JPH02220783A - バックアップシリンダを備えたロボット用溶接ガンによる溶接方法 - Google Patents
バックアップシリンダを備えたロボット用溶接ガンによる溶接方法Info
- Publication number
- JPH02220783A JPH02220783A JP1039329A JP3932989A JPH02220783A JP H02220783 A JPH02220783 A JP H02220783A JP 1039329 A JP1039329 A JP 1039329A JP 3932989 A JP3932989 A JP 3932989A JP H02220783 A JPH02220783 A JP H02220783A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electrode
- arm
- cylinder
- workpiece
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/317—Equalizing; Balancing devices for electrode holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
この発明はロボットアームに溶接ガンを取付けたロボッ
ト用溶接ガン装置に関するものである。
ト用溶接ガン装置に関するものである。
［従来の技術］
従来のロボット用ガン装置においては、ロボットアーム
と溶接カンとの間にエコライジング装置を介在させるの
を普通としていた。
と溶接カンとの間にエコライジング装置を介在させるの
を普通としていた。
すなわち、第４図に示すように、ロボットアーム６１と
溶接ガン６２との間に入コライジング装置６３を介在さ
せている。前記溶接カン６２は先端に電極６４を取付け
た固定アーム６５と、先端に電極６６を取付けた可動ア
ーム６７と、前記固定アーム６５に固定され前記可動ア
ーム６７を前進、後退させるためのシリンダ６８とから
なっている。
溶接ガン６２との間に入コライジング装置６３を介在さ
せている。前記溶接カン６２は先端に電極６４を取付け
た固定アーム６５と、先端に電極６６を取付けた可動ア
ーム６７と、前記固定アーム６５に固定され前記可動ア
ーム６７を前進、後退させるためのシリンダ６８とから
なっている。
そして、ロボットアーム６１によって溶接ガン６２を移
動させて電極６４と電極６６とをワーク６９に近接させ
るよう、前記固定アーム６５と可動アーム６７との間に
ワーク６９を介在させた後、シリンダ６８を駆動して可
動アーム６７の先端の電極６６をワーク６９に当接させ
る。この状態で可動アーム６７はなお前進しようとする
が、前記電極６６がワーク６９に当接しているためその
前進力は固定アーム６５に反力として作用し該固定アー
ム６５は前記エコライジング装置６３によって移動し電
極６４がワーク６９の反対面に当接するようになる。両
電極６６．６４がワーク６９に当接した状態でワーク６
９を更に加圧し溶接電流を付加することによりワーク６
９は溶接される。
動させて電極６４と電極６６とをワーク６９に近接させ
るよう、前記固定アーム６５と可動アーム６７との間に
ワーク６９を介在させた後、シリンダ６８を駆動して可
動アーム６７の先端の電極６６をワーク６９に当接させ
る。この状態で可動アーム６７はなお前進しようとする
が、前記電極６６がワーク６９に当接しているためその
前進力は固定アーム６５に反力として作用し該固定アー
ム６５は前記エコライジング装置６３によって移動し電
極６４がワーク６９の反対面に当接するようになる。両
電極６６．６４がワーク６９に当接した状態でワーク６
９を更に加圧し溶接電流を付加することによりワーク６
９は溶接される。
［発明が解決しようとする課題］
ところで、前述のようなものにおいては、前記反力によ
って固定アーム６５が移動する際に、該固定アーム６５
が大型の場合その慣性力が大きく、そのため電極６４が
ワーク６９の一面にかなり食い込み該ワークに歪みを生
じさせることがあり、その後の溶接に支障を来すことが
度々あった。
って固定アーム６５が移動する際に、該固定アーム６５
が大型の場合その慣性力が大きく、そのため電極６４が
ワーク６９の一面にかなり食い込み該ワークに歪みを生
じさせることがあり、その後の溶接に支障を来すことが
度々あった。
この発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みてなされたものであり、その目的とするところは、前
記エコライジング装置を廃止すると共にバックアップシ
リンダを備えさせることによって、大型のアームを用い
たものにおいてもワークに歪みを生じさせることなく安
全、正確な溶接が可能であってしかも設備費も安価なロ
ボ・ント用溶接ガン装置を提供しようとするものである
。
みてなされたものであり、その目的とするところは、前
記エコライジング装置を廃止すると共にバックアップシ
