CN105359639A

CN105359639A - 元件安装装置

Info

Publication number: CN105359639A
Application number: CN201380078083.XA
Authority: CN
Inventors: 西山识
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2013-07-12
Filing date: 2013-07-12
Publication date: 2016-02-24
Anticipated expiration: 2033-07-12
Also published as: US10104819B2; CN105359639B; EP3021653A4; WO2015004814A1; EP3021653B1; EP3021653A1; JP6181758B2; US20160219761A1; JPWO2015004814A1

Abstract

本发明提供一种元件安装装置，在通过圆周上四个的吸嘴来吸附元件的情况下，通过变更进行图像处理的元件的位置，无需增大元件相机的视野就能够同时拍摄比预定尺寸大的所有元件。回转头(50)至少由四个吸嘴(54)分别以能够旋转的方式保持于圆周上的第一回转头(50A)及比四个多的吸嘴分别以能够旋转的方式保持于与第一回转头的吸嘴相同的节圆直径上的第二回转头(50B)这两种回转头构成，元件安装装置具有控制装置(90)，在将第一回转头安装于驱动单元(51)且利用元件相机(85)对保持于吸嘴的元件进行拍摄的情况下，控制装置(90)以使第一回转头的角度位置及吸附于吸嘴的元件的角度位置分别各变更45度的方式进行控制。

Description

元件安装装置

技术领域

本发明涉及一种具备在圆周上保持有多个吸嘴的回转头的元件安装装置。

背景技术

保持于元件安装装置的安装头的吸嘴使用与吸附的元件的种类(尺寸、形状等)相应的合适的吸嘴。因此，根据吸附的元件的种类而能够更换安装头的吸嘴例如记载在专利文献1中。然而，在以往的这种元件安装装置中，由于对包含使回转头旋转的R轴驱动装置、使吸嘴旋转的θ轴驱动装置等在内的安装头整体进行更换，因此更换的头部分变得大型且重量大，并且元件安装装置的成本升高。

专利文献1：日本特开2009-177213号公报

发明内容

作为解决这样的课题的吸嘴，近年来，不断研究如下吸嘴：安装头由驱动单元及能够相对于该驱动单元进行拆装的回转头构成，相对于更换的多个种类的回转头而共用驱动单元。根据该结构，由于R轴驱动装置、θ轴驱动装置等设置在共用的驱动单元侧即可，因此能够实现更换的回转头的轻量、小型化，并且使回转头的更换作业也变得容易。

然而，当相对于多个种类的回转头将驱动单元设为共用时，在为了吸附比预定尺寸小的元件而例如在圆周上保持有12个吸嘴的回转头中、并且在为了吸附比预定尺寸大的元件而例如在圆周上保持有4个吸嘴的回转头中，除了吸嘴个数之外构造相同，吸嘴的节圆直径(P.C.D)也成为相同的尺寸(参照图10(A)、图10(B))。

因此，如图10(B)所示，在使用保持有12个吸嘴1的回转头2B而利用元件相机来拍摄由吸嘴1吸附的比预定尺寸小的元件PB的情况下，利用元件相机能够在视野IA内同时拍摄吸附的所有元件PB，但是在使用保持有4个吸嘴1的回转头2A而要利用元件相机来拍摄由吸嘴1吸附的比预定尺寸大的元件PA时，如图10(A)所示，元件PA从视野IA内溢出(该图的斜线部分)，存在必须使用具有更大的视野的元件相机的问题。

本发明是鉴于上述的以往的问题点而作出的，其目的在于，提供一种元件安装装置，即便在圆周上利用4个吸嘴吸附元件的情况下，通过变更进行图像处理的元件的位置，无需增大相机的视野就能够拍摄大尺寸的元件。

