JP3381502B2 - スポット溶接ガンのガンアーム交換構造および同交換方法 - Google Patents
スポット溶接ガンのガンアーム交換構造および同交換方法Info
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- JP3381502B2 JP3381502B2 JP02526696A JP2526696A JP3381502B2 JP 3381502 B2 JP3381502 B2 JP 3381502B2 JP 02526696 A JP02526696 A JP 02526696A JP 2526696 A JP2526696 A JP 2526696A JP 3381502 B2 JP3381502 B2 JP 3381502B2
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- gun arm
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ロボットアーム
の先端に設けられ、加圧電極を備えたガン本体と、この
ガン本体に対して着脱可能に設けられ、前記加圧電極と
の間でワークを加圧する固定電極を備えたガンアームと
を有するスポット溶接ガンのガンアーム交換構造および
同交換方法に関する。
の先端に設けられ、加圧電極を備えたガン本体と、この
ガン本体に対して着脱可能に設けられ、前記加圧電極と
の間でワークを加圧する固定電極を備えたガンアームと
を有するスポット溶接ガンのガンアーム交換構造および
同交換方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、いわゆるＣ型のガンアームを備え
たスポット溶接ガンにおけるガンアーム交換構造として
は、例えば特開昭６２−１６８８７号公報に記載された
ものがある。この公報記載のものは、ロボットアームの
先端に設けられて加圧電極を備えたガン本体に対し、加
圧電極との間でワークを加圧する固定電極を備えたガン
アームが着脱可能に設けられている。加圧電極はガン本
体から前方に向けて突出し、この突出した加圧電極に対
向する位置に固定電極が配置されるようガンアームが屈
曲形成されて、全体としてほぼＣ字形状を呈している。
たスポット溶接ガンにおけるガンアーム交換構造として
は、例えば特開昭６２−１６８８７号公報に記載された
ものがある。この公報記載のものは、ロボットアームの
先端に設けられて加圧電極を備えたガン本体に対し、加
圧電極との間でワークを加圧する固定電極を備えたガン
アームが着脱可能に設けられている。加圧電極はガン本
体から前方に向けて突出し、この突出した加圧電極に対
向する位置に固定電極が配置されるようガンアームが屈
曲形成されて、全体としてほぼＣ字形状を呈している。
【０００３】ガン本体には、加圧電極を固定電極に向け
て加圧するための加圧手段として加圧シリンダが設けら
れている。この加圧シリンダに隣接した位置のガン本体
の前面側には、加圧電極の加圧方向と同方向に向けてテ
ーパ状の嵌合孔が形成される一方、ガンアームにはこの
嵌合孔に嵌合可能なテーパ状の嵌合端部が形成されてい
る。つまり、ガンアームの固定電極をガン本体の加圧電
極に接近させる方向に移動させつつ、ガンアームの嵌合
端部をガン本体の嵌合孔に挿入して嵌合することで、ガ
ンアームをガン本体に装着するのである。装着後は、ガ
ン本体に設けられたクランプ部材によりガンアームを固
定する。
て加圧するための加圧手段として加圧シリンダが設けら
れている。この加圧シリンダに隣接した位置のガン本体
の前面側には、加圧電極の加圧方向と同方向に向けてテ
ーパ状の嵌合孔が形成される一方、ガンアームにはこの
嵌合孔に嵌合可能なテーパ状の嵌合端部が形成されてい
る。つまり、ガンアームの固定電極をガン本体の加圧電
極に接近させる方向に移動させつつ、ガンアームの嵌合
端部をガン本体の嵌合孔に挿入して嵌合することで、ガ
ンアームをガン本体に装着するのである。装着後は、ガ
ン本体に設けられたクランプ部材によりガンアームを固
定する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような従来のスポット溶接ガンのガンアーム交換構造
では、ガンアームとガン本体との結合部については、ガ
ンアームの嵌合端部をガン本体の嵌合孔に対して加圧電
極の加圧方向と逆方向に挿入して装着する構造であるこ
とから、スポット溶接作業時において、加圧電極の加圧
力が、ガンアームをガン本体から抜き出す方向に付与さ
れることになり、ガンアームとガン本体との間の結合部
における給電部の面圧が弱まり、溶接作業に支障を来す
という問題がある。また、ガンアームをガン本体に装着
する際においては、加圧電極と固定電極との相互の位置
合わせ、すなわち相互間の芯出しが必要であるが、上記
公報の技術では、その位置合わせが充分ではなく、精度
よい溶接作業が期待できないものとなっている。さら
に、ガンアームのガン本体への装着方向が、ガンアーム
の長手方向となっているので、この長手方向の寸法が大
きくなってスポット溶接ガンの大型化を招く。
たような従来のスポット溶接ガンのガンアーム交換構造
では、ガンアームとガン本体との結合部については、ガ
ンアームの嵌合端部をガン本体の嵌合孔に対して加圧電
極の加圧方向と逆方向に挿入して装着する構造であるこ
とから、スポット溶接作業時において、加圧電極の加圧
力が、ガンアームをガン本体から抜き出す方向に付与さ
