JPH0745110B2 - バックアップシリンダを備えたロボット用溶接ガンによる溶接方法 - Google Patents
バックアップシリンダを備えたロボット用溶接ガンによる溶接方法Info
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- JPH0745110B2 JPH0745110B2 JP1039329A JP3932989A JPH0745110B2 JP H0745110 B2 JPH0745110 B2 JP H0745110B2 JP 1039329 A JP1039329 A JP 1039329A JP 3932989 A JP3932989 A JP 3932989A JP H0745110 B2 JPH0745110 B2 JP H0745110B2
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- work
- arm
- welding gun
- robot
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/317—Equalizing; Balancing devices for electrode holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
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- B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はロボットアームに溶接ガンを取付けたロボッ
ト用溶接ガンによる溶接方法に関するものである。
ト用溶接ガンによる溶接方法に関するものである。
［従来の技術］ 従来のロボット用溶接ガンにおいては、ロボットアーム
と溶接ガンとの間にエコライジング装置を介在させるの
を普通としていた。
と溶接ガンとの間にエコライジング装置を介在させるの
を普通としていた。
すなわち、第３図に示すように、ロボットアーム61と溶
接ガン62との間にエコライジング装置63を介在させてい
る。前記溶接ガン62は先端に電極64を取付けた固定アー
ム65と、先端に電極66を取付けた可動アーム67と、前記
固定アーム65に固定され前記可動アーム67を前進，後退
させるためのシリンダ68とからなっている。
接ガン62との間にエコライジング装置63を介在させてい
る。前記溶接ガン62は先端に電極64を取付けた固定アー
ム65と、先端に電極66を取付けた可動アーム67と、前記
固定アーム65に固定され前記可動アーム67を前進，後退
させるためのシリンダ68とからなっている。
そして、溶接時には、ロボットアーム61によって溶接ガ
ン62を移動させて電極64と電極66とをワーク69に近接さ
せるよう、前記固定アーム65と可動アーム67との間にワ
ーク69を介在させた後、シリンダ68を駆動して可動アー
ム67の先端の電極66をワーク69に当接させる。この状態
で可動アーム67はなお前進しようとするが、前記電極66
がワーク69に当接しているため、その前進力は固定アー
ム65に反力として作用し、該固定アーム65は前記エコラ
イジング装置63によって移動し、電極64がワーク69の反
対面に当接するようになる。そして両電極66,64がワー
ク69に当接した状態でワーク69を更に加圧し、溶接電流
を付加することによりワーク69は溶接されるのが普通で
ある。
ン62を移動させて電極64と電極66とをワーク69に近接さ
せるよう、前記固定アーム65と可動アーム67との間にワ
ーク69を介在させた後、シリンダ68を駆動して可動アー
ム67の先端の電極66をワーク69に当接させる。この状態
で可動アーム67はなお前進しようとするが、前記電極66
がワーク69に当接しているため、その前進力は固定アー
ム65に反力として作用し、該固定アーム65は前記エコラ
イジング装置63によって移動し、電極64がワーク69の反
対面に当接するようになる。そして両電極66,64がワー
ク69に当接した状態でワーク69を更に加圧し、溶接電流
を付加することによりワーク69は溶接されるのが普通で
ある。
［発明が解決しょうとする課題］ ところで、前述のような溶接方法においては、前記反力
によって固定アーム65が移動する際に、該固定アーム65
が大型の場合その慣性力が大きく、そのため電極64がワ
ーク69の一面にかなり食い込み該ワークに歪みを生じさ