为了解决上述的课题，技术方案1的发明的特征在于，元件安装装置具备：移动台，能够相对于基台在XY平面内移动；回转头，以能够拆装的方式安装于驱动单元，在圆周上保持多个吸嘴并能够绕轴线旋转，上述驱动单元支撑于上述移动台；及元件相机，能够在一个视野内同时对吸附于该回转头的多个吸嘴的所有元件进行拍摄，上述回转头至少由四个吸嘴分别以能够旋转的方式保持于上述圆周上的第一回转头及比四个多的吸嘴分别以能够旋转的方式保持于与上述第一回转头的上述吸嘴相同的节圆直径上的第二回转头这两种回转头构成，上述元件安装装置具有控制装置，在将上述第一回转头安装于上述驱动单元且利用上述元件相机对保持于上述吸嘴的元件进行拍摄的情况下，上述控制装置以使上述第一回转头的角度位置及吸附于上述吸嘴的元件的角度位置分别各变更45度的方式进行控制。

根据技术方案1的发明，即便保持于第一回转头的四个吸嘴所吸附的元件的尺寸较大，也无需增大元件相机的视野就能够对四个吸嘴所吸附的所有元件进行拍摄。

技术方案2的发明的特征在于，在技术方案1所述的元件安装装置的基础上，在上述吸嘴上吸附比预定尺寸大的元件的情况下，将上述第一回转头安装于上述驱动单元，在上述吸嘴上吸附比上述预定尺寸小的元件的情况下，将上述第二回转头安装于上述驱动单元，上述元件相机具有对吸附于上述第二回转头的上述吸嘴的所有元件进行拍摄所需的大小的视野。

根据技术方案2的发明，能够直接使用对第二回转头的吸嘴所吸附的元件进行拍摄的元件相机，对第一回转头的吸嘴所吸附的尺寸较大的元件进行拍摄。

技术方案3的发明的特征在于，在技术方案1或2所述的元件安装装置的基础上，在上述控制装置存储有根据上述回转头的种类来控制上述回转头的旋转角度与吸附于上述吸嘴的元件的旋转角度的至少两种安装程序，上述元件安装装置设有在将不同种类的上述回转头安装于上述驱动单元时切换上述安装程序的切换控制部。

根据技术方案3的发明，通过切换控制部对安装程序的切换，能够可靠地执行与回转头的种类相应的顺序动作。

技术方案4的发明的特征在于，在技术方案1～3中任一项所述的元件安装装置的基础上，在上述驱动单元设有使上述回转头绕上述轴线旋转的R轴驱动装置、使上述吸嘴绕θ轴旋转的θ轴驱动装置及使上述吸嘴沿Z轴方向升降的Z轴驱动装置。

根据技术方案4的发明，由于在以能够拆装的方式安装第一回转头及第二回转头的共用的驱动单元上设置R轴驱动装置、θ轴驱动装置等即可，因此能够实现回转头的小型、轻型化。

技术方案5的发明的特征在于，在技术方案4所述的元件安装装置的基础上，通过上述θ轴驱动装置而旋转的圆筒齿轮以能够绕上述回转头的上述轴线旋转的方式被支撑，随着上述圆筒齿轮绕上述轴线旋转，上述各吸嘴绕上述θ轴旋转。

根据权利要求5的发明，能够在各吸嘴处共用使各吸嘴绕θ轴旋转的驱动装置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的元件安装装置的整体的立体图。

图2是表示保持有多个吸嘴的回转头的图。

图3是表示从元件安装装置的驱动单元卸下回转头的状态的立体图。

图4是表示在元件安装装置的驱动单元上结合有回转头的状态的立体图。

图5是从上方观察回转头的立体图。

图6是表示载置回转头的头载置台的图。

图7是表示控制元件安装装置的控制装置的框图。

图8是表示控制安装程序的流程的图。

图9是表示对保持于第一回转头的四个吸附头所吸附的元件进行拍摄的状态的图。

图10(A)是表示以往例的图，是表示对4个吸嘴所吸附的尺寸较大的元件进行拍摄的状态的图。

图10(B)是表示以往例的图，是表示对12个吸嘴所吸附的尺寸较小的元件进行拍摄的状态的图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。如图1所示，元件安装装置10具备元件供给装置20、基板搬运装置30及元件移载装置40。