れることになり、ガンアームとガン本体との間の結合部
における給電部の面圧が弱まり、溶接作業に支障を来す
という問題がある。また、ガンアームをガン本体に装着
する際においては、加圧電極と固定電極との相互の位置
合わせ、すなわち相互間の芯出しが必要であるが、上記
公報の技術では、その位置合わせが充分ではなく、精度
よい溶接作業が期待できないものとなっている。さら
に、ガンアームのガン本体への装着方向が、ガンアーム
の長手方向となっているので、この長手方向の寸法が大
きくなってスポット溶接ガンの大型化を招く。
【０００５】そこで、この発明は、ガンアームがガン本
体に対し着脱可能なスポット溶接ガンにおいて、大型化
を招くことなく、精度よい溶接作業を行えるようにする
ことを目的としている。
体に対し着脱可能なスポット溶接ガンにおいて、大型化
を招くことなく、精度よい溶接作業を行えるようにする
ことを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、この発明は、第１に、ロボットアームの先端に設け
られ、加圧電極を備えたガン本体と、このガン本体に対
して着脱可能に設けられ、前記加圧電極との間でワーク
を加圧する固定電極を備えたガンアームとを有するスポ
ット溶接ガンのガンアーム交換構造において、前記ガン
本体とガンアームとの相互の結合部における一方側に、
前記加圧電極の固定電極に向かう加圧方向と直交する方
向に向けてテーパ形状となる挿入凹部を設け、他方側
に、この挿入凹部に前記加圧方向と直交する方向から挿
入固定可能なテーパ形状を有する挿入部を設けた構成と
してある。
に、この発明は、第１に、ロボットアームの先端に設け
られ、加圧電極を備えたガン本体と、このガン本体に対
して着脱可能に設けられ、前記加圧電極との間でワーク
を加圧する固定電極を備えたガンアームとを有するスポ
ット溶接ガンのガンアーム交換構造において、前記ガン
本体とガンアームとの相互の結合部における一方側に、
前記加圧電極の固定電極に向かう加圧方向と直交する方
向に向けてテーパ形状となる挿入凹部を設け、他方側
に、この挿入凹部に前記加圧方向と直交する方向から挿
入固定可能なテーパ形状を有する挿入部を設けた構成と
してある。
【０００７】第２に、第１の構成において、結合部は、
加圧電極による加圧力を受ける加圧面部を有し、この加
圧面部に、ガン本体からガンアームの固定電極に電流を
供給するために相互に接触する電気的接点を備えた給電
部を設けた構成としてある。
加圧電極による加圧力を受ける加圧面部を有し、この加
圧面部に、ガン本体からガンアームの固定電極に電流を
供給するために相互に接触する電気的接点を備えた給電
部を設けた構成としてある。
【０００８】第３に、第１の構成において、ガン本体
に、挿入部が挿入凹部に挿入固定された状態で、ガンア
ーム側に突出して、ガン本体とガンアームとの間の位置
決めを行う位置決めピンを設けた構成としてある。
に、挿入部が挿入凹部に挿入固定された状態で、ガンア
ーム側に突出して、ガン本体とガンアームとの間の位置
決めを行う位置決めピンを設けた構成としてある。
【０００９】第４に、第１の構成において、結合部は、
加圧電極による加圧力を受ける加圧面部を有し、この加
圧面部に、ガン本体からガンアームの固定電極に電流を
供給するために相互に接触する電気的接点部を設け、前
記ガン本体に、挿入部が挿入凹部に挿入固定された状態
で、ガンアーム側に突出して、ガン本体とガンアームと
の間の位置決めを行う位置決めピンを設け、この位置決
めピンは、ガンアーム側に突出して位置決めする状態
で、ガンアームを押圧して前記加圧面部における面圧を
発生させる構成としてある。
加圧電極による加圧力を受ける加圧面部を有し、この加
圧面部に、ガン本体からガンアームの固定電極に電流を
供給するために相互に接触する電気的接点部を設け、前
記ガン本体に、挿入部が挿入凹部に挿入固定された状態
で、ガンアーム側に突出して、ガン本体とガンアームと
の間の位置決めを行う位置決めピンを設け、この位置決
めピンは、ガンアーム側に突出して位置決めする状態
で、ガンアームを押圧して前記加圧面部における面圧を
発生させる構成としてある。
【００１０】第５に、ロボットアームの先端に設けら
れ、加圧電極を備えたガン本体と、このガン本体に対し
て着脱可能に設けられ、前記加圧電極との間でワークを
加圧する固定電極を備えたガンアームとを有するスポッ
ト溶接ガンのガンアーム交換方法において、前記ガン本
体とガンアームとの相互の結合部における一方側に設け
られ、前記加圧電極の固定電極に向かう加圧方向と直交
する方向に沿うテーパ面を備えた挿入凹部に、他方側に
設けられてこの挿入凹部に前記加圧方向と直交する方向
から挿入固定可能なテーパ面を備えた挿入部を挿入し
て、ガンアームをガン本体に装着するガンアームの交換
方法としてある。
れ、加圧電極を備えたガン本体と、このガン本体に対し
て着脱可能に設けられ、前記加圧電極との間でワークを
加圧する固定電極を備えたガンアームとを有するスポッ
ト溶接ガンのガンアーム交換方法において、前記ガン本
体とガンアームとの相互の結合部における一方側に設け
られ、前記加圧電極の固定電極に向かう加圧方向と直交
する方向に沿うテーパ面を備えた挿入凹部に、他方側に
設けられてこの挿入凹部に前記加圧方向と直交する方向
から挿入固定可能なテーパ面を備えた挿入部を挿入し
て、ガンアームをガン本体に装着するガンアームの交換
方法としてある。
【００１１】