リンダを備えさせることによって、大型のアームを用い
たものにおいてもワークに歪みを生じさせることなく安
全、正確な溶接が可能であってしかも設備費も安価なロ
ボ・ント用溶接ガン装置を提供しようとするものである
。
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成するため、この発明におけるロボット用
溶接ガン装置は、Ｃ型溶接カン装置ではロボットアーム
の先端にブラケットを介して固定アームを固定し、該固
定アームの先端にバックアップシリンダを取付け、該バ
ックアップシリンダのロッド端に電極を取付け、また先
端に電炉を取付けた可動アーム用の主シリンダを前記固
定アームに固定するようにしたものである。
溶接ガン装置は、Ｃ型溶接カン装置ではロボットアーム
の先端にブラケットを介して固定アームを固定し、該固
定アームの先端にバックアップシリンダを取付け、該バ
ックアップシリンダのロッド端に電極を取付け、また先
端に電炉を取付けた可動アーム用の主シリンダを前記固
定アームに固定するようにしたものである。
またＸ溶接ガン装置ではロボットア・−ムの先端にブラ
ケットを介して両可動アームを枢支し、前記可動アーム
の一方のアームの先端にバックアップシリンダを取付け
、該バックアップシリンダのロッド端に電極を取付ける
ようにするか、或はロボットアームの先端にブラケット
を介して両可動アームを枢支し、該ブラケットの固定さ
れたバックアップシリンダのロッド端を前記可動アーム
の一方のアームに当接させるようにしたものである。
ケットを介して両可動アームを枢支し、前記可動アーム
の一方のアームの先端にバックアップシリンダを取付け
、該バックアップシリンダのロッド端に電極を取付ける
ようにするか、或はロボットアームの先端にブラケット
を介して両可動アームを枢支し、該ブラケットの固定さ
れたバックアップシリンダのロッド端を前記可動アーム
の一方のアームに当接させるようにしたものである。
［作用コ
ロボットアームによって両電極をワークに近接した位置
迄移動させる。しかる後、バックアップシリンダを作動
させて該バックアップシリンダによって固定アーム側の
電極（Ｃ型の場合）または一方の電極（Ｘ型の場合）を
更にワーク側に移動させて該電極をワークに当接させる
。この時点で当該電極の移動は確実にストップする。そ
の後で主シリンダを駆動して他方の電極をワークに当接
しかつワークを加圧して溶接電流を付加することにより
ワークを溶接する。
迄移動させる。しかる後、バックアップシリンダを作動
させて該バックアップシリンダによって固定アーム側の
電極（Ｃ型の場合）または一方の電極（Ｘ型の場合）を
更にワーク側に移動させて該電極をワークに当接させる
。この時点で当該電極の移動は確実にストップする。そ
の後で主シリンダを駆動して他方の電極をワークに当接
しかつワークを加圧して溶接電流を付加することにより
ワークを溶接する。
このように、バックアップシリンダによって一方の電極
をワークに当接するので、該電極の当接によるワークの
歪みの発生はない。
をワークに当接するので、該電極の当接によるワークの
歪みの発生はない。
［実施例］
第１図ないし第３図を参照してこの発明の実施例につい
て説明する。
て説明する。
第１図はＣ型溶接ガン装置の実施例である。
図において１はロボットアームであり、Ｃ型溶接ガン２
を構成する固定アーム３は該ロボットアーム１にブラケ
ット４を介して固定されている。
を構成する固定アーム３は該ロボットアーム１にブラケ
ット４を介して固定されている。
そして該固定アーム３の先端にはバックアップシリンダ
５が取付けられ、該バックアップシリンダ５のロッド６
端には電極７が取付けられ−Ｃいる。
５が取付けられ、該バックアップシリンダ５のロッド６
端には電極７が取付けられ−Ｃいる。
また該固定アーム３には主シリンダ８が固定され、該主
シリンダ８には可動アーム９とその先端の電極１０が接
続されている。
シリンダ８には可動アーム９とその先端の電極１０が接
続されている。
以上のような構成からなるこの発明に係る上記実施例で
は、 ロボットアームｌによって固定アーム３側の電極７と可
動アーム９側の電極１０をワーク１１に近接した位置迄
移動させる。しかる後、バックアップシリンダ５を作動
させて該バックアップシリンダによって前記固定アーム
３例の電極７を更にワーク１１側に移動させて該固定ア
ーム側の電極７をワークに当接させる。その後で主シリ
ンダ８を駆動して可動アーム側の電極ｌＯをワーク１１
に当接しかつワークを加圧して溶接電流を付加すること
によりワークを溶接する。
は、 ロボットアームｌによって固定アーム３側の電極７と可
動アーム９側の電極１０をワーク１１に近接した位置迄
移動させる。しかる後、バックアップシリンダ５を作動
させて該バックアップシリンダによって前記固定アーム
３例の電極７を更にワーク１１側に移動させて該固定ア
ーム側の電極７をワークに当接させる。その後で主シリ
ンダ８を駆動して可動アーム側の電極ｌＯをワーク１１
に当接しかつワークを加圧して溶接電流を付加すること
