se hace posible controlar el paro de los actuadores (el momento de equilibrio de fuerzas y de posición ) controlando una magnitud eléctrica, por medio de una unidad de procesamiento que comprende componentes de medida a tal efecto.

El principio de funcionamiento del procedimiento es tal que cuando el actuador principal alcanza el valor predefinido (de corriente eléctrica y/o de fuerza de empuje) se inicia la soldadura del conjunto de chapa , de modo que dicha soldadura se produce en el momento adecuado, con una estabilidad de aplicación de fuerza y en una situación de equilibrio de los electrodos y de la chapa, no dándose lugar por tanto a deformaciones y abolladuras en dicha chapa.

Ventajosamente, el desplazamiento del actuador auxiliar está vinculado al desplazamiento del actuador principal, de modo que ante una detención del movimiento del actuador principal se produce también una detención del movimiento del actuador auxiliar. Dicha vinculación es, preferentemente, por medios electrónicos y a través de la unidad de procesamiento. Dicha vinculación entre ambos actuadores, principal y auxiliar, posibilita una adecuada coordinación de movimientos entre ambos.

Cabe mencionar que el desplazamiento del actuador auxiliar provoca un desplazamiento lineal de la estructura tal que compensa la flexión del brazo. Asi, y según lo mencionado, la acción del actuador auxiliar mantiene en su posición inicial de equilibrio a la chapa pinzada entre los electrodos, evitando así que se dé lugar a deformaciones y abolladuras en el proceso de soldadura.

Según la invención, el procedimiento comprende una etapa adicional de movimiento de retirada del actuador principal y del actuador auxiliar tal que se produce una liberación del conjunto de chapa del par de electrodos, ya incluyendo un punto de soldadura. De esta manera la chapa queda liberada y disponible para su subsiguiente utilización. Dicha liberación se produce con un movimiento de retirada equilibrado del actuador principal y del

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actuador auxiliar, de modo que tampoco se produce ninguna deformación ni abolladura en el paso del desprendimiento del conjunto de chapa respecto de los electrodos.

Ventajosamente, el empuje del actuador principal y del actuador auxiliar hasta que los electrodos hacen contacto con el conjunto de chapa en una posición inicial de dicho conjunto de chapa, está predefinido. Según se ha mencionado, hay una distancia a recorrer por el portaelectrodos principal hasta que su electrodo hace contacto con la chapa; dicha distancia suele ser conocida, en dicho recorrido inicial no hace falta aplicar el empuje nominal, destinado a producir la soldadura, sino un menor empuje transitorio, que aproxime de manera controlada los electrodos a la posición de contacto con la chapa. La unidad de procesamiento puede por tanto controlar la corriente de alimentación a dichos actuadores principal y auxiliar de modo que el empuje sea un valor de fuerza adecuado y previamente definido.

Es también objeto de la presente invención, un dispositivo de compensación automática para pinza de soldadura, en donde la pinza comprende: -un par de electrodos montados uno de ellos en un portaelectrodos principal y el otro en un portaelectrodos auxiliar, -una estructura que permite el desplazamiento lineal relativo entre el portaelectrodos principal y el portaelectrodos auxiliar, -un actuador principal que desplaza linealmente el portaelectrodos principal, -un actuador auxiliar que desplaza linealmente el portaelectrodos auxiliar, -una unidad de procesamiento que controla el actuador principal y el actuador auxiliar, -en donde dicha estructura es desplazable linealmente respecto a una base fija, -en donde la unión de la estructura con el portaelectrodos principal permite un desplazamiento lineal relativo entre sí, -en donde la estructura y el portaelectrodos auxiliar están vinculados solidariamente entre sí por medio de un brazo, en donde la unidad de procesamiento está configurada de tal forma que ejecuta un procedimiento que comprende las etapas de: -posicionar los electrodos frente al punto de soldadura en un conjunto de chapa, -aproximar el porta electrodos principal y el portaelectrodos auxiliar por medio del empuje del actuador principal y del actuador auxiliar hasta que los electrodos hacen contacto con el conjunto de chapa en una posición inicial de dicho conjunto de chapa, -empuje adicional del actuador principal hasta que alcanza un valor predefinido,

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-: empuje adicional del actuador auxiliar provocando un desplazamiento de la estructura tal que el conjunto de chapa permanezca en su posición inicial. De este modo se cuenta con un dispositivo capaz de aplicar el procedimiento arriba descrito con las ventajas mencionadas de reducción, prácticamente en su totalidad, de soldaduras defectuosas por presentar deformaciones o abolladuras.

