JPH0957453A - 電動加圧式ガンの加圧駆動装置 - Google Patents

電動加圧式ガンの加圧駆動装置

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JPH0957453A
JPH0957453A JP7240858A JP24085895A JPH0957453A JP H0957453 A JPH0957453 A JP H0957453A JP 7240858 A JP7240858 A JP 7240858A JP 24085895 A JP24085895 A JP 24085895A JP H0957453 A JPH0957453 A JP H0957453A
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良夫 佐藤
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 電動式Ｘガンのバリエーションに対し，二つ
のガンアームの主軸部を中心に回動する加圧駆動部をユ
ニット部品でモジュール化による組み合わせによって対
応する。 【構成】 先端に相対向する電極７及び電極８を有する
二つのガンアーム４及びガンアーム５を回動自在に連結
したＸタイプのスポット溶接ガン１において，前記主軸
部３に減速機９を介在して電動モータ６の加圧トルクを
動力伝達手段を介して電極間に伝達し，溶接に必要な電
極加圧力を与えるもので，前記モータと動力伝達手段を
コモンベース１５に設置し，このコモンベースを前記減
速機の本体ケース１０もしくは出力軸１１に着脱可能に
設けて加圧駆動部のユニット化を可能とした。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，二つのガンアーム
の主軸部に減速機を組み込み，これをサーボモータで回
動して二つ電極間に被溶接物を溶接するに必要な加圧力
を与え，溶接電流を通電して圧接するＸタイプの電動加
圧式ガンに関し，さらに詳しくは，加圧駆動部をユニッ
ト化し，かつガンを上向き，下向き，水平向きなど任意
の方向性をもって支持する場合に，ガン本体を支持する
ガン固定ブラケットの取付け位置を，ガンの方向姿勢と
無関係に自在に位置決め可能にした電動加圧式ガンの加
圧駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来，この種のＸタイプの溶接ガンの電
極加圧駆動方式には，たとえば特開平３−２０７５８０
号に開示された装置が提案されている。この装置は二つ
のガンアームがそれぞれの端部に加圧電極を有し，この
加圧電極を相互に動かす電動モータに接続され，この電
動モータによって前記加圧電極が被溶接物を加圧するこ
とを可能とし，その後，被溶接物を開放するための始動
を行うと，前記加圧電極を被溶接物から完全に離隔する
クラッチが前記モータの回転力の一部を使用して，双方
の方向に解放走行させるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，叙述し
た溶接ガンは，次のような性能上の問題点があげられ
る。
【０００４】これまでのＸタイプの電動式ガンはガンの
構成する各部品が各機構毎にユニット化されていないた
め上アームのみ駆動する電動式ガンや上下アームを別駆
動するタイプ，またエコライズ機能や電極チップ摩耗補
償機能を付けたタイプの電動式ガンなど，様々なバリエ
ーションに各ユニットの組み合わせで対応するというコ
スト上の合理的なやり方ができない。そのため使用する
側にとってはメンテナンスがやりにくく，また製造する
側にとってはコストアップを招いていた。
【０００５】そこで，本発明は上記の従来問題を解決す
るもので，電動加圧式ガンの特長のひとつである開放ス
トロークと加圧力を自在に設定できるというところに着
目し，加圧駆動部を１ユニットとしてモジュール化した
外に，Ｘガンの各バリエーションに応じて各機能毎にユ
ニット化して組み換えが簡単にできることでイニシャル
コストとランニングコトスの両面を下げるという目的効