によりワークを溶接する。
このように、ワーク１１の保持過程ではバックアップシ
リンダ５によって固定アーム３側の電極７がワーク１１
に当接した時点で電極７は確実にストップしこれを保持
するので、該電極７の当接によるワークの歪みの発生は
ない。
リンダ５によって固定アーム３側の電極７がワーク１１
に当接した時点で電極７は確実にストップしこれを保持
するので、該電極７の当接によるワークの歪みの発生は
ない。
第２図はＸ型溶接ガン装置の１つの実施例である。
図において２１はロボットアームてあり、Ｘ型溶接カン
２２を構成する両可動アーム２３．２４は該ロボットア
ーム２１にブラケット２５を介して枢支されている。そ
して一方の可動アーム２３の先端にはバックアップシリ
ンダ２６が取付けられ、該バックアップシリンダ２６の
ロッド２７端には電極２日が取付けられている。また前
記可動アーム２３には主シリンダ２９が軸支され、該主
シリンダ２９のロッド３０端は他方の可動アーム２４に
軸支され、該可動アーム２４の先端には電極３１が接続
されている。
２２を構成する両可動アーム２３．２４は該ロボットア
ーム２１にブラケット２５を介して枢支されている。そ
して一方の可動アーム２３の先端にはバックアップシリ
ンダ２６が取付けられ、該バックアップシリンダ２６の
ロッド２７端には電極２日が取付けられている。また前
記可動アーム２３には主シリンダ２９が軸支され、該主
シリンダ２９のロッド３０端は他方の可動アーム２４に
軸支され、該可動アーム２４の先端には電極３１が接続
されている。
以上のような構成からなるこの発明に係る当該実施例で
は、 ロボットアーム２１によって両可動アーム２３゜２４０
電極２８．３１をワーク３２の近く迄移動させる。しか
る後、バックアップシリンダ２６を作動させて該バック
アップシリンダ２６のロッド２７によって一方の可動ア
ーム２３例の電極２８をワーク３２側に移動させて該可
動アーム側の電極２８をワーク３２に当接させる。その
後で主シリンダ２９を駆動して他方の可動アーム２４例
の電極３１をワーク３２に当接させかつ両可動アーム２
３．２４によってワークを加圧して溶接を流を付加する
ことによりワークを溶接する。
は、 ロボットアーム２１によって両可動アーム２３゜２４０
電極２８．３１をワーク３２の近く迄移動させる。しか
る後、バックアップシリンダ２６を作動させて該バック
アップシリンダ２６のロッド２７によって一方の可動ア
ーム２３例の電極２８をワーク３２側に移動させて該可
動アーム側の電極２８をワーク３２に当接させる。その
後で主シリンダ２９を駆動して他方の可動アーム２４例
の電極３１をワーク３２に当接させかつ両可動アーム２
３．２４によってワークを加圧して溶接を流を付加する
ことによりワークを溶接する。
このように、ワーク３２の保持過程ではバックアップシ
リンダ２６によって一方の可動アーム２３例の電極２８
がワーク３２に当接した時点て電極２８は確実にストッ
プしこれを保持するので、該電極２８０当接によるワー
クの歪みの発生はない。
リンダ２６によって一方の可動アーム２３例の電極２８
がワーク３２に当接した時点て電極２８は確実にストッ
プしこれを保持するので、該電極２８０当接によるワー
クの歪みの発生はない。
第３図はＸ型溶接ガン装置の他の実施例である。
図において４１はロボットアームであり、Ｘ型溶接ガン
４２を構成する両可動アーム４３．４４は該ロボットア
ーム４１にブラケット４５を介して枢支されている。そ
して該ブラケット４５にはバックアップシリンダ４６が
固定されており、該バックアップシリンダ４６のロッド
４７端は一方の可動アーム４３に当接されている。そし
て該可動アーム４３の先端には電極４８が取付けられて
いる。また該可動アーム４３には主シリンダ４９が軸支
され、該主シリンダ４９のロッド５０端は他方の可動ア
ーム４４に軸支され、該可動アーム４４の先端には電極
５１が接続されている。
４２を構成する両可動アーム４３．４４は該ロボットア
ーム４１にブラケット４５を介して枢支されている。そ
して該ブラケット４５にはバックアップシリンダ４６が
固定されており、該バックアップシリンダ４６のロッド
４７端は一方の可動アーム４３に当接されている。そし
て該可動アーム４３の先端には電極４８が取付けられて
いる。また該可動アーム４３には主シリンダ４９が軸支
され、該主シリンダ４９のロッド５０端は他方の可動ア
ーム４４に軸支され、該可動アーム４４の先端には電極
５１が接続されている。
以上のような構成からなるこの発明に係る当該実施例で
は、 ロボットアーム４１によって両可動アーム４３゜４４の
電極４８．５１をワーク５２の近く迄移動させる。しか
る後、バックアップシリンダ４６を作動させて該バック
アップシリンダ４６のロッド４７によって一方の可動ア
ーム４３を回動させて電極４８をワーク５２側に移動さ
せ該可動アーム側の電極４８をワーク５２に当接させる
。その後で主シリンダ４９を駆動して他方の可動アーム
４４側の電極５１をワーク５２に当接させかつ両可動ア
ーム４３．４４によってワークを加圧して溶接電流を付