元件供给装置20作为一例而构成为在基台11上沿X轴方向并排设置多个带式供料器21。带式供料器21以能够拆装的方式安装在以能够分离的方式安装于基台11的主体框架22上，具有卷绕有使多个电子元件(以下称为元件)具有间隔地收容为一列而成的带的供给带盘23。在带式供料器21的内部，虽未图示，内置有成为间距输送带的驱动源的马达，利用该马达将带每次送出1个间距，将收容于带的元件向设于各带式供料器21的前端部的元件供给位置21a依次供给。

基板搬运装置30将电路基板B沿X轴方向搬运，并且定位保持在预定的安装位置，作为一例，构成为将搬运路31、32沿与X轴方向正交的Y方向并排设置两列而成的双轨式。各搬运路31、32在基台11上使各自一对的导轨33A、33B、34A、34B相互平行相向而分别沿水平并排设置。在搬运路31、32上并排设置有对由导轨33A、33B、34A、34B引导的电路基板B进行支撑搬运的一对传送带(未图示)。

元件移载装置40由XY机器人构成，XY机器人装设在基台11上而配置在元件供给装置20及基板搬运装置30的上方，具备沿着导轨41而能够沿Y轴方向移动的Y轴滑动件42。Y轴滑动件42的Y轴方向移动经由省略图示的滚珠丝杠而由伺服马达43控制。在Y轴滑动件42上，X轴滑动件44被引导支撑为能够沿着省略图示的导轨沿X轴方向移动，X轴滑动件44的X轴方向移动经由省略图示的滚珠丝杠而由伺服马达47控制。上述X轴滑动件44构成能够沿X轴方向及Y轴方向移动的移动台。

在移动台(X轴滑动件)44上，以能够拆装的方式安装能够绕轴线旋转的回转头50的驱动单元51被支撑为能够沿上下方向移动。另外，在移动台44上安装有从上方拍摄在电路基板B上形成的省略图示的基板标记的由CCD相机构成的基板相机52。

在回转头50上，如图2所示，多个吸嘴座53以隔开预定角度间隔且能够沿Z轴方向(上下方向)升降的方式保持于圆周上，在这些吸嘴座53的下部，吸附元件PA、PB的吸嘴54被保持为朝向下方。各吸嘴座53通过弹簧55的作用力朝向上方被施力，通常保持在上升端位置。

如图3及图4所示，回转头50以能够拆装的方式安装在向驱动单元51的下方延伸的R轴57。在R轴57的上端，R轴驱动装置58的R轴齿轮59被固定为与R轴57同心，R轴齿轮59与固定在R轴马达60的旋转轴的驱动齿轮62啮合。

由此，当R轴马达60进行旋转时，经由驱动齿轮62及R轴齿轮59而使R轴57旋转，安装于R轴57的回转头50绕轴线进行旋转。通过回转头50的旋转，多个吸嘴54也沿回转头50的圆周方向一体地旋转，各吸嘴54依次停止在多个停止位置。将多个停止位置中的一个设为向电路基板B组装元件PA、PB的元件安装位置P1(参照图2)，该元件安装位置P1兼作从带式供料器21接受元件PA、PB的接受位置。

在R轴57上，θ轴驱动装置63的θ轴驱动用齿轮64被支撑为能够同心旋转，θ轴驱动用齿轮64与固定于θ轴马达65的旋转轴的驱动齿轮67啮合。由此，当θ轴马达65进行旋转时，θ轴驱动用齿轮64绕轴线进行旋转。在θ轴驱动用齿轮64的下表面呈环状形成凹凸状的环状突起64a，该环状突起64a与在后述的圆筒齿轮72的上表面上形成的凹凸状的环状突起72a卡合。

驱动单元51的R轴57作为以能够拆装的方式保持回转头50的头保持部而发挥功能。在R轴57的下端部，用于将回转头50保持为能够拆装的多个L型保持爪70被设为能够沿上下方向移动，这些保持爪70通过省略图示的气缸上下运动。各保持爪70在R轴57的圆周方向上以等角度间隔配置有多个。