せることがあり、その後の溶接に支障を来すことが度々
あった。また、エコライジング装置63を備えているため
構成が複雑になっていた。
によって固定アーム65が移動する際に、該固定アーム65
が大型の場合その慣性力が大きく、そのため電極64がワ
ーク69の一面にかなり食い込み該ワークに歪みを生じさ
せることがあり、その後の溶接に支障を来すことが度々
あった。また、エコライジング装置63を備えているため
構成が複雑になっていた。
この発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みてなされたものであり、その目的とするところは、前
記エコライジング装置を廃止すると共にバックアップシ
リンダを備えさせた溶接ガンを用いて、ワークに歪みを
生じさせることがなく安全，正確な溶接が可能なロボッ
ト用溶接ガンによる溶接方法を提供するものである。
みてなされたものであり、その目的とするところは、前
記エコライジング装置を廃止すると共にバックアップシ
リンダを備えさせた溶接ガンを用いて、ワークに歪みを
生じさせることがなく安全，正確な溶接が可能なロボッ
ト用溶接ガンによる溶接方法を提供するものである。
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、この発明におけるロボット用
溶接ガンによる溶接方法は、Ｃ型溶接ガンでは、ロボッ
トアームの先端にブラケットを介して固定アームを固定
し、該固定アームの先端に電極を停止状態に保持し得る
バックアップシリンダを取付け、該固定アームに取付け
られた加圧機構に接続され先端に電極を有する可動アー
ムを備えたロボット用Ｃ型溶接ガンにおいて、ロボット
アームによって溶接ガンの両電極をワークに近接した位
置迄移動させ、該位置で前記バックアップシリンダを駆
動して固定アーム側の電極をワークに当接させ、該電極
がワークに当接した時点でバックアップシリンダの駆動
を停止させて該電極を進退不能に維持させ、その後前記
加圧機構を駆動して可動アーム側のみを移動させて該可
動アーム側の電極をワークに当接させかつワークを加圧
した状態で溶接電流を付加するようにしたものである。
溶接ガンによる溶接方法は、Ｃ型溶接ガンでは、ロボッ
トアームの先端にブラケットを介して固定アームを固定
し、該固定アームの先端に電極を停止状態に保持し得る
バックアップシリンダを取付け、該固定アームに取付け
られた加圧機構に接続され先端に電極を有する可動アー
ムを備えたロボット用Ｃ型溶接ガンにおいて、ロボット
アームによって溶接ガンの両電極をワークに近接した位
置迄移動させ、該位置で前記バックアップシリンダを駆
動して固定アーム側の電極をワークに当接させ、該電極
がワークに当接した時点でバックアップシリンダの駆動
を停止させて該電極を進退不能に維持させ、その後前記
加圧機構を駆動して可動アーム側のみを移動させて該可
動アーム側の電極をワークに当接させかつワークを加圧
した状態で溶接電流を付加するようにしたものである。
またＸ型溶接ガンでは、ロボットアームの先端にブラケ
ットを介して両可動アームを枢支し、前記可動アームの
一方のアームの先端に電極を停止状態を保持し得るバッ
クアップシリンダを取付け、該バックアップシリンダの
ロッド端に電極を取付け、該アームに軸支された加圧機
構のロッド端に他方の可動アームを軸支したロボット用
Ｘ型溶接ガンにおいて、ロボットアームによって溶接ガ
ンの両電極をワークに近接した位置迄移動させ、該位置
で前記バックアップシリンダを駆動して前記一方の可動
アーム側の電極をワークに当接させ、該電極がワークに
当接した時点でバックアップシリンダの駆動を停止させ
て該電極を進退不能に維持させ、その後前記加圧機構を
駆動して前記他方の可動アーム側のみを移動させて該可
動アーム側の電極をワークに当接させかつワークを加圧
した状態で溶接電流を付加するようにしたものである。
ットを介して両可動アームを枢支し、前記可動アームの
一方のアームの先端に電極を停止状態を保持し得るバッ
クアップシリンダを取付け、該バックアップシリンダの
ロッド端に電極を取付け、該アームに軸支された加圧機
構のロッド端に他方の可動アームを軸支したロボット用
Ｘ型溶接ガンにおいて、ロボットアームによって溶接ガ
ンの両電極をワークに近接した位置迄移動させ、該位置
で前記バックアップシリンダを駆動して前記一方の可動
アーム側の電極をワークに当接させ、該電極がワークに
当接した時点でバックアップシリンダの駆動を停止させ