加することによりワークを溶接する。
は、 ロボットアーム４１によって両可動アーム４３゜４４の
電極４８．５１をワーク５２の近く迄移動させる。しか
る後、バックアップシリンダ４６を作動させて該バック
アップシリンダ４６のロッド４７によって一方の可動ア
ーム４３を回動させて電極４８をワーク５２側に移動さ
せ該可動アーム側の電極４８をワーク５２に当接させる
。その後で主シリンダ４９を駆動して他方の可動アーム
４４側の電極５１をワーク５２に当接させかつ両可動ア
ーム４３．４４によってワークを加圧して溶接電流を付
加することによりワークを溶接する。
このように、ワーク５２の保持過程ではバックアップシ
リンダ４６によって一方の可動アーＡ ４３を回動させ
て電極４８がワーク５２に当接した時点で該回動をスト
ップし電極４８は確実にワーク５２を保持するので、該
電極４８０当接によるワークの歪みの発生はない。
リンダ４６によって一方の可動アーＡ ４３を回動させ
て電極４８がワーク５２に当接した時点で該回動をスト
ップし電極４８は確実にワーク５２を保持するので、該
電極４８０当接によるワークの歪みの発生はない。
なお、前記バックアップシリンダの一例としては、本出
願人が先に出願をし既に登録されている実公昭５９−３
４７２４号公報等を参照されたい。
願人が先に出願をし既に登録されている実公昭５９−３
４７２４号公報等を参照されたい。
［発明の効果コ
この発明によれは゛、ロボット用溶接カン装置において
、ワークの保持過程ではバックアップシリンダによって
一方のアーム側の電極がワークに当接した時点で確実に
ストップしてワークを保持するので、該電極の当接によ
るワークの歪みの発生はなく、しかもエコライジング装
置を用いることがないのでそれだけ装置が簡略化される
と共に重量も軽くなり、さらにロボットアームと溶接ガ
ンとの固定位置をガンの重心位置に近付けることができ
るのでロボットの容量を小さくすることができる等の利
点がある。
、ワークの保持過程ではバックアップシリンダによって
一方のアーム側の電極がワークに当接した時点で確実に
ストップしてワークを保持するので、該電極の当接によ
るワークの歪みの発生はなく、しかもエコライジング装
置を用いることがないのでそれだけ装置が簡略化される
と共に重量も軽くなり、さらにロボットアームと溶接ガ
ンとの固定位置をガンの重心位置に近付けることができ
るのでロボットの容量を小さくすることができる等の利
点がある。
第１図はこの発明をＣ型溶接カンに適用した一実施例の
側面図、第２図はこの発明をＸ型溶接ガンに適用した一
実施例の側面図、第３図はこの発明をＸ型溶接ガンに適
用した他の実施例の側面図、第４図は従来例の側面図を
示す。 １．２１．４１・・・ロボットアーム、２・・・Ｃ型溶
接ガン、 ２２．４２・・・Ｘ型溶接ガン、 ３・・・固定アーム、 ２５゜ ２６゜ ２７゜ １０゜ ２９゜ ２３゜ ４５・・・ブラケット、 ４６・・・バックアップシリンダ、 ４７・・・バックアップシリンダのロッド、２Ｂ、３１
，４８．５１・・・電極、 ４９・・・主シリンダ、 ２３．４３．４４・・・可動アーム。
側面図、第２図はこの発明をＸ型溶接ガンに適用した一
実施例の側面図、第３図はこの発明をＸ型溶接ガンに適
用した他の実施例の側面図、第４図は従来例の側面図を
示す。 １．２１．４１・・・ロボットアーム、２・・・Ｃ型溶
接ガン、 ２２．４２・・・Ｘ型溶接ガン、 ３・・・固定アーム、 ２５゜ ２６゜ ２７゜ １０゜ ２９゜ ２３゜ ４５・・・ブラケット、 ４６・・・バックアップシリンダ、 ４７・・・バックアップシリンダのロッド、２Ｂ、３１
，４８．５１・・・電極、 ４９・・・主シリンダ、 ２３．４３．４４・・・可動アーム。
Claims (3)
- （１）ロボットアームの先端にブラケットを介して固定
アームを固定し、該固定アームの先端にバックアップシ
リンダを取付け、該バックアップシリンダのロッド端に
電極を取付け、また先端に電極を取付けた可動アーム用
の主シリンダを前記固定アームに固定したことを特徴と
するバックアップシリンダを備えたロボット用Ｃ型溶接
ガン装置。 - （２）ロボットアームの先端にブラケットを介して両可
動アームを枢支し、前記可動アームの一方のアームの先
端にバックアップシリンダを取付け、該バックアップシ
リンダのロッド端に電極を取付けたことを特徴とするバ
ックアップシリンダを備えたロボット用Ｘ型溶接ガン装
置。 - （３）ロボットアームの先端にブラケットを介して両可
動アームを枢支し、該ブラケットの固定されたバックア
ップシリンダのロッド端を前記可動アームの一方のアー
ムに当接させたことを特徴とするバックアップシリンダ
を備えたロボット用Ｘ型溶接ガン装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1039329A JPH0745110B2 (ja) | 1989-02-21 | 1989-02-21 | バックアップシリンダを備えたロボット用溶接ガンによる溶接方法 |