另一方面，在回转头50上设有将θ轴驱动用齿轮64的旋转向多个吸嘴座53传递的旋转传递装置71。旋转传递装置71由以能够绕回转头50的轴线旋转的方式保持于回转头50的上部的圆筒齿轮72及分别安装于各吸嘴座53且与圆筒齿轮72啮合的吸嘴齿轮73构成。

并且，当利用驱动单元51的θ轴马达65使θ轴驱动用齿轮64相对于R轴57旋转时，θ轴驱动用齿轮64的旋转经由环状突起64a、72a向圆筒齿轮72传递，使得各吸嘴齿轮73旋转。由此，伴随着圆筒齿轮72的绕轴线的旋转，各吸嘴座53及各吸嘴54绕θ轴一并旋转(自转)，能够变更在各吸嘴54上吸附的各元件的角度位置。

如图5所示，圆筒齿轮72以能够供R轴57插入的方式形成为环状。在圆筒齿轮72内的回转头50的上部，在圆周上等角度间隔地形成有用于插通R轴57的各保持爪70的多个长孔75，在各长孔75的一端，沿回转头50的径向固定有与保持爪70卡合的卡合销76。

由此，R轴57插入到圆筒齿轮72内，θ轴驱动用齿轮64的环状突起64a与圆筒齿轮72的环状突起72a卡合，θ驱动用轴齿轮64与圆筒齿轮72在旋转方向上一体连结。同时，R轴57侧的各保持爪70插入到回转头50侧的各长孔75，在该状态下，使R轴57旋转而将各保持爪70与长孔75内的卡合销76卡合，在此之后，通过提升各保持爪70，在驱动单元51的R轴57上结合有回转头50(参照图4)。此外，在图5中，省略在圆筒齿轮72的上表面形成的环状突起72a。

另外，如图3及图4所示，在驱动单元51设有使转位至元件安装位置P1的吸嘴座53升降的Z轴驱动装置80。Z轴驱动装置80将Z轴马达81设为驱动源，通过该Z轴马达81使进给丝杠82旋转而使Z轴滑动件83升降，由此使与在吸嘴座53的上端设置的卡合片53a卡合的吸嘴座53升降。

在本实施方式中，回转头50至少由在圆周上保持有四个吸嘴54(吸嘴座53)的第一回转头50A及在圆周上保持有十二个吸嘴54的第二回转头50B这两种回转头构成。两种回转头50A、50B除了吸嘴54的个数之外采用相同的结构，吸嘴54的节圆直径(P.C.D)也全部采用相同的尺寸(D1)。通过如此构成，各驱动装置被多个种类的回转头50共用，并且各回转头50能够容易地进行更换。

第一回转头50A适于吸附比预定尺寸大的元件PA，第二回转头50B适于吸附比预定尺寸小的元件PB，可以根据由吸嘴54吸附的元件的种类(尺寸、形状等)而适当地更换。此外，能够由第一回转头50A的四个吸嘴54吸附的元件PA的尺寸的上限的一个大致标准在于，在利用θ轴马达65使四个吸嘴54绕θ轴一并旋转时，具有使四个吸嘴54所吸附的元件PA相互不干扰的足够的间隔。

如图1所示，在基台11上设置有由自下方拍摄被吸嘴54吸附的元件PA、PB的CCD相机构成的元件相机85。元件相机85具有能够同时拍摄由保持于第二回转头50B的12个吸嘴54吸附的比预定尺寸小的所有元件PB的视野(图像处理区域)IA(参照图10(B))。

另外，如图6所示，在基台11上设有对从驱动单元51卸下的回转头50进行载置的头载置台87，头载置台87设置有多个，以便能够载置多个种类的回转头50A、50B。此外，为了识别在驱动单元51上安装的回转头50的种类，也可以在回转头50的上表面上设有由基板相机52拍摄的识别标记。或者，也可以在相对于驱动单元51更换回转头50时，由作业者指定回转头50的种类。另外，也可以将吸嘴数变为8个或者10个且结构相同的回转头50载置于头载置台87。