Según otro aspecto del dispositivo de la invención, el actuador principal está situado entre el portaelectrodos principal y la estructura, disposición que permite aproximar al conjunto de chapa el electrodo principal (de la derecha, según las figuras 1 a 3), pudiendo existir movimiento relativo entre la propia estructura y el conjunto de chapa. Es importante destacar que el conjunto chapa presenta una posición sustancialmente fija respecto del suelo y también respecto de la base de la pinza de soldadura.

En una realización preferida del dispositivo de la invención, el actuador auxiliar está situado entre la estructura y la base fija, disposición que permite el control del movimiento relativo entre la propia estructura y el conjunto de chapa, fijo este último respecto del suelo, y también fijo respecto de la base fija de la pinza de soldadura.

En otra realización preferida del dispositivo de la invención, el actuador auxiliar está situado entre una zona de unión del brazo con la estructura, y la base fija. De este modo el actuador auxiliar puede controlar el movimiento relativo entre el brazo, que comprende el portaelectrodos auxiliar, y la base fija, y en consecuencia, respecto del portaelectrodos principal, controlando en definitiva la posición de los electrodos que aplican la fuerza de compresión sobre el componente de chapa, pudiendo minimizar riesgos de producir deformaciones y abolladuras.

Adicionalmente, la unión de la estructura con la base fija comprende un eje principal y un pasador principal, siendo el eje principal un componente de la estructura, y el pasador principal un componente de la base fija. De este modo es posible el movimiento relativo entre la estructura y la base fija de la pinza soldadura.

Más concretamente, la unión de la estructura con el portaelectrodos principal comprende un eje auxiliar y un pasador auxiliar, siendo el eje auxiliar parte componente del portaelectrodos principal, y el pasador principal parte componente de la estructura. De este modo es posible el movimiento relativo entre el portaelectrodos principal y la estructura.

En los dibujos adjuntos se muestra, a título de ejemplo no limitativo, un procedimiento y dispositivo asociado de compensación automática para pinza de soldadura, constituido de acuerdo con el procedimiento de la presente invención. Otras caracteristicas y ventajas de dicho procedimiento y dispositivo asociado de compensación automática para pinza de soldadura, objeto de la presente invención, resultarán evidentes a partir de la descripción de una realización preferida, pero no exclusiva, que se ilustra a modo de ejemplo no limitativo en los dibujos que se acompañan, en los cuales:

BREVE DESCRIPCiÓN DE LOS DIBUJOS

Figura 1.-Es una vista en esquema de los elementos mecánicos del dispositivo de compensación automática para pinza de soldadura, en concreto de la disposición en la primera etapa de posicionamiento de los electrodos, de acuerdo con la presente invención; Figura 2.-Es una vista en esquema de los elementos mecánicos del dispositivo de compensación automática para pinza de soldadura, en concreto de la disposición en la segunda etapa de aproximación de los electrodos, de acuerdo con la presente invención; Figura 3.-Es una vista en esquema de los elementos mecánicos del dispositivo de compensación automática para pinza de soldadura, en concreto de la disposición en la tercera etapa de compresión de los electrodos, de acuerdo con la presente invención; Figura 4A.-Es un ejemplo de tabla de calibración con la correspondencia de valores que sigue la corriente eléctrica y la fuerza aplicada por el motor del actuador principal, de acuerdo con la presente invención; Figura 48.-Es una gráfica ejemplo "Corriente-Esfuerzo~ de calibración con la correspondencia de valores que sigue la corriente eléctrica suministrada al motor actuador principal y la fuerza aplicada por el actuador principal, de acuerdo con la presente invención; Figura 5.-Es una vista en esquema de los elementos componentes de la unidad de procesamiento y, la conexión de alimentación y control tanto a los motores como a los actuadores, de acuerdo con la presente invención;

DESCRIPCiÓN DE UNA REALIZACiÓN PREFERENTE

A la vista de las mencionadas figuras y, de acuerdo con la numeración adoptada, se puede observar en ellas un ejemplo de realización preferente de la invención, la cual comprende las partes y elementos que se indican y describen en detalle a continuación .