て該電極を進退不能に維持させ、その後前記加圧機構を
駆動して前記他方の可動アーム側のみを移動させて該可
動アーム側の電極をワークに当接させかつワークを加圧
した状態で溶接電流を付加するようにしたものである。
［作用］ バックアップシリンダによって一方の電極をワークに当
接するので、該電極の当接によるワークの歪みの発生は
ない。また、他方の電極をワークに当接させる動作時に
は溶接ガンの移動はなく一方の電極は不動であり、エコ
ライジング装置を用いることなくワークへの両電極の当
接，加圧が容易にできる。
接するので、該電極の当接によるワークの歪みの発生は
ない。また、他方の電極をワークに当接させる動作時に
は溶接ガンの移動はなく一方の電極は不動であり、エコ
ライジング装置を用いることなくワークへの両電極の当
接，加圧が容易にできる。
［実施例］ 第１図および第２図を参照してこの発明の実施例につい
て説明する。
て説明する。
第１図はＣ型溶接ガンの実施例である。
図において１はロボットアームであり、Ｃ型溶接ガン２
を構成する固定アーム３は該ロボットアーム１にブラケ
ット４を介して固定されている。そして該固定アーム３
の先端には電極７を停止状態に保持し得るバックアップ
シリンダ５が取付けられ、該バックアップシリンダ５の
ロッド６端には前記電極７が取付けられている。また該
固定アーム３には加圧機構である主シリンダ８が固定さ
れ、該主シリンダ８には可動アーム９とその先端の電極
10が接続されている。
を構成する固定アーム３は該ロボットアーム１にブラケ
ット４を介して固定されている。そして該固定アーム３
の先端には電極７を停止状態に保持し得るバックアップ
シリンダ５が取付けられ、該バックアップシリンダ５の
ロッド６端には前記電極７が取付けられている。また該
固定アーム３には加圧機構である主シリンダ８が固定さ
れ、該主シリンダ８には可動アーム９とその先端の電極
10が接続されている。
以上のような構成からなるＣ型溶接ガンの場合のこの発
明に係る実施例では、ロボットアーム１によって固定ア
ーム３側の電極７と可動アーム９側の電極10をワーク11
に近接した位置迄移動させる。しかる後、バックアップ
シリンダ５を駆動させて該バックアップシリンダ５によ
って前記固定アーム３側の電極７を更にワーク11側に移
動させて該固定アーム３側の電極７をワーク11に当接さ
せる。この状態でバックアップシリンダ５の駆動を停止
させて電極７をバックアップシリンダ５により進退不能
に保持させる。その後で、加圧機構である主シリンダ８
を駆動して可動アーム３側のみを移動させて、該可動ア
ーム３側の電極10をワーク11に当接させかつワークを加
圧させてから溶接電流を付加することによりワークは溶
接される。
明に係る実施例では、ロボットアーム１によって固定ア
ーム３側の電極７と可動アーム９側の電極10をワーク11
に近接した位置迄移動させる。しかる後、バックアップ
シリンダ５を駆動させて該バックアップシリンダ５によ
って前記固定アーム３側の電極７を更にワーク11側に移
動させて該固定アーム３側の電極７をワーク11に当接さ
せる。この状態でバックアップシリンダ５の駆動を停止
させて電極７をバックアップシリンダ５により進退不能
に保持させる。その後で、加圧機構である主シリンダ８
を駆動して可動アーム３側のみを移動させて、該可動ア
ーム３側の電極10をワーク11に当接させかつワークを加
圧させてから溶接電流を付加することによりワークは溶
接される。
このように、ワーク11の保持過程ではバックアップシリ
ンダ５によって、固定アーム３側の電極７がワーク11に
当接した時点で電極７は確実にストップしこれを保持す
るので、該電極７の当接によるワーク11の歪みの発生は
ない。また、可動アーム３側の電極10をワーク11に当接
させる動作時には溶接ガン２の移動はなく、かつ固定ア
ーム３側の電極７は停止状態にあるので、可動アーム３
側の電極10がワーク11に当接する際の衝撃がやわらげら
れる。しかもエコライジング装置を用いることなくワー
クへの両電極の当接，加圧が容易にできる。
ンダ５によって、固定アーム３側の電極７がワーク11に
当接した時点で電極７は確実にストップしこれを保持す
るので、該電極７の当接によるワーク11の歪みの発生は
ない。また、可動アーム３側の電極10をワーク11に当接
させる動作時には溶接ガン２の移動はなく、かつ固定ア
ーム３側の電極７は停止状態にあるので、可動アーム３
側の電極10がワーク11に当接する際の衝撃がやわらげら