图7示出控制元件安装装置10的控制装置90，控制装置90具备CPU91、由ROM92及RAM93构成的存储装置及将它们连接起来的总线94。在总线94上连接输入输出接口95，在输入输出接口95上连接有包括键盘及鼠标等的输入装置96及包括显示器等的输出装置97。

在输入输出接口95上连接有控制元件供给装置20、基板搬运装置30及元件移载装置40的安装控制单元98，并且连接有对由基板相机52及元件相机85拍摄到的图像数据进行图像处理的图像处理单元99等。此外，在控制装置90的存储装置(92、93)中存储有将元件PA、PB安装于电路基板B的安装程序，上述安装程序与向驱动单元51安装的回转头50的种类相应地准备至少两种。另外，在存储装置(93)中存储有由各相机52、85识别出的位置偏差量及角度偏差量、元件数据等。

接下来，针对相对于驱动单元51更换(拆装)回转头50的顺序进行说明。此外，在以下中，对从安装有在驱动单元51保持有12个吸嘴54的第二回转头50B的状态起基于来自控制装置90的更换指令而更换为保持有4个吸嘴54的第一回转头50A的例子进行说明。

基于来自控制装置90的更换指令，首先，移动台44进行移动，将装配于驱动单元51的第二回转头50B定位在空的头载置台87的上方位置。在此之后，使驱动单元51下降，将第二回转头50B载置在空的头载置台87上。在该状态下，第二回转头50B相对于驱动单元51的结合被解除，残留第二回转头50B而使驱动单元51上升。

在此之后，移动台44进行移动，将驱动单元51的R轴57定位在载置第一回转头50A的头载置台87的上方位置。在该状态下，使驱动单元51下降，将R轴57插入到第一回转头50A的圆筒齿轮72内，θ轴驱动用齿轮64的环状突起64a与圆筒齿轮72的环状突起72a卡合，并且使R轴57侧的各保持爪70插通于回转头50A侧的各长孔75。在该状态下，R轴57通过R轴马达60进行旋转，各保持爪70与长孔75内的卡合销76卡合。在此之后，通过使各保持爪70在省略图示的气缸的作用下向上方移动，第一回转头50A与驱动单元51的R轴57结合为一体。

接下来，基于图8的流程图对控制装置90执行的安装程序进行说明，通过该控制装置90，在保持于回转头50A、50B的多个吸嘴54上依次吸附元件PA、PB，在对上述元件PA、PB进行图像处理之后，将其依次安装于电路基板B。

首先，在步骤100中，判别安装于驱动单元51的回转头是具备4个吸嘴54的第一回转头50A还是具备12个吸嘴54的第二回转头50B。为了上述判别，可以在回转头50A、50B的上表面设置由基板相机52拍摄的识别标记，或者也可以通过作业者将回转头的种类输入到控制装置90。

在步骤100中，在判别为第一回转头50A的情况下，从控制装置90的ROM92读出第一回转头50A用的安装程序，执行步骤200以下的各步骤。另一方面，在判别为第二回转头50B的情况下，从控制装置90的ROM92读出第二回转头50B用的安装程序，执行步骤300以下的各步骤。

首先，对判别为第二回转头50B(吸嘴54为12个)的情况下的步骤进行说明。首先，在步骤300中，执行在12个吸嘴54上依次吸附元件的元件吸附动作。即，与移动台44一并地将安装于驱动单元51的第二回转头50B沿X轴及Y轴方向移动，转位至元件安装位置P1的前端的吸嘴座53(吸嘴54)定位在收容有元件PB的带式供料器21的元件供给位置21a。接着，转位至元件安装位置P1的吸嘴座53借助Z轴滑动件83下降，通过吸嘴54来吸附元件PB。之后，使Z轴滑动件83上升。

