JP3109652B2 - イコライズ装置の取り付け方法とその装置 - Google Patents
イコライズ装置の取り付け方法とその装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，スポット溶接ガン
のイコライズ装置の取り付け方ならびにこの取り付け方
を用いたスポット溶接ガンに関する。
のイコライズ装置の取り付け方ならびにこの取り付け方
を用いたスポット溶接ガンに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来，工業用ロボットによるスポット溶
接作業に使用されているＣタイプの電動加圧式ガン及び
この種のエア加圧式ガンは，一般に６軸制御用の多関節
ロボットなどの駆動機器により操作されるアームの先端
にイコライズ装置を介して搭載されている。このイコラ
イズ装置はいうまでもなく，電極チップ間に挿入された
ワーク（被溶接物）に対し電極加圧時に一方的に無理な
力がかからないように，ガン全体の重量バランスをとっ
て電極加圧力の反力を受けてもガン全体をフローティン
グさせて加圧力のバランスをとってワークの変形を防止
したり，あるいは電極チップの摩耗によって生じるドレ
ッシング後の電極間の（目標）位置ズレ量をアーム部の
電極チップを移動させて修正する機能，すなわち電極チ
ップの摩耗分に見合った距離だけ固定側電極を一方の可
動側電極に向けて移動させて電極チップの摩耗量（研磨
量）を補正するための位置決め補正機能を兼ね備えてい
るのが一般的である。
接作業に使用されているＣタイプの電動加圧式ガン及び
この種のエア加圧式ガンは，一般に６軸制御用の多関節
ロボットなどの駆動機器により操作されるアームの先端
にイコライズ装置を介して搭載されている。このイコラ
イズ装置はいうまでもなく，電極チップ間に挿入された
ワーク（被溶接物）に対し電極加圧時に一方的に無理な
力がかからないように，ガン全体の重量バランスをとっ
て電極加圧力の反力を受けてもガン全体をフローティン
グさせて加圧力のバランスをとってワークの変形を防止
したり，あるいは電極チップの摩耗によって生じるドレ
ッシング後の電極間の（目標）位置ズレ量をアーム部の
電極チップを移動させて修正する機能，すなわち電極チ
ップの摩耗分に見合った距離だけ固定側電極を一方の可
動側電極に向けて移動させて電極チップの摩耗量（研磨
量）を補正するための位置決め補正機能を兼ね備えてい
るのが一般的である。
【０００３】従来一般のイコライズ装置はガン本体とロ
ボットアームとの間に一体的に装着される構造設計にな
っているため，各ガン毎にそれぞれ専用の装置が必要と
されていた。
ボットアームとの間に一体的に装着される構造設計にな
っているため，各ガン毎にそれぞれ専用の装置が必要と
されていた。
【０００４】かくなる今日の溶接ロボットによる生産ラ
インにおいては，生産サイクルタクトを飛躍的に短縮す
ると共に，エア排気音やその排気汚染等による環境整備
の確立を重視した配慮から，従来一辺倒であった溶接ロ
ボット搭載のエアガンに代わってサーボモータを動力源
に利用した電動式ガンの採用導入がより積極的な広がり
の様相を呈している。
インにおいては，生産サイクルタクトを飛躍的に短縮す
ると共に，エア排気音やその排気汚染等による環境整備
の確立を重視した配慮から，従来一辺倒であった溶接ロ
ボット搭載のエアガンに代わってサーボモータを動力源
に利用した電動式ガンの採用導入がより積極的な広がり
の様相を呈している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する問題は，これまでの電動式ガンはガンを構成する各
部品が各機構毎にユニット化されていないためイコライ
ズ機能や電極チップ摩耗補償機能をもった電動式ガンな
ど，従来のイコライズ機構等からはロボットガンの様々
なバリエーションに対し各ユニット品の組み合わせで対
応するというコスト上の合理的なやり方ができない。そ
のためこの種の電動式ガンにおいてもガンを使用する側
にとってはメンテナンスがやりにくく，また，ガンを製
作する側にとってはコスト低減を促進できなかった。
する問題は，これまでの電動式ガンはガンを構成する各
部品が各機構毎にユニット化されていないためイコライ
ズ機能や電極チップ摩耗補償機能をもった電動式ガンな
ど，従来のイコライズ機構等からはロボットガンの様々
なバリエーションに対し各ユニット品の組み合わせで対
応するというコスト上の合理的なやり方ができない。そ
のためこの種の電動式ガンにおいてもガンを使用する側
にとってはメンテナンスがやりにくく，また，ガンを製
作する側にとってはコスト低減を促進できなかった。
【０００６】そこで，本発明は，電極の加圧用駆動ユニ
ットを有するＣタイプのスポット溶接ガンと，当該溶接
ガン全体をイコライズ動作するためのイコライズ用駆動
ユニットを有するイコライズ装置とからなる各機能部の
ユニット化を実現し，ガン装置の構造設計をコンパクト
化し，部品組み換えやメンテナンスを容易に実現するこ
とを目的とするものである。
ットを有するＣタイプのスポット溶接ガンと，当該溶接
ガン全体をイコライズ動作するためのイコライズ用駆動
