JPH01180788A - スポット溶接ガン - Google Patents
スポット溶接ガンInfo
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- JPH01180788A JPH01180788A JP62335108A JP33510887A JPH01180788A JP H01180788 A JPH01180788 A JP H01180788A JP 62335108 A JP62335108 A JP 62335108A JP 33510887 A JP33510887 A JP 33510887A JP H01180788 A JPH01180788 A JP H01180788A
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- JP
- Japan
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- welding gun
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- gun
- arm
- attached
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 65
- 238000005493 welding type Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000003351 stiffener Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
童！上皇料里分互
本発明は、スポット溶接ガンに関し、詳しくは、Ｘ型と
Ｃ型とを具備するスポット溶接ガンに関するものである
。
Ｃ型とを具備するスポット溶接ガンに関するものである
。
従来の技術
一般に、複数枚の板状ワークの加圧溶接に使用されるス
ポット溶接ガンには、Ｘ型とＣ型の２種類のタイプがあ
る。Ｘ型のスポット溶接ガンは、先端に電極チップを対
向配置した一対の支持アームの回動中心軸を、加圧溶接
される板状ワークの面にそう方向の延長線上に配設し、
加圧シリンダの出力を支持アームを介して間接的に電極
チップに加えるようにしたものであり、一方、Ｃ型のス
ポット溶接ガンは、加圧シリンダの加圧ロッどの先端に
取付けた電極チップとＣ型ヨークの先端に取付けた電極
チップとを対向配置し、加圧シリンダの出力を加圧ロッ
ドを介して直接電極チップに加えるようにしたものであ
る。
ポット溶接ガンには、Ｘ型とＣ型の２種類のタイプがあ
る。Ｘ型のスポット溶接ガンは、先端に電極チップを対
向配置した一対の支持アームの回動中心軸を、加圧溶接
される板状ワークの面にそう方向の延長線上に配設し、
加圧シリンダの出力を支持アームを介して間接的に電極
チップに加えるようにしたものであり、一方、Ｃ型のス
ポット溶接ガンは、加圧シリンダの加圧ロッどの先端に
取付けた電極チップとＣ型ヨークの先端に取付けた電極
チップとを対向配置し、加圧シリンダの出力を加圧ロッ
ドを介して直接電極チップに加えるようにしたものであ
る。
ところで、例えば、自動車用ボデーの溶接ラインにおい
ては、スポット溶接部位に応じてＸ型とＣ型のスポット
溶接ガンを使い分けており、′従来、１個のロボット装
置のアーム先端に、Ｘ型およびＣ型のいずれか一方のス
ポット溶接ガンをガンチェンジャーを利用して選択的に
装着していた。
ては、スポット溶接部位に応じてＸ型とＣ型のスポット
溶接ガンを使い分けており、′従来、１個のロボット装
置のアーム先端に、Ｘ型およびＣ型のいずれか一方のス
ポット溶接ガンをガンチェンジャーを利用して選択的に
装着していた。
■が解° しようとする間 今
上記従来の技術によれば、Ｘ型とＣ型の２種類のスポッ
ト溶接ガンだけでなく、両タイプのスポット溶接ガンを
ロボット装置のアーム先端に交換装着するためのガンチ