接下来，将第二回转头50B沿正转方向旋转单位角度(30度)，将下一个吸嘴54转位至元件安装位置P1。然后，通过交替重复回转头50A的单位角度旋转与由Z轴滑动件83进行的吸嘴座53的升降，在各吸嘴54上吸附元件PB。

如此，在最后的吸嘴54上吸附元件PB且在所有吸嘴54上吸附元件PB时，将回转头50B进一步朝正转方向旋转单位角度(30度)，将前端的吸嘴座53转位至元件安装位置P1。

接下来，在步骤302中，执行在所有吸嘴54上吸附的元件PB的图像处理。即，移动台44沿X轴及Y轴方向移动，将回转头50B的旋转中心定位在与元件相机85的光轴一致的位置。并且，利用元件相机85从下方同时对吸附于吸嘴54的所有元件PB进行拍摄，将拍摄到的图像数据通过控制装置90的图像处理单元99进行图像处理。由此，取得各元件PB相对于吸嘴54的中心的位置偏差及角度偏差，将这些位置偏差及角度偏差存储到控制装置90的RAM93。

在此之后，在步骤304中，执行在吸嘴54上吸附的元件PB向电路基板B的安装动作。即，移动台44向X轴及Y轴方向移动，将回转头50A的前端的吸嘴54定位在电路基板B上的预定位置。此时，基于通过上述的图像处理求出的位置偏差的数据，校正移动台44的移动量，并且基于角度偏差的数据而使吸嘴54通过θ轴马达65绕θ轴旋转，校正角度偏差。由此，与吸嘴54吸附元件PB的吸附位置的差别无关地能够将元件PB准确地定位在电路基板B上的预定位置。

接着，转位至元件安装位置P1的前端的吸嘴座53通过Z轴滑动件83进行下降，将吸附于吸嘴54的元件PB安装在电路基板B上的预定位置。然后，使Z轴滑动件83上升。此时，由于基于位置偏差及角度偏差而校正了移动台44的移动量及吸嘴54的角度位置，因此与吸嘴54吸附元件的吸附位置的差别无关地能够将元件准确地安装在电路基板B上。

以下，通过交替重复回转头50B的单位角度旋转及由Z轴滑动件进行的吸嘴座53的升降，将12个吸嘴54所吸附的所有元件PB分别安装在电路基板B的预定位置。

此外，上述的步骤300～步骤304的顺序与以往的顺序相比没有任何改变。

接下来，对判别为第一回转头50A(吸嘴54为4个)的情况下的顺序进行说明。首先，在步骤200中，执行在4个吸嘴54上依次吸附元件PA的元件吸附动作。即，与通过第二回转头50B所述的内容相同，与移动台44一并地将安装于驱动单元51的第一回转头50A沿X轴及Y轴方向移动，将转位至元件安装位置P1的前端的吸嘴座53(吸嘴54)定位在收容有元件PA的带式供料器21的元件供给位置21a。接着，转位至元件安装位置P1的吸嘴座53通过Z轴滑动件83进行下降，通过吸嘴54来吸附元件PA。之后，使Z轴滑动件83上升。

接下来，将第一回转头50A朝正转方向(图9的顺时针)旋转单位角度(90度)，将下一个吸嘴54转位至元件安装位置P1。并且，通过交替重复回转头50A的单位角度旋转与由Z轴滑动件83进行的吸嘴座53的升降，在各吸嘴54上分别吸附元件PA。

如此，当在最后的吸嘴54上吸附元件PA且在所有吸嘴54上吸附元件时，接下来，在步骤202中，将回转头50A朝正转方向旋转45度(单位角度的1/2)，将前端的吸嘴座53转位至相对于元件安装位置P1相差45度的角度位置(参照图9的双点划线)。同时，通过θ轴马达65使θ轴驱动用齿轮64旋转预定角度，经由圆筒齿轮72使各吸嘴54与各吸嘴齿轮73一并绕θ轴分别各旋转45度((图9的实线的状态)。

接下来，在步骤204中，执行在所有吸嘴54上吸附的元件PA的图像处理。即，将移动台44向X轴及Y轴方向移动，将回转头50A的旋转中心定位在与元件相机85的光轴一致的位置。并且，通过元件相机85从下方同时对吸附于吸嘴54的所有元件PA进行拍摄，通过与上述相同的图像处理，取得各元件PA相对于吸嘴54的中心的位置偏差及角度偏差。

此时，如上所述，通过回转头50A的45度旋转及吸嘴54的45度旋转，如图9所示，吸附于吸嘴54的各元件PA的各边被变更控制为相对于元件相机85的矩形的视野IA成为相互平行的角度。由此，即使吸附于吸嘴54的元件PA比预定尺寸大，在以往的图像处理中，如图10(A)所示，即使是从元件相机的视野IA溢出的大型的元件PA，也能够将吸附于吸嘴54的所有元件PA收纳到规定的视野IA内，无需扩大相机的视野。

当图像处理结束时，在步骤206中，将回转头50A朝正转方向进一步旋转45度，并且将吸嘴54旋转45度，将前端的吸嘴座53定位在元件安装位置P1。在此之后，在步骤208中，执行在吸嘴54上吸附的元件PA向电路基板B的安装动作。即，与通过第二回转头50B所述的内容相同，移动台44向X轴及Y轴方向移动，将第一回转头50A的前端的吸嘴54定位在电路基板B上的预定位置。此时，基于通过上述的图像处理求得的位置偏差及角度偏差进行校正处理的步骤与上述相同。

接着，转位至元件安装位置P1的前端的吸嘴座53通过Z轴滑动件83进行下降，将吸附于吸嘴54的元件PA安装在电路基板B上的预定位置。之后，使Z轴滑动件83上升。

以下，通过交替重复回转头50A的单位角度旋转及由Z轴滑动件83进行的吸嘴座53的升降，将所有吸嘴54所吸附的元件PA分别安装在电路基板B的预定位置。

通过上述的步骤100，构成在向驱动单元51安装有不同种类的回转头50A、50B时对将元件PA、PB安装于电路基板B的安装程序进行切换的切换控制部。

根据上述的实施方式，在将保持有4个吸嘴54的第一回转头50A安装于驱动单元51的情况下，以使吸嘴54成为相对于元件安装位置P1相差45度的角度位置的方式旋转回转头50A，并且将各吸嘴54旋转45度而使吸附于吸嘴54的各元件PA变更控制为与元件相机85的视野IA的各边平行的角度，因此能够将吸附于各吸嘴54的所有元件PA收纳在规定的视野IA内，无需增大元件相机85的视野就能够在一个视野内同时对吸附于各吸嘴54的所有元件PA进行拍摄。

另外，根据上述的实施方式，在控制装置90设有切换控制部(步骤100)，在元件安装时，根据回转头50的种类而存储有对回转头50的旋转角度与吸附于吸嘴54的元件的旋转角度进行控制的至少两种安装程序，在向驱动单元51安装不同种类的回转头50时，通过该切换控制部来切换安装程序，因此，通过切换控制部对安装程序的切换，能够可靠地执行与回转头50的种类相应的顺序动作。

另外，根据上述的实施方式，在驱动单元51设有使回转头50绕其中心轴线旋转的R轴驱动装置58、使吸嘴54绕θ轴旋转的θ轴驱动装置63及使吸嘴54沿Z轴方向升降的Z轴驱动装置80，因此仅需在拆装多个种类的回转头50A、50B的共用的驱动单元51侧设置驱动装置即可，能够实现回转头50A、50B的小型、轻型化，并且回转头50A、50B的更换作业也变得容易。

另外，根据上述的实施方式，通过θ轴驱动装置63进行旋转的圆筒齿轮72被支撑为能够绕回转头50的轴线旋转，伴随着圆筒齿轮72绕回转头50的轴线旋转，各吸嘴54绕θ轴旋转，因此能够在各吸嘴54处共用使各吸嘴54绕θ轴旋转的驱动装置63。