ユニットを有するイコライズ装置とからなる各機能部の
ユニット化を実現し，ガン装置の構造設計をコンパクト
化し，部品組み換えやメンテナンスを容易に実現するこ
とを目的とするものである。
【０００７】さらにもう一つは，電極の動力源として１
軸目のサーボモータを利用した加圧用駆動ユニットをも
つＣタイプの電動式ガンにおいて，当該溶接ガンのアー
ム部の電極，つまり固定側電極の単独ストローク制御す
るための動力源として２軸目のサーボガンを利用したイ
コライズ装置をユニット化し，１軸目の電動加圧式ガン
の様々なバリエーションに対し，各ユニット部品でモジ
ュール化による組み換えによって対応し，ガン部品のメ
ンテナンスの容易化，コスト低減化並びにガン製品の品
質向上に資することを目的とする。
軸目のサーボモータを利用した加圧用駆動ユニットをも
つＣタイプの電動式ガンにおいて，当該溶接ガンのアー
ム部の電極，つまり固定側電極の単独ストローク制御す
るための動力源として２軸目のサーボガンを利用したイ
コライズ装置をユニット化し，１軸目の電動加圧式ガン
の様々なバリエーションに対し，各ユニット部品でモジ
ュール化による組み換えによって対応し，ガン部品のメ
ンテナンスの容易化，コスト低減化並びにガン製品の品
質向上に資することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は，上記の目的を
達成するために次のような技術的手段を講じてある。
達成するために次のような技術的手段を講じてある。
【０００９】すなわち，スポット溶接ガンをフローテイ
ング可能にスライド部材を介して支持するイコライズ装
置の取付け方法において，先端に一方の電極を有する前
記溶接ガンのアーム部と，前記アーム部の電極に対応す
る他方の電極に電動モータを用いて駆動し必要な加圧力
を被溶接物に与えるための加圧用駆動ユニットと，前記
加圧用駆動ユニットを支持する支持ブラケットと，前記
スライド部材をガイド部に沿ってイコライズ動作させる
前記とは別の電動モータを用いたイコライズ用駆動ユニ
ットとを構成し，前記スライド部材は前記支持ブラケッ
トと前記アーム部との間に，挟み込むように配置可能に
構成し，それによって前記イコライズ装置を取外し可能
にユニット化し，１軸制御と２軸制御の電動加圧式スポ
ット溶接ガンの組換えを可能にしたことを特徴とする。
ング可能にスライド部材を介して支持するイコライズ装
置の取付け方法において，先端に一方の電極を有する前
記溶接ガンのアーム部と，前記アーム部の電極に対応す
る他方の電極に電動モータを用いて駆動し必要な加圧力
を被溶接物に与えるための加圧用駆動ユニットと，前記
加圧用駆動ユニットを支持する支持ブラケットと，前記
スライド部材をガイド部に沿ってイコライズ動作させる
前記とは別の電動モータを用いたイコライズ用駆動ユニ
ットとを構成し，前記スライド部材は前記支持ブラケッ
トと前記アーム部との間に，挟み込むように配置可能に
構成し，それによって前記イコライズ装置を取外し可能
にユニット化し，１軸制御と２軸制御の電動加圧式スポ
ット溶接ガンの組換えを可能にしたことを特徴とする。
【００１０】もう一つの発明は，先端に電極を支持した
スポット溶接ガンのアーム部と，前記アーム部の後端に
支持された支持ブラケットとを有し，前記支持ブラケッ
トと前記アーム部は固定手段を用いて着脱可能に連結さ
れており，1軸目の電動モータの回転運動をボールナッ
ト，ボールネジ等を介して他方の電極への直進運動に変
換し前記電動モータの加圧力のためのトルクを前記電極
間に発生させる加圧駆動機構をコモンベースにユニット
化した加圧用駆動ユニットを，前記支持ブラケットに着
脱可能に取り付け,前記アーム部と前記支持ブラケット
との間には, イコライズ装置のガイド部材にそって当該
溶接ガン全体を移動するスライド部材が2軸目の電動モ
ータでイコライズ動作するようにイコライズ装置を着脱
可能に配置し，前記イコライズ装置のモジュール化によ
る組み換えによって1軸用ガンと2軸用ガンの組み換えを
可能とする。
スポット溶接ガンのアーム部と，前記アーム部の後端に
支持された支持ブラケットとを有し，前記支持ブラケッ
トと前記アーム部は固定手段を用いて着脱可能に連結さ
れており，1軸目の電動モータの回転運動をボールナッ
ト，ボールネジ等を介して他方の電極への直進運動に変
換し前記電動モータの加圧力のためのトルクを前記電極
間に発生させる加圧駆動機構をコモンベースにユニット
化した加圧用駆動ユニットを，前記支持ブラケットに着
脱可能に取り付け,前記アーム部と前記支持ブラケット
との間には, イコライズ装置のガイド部材にそって当該
溶接ガン全体を移動するスライド部材が2軸目の電動モ
ータでイコライズ動作するようにイコライズ装置を着脱
可能に配置し，前記イコライズ装置のモジュール化によ
る組み換えによって1軸用ガンと2軸用ガンの組み換えを
可能とする。
【００１１】前述した１軸目と２軸目の各電動モータが
電極加圧軸の中心線（ａ−ａ）と直角に交わる一線（ｂ
−ｂ）上に配置されていることを特徴とする。
電極加圧軸の中心線（ａ−ａ）と直角に交わる一線（ｂ
−ｂ）上に配置されていることを特徴とする。
【００１２】さらにもう一つの発明は，前記アーム部と