果を達成すると共に，ガン本体を支持するガン固定ブラ
ケットに軸受けを介在することでガン本体のイコライズ
動作を可能とし，ガン固定ブラケットの取付け位置に関
係なくガンの方向姿勢の位置決めが自在に行えるという
目的効果を達成するために開発されたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は，上記の目的を
達成するために次のような技術的手段を講じてある。
【０００７】すなわち，先端に相対向する電極を有する
二つのガンアームを回動自在に連結した主軸部に減速機
を介在して電動モータの加圧トルクを電極間に伝達する
ようにしたガン加圧駆動装置において，前記モータとそ
の駆動力を前記減速機の入力軸に伝達するための動力伝
達手段とをコモンベースに設置し，かつこのコモンベー
スを前記減速機の本体ケース側もしくは出力軸側に着脱
可能に設けて加圧駆動部のユニット化を可能にしたこと
で，Ｘタイプの複数ガンのバリエーションに対し同一ユ
ニット部品で共通を図り，イニシャルコストとランニン
グコストを飛躍的に低減することができる。
【０００８】また，上記減速機の本体側を片側のみガン
固定ブラケットに直結したことにより，前記ブラケット
の他の片側からガンアームなどの部品を組み付けること
ができ組付け工数が短縮される。さらに前記ブラケット
の取付け位置をガンの向きと無関係にセッテング可能に
したことで，ガンの向きを約３６０度方向に位置決め固
定することができる。
【０００９】また，上記減速機の本体側を軸受けを介し
てガン固定ブラケットに支持し，前記軸受けを仲介軸と
してガン全体のイコライズ動作を可能とし，前記ブラケ
ットの取付け位置をガンの向きと無関係にセッテング可
能にしたことで，ガンの向きを軸受けを回転軸として約
３６０度方向に位置決め固定することができ，ガンの取
付け角度に関係なくガン固定ブラケットの取付け位置を
決められる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は，本発明装置の実施例を示
すガン全体の平面図である。図２は側面図である。図３
は図１及び図２を下側から見た図であって，本発明の加
圧駆動装置のイコライズ機能付きの一構成例を示す主軸
部の詳細断面図である。図４はイコライズ機能無しの構
成例を示す主軸部の詳細断面図である。図５は可動アー
ム，固定アーム別駆動タイプの構成例の主軸部の詳細断
面図である。
【００１１】図１〜図３において，ロボット側に取付け
られるガン固定ブラケット２に，主軸部３を中心にガン
アーム４及びガンアーム５が開閉動作するように取付け
られている。一方の固定アーム５は主軸部に組み込まれ
た減速機９の本体ケース１０にボルトＢ1 で固着されて
いる。他方の可動アーム４は減速機９の出力軸１１にボ
ルトＢ2 で固着される。各ガンアームの先端に設けた電
極７，電極８により挟持される被溶接物に対し溶接に必
要な加圧力を与えるものである。
【００１２】二つのガンアームの電極に加圧駆動を与え
る加圧用アクチュエータとして，電動モータ６が減速機
９の本体ケース１０を挟み固定アーム５と共にボルトＢ
1 により固着されたコモンベース１５にボルトＢ3 を介
して取りつけられていて，このコモンベース１５の中に
は動力伝達手段として，減速機９の入力軸１７に取付け
られたベルト用歯車１２と電動モータ６の出力軸１８に
取付けられたベルト用歯車１３が収納され，これらのベ
ルト用歯車との間には二点鎖線で示す歯付きベルト１４
が張られている。この伝達手段は任意の伝動機構が考え
られる。
【００１３】ガン固定ブラケット２は，ロボットアーム
Ｒの先端に支持されたトランスＴの支持部材に固定され
ている。このガン固定ブラケット２にはベアリング軸受
け１６を介して上記減速機９の本体ケース１０が回動自
在に支持され，ガン本体のイコライズ動作を可能にし，
ガンの取付け角度をベアリング軸受け１６を回転軸とし
て３６０度方向に自在にセッテングできるようになって
いる。この場合，セッテングの方法としては図示省略し
たが回転角度を規制するためのストッパ手段を回転方向