【発明の効果】第１の発明または第５の発明によれば、
ガン本体とガンアームとのいずれか一方の挿入部を他方
の挿入凹部に対し、加圧電極の加圧方向と直交する方向
から挿入することで、ガンアームがガン本体に装着され
るので、加圧電極による加圧力がガンアームをガン本体
から取り外す方向に付与されることはなく、ガンアーム
とガン本体との間の結合部における給電部の面圧が所望
に確保されて、溶接作業を支障なく行うことができると
ともに、結合部を有する構造であっても、ガンアームの
長手方向長さが抑えられ、溶接ガンの大型化を防止でき
る。
ガン本体とガンアームとのいずれか一方の挿入部を他方
の挿入凹部に対し、加圧電極の加圧方向と直交する方向
から挿入することで、ガンアームがガン本体に装着され
るので、加圧電極による加圧力がガンアームをガン本体
から取り外す方向に付与されることはなく、ガンアーム
とガン本体との間の結合部における給電部の面圧が所望
に確保されて、溶接作業を支障なく行うことができると
ともに、結合部を有する構造であっても、ガンアームの
長手方向長さが抑えられ、溶接ガンの大型化を防止でき
る。
【００１２】第２の発明によれば、加圧電極による加圧
力は加圧面部に付与され、この加圧面部に設けられた給
電部における面圧が高まり、ガンアームの固定電極への
電流供給が確実になされて溶接作業を支障なく行うこと
ができる。
力は加圧面部に付与され、この加圧面部に設けられた給
電部における面圧が高まり、ガンアームの固定電極への
電流供給が確実になされて溶接作業を支障なく行うこと
ができる。
【００１３】第３の発明によれば、位置決めピンによ
り、ガン本体とガンアームとの間の位置決めを行うこと
で、加圧電極と固定電極との位置合わせが可能となり、
精度よい溶接作業が可能となる。
り、ガン本体とガンアームとの間の位置決めを行うこと
で、加圧電極と固定電極との位置合わせが可能となり、
精度よい溶接作業が可能となる。
【００１４】第４の発明によれば、位置決めに加えて、
給電部の面圧の発生についても、位置決めピンを含む単
一の機構で達成できるので、構造の簡略化が達成でき
る。
給電部の面圧の発生についても、位置決めピンを含む単
一の機構で達成できるので、構造の簡略化が達成でき
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき説明する。
面に基づき説明する。
【００１６】図１は、この発明の実施の一形態に係わる
スポット溶接ガンのガンアーム交換構造を示す側面図、
図２は図１の上面図である。ガン本体１は、ロボットア
ーム３の先端にガンブラケット５を介して装着されてお
り、このガン本体１には、結合部７を介してＣ型のガン
アーム９が着脱可能に装着されている。ガン本体１に
は、その前方側に突出するように加圧電極１１が設けら
れ、この加圧電極１１に対向する位置となるよう固定電
極１３がガンアーム９に取付けられている。なお、二点
鎖線で示すガンアーム９ａは、ガン本体１から取り外し
た状態のものである。
スポット溶接ガンのガンアーム交換構造を示す側面図、
図２は図１の上面図である。ガン本体１は、ロボットア
ーム３の先端にガンブラケット５を介して装着されてお
り、このガン本体１には、結合部７を介してＣ型のガン
アーム９が着脱可能に装着されている。ガン本体１に
は、その前方側に突出するように加圧電極１１が設けら
れ、この加圧電極１１に対向する位置となるよう固定電
極１３がガンアーム９に取付けられている。なお、二点
鎖線で示すガンアーム９ａは、ガン本体１から取り外し
た状態のものである。
【００１７】加圧電極１１の基端側は、ボールねじおよ
びベアリングのユニット部１５に接続されている。ユニ
ット部１５はタイミングベルト１７を介してサーボモー
タ１９に連結されており、このサーボモータ１９の作動
により、加圧電極１１の固定電極１３側に向けての加圧
動作がなされる。サーボモータ１９の上部側のガン本体
１にはトランス２１が設けられている。
びベアリングのユニット部１５に接続されている。ユニ
ット部１５はタイミングベルト１７を介してサーボモー
タ１９に連結されており、このサーボモータ１９の作動
により、加圧電極１１の固定電極１３側に向けての加圧
動作がなされる。サーボモータ１９の上部側のガン本体
１にはトランス２１が設けられている。
【００１８】図３は、図１における結合部７周辺の拡大
された断面図、図４は図３のＡ−Ａ断面図である。結合
部７は、ガン本体１側については、ボルト２３により本
体側結合部材２５が固定される一方、ガンアーム９側に
ついては、ボルト２７によりアーム側結合部材２９が固
定されている。本体側およびアーム側の各結合部材２５
および２９は、いずれも銅合金により形成されている。
された断面図、図４は図３のＡ−Ａ断面図である。結合
部７は、ガン本体１側については、ボルト２３により本
体側結合部材２５が固定される一方、ガンアーム９側に
ついては、ボルト２７によりアーム側結合部材２９が固
定されている。本体側およびアーム側の各結合部材２５
および２９は、いずれも銅合金により形成されている。
【００１９】本体側結合部材２５は、図５に斜視図で示
すように、加圧電極１１の加圧方向（図３および図５中
で矢印Ｐ方向）と直交する上下方向に向けて挿入凹部３
１が延長形成され、一方アーム側結合部材２９は、図６
に斜視図で示すように、上記挿入凹部３１に挿入される
板状の挿入部を構成することになる。
すように、加圧電極１１の加圧方向（図３および図５中