前記スライド部材と前記支持ブラケットのいずれかに溶
接トランスを支持することにより，この溶接トランスも
前記スライド部材のイコライズ動作時に他と一体的にイ
コライズ動作するようにしたことを特徴とする。
前記スライド部材と前記支持ブラケットのいずれかに溶
接トランスを支持することにより，この溶接トランスも
前記スライド部材のイコライズ動作時に他と一体的にイ
コライズ動作するようにしたことを特徴とする。
【００１３】前記イコライズ動作時に前記アーム部に支
持された電極の上面とワークとの接近距離あるいは接触
を検出した後，さらにアーム側電極をワークの撓み量を
見越した変位量まで移動させてワークセッテング時に生
じるワークの位置決め誤差を補正するようにしたことを
特徴とする。
持された電極の上面とワークとの接近距離あるいは接触
を検出した後，さらにアーム側電極をワークの撓み量を
見越した変位量まで移動させてワークセッテング時に生
じるワークの位置決め誤差を補正するようにしたことを
特徴とする。
【００１４】請求項１の発明については，スポット溶接
ガンのアーム部と支持ブラケットとの間にイコライズ装
置のスライド部材を挿入配置する形態をとることによ
り，イコライズ装置を付けたり外したり，その溶接ガン
の仕様目的に応じて容易に組み換えることがができる。
ガンのアーム部と支持ブラケットとの間にイコライズ装
置のスライド部材を挿入配置する形態をとることによ
り，イコライズ装置を付けたり外したり，その溶接ガン
の仕様目的に応じて容易に組み換えることがができる。
【００１５】請求項２の発明については，2軸の電動加
圧式ガンの構想時，最も注意すべきことは構造が複雑に
なり，使用者側にとっては必要に応じて2軸目を付けた
り，外したりの容易な対応ができなくなることであり，
場合によっては1軸の電動加圧式ガンとイコライズを含
む2軸のガンが混在しているのに，それぞれに専用の部
品ユニットを保守用部品として持つことにならないよう
にすることである。今回の2軸サーボモータを用意した
電動加圧式ガンはこのようなコンセプトに基づき開発さ
れたものである。
圧式ガンの構想時，最も注意すべきことは構造が複雑に
なり，使用者側にとっては必要に応じて2軸目を付けた
り，外したりの容易な対応ができなくなることであり，
場合によっては1軸の電動加圧式ガンとイコライズを含
む2軸のガンが混在しているのに，それぞれに専用の部
品ユニットを保守用部品として持つことにならないよう
にすることである。今回の2軸サーボモータを用意した
電動加圧式ガンはこのようなコンセプトに基づき開発さ
れたものである。
【００１６】そのための方法として，イコライズ動作の
ガイド部とイコライズ動作の駆動部はボールナットを介
してつながっており，それぞれはユニット化されてい
る。つまり目的用途に応じて付けたり外したりできるよ
うにモジュール化によってユニット部品を組み換えて様
々なバリエーションに対応するものである。
ガイド部とイコライズ動作の駆動部はボールナットを介
してつながっており，それぞれはユニット化されてい
る。つまり目的用途に応じて付けたり外したりできるよ
うにモジュール化によってユニット部品を組み換えて様
々なバリエーションに対応するものである。
【００１７】この場合，イコライズ動作のガイド部だけ
を残し駆動部を外せば１軸の電動式ガンにフローティン
グ機構をつけた形態となる。一方また両方のユニット
（ガイド部及び駆動部）を外しロボットなどの他の駆動
機器に取り付ける固定側ブラケットの一部をイコライズ
機構のスライド部材のあった位置に，つまりアーム部と
支持ブラケットとの間に同様に挟み込めば，イコライズ
装置なしの１軸電動加圧式ガンを構成する。すなわち，
この形態は，固定側電極チップを可動側電極チップに向
けてガン全体をロボット側の１軸〜６軸の駆動制御を用
いて持ち上げる，いわゆるワーク当接タイプの１軸電動
加圧式ガンを構成する。
を残し駆動部を外せば１軸の電動式ガンにフローティン
グ機構をつけた形態となる。一方また両方のユニット
（ガイド部及び駆動部）を外しロボットなどの他の駆動
機器に取り付ける固定側ブラケットの一部をイコライズ
機構のスライド部材のあった位置に，つまりアーム部と
支持ブラケットとの間に同様に挟み込めば，イコライズ
装置なしの１軸電動加圧式ガンを構成する。すなわち，
この形態は，固定側電極チップを可動側電極チップに向
けてガン全体をロボット側の１軸〜６軸の駆動制御を用
いて持ち上げる，いわゆるワーク当接タイプの１軸電動
加圧式ガンを構成する。
【００１８】このように，各機能部を個々にユニット化
し，それをモジュールとして必要なバリエーションに応
じて付けたり外したりすることができるので，使用者に
とっては目的用途に対し要求仕様が異なっても，同じユ
ニット部品の組み合わせで対応できるため，部品コス
ト，組み立てコスト，検査コストを最小限に抑制するこ
とができる。また使用者にとってもワークゼロ当接タイ
プ，フローティングユニット付タイプの各１軸電動加圧
式ガンやＯＮ，ＯＦＦブレーキモータ付タイプ，２軸電
動機タイプの各２軸電動加圧式ガンが同一ライン内に混
在してもメンテナンス時，各ユニットの組み合わせで対