に位置調整可能に設けるだけで簡単に構成することがで
きる。
【００１４】図４はガン固定ブラケット２と減速機９の
間をベアリング軸受け１６がなく，直接ガン固定ブラケ
ット２に固定したものである。この場合はロボット側の
制御による７軸目の動作を利用して固定アーム５の電極
８をスイング動作することによりすくい上げて，電極８
をワークに当接させ上アーム４の電極７で加圧し，通電
して溶接する。
【００１５】図５はガン固定ブラケット２と減速機９の
間にコモンベース２２を設けた減速機２０を仲介させた
ものである。この場合は２軸動作を利用したもので，可
動アーム４及び固定アーム５を別駆動させることがで
き，ガン全体を揺動させイコライズ動作ができる。すな
わち，減速機２０の出力軸２１にガン全体が支持され，
減速機９では可動アーム４の加圧動作を行い，別の減速
機２０により固定アーム側，つまりガン全体を揺動させ
て加圧溶接時の反力によるイコライズ動作ができる。
【００１６】
【発明の効果】以上で説明したように，本発明装置によ
れば，電動モータとその動力伝達手段とをコモンベース
に設置し，かつこのコモンベースを前記減速機の本体ケ
ース側に着脱可能にして加圧駆動部のユニット化を実現
し，他部品も各機構毎にユニット化したことで，Ｘガン
のバリエーションに対し各ユニット部品でモジュール化
による組み合わせによって対応することができ，イニシ
ャルコストとランニングコストを低減することができ
る。
【００１７】また，上記減速機の出力軸側をガン固定ブ
ラケットに片持ちさせたことにより，一方向から部品組
み付け乃至分解することができ組付け又は分解工数を大
幅に短縮することができる。さらに，ガン固定ブラケッ
トに対し，軸受けを回転軸としてガン全体のイコライズ
動作を可能としたことで，ガンの向きをたとえば上向
き，下向き，横向きと任意の角度をもって変化しても，
ガンの取付け角度に関係なくガン固定ブラケットの取付
け位置を自在に決められる。
【００１８】さらに，別減速機とその駆動部をユニット
化して追加することで可動側及び固定側アームを別駆動
させ，ガン全体をイコライズさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の装置をＸタイプのロボット溶接ガンに
応用した場合のガン全体の平面図である。
【図２】本発明装置の側面図である。
【図３】本発明の加圧駆動装置の一構成例を示す主軸部
の詳細断面図である。
【図４】本発明の他の実施例としてガン固定ブラケット
と減速機の間を直接ガン固定ブラケットに固定した場合
の詳細断面図である。
【図５】本発明装置のさらに他の実施例として，ガン固
定ブラケットに対し，加圧駆動用の減速機と別のイコラ
イズ動作用の減速機を組み合わせた２軸動作の場合の詳
細断面図である。
【符号の説明】
１ ロボット溶接ガン ２ ガン固定ブラケット ３ 主軸部 ４ ガンアーム（可動アーム） ５ ガンアーム（固定アーム） ６ 電動モータ（加圧アクチュエータ） ７ 電極 ８ 電極 ９ 減速機 １０ 本体ケース １１ 出力軸 １２ ベルト用歯車 １３ ベルト用歯車 １４ 歯付きベルト １５ コモンベース １６ 軸受け １７ 入力軸 １８ 出力軸 ２０ 減速機 ２１ 出力軸 ２２ コモンベース
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成８年９月２０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 電動加圧式ガンの加圧駆動装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，二つのガンアーム
の主軸部に減速機を組み込み，これをサーボモータで回
動して二つ電極間に被溶接物を溶接するに必要な加圧力
を与え，溶接電流を通電して圧接するＸタイプの電動加
圧式ガンに関し，さらに詳しくは，加圧駆動部をユニッ
ト化し，かつガンを上向き，下向き，水平向きなど任意
の方向性をもって支持する場合に，ガン本体を支持する
ガン固定ブラケットの取付け位置を，ガンの方向姿勢と