Así, tal como se aprecia en las figuras 1, 2 Y 3, la pinza de soldadura comprende: -un par de electrodos 1 montados uno de ellos en un portaelectrodos principal 21 y el otro en un portaelectrodos auxiliar 22, -una estructura 4 que permite el desplazamiento lineal relativo entre el portaelectrodos principal 21 y el portaelectrodos auxiliar 22, -un actuador principal 31 que desplaza linealmente el portaelectrodos principal 21, -un actuador auxiliar 32 que desplaza linealmente el portaelectrodos auxiliar 22, -en donde dicha estructura 4 es desplazable linealmente respecto a una base fija 5, -en donde la unión de la estructura 4 con el portaelectrodos principal 21 permite un desplazamiento lineal relativo entre sí, -en donde la estructura 4 y el portaelectrodos auxiliar 22 están vinculados solidariamente entre sí por medio de un brazo 6, en donde el procedimiento de compensación automática para pinza de soldadura comprende las etapas de: -posicionar los electrodos 1 frente al punto de soldadura 71 en un conjunto de chapa 7, -aproximar el portaelectrodos principal 21 y el portaelectrodos auxiliar 22 por medio del empuje del actuador principal 31 y del actuador auxiliar 32 hasta que los electrodos 1 hacen contacto con el conjunto de chapa 7 en una posición inicial de dicho conjunto de chapa 7, -empuje adicional del actuador principal 31 hasta que alcanza un valor predefinido, y -empuje adicional del actuador auxiliar 32 provocando un desplazamiento de la estructura 4 tal que el conjunto de chapa 7 permanezca en su posición inicial. Por conjunto de chapa 7 se entiende una o varias planchas metálicas, siendo la soldadura habitualmente un proceso aplicado sobre dos planchas metálicas, al objeto de su vinculación mecánica.

Más concretamente, y según la figura 5, señalar que el motor actuador principal 311 actúa a través de diversos medios mecánicos, engranajes, etc, los cuales no son el objeto de la presente invención , hasta el actuador principal 31. Señalar también que el motor actuador auxiliar 321 actúa a través de diversos medios mecánicos, engranajes, etc, los cuales no son el objeto de la presente invención, hasta el actuador auxiliar 32. El motor actuador

auxiliar 321 es habitualmente más pequeño y de menor potencia que el motor actuador principal 311.

Cabe mencionar que la distancia a recorrer por el electrodo 1 de la izquierda o auxiliar (ver figura 1) antes de cerrarse sobre chapa es, en una realización preferida, conocida, y está preprogramada (es preferentemente de un valor de 5mm).

Mencionar asimismo que, en una realización preferida de la invención, el empuje del actuador principal se aplica sobre el conjunto de chapa 7 (durante un breve transitorio inicial de unos 100 milisegundos), hasta que se produce la flexión del brazo 6, efecto que se compensa con el actuador auxiliar 32.Se deja entonces transcurrir unos segundos, en los que se aplica la corriente de soldadura, a través de la pinza. Por último, se abre la pinza.

Más en particular, tal como se aprecia en las figuras 4A y 48, el empuje y el empuje adicional del actuador principal 31 se producen al alimentar el motor actuador principal 311 por una corriente eléctrica consigna. Un valor preferido de empuje es de 280 kg, bajo una corriente eléctrica de 6 amperios (ver figuras 4A y 48).

Más detalladamente, el proceso comporta el avance del electrodo 1 hacia el conjunto de chapa 7 por medio del empuje del actuador principal 31 , consumiendo una determinada corriente. En el momento en el que electrodo 1 toca la chapa, la corriente empieza a crecer. Este aumento se toma como indicador de que se ha tocado el conjunto de chapa 7, estableciendo una referencia de posición. En una realización preferida, se espera que la corriente crezca 0.75 amperios por encima de la que necesita el electrodo 1 para avanzar (que puede ser del orden 1 A).

Cabe mencionar por otro lado, que la corriente aplicada sobre el motor actuador auxiliar 321, el cual actúa sobre el actuador auxiliar, se aplica para corregir la flexión del brazo 6, es decir, el desplazamiento del portaelectrodos auxiliar 22 y, una vez en la posición de referencia, mantenerse inmóvil. En la situación de no flexión del brazo 6, la corriente que se aplica al motor actuador auxiliar 321 es sólo la corriente necesaria para mantener el peso de la pinza.

Según otro aspecto de la invención, tal como se aprecia en las figuras 3 y 5, cuando el actuador principal 31 alcanza el valor predefinido, se inicia una soldadura del conjunto de chapa 7.

Más concretamente, tal como se aprecia en las figuras 3 y 5, el desplazamiento del actuador auxiliar 32 está vinculado al desplazamiento del actuador principal 31 , de modo que ante una detención del movimiento del actuador principal 31 se produce también una detención del movimiento del actuador auxiliar 32.

Adicionalmente, tal como se aprecia en la figura 3, el desplazamiento del actuador auxiliar 32 provoca un desplazamiento lineal de la estructura 4 tal que compensa la flexión del brazo

6.

