JPS62263864A - 溶接装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は溶接装置に係り、特には、ロボットアームに溶
接機構が取り付けらワークの局部を間欠的に溶接作業を
行う溶接装置に関する。

〈従来の技術〉 近年、ワークの局部を間欠的に溶接作業を行うためロボ
ットアームにスポット溶接機構が取り付けられたスポッ
ト溶接装置が広く使用されている。

従来のスポット溶接装置は、ワークの溶接部分に大ｔ２
Ｉｔを流し、そのときに発生するジェール熱によって溶
接部分を溶かして溶着するものであるから、スポット溶
接機構には電流変成用のトランスが備えられているのが
通常である。また、溶接部分に大電流を流す必要がある
関係上、その電流の通路となるクランパーの抵抗値を小
さくすることが求められ、ワークを挟圧保持するクラン
パーも比較的に大きなものが使用されている。

〈発明が解決しようとする問題点〉 このように、従来のスポット溶接装置は、ロボットアー
ムにトランスや大型のクランパーを取り付けられるため
に、ロボットアーム先端の重量が重くなる。そのため、
ロボットアームが駆動されたときの慣性力が大きくなり
、ロボットアームの正確な位置決めが困難になるという
問題がある。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって
、ロボットアームに取り付けられる溶接機構の重量を軽
（することを通して工業用ロボットの装着に好適なこの
種の溶接装置を得ることを目的としている。

く問題点を解決するための手段〉 上記の目的を達成するために、本発明はロボットアーム
に取り付けられる溶接機構を、アーク溶接用ガンと、前
記アーク溶接用ガンのトーチに対向する位置に設けられ
て、前記トーチとの間でワークを挟圧保持するクランパ
ーとから構成している。

〈実施例〉 第１図は本発明の一実施例に係る溶接装置の全体構造を
示した正面図、第２図はロボットアームに取り付けられ
る溶接機構の構造を示したものである。

図において、符号２はロボット本体、４はロボットアー
ム、６はロボットアーム４の先端部に取り付けられた溶
接機構である。

ロボットアーム４の先端部にある取り付は部７には、ク
ッションゴム８を介して支持部１０が取り付けられてい
る。支持部ＩＯには２枚の連結プレート１２がビン１４
によってｔＢ動自在に結合されている。各連結プレー）
１２はアーク溶接用ガン２２やクランパー３０の上部を
挟み込むように対向配スされているが、第２図では作図
の便宜上、一方の連結プレート１２のみを示している。

支持部１０には一対の腕部１６ａ、１６ｂが対向する位
置に固着されており、前記腕部１６ａ、１６ｂの先端部
分にはプランジャ１８ａ、１８ｂがそれぞれ取り付けら
れている。プランジャ１８ａ、１８ｂの各先端は、連結
プレート１２に固着された保持プレート２０ａ、２０ｂ
にそれぞれ当接し、各プランジャ１８ａ、Ｌ８ｂに内蔵
されているバネの付勢力によって連結プレート１２を中
立状態に保持している。

連結プレート１２の下方端部には、アーク溶接用ガン２
２が、取り付はアダプタ２４によって固定されている。

さらに、アーク溶接用ガン２２のヘッド部一端は、連結
プレート１２に固定されている支持アーム２６に連結さ
れて容易に動かないように構成されている。アーク溶接
用ガン２２のトーチ２Ｂに対向する位１には、クランパ
ー３０が設けられている。クランパー３０はビン３２に
よって揺動自在に支持されているとともに、その一端が
加圧シリンダ３４のロンドにビン結合されている。ワー
ク３６は図示しない適宜の手段によって固定されている
。

次に上述した実施例の作用を説明する。

まず、加圧シリンダ３４のロンドを突き出してクランパ
ー３０をトーチ２８から後退さセる。ロボットアーム４
を移動させてクランパー３０とトーチ２８との間に、溶
接すべきワーク３６の付き合わせ部を挿入する。そして
、前記加圧シリンダ３４のロンドを後退させて、クラン
パー３０とトーチ２８とによってワーク３６の付き合わ
せ部を挟圧する。このような挟圧状態において、アーク
溶接用ガン２２のｔ掻とワーク３６との間にアークを発
生させてワーク３６を溶融接合することによって、その
箇所の溶接が行われる。その箇所の溶接が完了するとク
ランパー３０を開放して、次の箇所にロボットアーム４
を移動させ、前述と同様にしてその箇所の溶接が間欠的
に行われる。

ここで、ロボットアーム４の移動中にロボットアーム４
の先端がワーク３６等に衝突することがまれに起こり得
る。このような衝撃はロボットアーム４の取り付は部７
と支持部１０との間に介在しているクッションゴム８に
よって吸収される。

これによって、前記衝撃時にロボットアーム４の駆動モ
ータの基準位置がずれるのを防止することができる。こ
の他にクッションゴム８には、ワーク３６の位置が正確
でないことにより軸回りのひねりが生じた場合に、スボ
ント溶接機横６をこれに追従させる働きもある。

また、ワーク３６の位置が正確でないために、ワーク３
６の付き合わせ部が第２図における左右方向にずれてい
た場合、連結プレート１２はプランジャ１８ａ、１８ｂ
の付勢力に抗してビン１４を中心に揺動し、前記ワーク
３６のずれに追従する。かかる揺動時の衝撃はプランジ
ャ１８３．１８ｂによって吸収される。

〈発明の効果〉 以上の説明から明らかなように、本発明に係る溶接装置
は、アーク溶接用ガンとクランパーとを対向配置してロ
ボットアームに取り付け、前記アーク溶接用ガンのトー
チとクランパーとでワークを挟圧保持してアーク溶接を
行うから、従来の装置と同様な溶接を行うことができる
。しかも、本発明はアーク溶接によって溶接を行ってい
るから溶接部に大電流を流す必要がない、そのため、従
来装置のようにロボットアームに電流変成用のトランス
を設置する必要がなく、また、クランパーを小型化する
ことができるので、ロボットアームに取り付けられる溶
接機構の重量を軽くすることができる。その結果、ロボ
ットアーム移動時の慣性力が小さくなるから、可搬重量
の小さなロボットを使用しても高い位置決め精度を得る
ことができる。このように本発明はロボットによって駆
動される溶接装置としてたいへん優れたものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るスポット溶接装置の全
体構造を示した正面図、第２図はロボットアームに取り
付けられる溶接機構の構造を示したものである。 ４・・・ロボットアーム、６・・・溶接機構、２２・・
・アーク溶接用ガン、２８・・・トーチ、３０・・・ク
ランパー・ 特許出願人　　ヤマハ発動機株式会社 代理人　弁理士　　岡　１）和　秀 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットアームに溶接機構が取り付けられた溶接装置で
   あって、前記溶接機構は、アーク溶接用ガンと、前記ア
   ーク溶接用ガンのトーチに対向する位置に設けられて、
   前記トーチとの間でワークを挟圧保持するクランパーと
   を備えていることを特徴とする溶接装置。