で矢印Ｐ方向）と直交する上下方向に向けて挿入凹部３
１が延長形成され、一方アーム側結合部材２９は、図６
に斜視図で示すように、上記挿入凹部３１に挿入される
板状の挿入部を構成することになる。
【００２０】挿入凹部３１は、上面にアーム側結合部材
２９を挿入するための挿入口３１ａが形成され、本体側
結合部材２５におけるガンアーム９側には、両サイドに
相互に対向する方向に突出するフランジ２５ａが形成さ
れることで、ガンアーム９がガン本体１に装着された状
態で挿入凹部３１から引き出される逃げ部となる開口部
３１ｂが形成される。
２９を挿入するための挿入口３１ａが形成され、本体側
結合部材２５におけるガンアーム９側には、両サイドに
相互に対向する方向に突出するフランジ２５ａが形成さ
れることで、ガンアーム９がガン本体１に装着された状
態で挿入凹部３１から引き出される逃げ部となる開口部
３１ｂが形成される。
【００２１】挿入凹部３１内における開口部３１ｂに対
向する面２５ｂは、下端側が上端側より開口部３１ｂ側
に近い位置となるような傾斜面を形成しており、この面
２５ｂの両側縁に隣接しかつ相互に対向する面２５ｃ，
２５ｄは、相互間の距離が上端側より下端側の方が短く
なるような傾斜面を形成している。これにより、挿入凹
部３１は、上端側の挿入口３１ａから下方に向けて先細
りとなるテーパ状に形成されることになる。
向する面２５ｂは、下端側が上端側より開口部３１ｂ側
に近い位置となるような傾斜面を形成しており、この面
２５ｂの両側縁に隣接しかつ相互に対向する面２５ｃ，
２５ｄは、相互間の距離が上端側より下端側の方が短く
なるような傾斜面を形成している。これにより、挿入凹
部３１は、上端側の挿入口３１ａから下方に向けて先細
りとなるテーパ状に形成されることになる。
【００２２】前記一対のフランジ２５ａにおける挿入凹
部３１内の面２５ｅは、図３に示されるように、矢印Ｐ
で示す加圧電極１１による加圧方向に直角となっていて
傾斜面を形成しておらず、ガン本体１側からガンアーム
９側の固定電極１３に電流を供給するための電気的接点
を備えた給電部を構成している。上記面２５ｂ，２５ｅ
の上端縁部は、切り欠き面２５ｈとなって、挿入口３１
ａの開口面積を大きくしている。
部３１内の面２５ｅは、図３に示されるように、矢印Ｐ
で示す加圧電極１１による加圧方向に直角となっていて
傾斜面を形成しておらず、ガン本体１側からガンアーム
９側の固定電極１３に電流を供給するための電気的接点
を備えた給電部を構成している。上記面２５ｂ，２５ｅ
の上端縁部は、切り欠き面２５ｈとなって、挿入口３１
ａの開口面積を大きくしている。
【００２３】上記挿入凹部３１の下端には、底面部２５
ｆが形成され、この底面部２５ｆは、アーム側固定部材
２９を挿入凹部３１内に挿入した際に、アーム側固定部
材２９の下端綿２９ａが当接して上下方向の位置決めを
行う。アーム側固定部材２９は、下端面２９ａが挿入凹
部３１内の底面部２５ｆに当接した状態で、挿入凹部３
１内の前記各面２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅに密着
するよう、下端側が先細りとなるテーパ状に形成されて
いる。つまり、アーム側固定部材２９は、図６に示すよ
うに、ガンアーム９が装着される面２９ｂ側と反対側の
面２９ｃは、下端面２９ａ側が上端側より面２９ｂに近
い位置となるよう傾斜面を形成しており、両サイドの面
２９ｄ，２９ｅは、下端面２９ａ側が上端側より相互間
の距離が短くなっていずれも傾斜面を形成している。
ｆが形成され、この底面部２５ｆは、アーム側固定部材
２９を挿入凹部３１内に挿入した際に、アーム側固定部
材２９の下端綿２９ａが当接して上下方向の位置決めを
行う。アーム側固定部材２９は、下端面２９ａが挿入凹
部３１内の底面部２５ｆに当接した状態で、挿入凹部３
１内の前記各面２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ，２５ｅに密着
するよう、下端側が先細りとなるテーパ状に形成されて
いる。つまり、アーム側固定部材２９は、図６に示すよ
うに、ガンアーム９が装着される面２９ｂ側と反対側の
面２９ｃは、下端面２９ａ側が上端側より面２９ｂに近
い位置となるよう傾斜面を形成しており、両サイドの面
２９ｄ，２９ｅは、下端面２９ａ側が上端側より相互間
の距離が短くなっていずれも傾斜面を形成している。
【００２４】また、上記ガンアーム９が装着される面２
９ｂは、図３に示されるように、矢印Ｐで示す加圧電極
１１による加圧方向に直角となっていて傾斜面を形成し
ておらず、前記フランジ２５ａにおける面２５ｅととも
に給電部を構成すべく電気的接点を備えている。つま
り、この面２９ｂと本体側固定部材２５の面２５ｅとか
らなる給電部は、加圧電極１１による加圧力を受ける加
圧面部に設けられることになる。
９ｂは、図３に示されるように、矢印Ｐで示す加圧電極
１１による加圧方向に直角となっていて傾斜面を形成し
ておらず、前記フランジ２５ａにおける面２５ｅととも
に給電部を構成すべく電気的接点を備えている。つま
り、この面２９ｂと本体側固定部材２５の面２５ｅとか
らなる給電部は、加圧電極１１による加圧力を受ける加
圧面部に設けられることになる。
【００２５】図７は、ガンアーム９を取り外した状態の
ガン本体１側の本体側固定部材２５におけるＢ−Ｂ断面
図で、本体側固定部材２５の下部側には、ガンアーム９
側に供給する冷却水の通路３３，３５が形成されてい