| US07/544,734 US5091623A (en) | 1989-02-21 | 1990-06-27 | Welding gun provided with a backup cylinder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1039329A JPH0745110B2 (ja) | 1989-02-21 | 1989-02-21 | バックアップシリンダを備えたロボット用溶接ガンによる溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02220783A true JPH02220783A (ja) | 1990-09-03 |
| JPH0745110B2 JPH0745110B2 (ja) | 1995-05-17 |
Family
ID=12550059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1039329A Expired - Fee Related JPH0745110B2 (ja) | 1989-02-21 | 1989-02-21 | バックアップシリンダを備えたロボット用溶接ガンによる溶接方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5091623A (ja) |
| JP (1) | JPH0745110B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1072086C (zh) * | 1994-02-25 | 2001-10-03 | 小原株式会社 | C型焊枪 |
| US6899377B2 (en) | 2002-09-24 | 2005-05-31 | Ford Motor Company | Vehicle body |
| US6918577B2 (en) | 2002-09-24 | 2005-07-19 | Ford Motor Company | Tooling plate for a flexible manufacturing system |
| US7178227B2 (en) | 2002-09-24 | 2007-02-20 | Ford Motor Company | Workpiece presenter for a flexible manufacturing system |
| US8046895B2 (en) | 2008-01-21 | 2011-11-01 | Ford Motor Company | System and method for assembling a vehicle body structure |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0753816Y2 (ja) * | 1991-01-24 | 1995-12-13 | 小原株式会社 | ロボット用ｃ型ガン保持装置 |
| JP3307741B2 (ja) * | 1993-10-20 | 2002-07-24 | 小原株式会社 | ロボット溶接ガンユニット |
| JP3381502B2 (ja) * | 1996-02-13 | 2003-03-04 | 日産自動車株式会社 | スポット溶接ガンのガンアーム交換構造および同交換方法 |
| DE10328593A1 (de) * | 2003-06-25 | 2005-01-20 | Swac Electronic Gmbh | Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Schweißzangenbewegung |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5946713A (ja) * | 1982-09-10 | 1984-03-16 | 富士通株式会社 | コンパウンドの充填方法 |
| JPS6036864A (ja) * | 1983-08-05 | 1985-02-26 | 株式会社日立製作所 | 冷蔵庫用ガスケット |
| JPS628939U (ja) * | 1985-07-01 | 1987-01-20 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3978308A (en) * | 1971-08-12 | 1976-08-31 | Sterling Electronics Corporation | Welding machine |
| JPS5934724A (ja) * | 1982-08-20 | 1984-02-25 | Sanyo Electric Co Ltd | 信号遅延回路 |
| US4810849A (en) * | 1987-01-21 | 1989-03-07 | Enertrols, Inc. | Weld gun control |
-
1989