ェンジ中−を必要とする。しかも、各タイプの溶接ガン
専用の配線用ケーブル、さらには各溶接ガンを破損する
ことなく交換するためのインターロック機構を必要とし
、コストが非常に高（つく、また、両タイプの溶接ガン
を載置する懸架台を設置しなければならず、スペースの
有効利用を図ることができない、さらに、上記配線用ケ
ーブルの配線が煩雑になると共に、ガンチェンジャーに
よる溶接ガンの交換装着に時間がかかり、作業ロスが生
じて作業性が悪いという問題があった。
ト溶接ガンだけでなく、両タイプのスポット溶接ガンを
ロボット装置のアーム先端に交換装着するためのガンチ
ェンジ中−を必要とする。しかも、各タイプの溶接ガン
専用の配線用ケーブル、さらには各溶接ガンを破損する
ことなく交換するためのインターロック機構を必要とし
、コストが非常に高（つく、また、両タイプの溶接ガン
を載置する懸架台を設置しなければならず、スペースの
有効利用を図ることができない、さらに、上記配線用ケ
ーブルの配線が煩雑になると共に、ガンチェンジャーに
よる溶接ガンの交換装着に時間がかかり、作業ロスが生
じて作業性が悪いという問題があった。
間 を ゛するための
本発明は、上記問題点に鑑み、提案されたもので、所定
方向に突出保持されたガンブラケットと、ガンブラケッ
トの先端に一回動可能に枢着され、かつ、枢着部より両
側に突設されたアーム片をガンブラケットに沿う方向に
配設し、ガンブラケットより前方に突出したアーム片の
先端に電極チップを取付けた支持アームと、ガンブラケ
ットの一側面部に取付固定され、かつ、ロッドの先端を
該ロッドの対向位置に保持された支持アームのアーム片
に回動可能に枢着した第１の加圧シリンダと、上記ガン
ブラケットの他側面部に取付固定され、かつ、先端に電
極チップを取付けた加圧ロッドをガンブラケットに沿う
方向に直線往復動可能に具備する第２の加圧シリンダと
、上記支持アームの枢着部の近傍においてガンブラケッ
トに揺動可能に枢着され、かつ、２股状に突設されたア
ーム片の各先端に、上記支持アーム及び加圧ロッドの各
先端の電極チップと対向させて電極チップを取付け、上
記ガンブラケットの両側にＸ型溶接ガン部およびＣ型溶
接ガン部を形成する揺動アームとからなるものである。
方向に突出保持されたガンブラケットと、ガンブラケッ
トの先端に一回動可能に枢着され、かつ、枢着部より両
側に突設されたアーム片をガンブラケットに沿う方向に
配設し、ガンブラケットより前方に突出したアーム片の
先端に電極チップを取付けた支持アームと、ガンブラケ
ットの一側面部に取付固定され、かつ、ロッドの先端を
該ロッドの対向位置に保持された支持アームのアーム片
に回動可能に枢着した第１の加圧シリンダと、上記ガン
ブラケットの他側面部に取付固定され、かつ、先端に電
極チップを取付けた加圧ロッドをガンブラケットに沿う
方向に直線往復動可能に具備する第２の加圧シリンダと
、上記支持アームの枢着部の近傍においてガンブラケッ
トに揺動可能に枢着され、かつ、２股状に突設されたア
ーム片の各先端に、上記支持アーム及び加圧ロッドの各
先端の電極チップと対向させて電極チップを取付け、上
記ガンブラケットの両側にＸ型溶接ガン部およびＣ型溶
接ガン部を形成する揺動アームとからなるものである。
韮月−
本発明のスポット溶接ガンは、第１および第２の加圧シ
リンダを同時に作動させることにより、Ｘ型溶接ガン部
およびＣ型溶接ガン部のいずれか一方のガン部で加圧溶
接を行い得ると同時に、他方のガン部がエコライズ機構
およびコンタクトガンとして機能する。
リンダを同時に作動させることにより、Ｘ型溶接ガン部
およびＣ型溶接ガン部のいずれか一方のガン部で加圧溶
接を行い得ると同時に、他方のガン部がエコライズ機構
およびコンタクトガンとして機能する。
叉皇勇
以下本発明に係条スポット溶接ガン（１）の実施例を図
面を参照しながら説明すると次の通りである。
面を参照しながら説明すると次の通りである。
図面において、（２）はロボット装置のアーム先端等に