応可能であるので，ランニングコストが少なくて済む。
し，それをモジュールとして必要なバリエーションに応
じて付けたり外したりすることができるので，使用者に
とっては目的用途に対し要求仕様が異なっても，同じユ
ニット部品の組み合わせで対応できるため，部品コス
ト，組み立てコスト，検査コストを最小限に抑制するこ
とができる。また使用者にとってもワークゼロ当接タイ
プ，フローティングユニット付タイプの各１軸電動加圧
式ガンやＯＮ，ＯＦＦブレーキモータ付タイプ，２軸電
動機タイプの各２軸電動加圧式ガンが同一ライン内に混
在してもメンテナンス時，各ユニットの組み合わせで対
応可能であるので，ランニングコストが少なくて済む。
【００１９】次に請求項３の発明については，１軸目と
２軸目の各電動モータの配置関係を考慮し，各モータを
電極加圧軸の中心軸と直角に交わる一線上に配列したこ
とでより外観をコンパクトに，しかもシンプルに構造設
計をまとめることができる。
２軸目の各電動モータの配置関係を考慮し，各モータを
電極加圧軸の中心軸と直角に交わる一線上に配列したこ
とでより外観をコンパクトに，しかもシンプルに構造設
計をまとめることができる。
【００２０】次に請求項４の発明についての作用的特徴
は，溶接トランスをロボット取り付け用の固定側ブラケ
ットに固定したが，インバータトランスのように小型軽
量になる場合は，溶接用トランスをイコライズ用のスラ
イド部材の後方から固定側ブラケットに出して溶接トラ
ンスを固定すれば，溶接トランスとアーム部，ポイント
ホルダを電気的に接続するシャントが不要になるため，
溶接トランスをアーム部にギリギリまで接近できるた
め，さらにガン全体の長さを小さくすることができると
共に，二次回路の回りを簡略化することもできる。
は，溶接トランスをロボット取り付け用の固定側ブラケ
ットに固定したが，インバータトランスのように小型軽
量になる場合は，溶接用トランスをイコライズ用のスラ
イド部材の後方から固定側ブラケットに出して溶接トラ
ンスを固定すれば，溶接トランスとアーム部，ポイント
ホルダを電気的に接続するシャントが不要になるため，
溶接トランスをアーム部にギリギリまで接近できるた
め，さらにガン全体の長さを小さくすることができると
共に，二次回路の回りを簡略化することもできる。
【００２１】次に請求項５の発明については，１軸電動
加圧式ガンにしても２軸電動加圧式ガンにしてもフロー
ティング用のイコライズユニットが付属しない電動式ガ
ンはワークが所定位置になく，ばらついた時は従来のエ
アガンのようにそのばらついた分を吸収できる機構を持
っていない。それではと，フローティング用のイコライ
ズユニットを付属させると，今度はガン姿勢が上向き，
下向き，水平向きと任意に変化する場合に対応しにくい
のと，ワーク同志の合いが悪くなる。
加圧式ガンにしても２軸電動加圧式ガンにしてもフロー
ティング用のイコライズユニットが付属しない電動式ガ
ンはワークが所定位置になく，ばらついた時は従来のエ
アガンのようにそのばらついた分を吸収できる機構を持
っていない。それではと，フローティング用のイコライ
ズユニットを付属させると，今度はガン姿勢が上向き，
下向き，水平向きと任意に変化する場合に対応しにくい
のと，ワーク同志の合いが悪くなる。
【００２２】本発明は２軸電動加圧式ガンにおいてアー
ム部がロッド側に先行して上昇し，もしワークのセッテ
ィング位置がばらついた時（位置誤差が生じた時），ワ
ークにアーム側の電極チップ先端が接触したことを検知
してから，アーム部の加圧時の撓み分を見越してさらに
上昇し，撓み分と見合った寸法に達したところでアーム
部の移動を停止させる方法である。ロッド側電極チップ
がアーム側電極チップを加圧した時はアーム部が撓むの
でワーク同志のフランジの合い目が狂ったまま溶接され
ることはない。
ム部がロッド側に先行して上昇し，もしワークのセッテ
ィング位置がばらついた時（位置誤差が生じた時），ワ
ークにアーム側の電極チップ先端が接触したことを検知
してから，アーム部の加圧時の撓み分を見越してさらに
上昇し，撓み分と見合った寸法に達したところでアーム
部の移動を停止させる方法である。ロッド側電極チップ
がアーム側電極チップを加圧した時はアーム部が撓むの
でワーク同志のフランジの合い目が狂ったまま溶接され
ることはない。
【００２３】ワークが軸のメンバ部材のような十分な剛
性のある場合は，アーム部の電極チップ先端がワークに
接触したことを検知するか，接触を見越してアーム側の
電極チップを停止させる。
性のある場合は，アーム部の電極チップ先端がワークに
接触したことを検知するか，接触を見越してアーム側の
電極チップを停止させる。
【００２４】ワークに剛性がある場合の別の方法として
は，あらかじめティーチングした位置でアーム部の電極
チップを停止させ，ワークとの間に隙があってもロッド
側の電極チップがワークを加圧する力でイコライズ用の
ボールネジを回して加圧する方法がある。
は，あらかじめティーチングした位置でアーム部の電極
チップを停止させ，ワークとの間に隙があってもロッド
側の電極チップがワークを加圧する力でイコライズ用の
ボールネジを回して加圧する方法がある。
【００２５】
【発明の実施の形態】図１は，本発明装置の実施例を示