- 1989-02-21 JP JP1039329A patent/JPH0745110B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-06-27 US US07/544,734 patent/US5091623A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5946713A (ja) * | 1982-09-10 | 1984-03-16 | 富士通株式会社 | コンパウンドの充填方法 |
| JPS6036864A (ja) * | 1983-08-05 | 1985-02-26 | 株式会社日立製作所 | 冷蔵庫用ガスケット |
| JPS628939U (ja) * | 1985-07-01 | 1987-01-20 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1072086C (zh) * | 1994-02-25 | 2001-10-03 | 小原株式会社 | C型焊枪 |
| US6899377B2 (en) | 2002-09-24 | 2005-05-31 | Ford Motor Company | Vehicle body |
| US6918577B2 (en) | 2002-09-24 | 2005-07-19 | Ford Motor Company | Tooling plate for a flexible manufacturing system |
| US7178227B2 (en) | 2002-09-24 | 2007-02-20 | Ford Motor Company | Workpiece presenter for a flexible manufacturing system |
| US8046895B2 (en) | 2008-01-21 | 2011-11-01 | Ford Motor Company | System and method for assembling a vehicle body structure |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5091623A (en) | 1992-02-25 |
| JPH0745110B2 (ja) | 1995-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2098214C (en) | Fixed point welding gun | |
| JPH02220783A (ja) | バックアップシリンダを備えたロボット用溶接ガンによる溶接方法 | |
| US5299848A (en) | Tooling comprising tongs with two pivoted arms, with a release system | |
| JPH02179363A (ja) | 溶接ガンの機能を有するロボットを用いた溶接方法 | |
| JP5239572B2 (ja) | ロボット装置及びワークの組立方法 | |
| JPH06226457A (ja) | 溶接装置 | |
| JPH05304Y2 (ja) | ||
| JPS62263864A (ja) | 溶接装置 | |
| JPS59206176A (ja) | 単一溶接電極を使用する産業用ロボツトスポツト溶接構造 | |
| JPH06328267A (ja) | ロボットガンの電極位置決め装置 | |
| JPS635885A (ja) | スポツト溶接方法およびそのためのロボツト装置 | |
| JPS5953106A (ja) | 旋盤等のチヤツクへのワ−クの装着方法 | |
| JPS61273272A (ja) | 産業用ロボツトにおける手首制御方法 | |
| JP2898498B2 (ja) | ロボットガンによる溶接方法 | |
| JPH0337819Y2 (ja) | ||
| JPH0638625Y2 (ja) | 溶接ガン装置 | |
| JPH0710854Y2 (ja) | ロボット用ガン装置 | |
| JPS582554Y2 (ja) | スポツト溶接装置 | |
| JP2501307Y2 (ja) | 溶接ロボツトの通電用接続ユニット | |
| JPH026076A (ja) | 抵抗溶接ガンの給電装置および給電方法 | |
| JPH0292469A (ja) | ロールスポット溶接機 | |
| JPH0335501Y2 (ja) | ||
| JPH05261558A (ja) | スポット溶接装置 | |
| JPH06226461A (ja) | スポット溶接方法及び装置 | |
| Claussen | New Tack Welding Process for Welding by Industrial Robots |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |