CN107251675A - 元件安装机及元件安装方法 - Google Patents

Abstract

将在元件吸附动作结束后进行Q轴旋转动作的高度位置即干涉回避时Q轴旋转高度位置设定为吸嘴(13)的上升动作的中途的高度位置、且即使吸嘴(13)吸附大型的元件而使该元件旋转，该元件也不会与旋转头(11)的下表面侧的中央突出物(51)产生干涉的高度位置。执行大型元件干涉回避模式的控制，该大型元件干涉回避模式的控制是如下的控制：通过Z轴驱动机构(37)使吸嘴(13)向其下降动作的下限高度位置即元件吸附高度位置下降而将元件吸附于该吸嘴(13)，然后，使该吸嘴(13)向其上升动作的中途的高度位置即干涉回避时Q轴旋转高度位置上升，通过Q轴驱动机构(27)的Q轴旋转动作使该吸嘴(13)吸附的元件旋转来修正该元件的方向，然后，使该吸嘴(13)向其上升动作的上限高度位置即元件输送高度位置上升，然后通过头移动机构(15)使旋转头(11)沿XY方向移动。

Description

元件安装机及元件安装方法

技术领域

本发明涉及沿着旋转头的圆周方向以规定间隔且以能够下降的方式将多个吸嘴保持于旋转头的元件安装机及元件安装方法。

背景技术

在旋转头(回转头)型的元件安装机中，例如如专利文献1(日本特开2004-39818号公报)记载那样，在旋转头上沿其圆周方向将多个吸嘴支架以规定间隔设置成能够下降，并且在各吸嘴支架上分别向下地保持吸嘴，此外，通过R轴驱动机构使旋转头绕R轴(铅垂轴)旋转，从而使多个吸嘴支架与保持于它们的多个吸嘴一体地绕着该旋转头的圆周方向回转，并在其回转轨道上的规定位置处，通过Z轴驱动机构使一个吸嘴支架下降，从而进行元件的吸附，在元件吸附动作后使吸嘴向原来的元件输送高度位置上升，然后通过Q轴驱动机构使各吸嘴支架绕其轴心线(Q轴)旋转，从而修正保持于各吸嘴支架的各吸嘴所吸附的各元件的方向(角度)。另外，Q轴有时也称为θ轴。

在这种旋转头型的元件安装机中，如专利文献2(日本特开2013-191771公报)记载那样，将从侧方拍摄吸附于吸嘴的元件的拍摄装置配置在旋转头的周边，并在旋转头的下表面侧中央部，以向下方突出的方式设有成为由所述拍摄装置拍摄的元件的侧面图像的背景的筒状背景部件。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2004-39818号公报

专利文献2：日本特开2013-191771公报

发明内容

发明要解决的课题

上述现有结构在元件吸附动作后，使吸嘴向原来的元件输送高度位置上升，然后通过Q轴驱动机构进行使吸嘴旋转来修正元件的方向(角度)的Q轴旋转动作，因此在Q轴旋转动作时，吸附于吸嘴的元件的高度位置成为与旋转头的下表面侧中央部的筒状背景部件相同的高度水平。在这样的高度位置关系中，当吸嘴吸附大型的元件时，该元件在Q轴旋转动作时可能会与旋转头的下表面侧中央部的筒状背景部件产生干涉，因此吸嘴吸附的元件的最大尺寸被限制成在Q轴旋转动作时不会与筒状背景部件产生干涉的尺寸，在安装超过该尺寸的大型的元件的情况下，需要将使用的旋转头更换为不会发生筒状背景部件与元件的干涉的旋转头，成为生产性下降的主要原因，而且准备的旋转头的种类数增加，也成为成本增加的主要原因。