す電動式ガン全体の正面図である。図２は図１の右側面
図である。図３は図１の左側面図である。図４は図１の
平面図である。図５はイコライズ装置の駆動部及び移動
部の一構成例を示す平面図である。
す電動式ガン全体の正面図である。図２は図１の右側面
図である。図３は図１の左側面図である。図４は図１の
平面図である。図５はイコライズ装置の駆動部及び移動
部の一構成例を示す平面図である。
【００２６】図１〜図５において，電動加圧式ガン１は
ロボット側に取付けられる固定側ブラケット２に，イコ
ライズ装置３を介してフローティング可能に支持されて
いる。この電動加圧式ガン１は，一方の先端に電極チッ
プ４を固着したアーム部５と，アーム部５の他方の後端
にボルトＢ1 で着脱可能に固着される支持ブラケット６
と，この支持ブラケット６にボルトＢ2 で着脱可能に固
着されたコモンベース７にユニット化した加圧用駆動ユ
ニット８とから構成されるものである。
ロボット側に取付けられる固定側ブラケット２に，イコ
ライズ装置３を介してフローティング可能に支持されて
いる。この電動加圧式ガン１は，一方の先端に電極チッ
プ４を固着したアーム部５と，アーム部５の他方の後端
にボルトＢ1 で着脱可能に固着される支持ブラケット６
と，この支持ブラケット６にボルトＢ2 で着脱可能に固
着されたコモンベース７にユニット化した加圧用駆動ユ
ニット８とから構成されるものである。
【００２７】この加圧用駆動ユニット８は，実質的には
コモンベース７の上に１軸目の電動モータ９が取りつけ
られていて，その電動モータ９の出力軸にはベルト歯車
１０が固着され，前記電極チップ４に対向して支持され
た他方の電極チップ１１は直進運動する電極駆動軸とし
て構成されたボールネジ１１の先端に固着されていて，
このボールネジのケーシング部１２の内部にアンギュラ
ベアリングを介して回転を円滑に支持されボールナット
１３の内径に前記ボールネジ１１が組み込まれている。
コモンベース７の上に１軸目の電動モータ９が取りつけ
られていて，その電動モータ９の出力軸にはベルト歯車
１０が固着され，前記電極チップ４に対向して支持され
た他方の電極チップ１１は直進運動する電極駆動軸とし
て構成されたボールネジ１１の先端に固着されていて，
このボールネジのケーシング部１２の内部にアンギュラ
ベアリングを介して回転を円滑に支持されボールナット
１３の内径に前記ボールネジ１１が組み込まれている。
【００２８】ボールナット側に取りつけられたベルト歯
車１４とモータ出力軸のベルト歯車１０との間には，タ
イミングベルト１５で繋がれており，したがって，１軸
目の電動モータ９の回転力はタイミングベルト１５を介
してボールナット１３を回転し，そのボールナット１３
に組み込まれたボールネジ１１を直進運動に変換し前記
モータの加圧力のためのトルクを電極間に発生させワー
クを溶接に要する力で加圧する。
車１４とモータ出力軸のベルト歯車１０との間には，タ
イミングベルト１５で繋がれており，したがって，１軸
目の電動モータ９の回転力はタイミングベルト１５を介
してボールナット１３を回転し，そのボールナット１３
に組み込まれたボールネジ１１を直進運動に変換し前記
モータの加圧力のためのトルクを電極間に発生させワー
クを溶接に要する力で加圧する。
【００２９】イコライズ装置３は基本的にガイド部と駆
動部のユニットから構成されており，溶接トランスＴｒ
を支持する固定側ブラケット２にイコライズ装置３のガ
イド部として２本のガイド棒１６が平行してベアリング
サポート１７によって両端が支持され，固定板イのボル
トＢ3 とナットの締めつけ力で固定されている。
動部のユニットから構成されており，溶接トランスＴｒ
を支持する固定側ブラケット２にイコライズ装置３のガ
イド部として２本のガイド棒１６が平行してベアリング
サポート１７によって両端が支持され，固定板イのボル
トＢ3 とナットの締めつけ力で固定されている。
【００３０】前記ベアリングサポート１７の間にはイコ
ライズ用駆動ユニットとして２本のガイド棒１６を貫通
して移動するスライド部材１８が挿入されていて，この
スライド部材を両側からアーム部５と支持ブラケット６
が挟み込むように一体的にボルトＢ1 などの固定手段に
より固着されていて，しかも当該溶接ガン全体を移動す
るスライド部材１８が２軸目の電動モータ２０で駆動す
るようにスライド部材に固着されたボールナット１９の
内径に電動モータ２０により回転するボールネジ２１が
組み込まれている。電動モータ２０は固定側ブラケット
にボルトＢ4により取り外し可能に固定されている。か
かるガン全体のイコライズ動作及び電極間位置決め動作
は２軸目のモータ制御でスライド部材１８を駆動するこ
とになる。
ライズ用駆動ユニットとして２本のガイド棒１６を貫通
して移動するスライド部材１８が挿入されていて，この
スライド部材を両側からアーム部５と支持ブラケット６
が挟み込むように一体的にボルトＢ1 などの固定手段に
より固着されていて，しかも当該溶接ガン全体を移動す
るスライド部材１８が２軸目の電動モータ２０で駆動す
るようにスライド部材に固着されたボールナット１９の
内径に電動モータ２０により回転するボールネジ２１が