起立保持されたガンブラケットで、このガンブラケット
（２）の両側に、後述のＸ型溶接ガン部（ａ）およびＣ
型溶接ガン部（ｂ）が形成される。上記ガンブラケット
（２）は上端をＬ字形状に折曲成形して取付片（３）を
形成しである。（４）はガンブラケット（２）の取付片
（３）の先端に枢軸（５）を介して回動自在に枢着支持
された支持アー五で、この支持アーム（，４）は、枢着
片（６）の基端より両側に突出するアーム片（７）（８
）がガンブラケット（２）に沿って上下方向に配設され
、枢着片（６）の下辺部より側方に突設したストシバ片
（９）の上面に傾斜面（１０）を形成しである。（１１
）は支持アーム（４）の枢着部より上方に突出した上部
アーム片（７）の上端折曲部（１２）の先端面に取付け
た電極チップ、（１３）はガンブラケット（２）の−側
面部（１４）に取付固定された第１の加圧シリンダで、
この第１の加圧シリンダ（１３）のロッド（１５）の先
端は、該ロッド（１５）と対向する支持アーム（４）の
下部アーム片（８）の中間部に枢軸（１６）を介して回
動自在に枢着しである。 （１７）は上記ガンブラケ
ット（２）の他側面部（１８）に取付固定された第２の
加圧シリンダで、この第２の加圧シリンダ（１７）は、
シリンダ本体（１９）に、ガンブラケット（２）にそっ
て上下方向に直線往復動する加圧ロッド（２０）を気密
に貫通保持させたものである。 （２１）は第２の加
圧シリンダ（１７）の加圧ロッド（２０）の上部突出部
（２０ａ）の上端面に取付けられた電極チップ、（２２
）は上記ガンブラケット（２）の上端で、かつ、支持ア
ーム（４）の枢着部の近傍に枢軸（２３）を介して揺動
自在に枢着支持された揺動アームで、この揺動アーム（
２２）は、枢着片（２４）の基端から２股状に分岐させ
たアーム片（２５） （２６）を垂直方向および水平
方向に突出保持すると共に、枢着片（２４）の先端に、
上記支持アーム（４）のストッパ片（９）の傾斜面（１
０）に当接する係止片（２７）を形成したものである。
起立保持されたガンブラケットで、このガンブラケット
（２）の両側に、後述のＸ型溶接ガン部（ａ）およびＣ
型溶接ガン部（ｂ）が形成される。上記ガンブラケット
（２）は上端をＬ字形状に折曲成形して取付片（３）を
形成しである。（４）はガンブラケット（２）の取付片
（３）の先端に枢軸（５）を介して回動自在に枢着支持
された支持アー五で、この支持アーム（，４）は、枢着
片（６）の基端より両側に突出するアーム片（７）（８
）がガンブラケット（２）に沿って上下方向に配設され
、枢着片（６）の下辺部より側方に突設したストシバ片
（９）の上面に傾斜面（１０）を形成しである。（１１
）は支持アーム（４）の枢着部より上方に突出した上部
アーム片（７）の上端折曲部（１２）の先端面に取付け
た電極チップ、（１３）はガンブラケット（２）の−側
面部（１４）に取付固定された第１の加圧シリンダで、
この第１の加圧シリンダ（１３）のロッド（１５）の先
端は、該ロッド（１５）と対向する支持アーム（４）の
下部アーム片（８）の中間部に枢軸（１６）を介して回
動自在に枢着しである。 （１７）は上記ガンブラケ
ット（２）の他側面部（１８）に取付固定された第２の
加圧シリンダで、この第２の加圧シリンダ（１７）は、
シリンダ本体（１９）に、ガンブラケット（２）にそっ
て上下方向に直線往復動する加圧ロッド（２０）を気密
に貫通保持させたものである。 （２１）は第２の加
圧シリンダ（１７）の加圧ロッド（２０）の上部突出部
（２０ａ）の上端面に取付けられた電極チップ、（２２
）は上記ガンブラケット（２）の上端で、かつ、支持ア
ーム（４）の枢着部の近傍に枢軸（２３）を介して揺動
自在に枢着支持された揺動アームで、この揺動アーム（
２２）は、枢着片（２４）の基端から２股状に分岐させ
たアーム片（２５） （２６）を垂直方向および水平
方向に突出保持すると共に、枢着片（２４）の先端に、
上記支持アーム（４）のストッパ片（９）の傾斜面（１
０）に当接する係止片（２７）を形成したものである。