Según otro aspecto de la invención, tal como se aprecia en las figuras 2 y 1, el procedimiento comprende una etapa adicional de movimiento de retirada del actuador principal 31 y del actuador auxiliar 32 tal que se produce una liberación del conjunto de chapa 7 del par de electrodos 1 con un punto de soldadura 71.

Cabe mencionar que, tal como se aprecia en la figura 1, el empuje del actuador principal 31 y del actuador auxiliar 32 hasta que los electrodos 1 hacen contacto con el conjunto de chapa 7 en una posición inicial de dicho conjunto de chapa 7, está predefinido. En una realización particular, la distancia a recorrer por el portaelectrodos auxiliar 22 es de 5mm para un caso de grosor de conjunto de chapa 7 a soldar estándar, si bien la distancia predefinida puede variarse en función del grosor del conjunto de chapa específico, así como de la posición de los electrodos respecto a esta chapa.

Es también objeto de la presente invención un dispositivo de compensación automática para pinza de soldadura, tal como se aprecia en las figuras 1, 2, 3 Y 5, el cual comprende: -un par de electrodos 1 montados uno de ellos en un portaelectrodos principal 21 y el otro en un portaelectrodos auxiliar 22, -una estructura 4 que permite el desplazamiento lineal relativo entre el portaelectrodos principal 21 y el portaelectrodos auxiliar 22, -un actuador principal 31 que desplaza linealmente el portaelectrodos principal 21 , -un actuador auxiliar 32 que desplaza linealmente el portaelectrodos auxiliar 22,

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-una unidad de procesamiento 8 que controla el actuador principal 31 y el actuador auxiliar 32

-en donde dicha estructura 4 es desplazable linealmente respecto a una base fija 5, -en donde la unión de la estructura 4 con el portaelectrodos principal 21 permite un desplazamiento lineal relativo entre sí, -en donde la estructura 4 y el portaelectrodos auxiliar 22 están vinculados solidariamente entre sí por medio de un brazo 6, en donde la unidad de procesamiento 8 está configurada de tal forma que ejecuta un procedimiento que comprende las etapas de: -posicionar los electrodos 1 frente al punto de soldadura 71 en un conjunto de chapa 7, -aproximar el portaelectrodos principal 21 y el portaelectrodos auxiliar 22 por medio del empuje del actuador principal 31 y del actuador auxiliar 32 hasta que los electrodos 1 hacen contacto con el conjunto de chapa 7 en una posición inicial de dicho conjunto de chapa 7, -empuje adicional del actuador principal 31 hasta que alcanza un valor predefinido, -empuje adicional del actuador auxiliar 32 provocando un desplazamiento de la estructura 4 tal que el conjunto de chapa 7 permanezca en su posición inicial. Señalar que la unidad de procesamiento 8 comprende medios de medición de la corriente que se suministra a los respectivos actuadores principal 31 y auxiliar 32.

Más en particular, tal como se aprecia en las figuras 1, 2 Y 3, el actuador principal 31 está situado entre el portaelectrodos principal 21 y la estructura 4.

Más específicamente, el actuador auxiliar 32 está situado entre la estructura 4 y la base fija

5.

Según otro aspecto de la invención, tal como se aprecia en las figuras 1, 2 Y 3, el actuador auxiliar 32 está situado entre una zona de unión del brazo 6 con la estructura 4, y la base fija

5.

Según aun otro aspecto de la invención, tal como se aprecia en las figuras 1, 2 Y 3, la unión de la estructura 4 con la base fija 5 comprende un eje principal 41 y un pasador principal 51 .

Según una realización preferente de la invención, tal como se aprecia en las figuras 1, 2 Y 3, la unión de la estructura 4 con el portaelectrodos principal 21 comprende un eje auxiliar 211 Yun pasador auxiliar 42.

Clarificar respecto de las figuras 4A y 48, que los valores de la tabla y de la gráfica muestran la dependencia entre la fuerza de empuje actuador principal 31 , producida por el motor actuador principal 311 , en relación a su corriente eléctrica de alimentación, la cual está 5 expresada en % del valor máximo del motor. En un caso típíco son 25 Amperios. Señalar que dicha tabla y gráfica muestran una curva de calibración en la que, para conseguir una determinada fuerza de empuje, hay que aplicar una determinada corriente eléctrica, llamada de consigna. Por ejemplo, si se estima que se quiere aplicar una fuerza de 280 Kg, la corriente eléctrica suministrada es del 24% respecto de una intensidad nominal de 25

10 Amperios, es decir de 6 Amperios aproximadamente. Dicho valor se escoge en el momento de instalación de la pinza de soldadura. Así, poner de relieve que dicha tabla y gráfica no recogen la evolución de la fuerza y de corriente a lo largo de los sucesivos pasos del procedimiento recogido por la presente invención, sino que refleja diferentes puntos de calibración.