る。通路３３は、冷却水を、本体側固定部材２５内に供
給するための供給口３３ａと、本体側固定部材２５内か
らアーム側固定部材２９内に流出せるための流出口３３
ｂとを備えている。また、通路３５は、冷却水を、アー
ム側固定部材２９内から本体側固定部材２５内に流入さ
せる流入口３５ａと、本体側固定部材２５内から外部に
排出させる排出口３５ｂとを備えている。
ガン本体１側の本体側固定部材２５におけるＢ−Ｂ断面
図で、本体側固定部材２５の下部側には、ガンアーム９
側に供給する冷却水の通路３３，３５が形成されてい
る。通路３３は、冷却水を、本体側固定部材２５内に供
給するための供給口３３ａと、本体側固定部材２５内か
らアーム側固定部材２９内に流出せるための流出口３３
ｂとを備えている。また、通路３５は、冷却水を、アー
ム側固定部材２９内から本体側固定部材２５内に流入さ
せる流入口３５ａと、本体側固定部材２５内から外部に
排出させる排出口３５ｂとを備えている。
【００２６】一方、アーム側固定部材２９の面２９ｃに
は、上記各流出口３３ｂおよび流入口３５ａにそれぞれ
連通する流入口２９ｆおよび流出口２９ｇが形成され、
これら流入口２９ｆおよび流出口２９ｇは、ガンアーム
９内に形成された図示しない冷却水通路に連通してい
る。また、上記各通路３３，３５の、供給口３３ａおよ
び排出口３５ｂには、冷却水配管を脱着するためのメカ
ニカルバルブ３７，３９がそれぞれ設けられている。
は、上記各流出口３３ｂおよび流入口３５ａにそれぞれ
連通する流入口２９ｆおよび流出口２９ｇが形成され、
これら流入口２９ｆおよび流出口２９ｇは、ガンアーム
９内に形成された図示しない冷却水通路に連通してい
る。また、上記各通路３３，３５の、供給口３３ａおよ
び排出口３５ｂには、冷却水配管を脱着するためのメカ
ニカルバルブ３７，３９がそれぞれ設けられている。
【００２７】ガン本体１には、図３および図４に示すよ
うに、ガンアーム９をガン本体１に装着する際の位置決
めを行う位置決めピン３９が設けられている。位置決め
ピン３９は、ガン本体１および本体側固定部材２５にそ
れぞれ形成された摺動孔１ａ，２５ｇ内にて矢印Ｃ方向
に摺動可能に挿入され、図３中の左側の先端が、アーム
側固定部材２９の位置決め凹部２９ｈ内に入り込んで位
置決めがなされる。
うに、ガンアーム９をガン本体１に装着する際の位置決
めを行う位置決めピン３９が設けられている。位置決め
ピン３９は、ガン本体１および本体側固定部材２５にそ
れぞれ形成された摺動孔１ａ，２５ｇ内にて矢印Ｃ方向
に摺動可能に挿入され、図３中の左側の先端が、アーム
側固定部材２９の位置決め凹部２９ｈ内に入り込んで位
置決めがなされる。
【００２８】位置決めピン３９の基端側は、ガン本体１
内に形成された空間４１内に突出して配置され、この突
出端部に連結ピン４３を介してローラ４５が回転可能に
取付けられている。一方、上記空間４１の下方には、図
３に示すように、エアシリンダ４７が装着され、エアシ
リンダ４７のロッド４９は、上記空間４１内に突出し
て、その突出端部にカム５１が取付けられている。カム
５１は、図３中で左側面に、左下りのカム面５１ａが形
成され、カム５１の上昇によりカム面５１ａがローラ４
５を押圧させつつ回転させることで、位置決めピン３９
が図３中で左方向に移動し、先端がガンアーム９の位置
決め凹部２９ｈ内に入り込む。この位置決めピン３９
は、先端がガンアーム９の位置決め凹部２９ｈ内に入り
込んだ状態で、アーム側固定部材２９を押圧しており、
これにより給電部における面圧を発生させる構成となっ
ている。上記カム５１の上下移動時には、ガン本体１側
に固定されたカムガイド５３によってガイドされる。
内に形成された空間４１内に突出して配置され、この突
出端部に連結ピン４３を介してローラ４５が回転可能に
取付けられている。一方、上記空間４１の下方には、図
３に示すように、エアシリンダ４７が装着され、エアシ
リンダ４７のロッド４９は、上記空間４１内に突出し
て、その突出端部にカム５１が取付けられている。カム
５１は、図３中で左側面に、左下りのカム面５１ａが形
成され、カム５１の上昇によりカム面５１ａがローラ４
５を押圧させつつ回転させることで、位置決めピン３９
が図３中で左方向に移動し、先端がガンアーム９の位置
決め凹部２９ｈ内に入り込む。この位置決めピン３９
は、先端がガンアーム９の位置決め凹部２９ｈ内に入り
込んだ状態で、アーム側固定部材２９を押圧しており、
これにより給電部における面圧を発生させる構成となっ
ている。上記カム５１の上下移動時には、ガン本体１側
に固定されたカムガイド５３によってガイドされる。
【００２９】図４に示すように、連結ピン４３の両端と
ガン本体１の空間４１内における図４中で右側の壁面と
の間には、リターンスプリング５５が連結され、これに
よりカム５１が図３中で下方に移動した際に、位置決め
ピン３９が、位置決め凹部２９ｈ内から離反すべく図中
で右方向に移動する。
ガン本体１の空間４１内における図４中で右側の壁面と
の間には、リターンスプリング５５が連結され、これに
よりカム５１が図３中で下方に移動した際に、位置決め
ピン３９が、位置決め凹部２９ｈ内から離反すべく図中
で右方向に移動する。
【００３０】上記したようなスポット溶接ガンのガンア
ーム交換構造において、ガンアーム９をガン本体１に装
着する際には、図６に示される挿入部であるアーム側固
定部材２９を、その下端面２９ａ側から、本体側固定部
材２５の挿入凹部３１に、その上端側の挿入口３１ａか