そして、上記揺動アーム（２２）の垂直アーム片（２５
）および水平アーム片（２６）の各先端折曲部（２８）
（２９）の端面に、支持アーム（４）および加圧ロ
ッド（２０）の各先端の電極チップ（１１） （２１
）と対向させて電極チップ（３０） （３１）を夫々
取付け、ガンブラケット（２）の両側に、第１の加圧シ
リンダ（１３）の出力を支持アーム（４）を介して該支
持アーム（４）の枢軸（５）の上方に配置された上記電
極チップ（３０）に間接的に加えるようにしたＸ型溶接
ガン部（ａ）、および、第２の加圧シリンダ（１７）の
出力を加圧ロッド（２０）を介して直線電極チップ（３
１）に直接加えるようにしたＣ型溶接ガン部（ｂ）を形
成しである。
）および水平アーム片（２６）の各先端折曲部（２８）
（２９）の端面に、支持アーム（４）および加圧ロ
ッド（２０）の各先端の電極チップ（１１） （２１
）と対向させて電極チップ（３０） （３１）を夫々
取付け、ガンブラケット（２）の両側に、第１の加圧シ
リンダ（１３）の出力を支持アーム（４）を介して該支
持アーム（４）の枢軸（５）の上方に配置された上記電
極チップ（３０）に間接的に加えるようにしたＸ型溶接
ガン部（ａ）、および、第２の加圧シリンダ（１７）の
出力を加圧ロッド（２０）を介して直線電極チップ（３
１）に直接加えるようにしたＣ型溶接ガン部（ｂ）を形
成しである。
上記支持アーム（４）の下部アーム片（８）および加圧
ロッド（２０）の下部突出部（２０ｂ）の夫々の先端に
は配線用ケーブル〔図示省略〕が電気的に接続され、か
つ、加圧溶接時、高圧電流がＸ型溶接ガン部（ａ）およ
びＣ型溶接ガン部（ｂ）の夫々の電極チップ（１１）
（３０）および（２１） （３１）を介して加圧ロ
ッド（２０）、揺動アーム（２５）および支持アーム（
４）間を流れるように絶縁され、短絡の防止を図ってい
る。 （３２） （３３）は被溶接材である板状ワ
ークである。
ロッド（２０）の下部突出部（２０ｂ）の夫々の先端に
は配線用ケーブル〔図示省略〕が電気的に接続され、か
つ、加圧溶接時、高圧電流がＸ型溶接ガン部（ａ）およ
びＣ型溶接ガン部（ｂ）の夫々の電極チップ（１１）
（３０）および（２１） （３１）を介して加圧ロ
ッド（２０）、揺動アーム（２５）および支持アーム（
４）間を流れるように絶縁され、短絡の防止を図ってい
る。 （３２） （３３）は被溶接材である板状ワ
ークである。
次に本発明に係るスポット溶接ガンの動作要領について
説明すると次の通りである。
説明すると次の通りである。
Ｘ型溶接ガン部（ａ）で板状ワーク（３２）（３３）を
溶接する場合、離反して対向する電極チップ（１１）
（３０）間に該板状ワーク（３２）（３３）が位置決
め保持されると、第１および第２の加圧シリンダ（１３
） （１７）が作動する。すると、第２の加圧シリン
ダ（１７）の加圧ロッド（２０）の上部突出部（２０ａ
）が上方に突出して、Ｃ型溶接ガン部（ｂ）の電極チッ
プ（２１）（３１）が当接し、コンタクトとして機能す
ると共に、第１の加圧シリンダ（１３）のロッド（１５
）が突出して、支持アーム（４）が枢軸（５）を支点に
時計方向に回動し、板状ワーク（３２）（３３）がＸ型
溶接ガン部（ａ）の電極チップ（３２） （３３）で
加圧溶接される。このとき揺動アーム（２２）には、支
持アーム（４）の回動押圧力により電極チップ（１１）
（３０）を介して枢軸（２３）を支点に時計方向へ
の押圧力が作用するが、上記揺動アーム（２２）は、Ｃ
型溶接ガン部（ｂ）の電極チップ（２１） （３１）
の当接によりエコライス機構として機能する第２の加圧
シリンダ（１９）で支持されるので、上記板状ワーク（
３２） （３３）はＸ型溶接ガン部（ａ）の電極チッ
プ（１１） （３０）で確実に加圧溶接される。
溶接する場合、離反して対向する電極チップ（１１）
（３０）間に該板状ワーク（３２）（３３）が位置決
め保持されると、第１および第２の加圧シリンダ（１３
） （１７）が作動する。すると、第２の加圧シリン
ダ（１７）の加圧ロッド（２０）の上部突出部（２０ａ