15 Por otro lado, la figura 5, presenta un esquema de conexión entre la unidad de procesamiento 8, el actuador principal 31, actuador auxiliar 32, incluyéndose medios de medición de la corriente .

20 Los detalles, las formas, las dimensiones y demás elementos accesorios, así como los componentes empleados en la implementación del procedimiento y dispositivo de compensación automática para pinza de soldadura podrán ser convenientemente sustituidos por otros que sean técnicamente equivalentes, y no se aparten de la esencialidad de la invención ni del ámbito definido por las reivindicaciones que se incluyen a continuación de la

25 siguiente lista.

Lista referencias numéricas:

30 1 electrodo 21 portaelectrodos principal 211 eje auxiliar (portaelectrodos principal) 22 portaelectrodos auxiliar 31 actuador principal

35 311 motor actuador principal

32

321

4

41

5: 42

5

51

6

7

10: 71

8

actuador auxiliar motor actuador auxiliar estructura eje principal (estructura) pasador auxiliar (estructura) base fija pasador principal (base fija) brazo chapa punto de soldadura unidad de procesamiento

Claims

REIVINDICACIONES

1-Procedimiento de compensación automática para pinza de soldadura, en donde la pinza comprende: -un par de electrodos (1) montados uno de ellos en un portaelectrodos principal (21) Y el otro en un portaelectrodos auxiliar (22), -una estructura (4) que permite el desplazamiento lineal relativo entre el portaelectrodos principal (21) Y el portaelectrodos auxiliar (22), -un actuador principal (31) que desplaza linealmente el portaelectrodos principal (21), -un actuador auxiliar (32) que desplaza linealmente el portaelectrodos auxiliar (22), -en donde dicha estructura (4) es desplazable linealmente respecto a una base fija (5), -en donde la unión de la estructura (4) con el portaelectrodos principal (21) permite un desplazamiento lineal relativo entre sí, -en donde la estructura (4) Y el portaelectrodos auxiliar (22) están vinculados solidariamente entre sí por medio de un brazo (6), caracterizado porque comprende las etapas de: -posicionar los electrodos (1) frente al punto de soldadura (71) en un conjunto de chapa (7), -aproximar el portaelectrodos principal (21) Y el portaelectrodos auxiliar (22) por medio del empuje del actuador principal (31) y del actuador auxiliar (32) hasta que los electrodos (1) hacen contacto con el conjunto de chapa (7) en una posición inicial de dicho conjunto de chapa (7), -empuje adicional del actuador principal (31) hasta que alcanza un valor predefinido, y -empuje adicional del actuador auxiliar (32) provocando un desplazamiento de la estructura

(4)

tal que el conjunto de chapa (7) permanezca en su posición inicial.

2-Procedimiento de compensación automática para pinza de soldadura según la reivindicación 1 caracterizado porque el empuje y el empuje adicional del actuador principal

(31)

se producen al ser alimentados por una corriente eléctrica consigna.

3-Procedimiento de compensación automática para pinza de soldadura según las reivindicaciones 1 ó 2 caracterizado porque cuando el actuador principal (31) alcanza el valor predefinido se inicia una soldadura del conjunto de chapa (7).

4-Procedimiento de compensación automática para pinza de soldadura según la reivindicación 1 Ó 3 caracterizado porque el desplazamiento del actuador auxiliar (32) está vinculado al desplazamiento del actuador principal (31), de modo que ante una detención del movimiento del actuador principal (31) se produce también una detención del movimiento del

5 actuador auxiliar (32).

5-Procedimiento de compensación automática para pinza de soldadura según la reivindicación 1 caracterizado porque el desplazamiento del actuador auxiliar (32) provoca un desplazamiento lineal de la estructura (4) tal que compensa la flexión del brazo (6).

10 6-Procedimiento de compensación automática para pinza de soldadura según la reivindicación 1 caracterizado porque comprende una etapa adicional de movimiento de retirada del actuador principal (31) Y del actuador auxiliar (32) tal que se produce una liberación del conjunto de chapa (7) del par de electrodos (1) con un punto de soldadura 15 (71).

7-Procedimiento de compensación automática para pinza de soldadura según la reivindicación 1 caracterizado porque el empuje del actuador principal (31 ) Y del actuador auxiliar (32) hasta que los electrodos (1) hacen contacto con el conjunto de chapa (7) en una

20 posición inicial de dicho conjunto de chapa (7), está predefinido.