無関係に自在に位置決め可能にした電動加圧式ガンの加
圧駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来，この種のＸタイプの溶接ガンの電
極加圧駆動方式には，たとえば特開平３−２０７５８０
号に開示された装置が提案されている。この装置は端部
に加圧電極を有する二つのガンアームが電動モータの出
力軸と本体ケースにそれぞれつながり，被溶接物の加圧
動作を可能にしている。被溶接物からの開放時にはクラ
ッチが前記電動モータの回転力の一部を利用して加圧電
極を離反する方向に二つのガンアームを開放させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，叙述し
た溶接ガンは，次のような性能上の問題点があげられ
る。
【０００４】これまでのＸタイプの電動式ガンはガンを
構成する各部品が各機構毎にユニット化されていないた
め，つまりガンの加圧駆動ユニット，ガンの他の機能部
分つまり電流が流れる部分（ガンアーム，溶接トラン
ス，シャント等を含んだ溶接ユニット），二つのガンア
ームの主軸を回転中心に支えるガン固定ブラケットなど
を分離独立させることができない。したがって，上アー
ムのみ駆動する電動式ガンや上下アームを別駆動するタ
イプ，またエコライズ機能や電極チップ摩耗補償機能を
付けたタイプの電動式ガンなど，様々なバリエーション
に各ユニットの組み合わせで対応するというコスト上の
合理的なやり方ができない。そのため使用する側にとっ
てはメンテナンスがやりにくく，また製造する側にとっ
てはコストアップを招いていた。
【０００５】そこで，本発明は上記の従来問題を解決す
るもので，電動加圧式ガンの特長のひとつである開放ス
トロークと加圧力を自在に設定できるというところに着
目し，加圧駆動部を１ユニットとしてモジュール化した
外に，Ｘガンの各バリエーションに応じて各機能毎にユ
ニット化して組み換えが簡単にできることでイニシャル
コストとランニングコトスの両面を下げるという目的効
果を達成すると共に，ガン本体を支持するガン固定ブラ
ケットに軸受けを介在することでガン本体のイコライズ
動作を可能とし，ガン固定ブラケットの取付け位置に関
係なくガンの方向姿勢の位置決めが自在に行えるという
目的効果を達成するために開発されたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は，上記の目的を
達成するために次のような技術的手段を講じてある。
【０００７】すなわち，それぞれに電極を有する二つの
ガンアームが主軸部を中心に回動自在に連結されてお
り，前記ガンアームの電極間には溶接に必要な加圧ない
し開放動作が電動モータによって与えられる電動加圧式
ガンであって，前記電動モータは前記ガンアームの主軸
部として配置した減速機を介して加圧トルクを前記電極
間に伝達するガン加圧駆動装置において，前記二つのガ
ンアームのうち，どちらか一方のガンアームが前記主軸
部として配置した減速機の出力軸と，またもう一つのガ
ンアームは前記減速機の本体ケースまたはこのケースに
連結されるガン固定ブラケットとにそれぞれ固定されて
おり，前記電動モータと減速機はコモンベースに取付け
られ，このコモンベースは前記ブラケット側に着脱可能
に取付けられることにより一つの加圧駆動ユニットを構
成したことで，Ｘタイプの複数ガンのバリエーションに
対し同一ユニット部品で共通を図り，イニシャルコスト
とランニングコストを飛躍的に低減することができる。
【０００８】また，上記減速機の本体ケース側を片側の
みガン固定ブラケットに直結したことにより，前記ブラ
ケットの他の片側からガンアームなどの部品を組み付け
ることができ組付け工数が短縮される。さらに前記ブラ
ケットの取付け位置をガンの向きと無関係にセッテング
可能にしたことで，ガンの向きを約３６０度方向に位置
決め固定することができる。
【０００９】また，上記減速機の本体ケース側を軸受け
を介してガン固定ブラケットに支持し，前記軸受けを仲
介軸としてガン全体のイコライズ動作を可能とし，前記