因此，本发明要解决的课题在于提供一种能够扩大可通过旋转头的吸嘴安装的元件的最大尺寸的元件安装机及元件安装方法。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明提供一种元件安装机，具备：多个吸嘴，沿着旋转头的圆周方向以规定间隔且以能够下降的方式被保持；R轴驱动机构，通过使上述旋转头旋转而使上述多个吸嘴沿着该旋转头的圆周方向回转；Q轴驱动机构，通过进行使上述吸嘴绕着该吸嘴的轴心线旋转的Q轴旋转动作，而使吸附于该吸嘴的元件旋转来修正该元件的方向；Z轴驱动机构，使上述吸嘴升降；头移动机构，使上述旋转头移动；控制装置，控制上述R轴驱动机构、上述Q轴驱动机构、上述Z轴驱动机构及头移动机构的动作；及中央突出物，以向下方突出的方式设置在上述旋转头的下表面侧中央部，上述元件安装机的特征在于，上述控制装置具备执行大型元件干涉回避模式的控制的功能，上述大型元件干涉回避模式的控制是如下的控制：通过上述Z轴驱动机构使上述吸嘴向作为该吸嘴的下降动作的下限高度位置的元件吸附高度位置下降而将元件吸附于该吸嘴，然后，使该吸嘴向作为该吸嘴的上升动作的中途的高度位置的干涉回避时Q轴旋转高度位置上升，并通过上述Q轴驱动机构的Q轴旋转动作使吸附于该吸嘴的元件旋转来修正该元件的方向，然后，使该吸嘴向作为该吸嘴的上升动作的上限高度位置的元件输送高度位置上升后通过上述头移动机构使上述旋转头移动，上述干涉回避时Q轴旋转高度位置设定于即便将大型的元件吸附于上述吸嘴而使该元件旋转，该元件也不会与上述中央突出物产生干涉的高度位置。

总之，在本发明中，在元件吸附动作结束后进行Q轴旋转动作的高度位置即干涉回避时Q轴旋转高度位置设定为吸嘴的上升动作的中途的高度位置、且即便将大型的元件吸附于吸嘴而使该元件旋转，该元件也不会与旋转头的下表面侧的中央突出物产生干涉的高度位置，因此即便是如果吸嘴在其上升动作的上限高度位置即元件输送高度位置进行Q轴旋转动作则有可能与中央突出物产生干涉的大型的元件，吸嘴也能够吸附并进行Q轴旋转动作，从而能够扩大可通过吸嘴安装的元件的最大尺寸。

在本发明中，即使中央突出物比以往变大，通过在干涉回避时Q轴旋转高度位置进行Q轴旋转动作也能够避免中央突出物与元件的干涉，因此与以往相比能够增大中央突出物。中央突出物可以是利用拍摄装置从侧方拍摄吸嘴吸附的元件时使用的背景部件、光反射部件、照明光源中的任一个，能够对应于吸嘴吸附的元件的最大尺寸的变大，而将背景部件等中央突出物的尺寸扩大至稳定的拍摄所需的尺寸。

然而，存在吸嘴吸附的元件较小的情况或者根据元件的吸附姿势不同而即使在吸嘴的上升动作的上限高度位置即元件输送高度位置进行Q轴旋转动作也不会产生中央突出物与元件的干涉的问题的情况。因此，在这样的情况下，可以不必在干涉回避时Q轴旋转高度位置进行Q轴旋转动作。

考虑到这一点，也可以是，上述控制装置基于吸附于吸嘴的元件的大小及/或吸附姿势来判定是否需要避免吸附于吸嘴的元件与中央突出物的干涉，在判定为需要避免吸附于上述吸嘴的元件与上述中央突出物的干涉时，执行上述大型元件干涉回避模式的控制，在判定为不需要避免吸附于上述吸嘴的元件与上述中央突出物的干涉时，执行通常模式的控制，该通常模式的控制是如下的控制：在元件吸附动作后通过上述Z轴驱动机构使上述吸嘴向上述元件输送高度位置上升，然后进行上述Q轴驱动机构的Q轴旋转动作。这样一来，在吸附不需要避免与中央突出物的干涉的小型的元件的情况、或者能够充分地确保中央突出物与元件之间的水平方向的间隔的吸附姿势的情况下，能够在元件吸附动作后使吸嘴快速地上升至其上升动作的上限高度位置即元件输送高度位置而进行Q轴旋转动作，能够缩短循环时间。

另外，本发明可以由作业者通过手动操作来进行大型元件干涉回避模式与通常模式的切换，当然，也可以无论吸嘴吸附的元件的大小如何，全部执行大型元件干涉回避模式的控制，即使在吸附不需要避免与中央突出物的干涉的小型的元件的情况下，也可以在干涉回避时Q轴旋转高度位置进行Q轴旋转动作。

在本发明中，将Q轴驱动机构构成为使多个吸嘴同时旋转，在执行上述大型元件干涉回避模式的控制的情况下，可以以仅在上述多个吸嘴中的一个吸嘴上吸附元件且在其他吸嘴上不吸附元件的方式进行控制。这样一来，能够可靠地避免多个吸嘴吸附的元件彼此的干涉。但是，本发明在执行大型元件干涉回避模式的控制的情况下，可以在Q轴旋转动作时以不会产生元件彼此的干涉的问题的吸嘴间隔，在两个以上的吸嘴上吸附元件，这是不言而喻的。

附图说明

图1是表示本发明的一实施例的元件安装机的旋转头的结构的主视图。

图2是对大型元件干涉回避模式控制的动作进行说明的图，图2(a)是表示元件吸附动作的主视图，图2(b)是表示Q轴旋转动作的主视图，图2(c)是表示元件输送动作的主视图。

图3是将吸附于吸嘴的元件的最大尺寸与以往比较而进行说明的旋转头的仰视图。

图4是表示元件安装机的控制系统的结构的框图。

图5是表示控制模式切换程序的处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，说明将用于实施本发明的方式进行了具体化的一实施例。

首先，使用图1至图3来说明元件安装机的旋转头11的结构。

在旋转头11上，沿着其圆周方向以规定间隔且以能够下降的方式将多个吸嘴支架12予以支撑，在各吸嘴支架12上，分别将吸附元件的吸嘴13以能够更换的方式向下地予以保持。另外，在图1中仅图示出两个吸嘴支架12(吸嘴13)，省略了其他吸嘴支架12(吸嘴13)的图示。

使旋转头11沿XY方向移动的头移动机构15是XY机器人，该XY机器人具备：通过X轴滚珠丝杠16而沿着作为基板输送方向的X轴方向(与图1的纸面垂直的方向)滑动的X轴滑动件17；及通过Y轴滚珠丝杠(未图示)而沿着与X轴方向正交的Y轴方向移动的Y轴滑动件18。X轴滑动件17被支撑为能够沿着设于Y轴滑动件18的X轴导轨19热沿X轴方向滑动，Y轴滑动件18被支撑为能够沿着设于元件安装机主体侧的Y轴导轨(未图示)而沿Y轴方向滑动。

旋转头11的支撑框架21以可拆装的方式安装于X轴滑动件17。旋转头11嵌合于沿上下方向延伸的R轴22(也称为分度轴)的下端，该R轴22的上部侧以能够旋转的方式支撑于支撑框架21。R轴22由固定于支撑框架21侧的R轴电动机23驱动而旋转。通过该R轴22的旋转，而旋转头11以R轴22为中心旋转，由此，支撑于该旋转头11的多个吸嘴支架12与多个吸嘴13一体地绕着该旋转头11的圆周方向回转。由上述R轴电动机23和R轴22等构成R轴驱动机构24。

Q轴驱动机构27的上下两段的Q轴齿轮28、29以能够旋转的方式插通于R轴22，与各吸嘴支架12的上端嵌合的齿轮30与下段的Q轴齿轮29啮合。与固定于支撑框架21侧的Q轴电动机31连结的齿轮33与上段的Q轴齿轮28啮合，通过Q轴电动机31的齿轮33的旋转而Q轴齿轮28、29一体地旋转，与下段的Q轴齿轮29啮合的各齿轮30旋转，各吸嘴支架12分别绕着各吸嘴支架12的轴心线(Q轴)旋转，由此来修正各吸嘴支架12保持的各吸嘴13吸附的各元件的方向(角度)。另外，Q轴有时也被称为θ轴。

此外，在R轴驱动机构24的侧方设有使吸嘴支架12单独下降的Z轴驱动机构37，通过该Z轴驱动机构37，而在吸嘴支架12的回转轨道的规定位置使吸嘴支架12单独下降，从而构成为使保持于该吸嘴支架12的吸嘴13下降。Z轴驱动机构37可以仅配置在旋转头11周围的一个部位，也可以配置两个部位以上。

Z轴驱动机构37通过Z轴电动机39使以能够旋转的方式支撑在支撑框架21侧的Z轴滚珠丝杠38旋转而使Z轴滑动40沿上下方向移动，从而使该Z轴滑动40的卡合片42从上方与吸嘴支架12的上端凸缘41卡合(抵接)来使该吸嘴支架12进行上下移动。在该情况下，通过装配于各吸嘴支架12的弹簧43对各吸嘴支架12向上方施力，从而保持成各吸嘴支架12的上端凸缘41从下方与Z轴滑动40的卡合片42卡合(抵接)的状态，伴随着该Z轴滑动40的卡合片42的上升，由于该弹簧43的抬力而该吸嘴支架12上升。

另一方面，在旋转头11的侧方配置有从侧方拍摄吸附于吸嘴13的元件的拍摄装置46。该拍摄装置46包括经由支架47而固定于支撑框架21侧的相机48和照明光源49等。

与其对应地，在旋转头11的下表面侧中央部，以向下方突出的方式设有中央突出物51。该中央突出物51是通过相机48从侧方拍摄吸附于吸嘴13的元件时使用的背景部件、光反射部件、照明光源中的任一个。中央突出物51的下端的高度位置设定为在使吸嘴13下降而吸附元件时、该中央突出物51不会与元件等产生干涉的高度位置。

元件安装机的控制装置55(参照图4)对R轴驱动机构24、Q轴驱动机构27、Z轴驱动机构37及头移动机构15的动作进行控制，利用吸嘴13吸附从供料器56(参照图4)供给的元件而向电路基板安装。此时，在元件吸附动作后，通过Q轴驱动机构27使各吸嘴支架12绕着其轴心线(Q轴)旋转，从而修正保持于各吸嘴支架12的各吸嘴13所吸附的各元件的方向(角度)。

在现有结构中，在元件吸附动作后，使吸嘴13向其上升动作的上限高度位置即元件输送高度位置上升，然后通过Q轴驱动机构27进行使吸嘴13旋转来修正元件的朝向的Q轴旋转动作，因此在Q轴旋转动作时，吸附于吸嘴13的元件的高度位置成为与旋转头11的下表面侧的中央突出物51相同的高度水平。在这样的高度位置关系下，当在吸嘴13上吸附大型的元件时，该元件在Q轴旋转动作时可能会与旋转头11的下表面侧的中央突出物51产生干涉，因此如图3所示，吸嘴13吸附的元件的最大尺寸被限制为在Q轴旋转动作时不会与中央突出物51产生干涉的尺寸，在安装超过该尺寸的大型的元件的情况下，需要将使用的旋转头11更换为不会产生中央突出物51与元件的干涉的旋转头11，成为生产性下降的主要原因，而且使用的旋转头11的种类数增加，也成为成本增加的主要原因。

因此，在本实施例中，如图2所示，将在元件吸附动作结束后进行Q轴旋转动作的高度位置即干涉回避时Q轴旋转高度位置设定为吸嘴13的上升动作的中途的高度位置、且即使在吸嘴13上吸附大型的元件而使该元件旋转，该元件也不会与旋转头11的下表面侧的中央突出物51产生干涉的高度位置。并且，元件安装机的控制装置55具备执行大型元件干涉回避模式的控制的功能，该大型元件干涉回避模式的控制是如下的控制：如图2(a)所示，通过Z轴驱动机构37使吸嘴13向其下降动作的下限高度位置即元件吸附高度位置下降而将元件吸附于该吸嘴13，然后，如图2(b)所示，使该吸嘴13向其上升动作的中途的高度位置即干涉回避时Q轴旋转高度位置上升，通过Q轴驱动机构27的Q轴旋转动作使吸附于该吸嘴1附的元件旋转来修正该元件的方向，然后，如图2(c)所示，使该吸嘴13向其上升动作的上限高度位置即元件输送高度位置上升，然后通过头移动机构15使旋转头11沿XY方向移动。

在本实施例中，考虑到Q轴驱动机构27构成为使保持于旋转头11的多个吸嘴13同时旋转，在执行大型元件干涉回避模式的控制的情况下，以仅在多个吸嘴13中的一个吸嘴13上吸附元件且在其他吸嘴13不吸附元件的方式进行控制。这样一来，还能够可靠地避免吸附于多个吸嘴13的元件彼此的干涉。

其中，本发明在执行大型元件干涉回避模式的控制的情况下，也可以以在Q轴旋转动作时以不会产生元件彼此的干涉的问题的吸嘴间隔，在两个以上的吸嘴13上吸附元件，这是不言而喻的。

在本实施例中，以在使旋转头11向电路基板的上方移动的中途经过拍摄区域的上方的方式设定移动路径，元件安装机的控制装置55在旋转头11经过拍摄区域的上方时，利用相机(未图示)从下方拍摄吸附于吸嘴13的元件，而取得该元件的仰视图像，对该图像进行处理来运算该元件相对于吸嘴13的吸附位置的偏差或角度的偏差，在安装该元件时，补正该元件的吸附位置的偏差或角度的偏差而进行安装。

然而，存在吸附于吸嘴13的元件较小的情况、或者根据元件的吸附姿势不同而即使在吸嘴13的上升动作的上限高度位置即元件输送高度位置进行Q轴旋转动作也不会产生中央突出物51与元件的干涉的问题的情况。因此，在这样的情况下，可以不必在干涉回避时Q轴旋转高度位置进行Q轴旋转动作。

考虑到这一点，在本实施例中，元件安装机的控制装置55通过执行图5的控制模式切换程序，而基于吸附于吸嘴13的元件的大小或吸附姿势来判定(有无干涉的可能性)是否需要避免与中央突出物51的干涉，其结果是，在判定为需要避免与中央突出物51的干涉(存在干涉的可能性)时，执行大型元件干涉回避模式的控制，在判定为不需要避免与中央突出物51的干涉(没有干涉的可能性)时，执行通常模式的控制，该通常模式的控制是如下的控制：在元件吸附动作后，通过Z轴驱动机构37使吸嘴13向其上升动作的上限高度位置即元件输送高度位置上升，然后进行Q轴驱动机构27的Q轴旋转动作。以下，说明图5的控制模式切换程序的处理内容。

图5的控制模式切换程序通过元件安装机的控制装置55在元件吸附动作开始前执行。当本程序启动时，首先，在步骤101中，使用该元件的外切圆的直径尺寸作为评价吸嘴13吸附的元件的大小(尺寸)的指标，根据该元件的外切圆的直径尺寸是否为规定值以上来判定有无中央突出物51与该元件的干涉的可能性，其结果是，如果判定为该元件的外切圆的直径尺寸为规定值以上，则进入步骤102，判定为存在中央突出物51与该元件的干涉的可能性(需要避免中央突出物51与该元件的干涉)，进入步骤104，执行大型元件干涉回避模式的控制。

另外，即使吸嘴13吸附的元件的大小(尺寸)相同，由于元件的吸附姿势而元件与中央突出物51之间的水平方向的间隔也会变化，因此在评价吸嘴13吸附的元件的大小时，优选也考虑元件的吸附姿势地评价吸附状态的元件的水平方向的大小，来判定有无与中央突出物51的干涉的可能性。

另一方面，在上述步骤101中，如果判定为该元件的外切圆的直径尺寸小于规定值，则进入步骤103，判定为不存在中央突出物51与该元件的干涉的可能性(不需要避免中央突出物51与该元件的干涉)，进入步骤105，执行通常模式的控制。这样一来，在吸附不需要避免与中央突出物51的干涉的小型的元件的情况、或者能够充分地确保中央突出物51与该元件之间的水平方向的间隔的吸附姿势的情况下，在元件吸附动作后能够使吸嘴13快速地上升至其上升动作的上限高度位置即元件输送高度位置而进行Q轴旋转动作，能够缩短循环时间。