組み込まれている。電動モータ２０は固定側ブラケット
にボルトＢ4により取り外し可能に固定されている。か
かるガン全体のイコライズ動作及び電極間位置決め動作
は２軸目のモータ制御でスライド部材１８を駆動するこ
とになる。
【００３１】前記溶接トランスＴｒと電動加圧式ガン１
とを電気的に接続する二次回路は，トランス側の出力端
子２２に正負一対のブスバー２３とほぼＵ字型の可撓性
のシャント２４とを接続し，これら正負一対のシャント
と，アーム部に接続されるブスバー２５及びボールネジ
側の電極ホルダ２６のブスバー２７との間に，ほぼＵ字
型の可撓性のシャント２８を接続したものである。
とを電気的に接続する二次回路は，トランス側の出力端
子２２に正負一対のブスバー２３とほぼＵ字型の可撓性
のシャント２４とを接続し，これら正負一対のシャント
と，アーム部に接続されるブスバー２５及びボールネジ
側の電極ホルダ２６のブスバー２７との間に，ほぼＵ字
型の可撓性のシャント２８を接続したものである。
【００３２】本実施例で説明した加圧用駆動ユニット８
は本出願人よりすでに公開されているが，イコライズ装
置３をガイド部と駆動部とに分けて各機能部毎にユニッ
ト化し，それをモジュールとして必要なバリエーション
に応じて付けたり外したりすることができる。
は本出願人よりすでに公開されているが，イコライズ装
置３をガイド部と駆動部とに分けて各機能部毎にユニッ
ト化し，それをモジュールとして必要なバリエーション
に応じて付けたり外したりすることができる。
【００３３】たとえば，図1の2軸制御の電動加圧式ガン
からイコライズ装置３を取り外し，1軸制御の電動加圧
式ガンを構成する場合は，ガン本体から溶接トランスの
二次回路を外し，イコライズ装置のガイド部のボルトＢ
3及びナットを外し，2軸目の電動モータ２０のボルトＢ
4も外しガイド棒１６からスライド部材１８を外せば，
前記スライド部材に固定されたガン本体を固定側ブラケ
ット２から切り離すことができる。次いで，スライド部
材の両側からアーム部５と支持ブラケット６を，ボルト
Ｂ1を緩めて取り外した後，アーム部５と支持ブラケッ
ト６との間に別途用意された固定側ブラケット（図省
略）を挟み込み，これらを三つの部材を一括してボルト
締めして固定し，溶接トランスからの二次回路を繋ぐだ
けでガン本体を簡単に組み込むことができる。また，加
圧用駆動ユニット８を外す場合はボルトＢ2と電極ホル
ダ２６を取り外すことで支持ブラケット６から切り離す
ことができる。
からイコライズ装置３を取り外し，1軸制御の電動加圧
式ガンを構成する場合は，ガン本体から溶接トランスの
二次回路を外し，イコライズ装置のガイド部のボルトＢ
3及びナットを外し，2軸目の電動モータ２０のボルトＢ
4も外しガイド棒１６からスライド部材１８を外せば，
前記スライド部材に固定されたガン本体を固定側ブラケ
ット２から切り離すことができる。次いで，スライド部
材の両側からアーム部５と支持ブラケット６を，ボルト
Ｂ1を緩めて取り外した後，アーム部５と支持ブラケッ
ト６との間に別途用意された固定側ブラケット（図省
略）を挟み込み，これらを三つの部材を一括してボルト
締めして固定し，溶接トランスからの二次回路を繋ぐだ
けでガン本体を簡単に組み込むことができる。また，加
圧用駆動ユニット８を外す場合はボルトＢ2と電極ホル
ダ２６を取り外すことで支持ブラケット６から切り離す
ことができる。
【００３４】
【発明の効果】以上で説明したように，本発明の方法に
よれば，2軸目のイコライズ装置を目的用途に応じて取
り付けたり，取り外したりすることができるので，要求
仕様が異なっても，同じユニット部品のモジュール化に
よる組み合わせで1軸制御又は2軸制御の電動加圧式ガン
が簡単に対応できるため，部品製作，組み立て作業，検
査作業等が大幅に短縮し合理化を図ることができる。
よれば，2軸目のイコライズ装置を目的用途に応じて取
り付けたり，取り外したりすることができるので，要求
仕様が異なっても，同じユニット部品のモジュール化に
よる組み合わせで1軸制御又は2軸制御の電動加圧式ガン
が簡単に対応できるため，部品製作，組み立て作業，検
査作業等が大幅に短縮し合理化を図ることができる。
【００３５】また，本発明装置によれば，イコライズ装
置の部品組み付け乃至分解することができ組付け又は分
解工数を大幅に短縮することができる。さらに，アーム
部の電極側またはガン全体のイコライズ動作を可能とし
たことで，電極消耗あるいはワークのセット位置の誤差
による電極位置が変化しても，電極位置決めが容易にで
きるなど生産ラインのタクトタイムの短縮に大きな効果
を発揮できる。また，イコライズ装置を持たないワーク
ゼロ当接タイプの溶接ガン，フローティング付タイプの
１軸電動加圧式ガンや本実施例の２軸制御の電動加圧式
ガンが同一ライン内に混在してもメンテナンス時，各ユ
ニットの組み合わせで対応することができる。また，ト
ランス内蔵形ロボットガンにおいては，小型・軽量化し
たインバータ式溶接トランスをイコライズ装置のスライ
ド部材か，または加圧用駆動ユニットを支持する支持ブ
ラケットか，あるいはアーム部のいずれかに支持させる
ことで，溶接トランスとアーム部，可動側電極の電極ホ