ブラケットの取付け位置をガンの向きと無関係にセッテ
ング可能にしたことで，ガンの向きを軸受けを回転軸と
して約３６０度方向に位置決め固定することができ，ガ
ンの取付け角度に関係なくガン固定ブラケットの取付け
位置を決められる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は，本発明装置の実施例を示
すガン全体の平面図である。図２は側面図である。図３
は図１及び図２を下側から見た図であって，本発明の加
圧駆動装置のイコライズ機能付きの一構成例を示す主軸
部の詳細断面図である。この図では理解の便を図るため
にガンアーム４，５を図のように上向きに記載したが，
図２のようにガンが横向きの状態ではガンアーム４，５
は図３の紙面に対し直角の向きに取付けられる。図４は
イコライズ機能無しの構成例を示す主軸部の詳細断面図
である。図５は可動アーム，固定アーム別駆動タイプの
構成例の主軸部の詳細断面図である。
【００１１】図１〜図３において，ロボット側に取付け
られるガン固定ブラケット２に，主軸部３を中心にガン
アーム４及びガンアーム５が開閉動作するように取付け
られている。一方の固定アーム５は主軸部に組み込まれ
た減速機９の本体ケース１０にボルトＢ1 で固着されて
いる。他方の可動アーム４は減速機９の出力軸１１にボ
ルトＢ2 で固着される。各ガンアームの先端に設けた電
極７，電極８により挟持される被溶接物に対し溶接に必
要な加圧力を与えるものである。
【００１２】二つのガンアームの電極に加圧駆動を与え
る加圧用アクチュエータとして，電動モータ６と減速機
９が用いられている。この電動モータ６はコモンベース
１５にボルトＢ3 を介して取りつけられていおり，その
コモンベース１５には減速機９の本体ケース１０がボル
トＢ1 により固定アーム５と共にガン固定ブラケット２
側に一括して固着されている。つまり，コモンベースに
電動モータ，減速機を組み付けて一つの加圧駆動ユニッ
トＤを構成したものである。このコモンベース１５の中
には動力伝達手段として，減速機９の入力軸１７に取付
けられたベルト用歯車１２と電動モータ６の出力軸１８
に取付けられたベルト用歯車１３が収納され，これらの
ベルト用歯車との間には二点鎖線で示す歯付きベルト１
４が張られている。この伝達手段は任意の伝動機構が考
えられる。このコモンベースの外側には安全のためカバ
ーＣが取付けられている。
【００１３】ガン固定ブラケット２は，ロボットアーム
Ｒの先端に支持されたトランスＴの支持部材に固定され
ている。このガン固定ブラケット２にはベアリング軸受
け１６を介して上記減速機９の本体ケース１０が回動自
在に支持され，ガン本体のイコライズ動作を可能にし，
ガンの取付け角度をベアリング軸受け１６を回転軸とし
て３６０度方向に自在にセッテングできるようになって
いる。この場合，セッテングの方法としては図示省略し
たが回転角度を規制するためのストッパ手段を回転方向
に位置調整可能に設けるだけで簡単に構成することがで
きる。
【００１４】図４はガン固定ブラケット２と減速機９の
間をベアリング軸受け１６がなく，固定アーム５を直接
ガン固定ブラケット２にボルトＢ4 で固定したものであ
る。この場合はロボット側の制御による７軸目の動作を
利用して固定アーム５の電極８をスイング動作すること
によりすくい上げて，電極８をワークに当接させ上アー
ム４の電極７で加圧し，通電して溶接する。
【００１５】図５は二つのガンアーム４，５を二つの加
圧駆動ユニットを用いてそれぞれ駆動する２軸動作の実
施例である。 二つのガンアーム４，５は前述したとお
り第一の加圧駆動ユニットＤ１に組み付けられおり，第
二の加圧駆動ユニットＤ２はそのコモンベース２２と共
に減速機２０の本体ケース２３がガン固定ブラケット２
に固定されている。そして減速機２０の出力軸２１とガ
ンアーム５がボルトＢ5 によって連結されている。した
がって，可動アーム４及び固定アーム５を別駆動させる
ことができ，ガン全体を揺動させイコライズ動作ができ
る。すなわち，減速機２０の出力軸２１にガン全体が支
持され，減速機９では可動アーム４の加圧動作を行い，
別の減速機２０により固定アーム側，つまりガン全体を
揺動させて加圧溶接時の反力によるイコライズ動作がで
きる。
【００１６】
【発明の効果】以上で説明したように，本発明装置によ
れば，電動モータと減速機及び動力伝達手段等を含む部
品をコモンベースに設置し，このコモンベースをガン固
定ブラケット側に着脱可能にしたことで，加圧駆動ユニ
ットを実現し他部品も各機構毎にユニット化が実現でき
る。つまり加圧駆動ユニットがガンの他の機能部分つま
電流が流れる部分（ガンアーム，溶接トランス，シャン
ト等を含んだ溶接ユニット）と分離できるので，Ｘガン
のバリエーションに対し各ユニット部品でモジュール化
による組み合わせによって対応することができ，イニシ
ャルコストとランニングコストを低減することができ
る。
【００１７】また，上記減速機の本体ケース又は出力軸
をガン固定ブラケットに片持ちさせたことにより，一方
向から部品組み付け乃至分解することができ組付け又は
分解工数を大幅に短縮することができる。さらに，ガン
固定ブラケットに対し，軸受けを回転軸としてガン全体
のイコライズ動作を可能としたことで，ガンの向きをた
とえば上向き，下向き，横向きと任意の角度をもって変
化しても，ガンの取付け角度に関係なくガン固定ブラケ
ットの取付け位置を自在に決められる。
【００１８】さらに，第二の加圧駆動ユニットを追加す
ることで可動側及び固定側アームを個別に駆動させ，ガ
ン全体をイコライズさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の装置をＸタイプのロボット溶接ガンに
応用した場合のガン全体の平面図である。
【図２】本発明装置の側面図である。
【図３】本発明の加圧駆動装置の一構成例を示す主軸部
を中心とする詳細断面図である。
【図４】本発明の他の実施例として加圧駆動ユニットを
直接ガン固定ブラケットに固定した場合の詳細断面図で
ある。
【図５】本発明装置のさらに他の実施例として，二本の
ガンアームを第一の加圧駆動ユニットと第二の加圧駆動
ユニットの組み合わせでそれぞれ駆動可能にした２軸動
作の場合の詳細断面図である。
【符号の説明】 １ ロボット溶接ガン ２ ガン固定ブラケット ３ 主軸部 ４ ガンアーム（可動アーム） ５ ガンアーム（固定アーム） ６ 電動モータ（加圧アクチュエータ） ７ 電極 ８ 電極 ９ 減速機 １０ 本体ケース １１ 出力軸 １２ ベルト用歯車 １３ ベルト用歯車 １４ 歯付きベルト １５ コモンベース １６ 軸受け １７ 入力軸 １８ 出力軸 ２０ 減速機 ２１ 出力軸 ２２ コモンベース２３ 本体ケース Ｄ 加圧駆動ユニット Ｄ１ 第一の加圧駆動ユニット Ｄ２ 第二の加圧駆動ユニット
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 先端に相対向する電極を有する二つのガ
    ンアームを回動自在に連結した主軸部に減速機を介在し
    て電動モータの加圧トルクを電極間に伝達するようにし
    たガン加圧駆動装置において，前記モータとその駆動力
    を前記減速機の入力軸に伝達するための動力伝達手段と
    をコモンベースに設置し，かつこのコモンベースを前記
    減速機の本体ケース側もしくは出力軸側に着脱可能に設
    けて加圧駆動部のユニット化を可能にした電動加圧式ガ
    ンの加圧駆動装置。
  2. 【請求項２】 上記減速機の本体側または出力軸側を軸
    受けを介してガン固定ブラケットに支持し，前記軸受け
    を仲介軸としてガン全体のイコライズ動作を可能とし，
    前記ブラケットの取付け位置をガンの向きと無関係にセ
    ッテング可能にした請求項１の加圧駆動装置。
  3. 【請求項３】 上記ブラケットに別の減速機を固定し，
    その減速機の本体ケースもしくは出力軸側に前記コモン
    ベースを着脱可能に設け，当該ガン本体を揺動可能にし
    た請求項１または２の加圧駆動装置。
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