另外，评价吸附于吸嘴13的元件的大小的指标不限定为该元件的外切圆的直径尺寸，例如，也可以使用该元件的对角线中的较长的一方的对角线的长度尺寸，或者该元件的横向尺寸(X轴方向的尺寸)和纵向尺寸(Y轴方向的尺寸)中的较长的一方的尺寸。

本发明可以由作业者通过手动操作来进行大型元件干涉回避模式与通常模式的切换，当然，也可以无论吸嘴13吸附的元件的大小如何，全部执行大型元件干涉回避模式的控制，即使在吸附不需要避免与中央突出物51的干涉的小型的元件的情况下，也可以在干涉回避时Q轴旋转高度位置进行Q轴旋转动作。

根据以上说明的本实施例，在大型元件干涉回避模式的控制中，将元件吸附动作结束后进行Q轴旋转动作的高度位置即干涉回避时Q轴旋转高度位置设定为吸嘴13的上升动作的中途的高度位置、且即使在吸嘴13上吸附大型的元件而使该元件旋转，该元件也不会与旋转头11的下表面侧的中央突出物51产生干涉的高度位置，因此，即便是吸嘴13在其上升动作的上限高度位置即元件输送高度位置进行Q轴旋转动作时可能会与中央突出物51产生干涉的大型的元件，也能由吸嘴13吸附而进行Q轴旋转动作，如图3所示，与以往相比能够扩大可通过吸嘴13安装的元件的最大尺寸。由此，与以往相比，即便是大型的元件也能够不更换旋转头11地安装，能够提高生产性，并且也能够减少准备的旋转头11的种类数，相应地，也能够降低成本。

另外，如果吸附于吸嘴13的元件的最大尺寸变大，则利用相机48从侧方拍摄该元件时使用的中央突出物51(背景部件、光反射部件、照明光源)的尺寸也优选变大。关于这一点，在本实施例中，即使与以往相比中央突出物51变大，通过在干涉回避时Q轴旋转高度位置进行Q轴旋转动作也能够避免中央突出物51与元件的干涉，因此也具有能够将背景部件等中央突出物51的尺寸扩大至稳定的拍摄所需的尺寸的优点。

另外，上述实施例的Q轴驱动机构27使多个吸嘴13同时旋转，但是也可以对各吸嘴13设置Q轴驱动机构，从而能够按照各吸嘴13独立地使吸嘴13旋转。

此外，本发明不限定于上述实施例，也可以适当变更R轴驱动机构24、Q轴驱动机构27、Z轴驱动机构37、头移动机构15等的结构等，能够在不脱离主旨的范围内进行各种变更来实施，这是不言而喻的。

附图标记说明

11…旋转头，12…吸嘴支架，13…吸嘴，15…头移动机构，16…X轴滚珠丝杠，17…X轴滑动件，18…Y轴滑动件，19…X轴导轨，22…R轴，23…R轴电动机，24…R轴驱动机构，27…Q轴驱动机构，28、29…Q轴齿轮，31…Q轴电动机，37…Z轴驱动机构，38…Z轴滚珠丝杠，39…Z轴电动机，40…Z轴滑动，43…弹簧，46…拍摄装置，48…相机，49…照明光源，51…中央突出物，55…控制装置，56…供料器。

Claims (5)