れる。しかもエコライジング装置を用いることなくワー
クへの両電極の当接，加圧が容易にできる。
第２図はＸ型溶接ガンの実施例である。
図において21はロボットアームであり、Ｘ型溶接ガン22
を構成する両可動アーム23,24は該ロボットアーム21に
ブラケット25を介して枢支されている。そして一方の可
動アーム23の先端には電極28を停止状態に保持し得るバ
ックアップシリンダ26が取付けられ、該バックアップシ
リンダ26のロッド27端には前記電極28が取付けられてい
る。また前記可動アーム23には加圧機構である主シリン
ダ29が軸支され、該主シリンダ29のロッド30端は他方の
可動アーム24に軸支され、該可動アーム24の先端には電
極31が接続されている。
を構成する両可動アーム23,24は該ロボットアーム21に
ブラケット25を介して枢支されている。そして一方の可
動アーム23の先端には電極28を停止状態に保持し得るバ
ックアップシリンダ26が取付けられ、該バックアップシ
リンダ26のロッド27端には前記電極28が取付けられてい
る。また前記可動アーム23には加圧機構である主シリン
ダ29が軸支され、該主シリンダ29のロッド30端は他方の
可動アーム24に軸支され、該可動アーム24の先端には電
極31が接続されている。
以上のような構成からなるＸ型溶接ガンの場合のこの発
明に係る実施例では、 ロボットアーム21によって両可動アーム23,24の電極28,
31がワーク32の近く迄移動される。しかる後、バックア
ップシリンダ26を駆動されて該バックアップシリンダ26
のロッド27によって一方の可動アーム23側の電極28がワ
ーク32側に移動されて、該可動アーム23側の電極28はワ
ーク32に当接される。この状態でバックアップシリンダ
26の駆動を停止させて電極28をバックアップシリンダ５
により進退不能に保持させる。その後で主シリンダ29が
駆動されて他方の可動アーム24側のみが移動されて、可
動アーム24側の電極31をワーク32に当接させかつ両可動
アーム23,24によってワークを加圧して溶接電流を付加
することによりワークを溶接する。
明に係る実施例では、 ロボットアーム21によって両可動アーム23,24の電極28,
31がワーク32の近く迄移動される。しかる後、バックア
ップシリンダ26を駆動されて該バックアップシリンダ26
のロッド27によって一方の可動アーム23側の電極28がワ
ーク32側に移動されて、該可動アーム23側の電極28はワ
ーク32に当接される。この状態でバックアップシリンダ
26の駆動を停止させて電極28をバックアップシリンダ５
により進退不能に保持させる。その後で主シリンダ29が
駆動されて他方の可動アーム24側のみが移動されて、可
動アーム24側の電極31をワーク32に当接させかつ両可動
アーム23,24によってワークを加圧して溶接電流を付加
することによりワークを溶接する。
このように、ワーク32の保持過程ではバックアップシリ
ンダ26によって、一方の可動アーム23側の電極28がワー
ク32に当接した時点で該電極28は確実にストップしこれ
を保持するので、該電極28の当接によるワーク32の歪み
の発生はない。また、他方の可動アーム24側の電極31を
ワーク32に当接させる動作には溶接ガンの移動はなく、
かつ可動アーム23側の電極28は停止状態にあるので、他
方の可動アーム24側の電極31がワーク11に当接する際の
衝撃がやわらげられる。しかもエコライジング装置を用
いることなくワークへの両電極の当接，加圧が容易にで
きる。
ンダ26によって、一方の可動アーム23側の電極28がワー
ク32に当接した時点で該電極28は確実にストップしこれ
を保持するので、該電極28の当接によるワーク32の歪み
の発生はない。また、他方の可動アーム24側の電極31を
ワーク32に当接させる動作には溶接ガンの移動はなく、
かつ可動アーム23側の電極28は停止状態にあるので、他
方の可動アーム24側の電極31がワーク11に当接する際の
衝撃がやわらげられる。しかもエコライジング装置を用
いることなくワークへの両電極の当接，加圧が容易にで
きる。
なお、前記電極を停止状態に保持し得るバックアップシ
リンダの一例としては、既に登録されている実公昭59−
34724号公報等を参照するとよい。
リンダの一例としては、既に登録されている実公昭59−
34724号公報等を参照するとよい。
［発明の効果］ この発明に係る溶接方法において、ワークの保持過程で