）が上方に突出して、Ｃ型溶接ガン部（ｂ）の電極チッ
プ（２１）（３１）が当接し、コンタクトとして機能す
ると共に、第１の加圧シリンダ（１３）のロッド（１５
）が突出して、支持アーム（４）が枢軸（５）を支点に
時計方向に回動し、板状ワーク（３２）（３３）がＸ型
溶接ガン部（ａ）の電極チップ（３２） （３３）で
加圧溶接される。このとき揺動アーム（２２）には、支
持アーム（４）の回動押圧力により電極チップ（１１）
（３０）を介して枢軸（２３）を支点に時計方向へ
の押圧力が作用するが、上記揺動アーム（２２）は、Ｃ
型溶接ガン部（ｂ）の電極チップ（２１） （３１）
の当接によりエコライス機構として機能する第２の加圧
シリンダ（１９）で支持されるので、上記板状ワーク（
３２） （３３）はＸ型溶接ガン部（ａ）の電極チッ
プ（１１） （３０）で確実に加圧溶接される。
また、Ｃ型溶接ガン部（ｂ）で板状ワークを溶接する場
合は、電極チップ（２１） （３１）による板状ワー
クの加圧溶接時、Ｘ型溶接ガン部（ａ）がエコライズ機
構およびコンタクトガンとして機能するので、板状ワー
クは上記Ｃ型溶接ガン部（ｂ）で確実に加圧溶接される
。
合は、電極チップ（２１） （３１）による板状ワー
クの加圧溶接時、Ｘ型溶接ガン部（ａ）がエコライズ機
構およびコンタクトガンとして機能するので、板状ワー
クは上記Ｃ型溶接ガン部（ｂ）で確実に加圧溶接される
。
スポット溶接ガンを使用しない場合は、第２の加圧シリ
ンダ（１７）の加圧ロッド（２０）の上部突出部（２０
ａ）を下方に退入させると共に、第１の加圧シリンダ（
１３）のロッド（１５）を退入させて支持アーム（４）
を枢軸（５）を支点に反時計方向に回動させる。、する
と支持アーム（４）のストッパ片（９）の傾斜面（１０
）が揺動アーム（２２）の係止片（２７）に圧接し、該
揺動アーム（２２）は一定の起立姿勢に係止固定される
。
ンダ（１７）の加圧ロッド（２０）の上部突出部（２０
ａ）を下方に退入させると共に、第１の加圧シリンダ（
１３）のロッド（１５）を退入させて支持アーム（４）
を枢軸（５）を支点に反時計方向に回動させる。、する
と支持アーム（４）のストッパ片（９）の傾斜面（１０
）が揺動アーム（２２）の係止片（２７）に圧接し、該
揺動アーム（２２）は一定の起立姿勢に係止固定される
。
尚、上記実施例では、ガンアーム（２）を起点保持した
場合について説明したが、本発明はこれに限定されるわ
けではなく、上記ガンアーム（２）が水平方向あるいは
斜方向に突出保持される場合にも適用し得る。
場合について説明したが、本発明はこれに限定されるわ
けではなく、上記ガンアーム（２）が水平方向あるいは
斜方向に突出保持される場合にも適用し得る。
又皿皇羞呆
本発明に係るスポット溶接ガンは、Ｘ型溶接ガン部とＣ
型溶接ガン部とを具備しているので、従来の如くＸ型と
Ｃ型の両タイプのスポット溶接ガン、ガンチェンジャー
、およびインターロック機構は不必要であり、コストの
大幅な低減化を図ることができると共に、スペースの有
効利用を図ることができる。また、配線用ケーブルの配
役が筒車、かつ、容易であると共に、溶接ガンの交換作
業を省略することができるので、作業ロスがなくなり、
作業性の大幅な向上を図ることができる。しかも、軽量
、かつ、コンパクトであって取扱いが簡便である。
型溶接ガン部とを具備しているので、従来の如くＸ型と
Ｃ型の両タイプのスポット溶接ガン、ガンチェンジャー
、およびインターロック機構は不必要であり、コストの
大幅な低減化を図ることができると共に、スペースの有
効利用を図ることができる。また、配線用ケーブルの配
役が筒車、かつ、容易であると共に、溶接ガンの交換作
業を省略することができるので、作業ロスがなくなり、
作業性の大幅な向上を図ることができる。しかも、軽量
、かつ、コンパクトであって取扱いが簡便である。
図面は本発明におけるスポット溶接ガンの実施例を示す
正面説明図である。 （ａ）・−・Ｘ型溶接ガン部、（ｂ）・−・Ｃ型溶接ガ