在上述的实施方式中，对于能够拆装吸嘴54的个数为4个的回转头50A与吸嘴54的个数为12个的回转头50B的例子进行了描述，但是本发明能够适用于对具备至少4个吸嘴54的回转头与具备比4个多(例如为8个、10个)的吸嘴54的回转头进行拆装更换的元件安装装置。

另外，在上述的实施方式中，对于利用XY机器人使移动台44沿X轴方向及Y轴方向移动的例子进行了描述，但是本发明不限于利用XY机器人使移动台44移动的结构，例如也可以利用SCARA机器人等多关节机器人使移动台在XY平面内移动。

另外，在上述的实施方式中，对于为了在驱动单元51上拆装回转头50而将驱动单元51支撑为能够在移动台44上下移动的例子进行了描述，但也能够取代使驱动单元51上下移动而使载置回转头50的头载置台87侧上下移动。

此外，上述的实施方式所述的将回转头50(50A、50B)相对于驱动单元51结合为能够拆装的结构仅是表示本发明的一个优选实施例的结构，不限定于实施方式所述的结构。

如此，本发明能够在不脱离权利要求书所记载的本发明的主旨的范围内采用各种方式。

工业实用性

本发明的元件安装装置适用于能够更换在圆周上具备多个吸嘴的回转头的元件安装机。

附图标记说明

10元件安装装置

11基台

44移动台

50、50A、50B回转头

51驱动单元

53吸嘴座

54吸嘴

58R轴驱动装置

63θ轴驱动装置

80Z轴驱动装置

85元件相机

90控制装置

92、93存储装置

PA、PB元件

B电路基板

步骤100切换控制部

Claims

1.一种元件安装装置，具备：

移动台，能够相对于基台在XY平面内移动；

回转头，以能够拆装的方式安装于驱动单元，在圆周上保持多个吸嘴并能够绕轴线旋转，所述驱动单元支撑于所述移动台；及

元件相机，能够在一个视野内同时对吸附于所述回转头的多个吸嘴的所有元件进行拍摄，

所述元件安装装置的特征在于，

所述回转头至少由四个吸嘴分别以能够旋转的方式保持于所述圆周上的第一回转头及比四个多的吸嘴分别以能够旋转的方式保持于与所述第一回转头的所述吸嘴相同的节圆直径上的第二回转头这两种回转头构成，

所述元件安装装置具有控制装置，在将所述第一回转头安装于所述驱动单元且利用所述元件相机对保持于所述吸嘴的元件进行拍摄的情况下，所述控制装置以使所述第一回转头的角度位置及吸附于所述吸嘴的元件的角度位置分别各变更45度的方式进行控制。

2.根据权利要求1所述的元件安装装置，其中，

在所述吸嘴上吸附比预定尺寸大的元件的情况下，将所述第一回转头安装于所述驱动单元，在所述吸嘴上吸附比所述预定尺寸小的元件的情况下，将所述第二回转头安装于所述驱动单元，所述元件相机具有对吸附于所述第二回转头的所述吸嘴的所有元件进行拍摄所需的大小的视野。

3.根据权利要求1或2所述的元件安装装置，其中，

在所述控制装置存储有根据所述回转头的种类来控制所述回转头的旋转角度与吸附于所述吸嘴的元件的旋转角度的至少两种安装程序，所述元件安装装置设有在将不同种类的所述回转头安装于所述驱动单元时切换所述安装程序的切换控制部。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的元件安装装置，其中，

在所述驱动单元设有使所述回转头绕所述轴线旋转的R轴驱动装置、使所述吸嘴绕θ轴旋转的θ轴驱动装置及使所述吸嘴沿Z轴方向升降的Z轴驱动装置。

5.根据权利要求4所述的元件安装装置，其中，

通过所述θ轴驱动装置而旋转的圆筒齿轮以能够绕所述回转头的所述轴线旋转的方式被支撑，随着所述圆筒齿轮绕所述轴线旋转，所述各吸嘴绕所述θ轴旋转。