はバックアップシリンダによって、一方のアーム側の電
極がワークに当接した時点で確実にストップしてワーク
を保持するので、該電極の当接によるワークの歪みの発
生はなく、また、他方の電極がワークに当接する動作時
に溶接ガンの移動がなくかつ一方のアーム側の電極は停
止状態にあるので、該他方の電極がワークに当接する際
の衝撃がやわらげられる。しかもエコライジング装置を
用いることがないのでそれだけ装置が簡略化されたもの
が使用でき、かつ安全，正確な溶接ガンによる溶接が可
能となる。また、バックアップシリンダを単に一方のア
ームの先端部に取付けるのみで本発明は実施可能である
から、在来の溶接ガンに簡単に適用され得るものであ
る。
はバックアップシリンダによって、一方のアーム側の電
極がワークに当接した時点で確実にストップしてワーク
を保持するので、該電極の当接によるワークの歪みの発
生はなく、また、他方の電極がワークに当接する動作時
に溶接ガンの移動がなくかつ一方のアーム側の電極は停
止状態にあるので、該他方の電極がワークに当接する際
の衝撃がやわらげられる。しかもエコライジング装置を
用いることがないのでそれだけ装置が簡略化されたもの
が使用でき、かつ安全，正確な溶接ガンによる溶接が可
能となる。また、バックアップシリンダを単に一方のア
ームの先端部に取付けるのみで本発明は実施可能である
から、在来の溶接ガンに簡単に適用され得るものであ
る。
第１図はこの発明を実施するのに適したＣ型溶接ガンの
側面図、第２図はこの発明を実施するのに適したＸ型溶
接ガンの側面図、第３図は従来例のＣ型溶接ガンの側面
図を示す。 1,21……ロボットアーム、２……Ｃ型溶接ガン、３……
固定アーム、4,25……ブラケット、5,26……バックアッ
プシリンダ、6,27……バックアップシリンダのロッド、
7,10,28,31……電極、8,29……加圧機構、9,23,24……
可動アーム、22……Ｘ型溶接ガン。
側面図、第２図はこの発明を実施するのに適したＸ型溶
接ガンの側面図、第３図は従来例のＣ型溶接ガンの側面
図を示す。 1,21……ロボットアーム、２……Ｃ型溶接ガン、３……
固定アーム、4,25……ブラケット、5,26……バックアッ
プシリンダ、6,27……バックアップシリンダのロッド、
7,10,28,31……電極、8,29……加圧機構、9,23,24……
可動アーム、22……Ｘ型溶接ガン。
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットアームの先端にブラケットを介し
て固定アームを固定し、該固定アームの先端に電極を停
止状態に保持し得るバックアップシリンダを取付け、該
固定アームに取付けられた加圧機構に接続され先端に電
極を有する可動アームを備えたロボット用Ｃ型溶接ガン
において、ロボットアームによって溶接ガンの両電極を
ワークに近接した位置迄移動させ、該位置で前記バック
アップシリンダを駆動して固定アーム側の電極をワーク
に当接させ、該電極がワークに当接した時点でバックア
ップシリンダの駆動を停止させて該電極を進退不能に維
持させ、その後前記加圧機構を駆動して可動アーム側の
みを移動させて該可動アーム側の電極をワークに当接さ
せかつワークを加圧した状態で溶接電流を付加するよう
にしたことを特徴とするバックアップシリンダを備えた
ロボット用Ｃ型溶接ガンによる溶接方法。 - 【請求項２】ロボットアームの先端にブラケットを介し
て両可動アームを枢支し、前記可動アームの一方のアー
ムの先端に電極を停止状態に保持し得るバックアップシ
リンダを取付け、該バックアップシリンダのロッド端に
電極を取付け、該アームに軸支された加圧機構のロッド
端に他方の可動アームを軸支したロボット用Ｘ型溶接ガ
ンにおいて、ロボットアームによって溶接ガンの両電極
をワークに近接した位置迄移動させ、該位置で前記バッ
クアップシリンダを駆動して前記一方の可動アーム側の
電極をワークに当接させ、該電極がワークに当接した時
点でバックアップシリンダの駆動を停止させて該電極を
進退不能に維持させ、その後前記加圧機構を駆動して前
記他方の可動アーム側のみを移動させて該可動アーム側
の電極をワークに当接させかつワークを加圧した状態で
溶接電流を付加するようにしたことを特徴とするバック
アップシリンダを備えたロボット用Ｘ型溶接ガンによる
溶接方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1039329A JPH0745110B2 (ja) | 1989-02-21 | 1989-02-21 | バックアップシリンダを備えたロボット用溶接ガンによる溶接方法 |