ら挿入する。このとき、挿入凹部３１および挿入部（ア
ーム側固定部材２９）はいずれも先細りのテーパ形状を
呈しているので、挿入作業は容易であり、挿入完了時に
は、アーム側固定部材２９の下端面２９ａが挿入凹部３
１の底面部２５ｆに当接して挿入方向の位置決めがなさ
れる。
ーム交換構造において、ガンアーム９をガン本体１に装
着する際には、図６に示される挿入部であるアーム側固
定部材２９を、その下端面２９ａ側から、本体側固定部
材２５の挿入凹部３１に、その上端側の挿入口３１ａか
ら挿入する。このとき、挿入凹部３１および挿入部（ア
ーム側固定部材２９）はいずれも先細りのテーパ形状を
呈しているので、挿入作業は容易であり、挿入完了時に
は、アーム側固定部材２９の下端面２９ａが挿入凹部３
１の底面部２５ｆに当接して挿入方向の位置決めがなさ
れる。
【００３１】挿入完了後は、エアシリンダ４７を作動さ
せてカム５１を、図３の実線で示す位置まで上昇させ、
これに伴い位置決めピン３９が摺動孔１ａ，２５ｇ内を
摺動してガンアーム９側の位置決め凹部２９ｈ内に入り
込み、ガン本体１とガンアーム９との位置決めがなさ
れ、加圧電極１１と固定電極１３との相互間の位置合わ
せ、すなわち芯出しがなされる。
せてカム５１を、図３の実線で示す位置まで上昇させ、
これに伴い位置決めピン３９が摺動孔１ａ，２５ｇ内を
摺動してガンアーム９側の位置決め凹部２９ｈ内に入り
込み、ガン本体１とガンアーム９との位置決めがなさ
れ、加圧電極１１と固定電極１３との相互間の位置合わ
せ、すなわち芯出しがなされる。
【００３２】また、挿入完了後は、本体側固定部材２５
における挿入凹部３１内の面（給電部）２５ｅと、アー
ム側固定部材２９における面（給電部）２９ｂとが相互
に密着して電気的接続がなされ、ガン本体１側からガン
アーム９の固定電極１３への給電が可能となる。さら
に、冷却水通路についても、ガン本体１側の流出口３３
ｂおよび流入口３５ａが、ガンアーム９側の流入口２９
ｆおよび流出口２９ｇにそれぞれ連通し、ガン本体１に
接続している冷却水配管により、ガンアーム９側への給
水が可能となる。
における挿入凹部３１内の面（給電部）２５ｅと、アー
ム側固定部材２９における面（給電部）２９ｂとが相互
に密着して電気的接続がなされ、ガン本体１側からガン
アーム９の固定電極１３への給電が可能となる。さら
に、冷却水通路についても、ガン本体１側の流出口３３
ｂおよび流入口３５ａが、ガンアーム９側の流入口２９
ｆおよび流出口２９ｇにそれぞれ連通し、ガン本体１に
接続している冷却水配管により、ガンアーム９側への給
水が可能となる。
【００３３】この状態で、加圧電極１１と固定電極１３
との間にワークを配置して溶接作業を行うのであるが、
このときの加圧電極１１による加圧方向は、アーム側固
定部材２９のガン本体１における挿入凹部３１への挿入
方向に対して直交する方向であるため、加圧力がガンア
ーム９をガン本体１から抜き出す方向には作用せず、溶
接作業は所望になされる。しかも、上記加圧電極１１に
よる加圧力は、給電部における面圧を高める方向に作用
するので、給電動作が確実になされ、精度よい溶接作業
が可能となる。
との間にワークを配置して溶接作業を行うのであるが、
このときの加圧電極１１による加圧方向は、アーム側固
定部材２９のガン本体１における挿入凹部３１への挿入
方向に対して直交する方向であるため、加圧力がガンア
ーム９をガン本体１から抜き出す方向には作用せず、溶
接作業は所望になされる。しかも、上記加圧電極１１に
よる加圧力は、給電部における面圧を高める方向に作用
するので、給電動作が確実になされ、精度よい溶接作業
が可能となる。
【００３４】上記給電部における面圧は、位置決めピン
３９がアーム側固定部材２９を押圧することで発生して
いるが、この面圧は、上記したように加圧電極１１によ
っても付加されているので、位置決めピン３９により発
生させる給電部における面圧力は小さくて済み、アクチ
ュエータとして作動するエアシリンダ４７の小型、コン
パクト化が達成できる。
３９がアーム側固定部材２９を押圧することで発生して
いるが、この面圧は、上記したように加圧電極１１によ
っても付加されているので、位置決めピン３９により発
生させる給電部における面圧力は小さくて済み、アクチ
ュエータとして作動するエアシリンダ４７の小型、コン
パクト化が達成できる。
【００３５】また、ガン本体１とガンアーム９との結合
部７は、ガンアーム９の長手方向（図１中で左右方向）
と直交する方向で、かつこの方向のガン本体１の長さ寸
法内に収まっているので、ガンアーム９をガン本体１に
対して着脱可能な構成としても、スポット溶接ガンとし
ての大型化は回避される。
部７は、ガンアーム９の長手方向（図１中で左右方向）
と直交する方向で、かつこの方向のガン本体１の長さ寸
法内に収まっているので、ガンアーム９をガン本体１に
対して着脱可能な構成としても、スポット溶接ガンとし
ての大型化は回避される。
【００３６】図８は、ガン本体１とガンアーム９との結
合部７の変形例を示している。この図は、図３の上方か
ら見た平面図に相当し、本体側固定部材２５とアーム側
固定部材２９との間の給電部における相互の接触面５７
を、斜面としている。これにより、加圧電極１１による
加圧動作、すなわち溶接作業動作に伴って、固定電極１
３に対する加圧電極１１の位置合わせ、つまり芯出しが
自動的にできることになる。
合部７の変形例を示している。この図は、図３の上方か
ら見た平面図に相当し、本体側固定部材２５とアーム側
