JP6434122B2 - 部品実装機及び部品実装方法 - Google Patents
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Description
まず、図1乃至図3を用いて部品実装機の回転ヘッド11の構成を説明する。
Claims (5)
- 上下方向に延びるR軸の回りを回転可能に設けられた回転ヘッドと、
前記回転ヘッドにその円周方向に所定間隔で下降可能に設けられ、部品を吸着する複数本の吸着ノズルと、
前記回転ヘッドを前記R軸の回りを回転させることで前記複数本の吸着ノズルを該回転ヘッドの円周方向に旋回させるR軸駆動機構と、
前記吸着ノズルをその軸心線の回りを回転させるQ軸回転動作を行うことで該吸着ノズルに吸着した部品を回転させて該部品の向きを修正するQ軸駆動機構と、
前記吸着ノズルを昇降させるZ軸駆動機構と、
前記回転ヘッドを移動させるヘッド移動機構と、
前記R軸駆動機構、前記Q軸駆動機構、前記Z軸駆動機構及びヘッド移動機構の動作を制御する制御装置と、
前記回転ヘッドの下面側中央部に下方に突出するように設けられた中央突出物と
を備えた部品実装機において、
前記制御装置は、前記Z軸駆動機構により前記吸着ノズルをその下降動作の下限高さ位置である部品吸着高さ位置へ下降させて該吸着ノズルに部品を吸着した後、該吸着ノズルをその上昇動作の途中の高さ位置である干渉回避時Q軸回転高さ位置へ上昇させて前記Q軸駆動機構のQ軸回転動作により該吸着ノズルに吸着した部品を回転させて該部品の向きを修正し、その後、該吸着ノズルをその上昇動作の上限高さ位置である部品搬送高さ位置へ上昇させてから、前記ヘッド移動機構により前記回転ヘッドを移動させる大型部品干渉回避モードの制御を実行する機能を備え、
前記干渉回避時Q軸回転高さ位置は、前記吸着ノズルに大型の部品を吸着して回転させても該部品が前記中央突出物と干渉しない高さ位置に設定されていることを特徴とする部品実装機。 - 前記中央突出物は、前記吸着ノズルに吸着した部品を側方から撮像装置で撮像する際に用いる背景部材、光反射部材、照明光源のいずれかであることを特徴とする請求項1に記載の部品実装機。
- 前記制御装置は、前記吸着ノズルに吸着する部品の大きさ及び/又は吸着姿勢に基づいて前記中央突出物との干渉を回避する必要の有無を判定し、前記中央突出物との干渉を回避する必要ありと判定したときには前記大型部品干渉回避モードの制御を実行し、前記中央突出物との干渉を回避する必要なしと判定したときには部品吸着動作後に前記Z軸駆動機構により前記吸着ノズルを前記部品搬送高さ位置へ上昇させてから前記Q軸駆動機構のQ軸回転動作を行う通常モードの制御を実行することを特徴とする請求項1又は2に記載の部品実装機。
- 前記Q軸駆動機構は、前記複数本の吸着ノズルが同時に回転するように構成され、
前記制御装置は、前記大型部品干渉回避モードの制御を実行する場合には、前記複数本の吸着ノズルのうちの1本の吸着ノズルのみに部品を吸着し、他の吸着ノズルには部品を吸着しないように制御することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の部品実装機。 - 上下方向に延びるR軸の回りを回転可能に設けられた回転ヘッドと、
前記回転ヘッドにその円周方向に所定間隔で下降可能に設けられ、部品を吸着する複数本の吸着ノズルと、
前記回転ヘッドを前記R軸の回りを回転させることで前記複数本の吸着ノズルを該回転ヘッドの円周方向に旋回させるR軸駆動機構と、
前記吸着ノズルをその軸心線の回りを回転させるQ軸回転動作を行うことで該吸着ノズルに吸着した部品を回転させて該部品の向きを修正するQ軸駆動機構と、
前記吸着ノズルを昇降させるZ軸駆動機構と、
前記回転ヘッドを移動させるヘッド移動機構と、
前記回転ヘッドの下面側中央部に下方に突出するように設けられた中央突出物と
を備えた部品実装機を使用して回路基板に部品を実装する部品実装方法において、
前記Z軸駆動機構により前記吸着ノズルをその下降動作の下限高さ位置である部品吸着高さ位置へ下降させて該吸着ノズルに部品を吸着した後、該吸着ノズルをその上昇動作の途中の高さ位置である干渉回避時Q軸回転高さ位置へ上昇させて前記Q軸駆動機構のQ軸回転動作により該吸着ノズルに吸着した部品を回転させて該部品の向きを修正し、その後、該吸着ノズルをその上昇動作の上限高さ位置である部品搬送高さ位置へ上昇させてから、前記ヘッド移動機構により前記回転ヘッドを移動させることを特徴とする部品実装方法。
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