ルダ側を電気的に接続するためのシャントが不要にな
り，結果的にアーム側に接近できるためガン全体の長さ
を小さくでき，二次回路を簡単かつ短縮しインピーダン
スを減少することもできる。また，２軸用の電動モータ
の取り付け位置の配置設計を考慮したことで，電動加圧
式ガンの構造をコンパクトに設計することができる。し
かも動力源の異なる各種類のスポット溶接ガンのバリエ
ーションに対しても各機能毎のユニット化設計の実現に
よって，部品モジュール化による組み合わせによって対
応することができ，イニシャルコストとランニングコス
トを大幅に低減することができる。
置の部品組み付け乃至分解することができ組付け又は分
解工数を大幅に短縮することができる。さらに，アーム
部の電極側またはガン全体のイコライズ動作を可能とし
たことで，電極消耗あるいはワークのセット位置の誤差
による電極位置が変化しても，電極位置決めが容易にで
きるなど生産ラインのタクトタイムの短縮に大きな効果
を発揮できる。また，イコライズ装置を持たないワーク
ゼロ当接タイプの溶接ガン，フローティング付タイプの
１軸電動加圧式ガンや本実施例の２軸制御の電動加圧式
ガンが同一ライン内に混在してもメンテナンス時，各ユ
ニットの組み合わせで対応することができる。また，ト
ランス内蔵形ロボットガンにおいては，小型・軽量化し
たインバータ式溶接トランスをイコライズ装置のスライ
ド部材か，または加圧用駆動ユニットを支持する支持ブ
ラケットか，あるいはアーム部のいずれかに支持させる
ことで，溶接トランスとアーム部，可動側電極の電極ホ
ルダ側を電気的に接続するためのシャントが不要にな
り，結果的にアーム側に接近できるためガン全体の長さ
を小さくでき，二次回路を簡単かつ短縮しインピーダン
スを減少することもできる。また，２軸用の電動モータ
の取り付け位置の配置設計を考慮したことで，電動加圧
式ガンの構造をコンパクトに設計することができる。し
かも動力源の異なる各種類のスポット溶接ガンのバリエ
ーションに対しても各機能毎のユニット化設計の実現に
よって，部品モジュール化による組み合わせによって対
応することができ，イニシャルコストとランニングコス
トを大幅に低減することができる。
【図１】本発明の装置をＣタイプのスポット溶接ガンに
応用した場合のガン全体の正面図である。
応用した場合のガン全体の正面図である。
【図２】本発明装置の図１の右側面図である。
【図３】本発明装置の図１の左側面図である。
【図４】本発明装置の図１の平面図である。
【図５】本発明装置のイコライズ用駆動ユニットの実施
例を示す平面図である。
例を示す平面図である。
１ 電動加圧式ガン ２０ 電動モー
タ ２ 固定側ブラケット ２１ ボールネ
ジ ３ イコライズ装置 ２２ 出力端子 ４ 電極チップ ２３ ブスバー ５ アーム部 ２４ シャント ６ 支持ブラケット ２５ ブスバー ７ コモンベース ２６ 電極ホル
ダ ８ 加圧用駆動ユニット ２７ ブスバー ９ 電動モータ ２８ シャント １０ ベルト歯車 １１ 電極チップ １２ ケーシング部 １３ ボールナット １４ ベルト歯車 １５ タイミングベルト １６ ガイド棒 １７ ベアリングサポート １８ スライド部材 １９ ボールナット
タ ２ 固定側ブラケット ２１ ボールネ
ジ ３ イコライズ装置 ２２ 出力端子 ４ 電極チップ ２３ ブスバー ５ アーム部 ２４ シャント ６ 支持ブラケット ２５ ブスバー ７ コモンベース ２６ 電極ホル
ダ ８ 加圧用駆動ユニット ２７ ブスバー ９ 電動モータ ２８ シャント １０ ベルト歯車 １１ 電極チップ １２ ケーシング部 １３ ボールナット １４ ベルト歯車 １５ タイミングベルト １６ ガイド棒 １７ ベアリングサポート １８ スライド部材 １９ ボールナット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−116860（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−132379（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−9158（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−100658（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−254686（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−36373（ＪＰ，Ｕ) 実開 平７−42673（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭61−42687（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 11/11 B23K 11/24
Claims (5)
- 【請求項１】 スポット溶接ガンをフローテイング可能
にスライド部材を介して支持するイコライズ装置の取付
け方法において，先端に一方の電極を有する前記溶接ガ
ンのアーム部と，前記アーム部の電極に対応する他方の