ン部、（２）・−・ガンブラケット、 （４）・−・支持アーム、（５） （２３）・−・枢
軸、（７）（８）・−・アーム片、 （１１） （２１） （３０） （３１）・−・
電極チップ、（１３）・−・第１の加圧シリンダ、 （１４）・−・−側面部、 （１５）・−・・ロッド
、（１７）・−・第２の加圧シリンダ、
正面説明図である。 （ａ）・−・Ｘ型溶接ガン部、（ｂ）・−・Ｃ型溶接ガ
ン部、（２）・−・ガンブラケット、 （４）・−・支持アーム、（５） （２３）・−・枢
軸、（７）（８）・−・アーム片、 （１１） （２１） （３０） （３１）・−・
電極チップ、（１３）・−・第１の加圧シリンダ、 （１４）・−・−側面部、 （１５）・−・・ロッド
、（１７）・−・第２の加圧シリンダ、
Claims (1)
- （１）所定方向に突出保持されたガンブラケットと、ガ
ンブラケットの先端に回動可能に枢着され、かつ、枢着
部より両側に突設されたアーム片をガンブラケットに沿
う方向に配設し、ガンブラケットより前方に突出したア
ーム片の先端に電極チップを取付けた支持アームと、ガ
ンブラケットの一側面部に取付固定され、かつ、ロッド
の先端を該ロッドの対向位置に保持された支持アームの
アーム片に回動可能に枢着した第１の加圧シリンダと、
上記ガンブラケットの他側面部に取付固定され、かつ、
先端に電極チップを取付けた加圧ロッドをガンブラケッ
トに沿う方向に直線往復動可能に具備する第２の加圧シ
リンダと、上記支持アームの枢着部の近傍においてガン
ブラケットに揺動可能に枢着され、かつ、２股状に突設
されたアーム片の各先端に、上記支持アーム及び加圧ロ
ッドの各先端の電極チップと対向させて電極チップを取
付け、上記ガンブラケットの両側にＸ型溶接ガン部およ
びＣ型溶接ガン部を形成する揺動アームとからなるスポ
ット溶接ガン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62335108A JPH01180788A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | スポット溶接ガン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62335108A JPH01180788A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | スポット溶接ガン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01180788A true JPH01180788A (ja) | 1989-07-18 |
Family
ID=18284860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62335108A Pending JPH01180788A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | スポット溶接ガン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01180788A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106736090A (zh) * | 2017-02-15 | 2017-05-31 | 苏州小男孩智能科技有限公司 | 一种t型双头机器人焊枪 |
-
1987
- 1987-12-28 JP JP62335108A patent/JPH01180788A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106736090A (zh) * | 2017-02-15 | 2017-05-31 | 苏州小男孩智能科技有限公司 | 一种t型双头机器人焊枪 |
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