固定部材２９との間の給電部における相互の接触面５７
を、斜面としている。これにより、加圧電極１１による
加圧動作、すなわち溶接作業動作に伴って、固定電極１
３に対する加圧電極１１の位置合わせ、つまり芯出しが
自動的にできることになる。
【図１】この発明の実施の一形態に係わるスポット溶接
ガンのガンアーム交換構造を示す側面図である。
ガンのガンアーム交換構造を示す側面図である。
【図２】図１の上面図である。
【図３】図１における結合部の拡大された断面図であ
る。
る。
【図４】図３のＡ−Ａ断面図である。。
【図５】本体側結合部材の斜視図である。
【図６】アーム側結合部材の斜視図である。
【図７】ガンアームを取り外した状態の本体側固定部材
における図３のＢ−Ｂ断面図である。
における図３のＢ−Ｂ断面図である。
【図８】ガン本体とガンアームとの結合部の変形例を示
す説明図である。
す説明図である。
１ ガン本体
３ ロボットアーム
７ 結合部
９ ガンアーム
１１ 加圧電極
１３ 固定電極
２９ アーム側固定部材（挿入部）
３１ 挿入凹部
３９ 位置決めピン
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23K 11/11
B25J 15/04
Claims (5)
- 【請求項１】 ロボットアームの先端に設けられ、加圧
電極を備えたガン本体と、このガン本体に対して着脱可
能に設けられ、前記加圧電極との間でワークを加圧する
固定電極を備えたガンアームとを有するスポット溶接ガ
ンのガンアーム交換構造において、前記ガン本体とガン
アームとの相互の結合部における一方側に、前記加圧電
極の固定電極に向かう加圧方向と直交する方向に向けて
テーパ形状となる挿入凹部を設け、他方側に、この挿入
凹部に前記加圧方向と直交する方向から挿入固定可能な
テーパ形状を有する挿入部を設けたことを特徴とするス
ポット溶接ガンのガンアーム交換構造。 - 【請求項２】 結合部は、加圧電極による加圧力を受け
る加圧面部を有し、この加圧面部に、ガン本体からガン
アームの固定電極に電流を供給するために相互に接触す
る電気的接点を備えた給電部を設けたことを特徴とする
請求項１記載のスポット溶接ガンのガンアーム交換構
造。 - 【請求項３】 ガン本体に、挿入部が挿入凹部に挿入固
定された状態で、ガンアーム側に突出して、ガン本体と
ガンアームとの間の位置決めを行う位置決めピンを設け
たことを特徴とする請求項１記載のスポット溶接ガンの
ガンアーム交換構造。 - 【請求項４】 結合部は、加圧電極による加圧力を受け
る加圧面部を有し、この加圧面部に、ガン本体からガン
アームの固定電極に電流を供給するために相互に接触す
る電気的接点部からなる給電部を設け、前記ガン本体
に、挿入部が挿入凹部に挿入固定された状態で、ガンア
ーム側に突出して、ガン本体とガンアームとの間の位置
決めを行う位置決めピンを設け、この位置決めピンは、
ガンアーム側に突出して位置決めする状態で、ガンアー
ムを押圧して前記給電部における面圧を発生させること
を特徴とする請求項１記載のスポット溶接ガンのガンア
ーム交換構造。 - 【請求項５】 ロボットアームの先端に設けられ、加圧
電極を備えたガン本体と、このガン本体に対して着脱可
能に設けられ、前記加圧電極との間でワークを加圧する
固定電極を備えたガンアームとを有するスポット溶接ガ
ンのガンアーム交換方法において、前記ガン本体とガン
アームとの相互の結合部における一方側に設けられ、前
記加圧電極の固定電極に向かう加圧方向と直交する方向
に沿うテーパ面を備えた挿入凹部に、他方側に設けられ
てこの挿入凹部に前記加圧方向と直交する方向から挿入
固定可能なテーパ面を備えた挿入部を挿入して、ガンア
ームをガン本体に装着することを特徴とするスポット溶
接ガンのガンアーム交換方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02526696A JP3381502B2 (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | スポット溶接ガンのガンアーム交換構造および同交換方法 |
| US08/789,340 US5818007A (en) | 1996-02-13 | 1997-01-27 | Gun arm exchange structure for spot welding gun and method for the same |
| KR1019970004284A KR100236784B1 (ko) | 1996-02-13 | 1997-02-13 | 스폿 용접건의 건 아암 교환구조 및 동 교환방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02526696A JP3381502B2 (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | スポット溶接ガンのガンアーム交換構造および同交換方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09220674A JPH09220674A (ja) | 1997-08-26 |
| JP3381502B2 true JP3381502B2 (ja) | 2003-03-04 |
Family
ID=12161232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02526696A Expired - Fee Related JP3381502B2 (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | スポット溶接ガンのガンアーム交換構造および同交換方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5818007A (ja) |
| JP (1) | JP3381502B2 (ja) |
| KR (1) | KR100236784B1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0830916B1 (en) * | 1996-09-13 | 2001-12-05 | Dengensha Manufacturing Company Limited | Motor-driven resistance spot welding machine |
| SE512390C2 (sv) * | 1998-09-11 | 2000-03-13 | Car O Liner Ab | Förfarande och svetstång för motståndssvetsning med axiellt rörlig elektrod |
| US6337456B1 (en) * | 1998-12-16 | 2002-01-08 | Dengensha Manufacturing Company Limited | Welding machine and method for assembling same |
| JP3972609B2 (ja) * | 2001-07-23 | 2007-09-05 | 住友電装株式会社 | 抵抗溶接ヘッド並びにそれを用いた抵抗溶接装置及び抵抗溶接方法 |
| US20050218118A1 (en) * | 2002-04-08 | 2005-10-06 | Velibor Kilibarda | Weld gun assembly |
| US6911616B2 (en) * | 2002-04-08 | 2005-06-28 | Progressive Tool & Industries Co. | Weld gun assembly |
| KR101518919B1 (ko) * | 2013-10-14 | 2015-05-11 | 현대자동차 주식회사 | 스폿 용접장치 |
| KR101619215B1 (ko) | 2014-07-28 | 2016-05-11 | 현대자동차 주식회사 | 스폿 용접장치 |
| CN112741967A (zh) * | 2019-10-29 | 2021-05-04 | 中硼(厦门)医疗器械有限公司 | 辐射线治疗系统 |
| KR102115528B1 (ko) * | 2020-04-27 | 2020-06-02 | 주식회사 새한산업 | 레이저 스폿용접장치 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2134830B (en) * | 1982-12-27 | 1986-05-08 | Honda Motor Co Ltd | Resistance welding apparatus |
| JPS6216887A (ja) * | 1985-07-16 | 1987-01-26 | Mazda Motor Corp | スポツト溶接装置 |
| JPS6397375A (ja) * | 1986-10-09 | 1988-04-28 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | スポット溶接用ロボット |
| JPH06277B2 (ja) * | 1988-03-04 | 1994-01-05 | 本田技研工業株式会社 | ガンアーム交換式溶接ガン及びガンアーム交換装置 |
| JPH0745110B2 (ja) * | 1989-02-21 | 1995-05-17 | 小原株式会社 | バックアップシリンダを備えたロボット用溶接ガンによる溶接方法 |
| JP3307741B2 (ja) * | 1993-10-20 | 2002-07-24 | 小原株式会社 | ロボット溶接ガンユニット |
-
1996
- 1996-02-13 JP JP02526696A patent/JP3381502B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-01-27 US US08/789,340 patent/US5818007A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-02-13 KR KR1019970004284A patent/KR100236784B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970061424A (ko) | 1997-09-12 |
| JPH09220674A (ja) | 1997-08-26 |
| US5818007A (en) | 1998-10-06 |
| KR100236784B1 (ko) | 2000-01-15 |
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