| US07/544,734 US5091623A (en) | 1989-02-21 | 1990-06-27 | Welding gun provided with a backup cylinder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1039329A JPH0745110B2 (ja) | 1989-02-21 | 1989-02-21 | バックアップシリンダを備えたロボット用溶接ガンによる溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02220783A JPH02220783A (ja) | 1990-09-03 |
| JPH0745110B2 true JPH0745110B2 (ja) | 1995-05-17 |
Family
ID=12550059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1039329A Expired - Fee Related JPH0745110B2 (ja) | 1989-02-21 | 1989-02-21 | バックアップシリンダを備えたロボット用溶接ガンによる溶接方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5091623A (ja) |
| JP (1) | JPH0745110B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0753816Y2 (ja) * | 1991-01-24 | 1995-12-13 | 小原株式会社 | ロボット用ｃ型ガン保持装置 |
| JP3307741B2 (ja) * | 1993-10-20 | 2002-07-24 | 小原株式会社 | ロボット溶接ガンユニット |
| JPH07232282A (ja) * | 1994-02-25 | 1995-09-05 | Obara Kk | Ｃ型溶接ガンの制御装置 |
| JP3381502B2 (ja) * | 1996-02-13 | 2003-03-04 | 日産自動車株式会社 | スポット溶接ガンのガンアーム交換構造および同交換方法 |
| US7178227B2 (en) | 2002-09-24 | 2007-02-20 | Ford Motor Company | Workpiece presenter for a flexible manufacturing system |
| US6918577B2 (en) | 2002-09-24 | 2005-07-19 | Ford Motor Company | Tooling plate for a flexible manufacturing system |
| US6899377B2 (en) | 2002-09-24 | 2005-05-31 | Ford Motor Company | Vehicle body |
| DE10328593A1 (de) * | 2003-06-25 | 2005-01-20 | Swac Electronic Gmbh | Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Schweißzangenbewegung |
| US8046895B2 (en) | 2008-01-21 | 2011-11-01 | Ford Motor Company | System and method for assembling a vehicle body structure |
Family Cites Families (6)
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1990
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Also Published As
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| JPH02220783A (ja) | 1990-09-03 |
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