電極に電動モータを用いて駆動し必要な加圧力を被溶接
物に与えるための加圧用駆動ユニットと，前記加圧用駆
動ユニットを支持する支持ブラケットと，前記スライド
部材をガイド部に沿ってイコライズ動作させる前記とは
別の電動モータを用いたイコライズ用駆動ユニットとを
構成し，前記スライド部材は前記支持ブラケットと前記
アーム部との間に，挟み込むように配置可能に構成し，
それによって前記イコライズ装置を取外し可能にユニッ
ト化し，１軸制御と２軸制御の電動加圧式ガンの組換え
を可能にしたことを特徴とするイコライズ装置の取り付
け方法。 - 【請求項２】 先端に電極を支持したスポット溶接ガン
のアーム部と，前記アーム部の後端に支持された支持ブ
ラケットとを有し，前記支持ブラケットと前記アーム部
は固定手段を用いて着脱可能に連結されており，1軸目
の電動モータの回転運動をボールナット，ボールネジ等
を介して他方の電極への直進運動に変換し前記電動モー
タの加圧力のためのトルクを前記電極間に発生させる加
圧駆動機構をコモンベースにユニット化した加圧用駆動
ユニットを，前記支持ブラケットに着脱可能に取り付
け,しかも前記アーム部と前記支持ブラケットとの間に
は,イコライズ装置のガイド部材にそって当該溶接ガン
全体を移動するスライド部材が 2軸目の電動モータでイ
コライズ動作するようにイコライズ装置を着脱可能に配
置し，前記イコライズ装置のモジュール化による組み換
えによって1軸用ガンと2軸用ガンの組み換えを可能とす
る電動加圧式スポット溶接ガン。 - 【請求項３】 前述した１軸目と２軸目の各電動モータ
が電極加圧軸の中心線（ａ−ａ）と直角に交わる一線
（ｂ−ｂ）上に配置されている請求項２の電動加圧式ス
ポット溶接ガン。 - 【請求項４】 前記アーム部と前記スライド部材と前記
支持ブラケットのいずれかに溶接トランスを支持するこ
とにより，この溶接トランスも前記スライド部材のイコ
ライズ動作時に他と一体的にイコライズ動作するように
した請求項２または３の電動加圧式スポット溶接ガン。 - 【請求項５】 前記イコライズ動作時に前記アーム部に
支持された電極の上面とワークとの接近距離あるいは接
触を検出した後，さらにアーム部の電極をワークの撓み
量を見越した変位量まで移動させてワークセッテング時
に生じるワークの位置決め誤差を補正するようにした請
求項２ないし４のいずれか一つの電動加圧式スポット溶
接ガン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07271711A JP3109652B2 (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | イコライズ装置の取り付け方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07271711A JP3109652B2 (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | イコライズ装置の取り付け方法とその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0985453A JPH0985453A (ja) | 1997-03-31 |
| JP3109652B2 true JP3109652B2 (ja) | 2000-11-20 |
Family
ID=17503782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07271711A Expired - Fee Related JP3109652B2 (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | イコライズ装置の取り付け方法とその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3109652B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6337456B1 (en) * | 1998-12-16 | 2002-01-08 | Dengensha Manufacturing Company Limited | Welding machine and method for assembling same |
| JP5369149B2 (ja) * | 2011-08-09 | 2013-12-18 | 富士重工業株式会社 | スポット溶接装置 |
| CN109570858A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-04-05 | 广汽本田汽车有限公司 | 一种直线开合间接焊枪 |
-
1995
- 1995-09-26 JP JP07271711A patent/JP3109652B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0985453A (ja) | 1997-03-31 |
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