1.一种元件安装机，具备：

旋转头，设置成能够绕着沿上下方向延伸的R轴旋转；

多个吸嘴，沿着所述旋转头的圆周方向以规定间隔且以能够下降的方式设置于所述旋转头，对元件进行吸附；

R轴驱动机构，通过使所述旋转头绕着所述R轴旋转而使所述多个吸嘴沿着该旋转头的圆周方向回转；

Q轴驱动机构，通过进行使所述吸嘴绕着该吸嘴的轴心线旋转的Q轴旋转动作，而使吸附于该吸嘴的元件旋转来修正该元件的方向；

Z轴驱动机构，使所述吸嘴升降；

头移动机构，使所述旋转头移动；

控制装置，控制所述R轴驱动机构、所述Q轴驱动机构、所述Z轴驱动机构及头移动机构的动作；及

中央突出物，以向下方突出的方式设置在所述旋转头的下表面侧中央部，所述元件安装机的特征在于，

所述控制装置具备执行大型元件干涉回避模式的控制的功能，所述大型元件干涉回避模式的控制是如下的控制：通过所述Z轴驱动机构使所述吸嘴向作为该吸嘴的下降动作的下限高度位置的元件吸附高度位置下降而将元件吸附于该吸嘴，然后，使该吸嘴向作为该吸嘴的上升动作的中途的高度位置的干涉回避时Q轴旋转高度位置上升，并通过所述Q轴驱动机构的Q轴旋转动作使吸附于该吸嘴的元件旋转来修正该元件的方向，然后，使该吸嘴向作为该吸嘴的上升动作的上限高度位置的元件输送高度位置上升后通过所述头移动机构使所述旋转头移动，

所述干涉回避时Q轴旋转高度位置设定于即便将大型的元件吸附于所述吸嘴而使该元件旋转，该元件也不会与所述中央突出物产生干涉的高度位置。

2.根据权利要求1所述的元件安装机，其特征在于，

所述中央突出物是在利用拍摄装置从侧方拍摄吸附于所述吸嘴的元件时使用的背景部件、光反射部件、照明光源中的任一个。

3.根据权利要求1或2所述的元件安装机，其特征在于，

所述控制装置基于吸附于所述吸嘴的元件的大小及/或吸附姿势来判定是否需要避免吸附于所述吸嘴的元件与所述中央突出物的干涉，在判定为需要避免吸附于所述吸嘴的元件与所述中央突出物的干涉时，执行所述大型元件干涉回避模式的控制，在判定为不需要避免吸附于所述吸嘴的元件与所述中央突出物的干涉时，执行通常模式的控制，该通常模式的控制是如下的控制：在元件吸附动作后通过所述Z轴驱动机构使所述吸嘴向所述元件输送高度位置上升，然后进行所述Q轴驱动机构的Q轴旋转动作。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的元件安装机，其特征在于，

所述Q轴驱动机构构成为使所述多个吸嘴同时旋转，

所述控制装置在执行所述大型元件干涉回避模式的控制的情况下，以仅在所述多个吸嘴中的一个吸嘴上吸附元件且在其他吸嘴上不吸附元件的方式进行控制。

5.一种元件安装方法，使用元件安装机向电路基板安装元件，

所述元件安装机具备：

旋转头，设置成能够绕着沿上下方向延伸的R轴旋转；

多个吸嘴，沿着所述旋转头的圆周方向以规定间隔且以能够下降的方式设置于所述旋转头，对元件进行吸附；

R轴驱动机构，通过使所述旋转头绕着所述R轴旋转而使所述多个吸嘴沿着该旋转头的圆周方向回转；

Q轴驱动机构，通过进行使所述吸嘴绕着该吸嘴的轴心线旋转的Q轴旋转动作，而使吸附于该吸嘴的元件旋转来修正该元件的方向；

Z轴驱动机构，使所述吸嘴升降；

头移动机构，使所述旋转头移动；及

中央突出物，以向下方突出的方式设置在所述旋转头的下表面侧中央部，所述元件安装方法的特征在于，

通过所述Z轴驱动机构使所述吸嘴向作为该吸嘴的下降动作的下限高度位置的元件吸附高度位置下降而将元件吸附于该吸嘴，然后，使该吸嘴向作为该吸嘴的上升动作的中途的高度位置的干涉回避时Q轴旋转高度位置上升，并通过所述Q轴驱动机构的Q轴旋转动作使吸附于该吸嘴的元件旋转来修正该元件的方向，然后，使该吸嘴向作为该吸嘴的上升动作的上限高度位置的元件输送高度位置上升后通过所述头移动机构使所述旋转头移动。