CN216862899U - 一种板组夹紧翻转装置及板组夹紧移位系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种板组夹紧翻转装置及板组夹紧移位系统，板组夹紧翻转装置包括第一固定机架和夹紧翻转机构，夹紧翻转机构包括安装于第一固定机架的第一安装架、可转动地安装于第一安装架的第二安装架、安装在第二安装架上的第一夹紧单元、以及安装于第一安装架的翻转驱动源，翻转驱动源与第二安装架相连，驱动第二安装架转动，使第二安装架在水平位置和竖直位置之间切换。本申请中，翻转驱动源能够驱动第二安装架能够带着第一夹紧单元、以及由第一夹紧单元夹持的板组向上翻转90度，将板组的水平状态改变为竖直状态，便于后续将主筋插装在竖直状态的板组中，能有效提高生产效率、降低工人劳动强度、以及避免产生工人受伤等安全隐患。

Description

一种板组夹紧翻转装置及板组夹紧移位系统

技术领域

本实用新型涉及预应力混凝土制品的制造技术领域，特别是涉及一种板组夹紧翻转装置、以及包含有该板组夹紧翻转装置的板组夹紧移位系统。

背景技术

目前，预应力混凝土制品的制造过程中涉及有端板和头板、以及端板和尾板的装配，在端板和头板、以及端板和尾板的装配工艺中，端板和笼筋在组装过程中都需要人工搬运、组装，同时PC钢棒和端板上通孔的配合是要求人工对位置。待端板和头板装配为头板端板组件、以及端板和尾板装配为尾板端板组件后，人工将头板端板组件和尾板端板组件安装到主筋上。因此，现有技术中，整个过程都是依靠人工完成的，进而存在下述缺陷。

头板端板组件和尾板端板组件在搬运、组装过程中都是需要人力完成的，而大的头板端板组件和尾板端板组件的重量超过80KG，人工搬运非常地辛苦，而且整线生产需求节拍很快，工人很容易产生劳累、体力不支等情况，导致生产效率不高、工人容易受伤等安全隐患，最终影响预应力混凝土制品连续生产线的生产效率。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种板组夹紧翻转装置，能够将头板端板组件和尾板端板组件自动翻转90度，便于后续主筋的安装。

为实现上述目的，本实用新型提供一种板组夹紧翻转装置，包括第一固定机架和夹紧翻转机构，所述夹紧翻转机构包括安装于第一固定机架的第一安装架、可转动地安装于第一安装架的第二安装架、安装在第二安装架上的第一夹紧单元、以及安装于第一安装架的翻转驱动源，所述第一夹紧单元用于抓放板组，所述翻转驱动源与第二安装架相连，驱动第二安装架转动，使所述第二安装架在水平位置和竖直位置之间切换。

进一步地，所述第一夹紧单元包括安装在第二安装架上的第一夹紧驱动源、第一传动组件、以及两个都可移动地安装于第二安装架的第一夹爪，所述第一夹紧驱动源通过第一传动组件与两个第一夹爪相连，驱动两个第一夹爪相向移动或背向移动。

优选地，所述翻转驱动源为翻转气缸，所述翻转气缸的缸体和活塞杆分别与第一安装架和第二安装架铰接。

进一步地，所述夹紧翻转机构还包括固定在第二安装架上的第一定位销，所述第一定位销用于插入板组上的孔部中。

进一步地，所述板组夹紧翻转装置还包括三轴运动机构和Z向旋转机构，所述三轴运动机构包括固定于第一固定机架的第一X轴模组、安装在第一X轴模组输出端的第一Y轴模组、以及安装在第一Y轴模组输出端的Z轴模组，所述Z向旋转机构包括固定在Z轴模组输出端的支撑架、以及安装于支撑架的旋转驱动单元，所述第一安装架固定在旋转驱动单元的输出端。

进一步地，所述板组夹紧翻转装置还包括控制机构、以及固定在所述第一X轴模组的输出端上的视觉系统，所述第一X轴模组中的驱动源、第一Y轴模组中的驱动源、Z轴模组中的驱动源、旋转驱动单元中的驱动源、以及视觉系统都与控制机构通讯连接。

优选地，依次相连的所述三轴运动机构、Z向旋转机构和夹紧翻转机构有两组，沿X向并排分布；两组三轴运动机构中的第一X轴模组共用一根桁架X轴。

本实用新型还提供一种板组夹紧移位系统，能够将头板端板组件和尾板端板组件自动搬运至穿筋装置处。

为实现上述目的，本实用新型提供一种板组夹紧移位系统，包括板组输送装置、穿筋装置、板组夹紧移位装置、以及如上所述的板组夹紧翻转装置，所述第一夹紧单元位于板组输送装置的上方侧，所述板组夹紧移位装置包括能够在穿筋装置和板组夹紧翻转装置之间往复运动的移位机架、以及安装在移位机架上的第二夹紧单元，所述第二夹紧单元用于抓放板组，所述穿筋装置包括设有穿筋工位的穿筋盘机构。

优选地，所述移位机架为二轴运动机构，该二轴运动机构包括第二Y轴模组、以及安装在第二Y轴模组输出端的第二X轴模组，所述第二夹紧单元固定在第二X轴模组的输出端。

进一步地，所述第二夹紧单元包括固定在移位机架输出端的第三安装架、安装在第三安装架上的第二夹紧驱动源、第二传动组件、以及两个都可移动地安装于第三安装架的第二夹爪，所述第二夹紧驱动源通过第二传动组件与两个第二夹爪相连，驱动两个第二夹爪相向移动或背向移动。

进一步地，所述板组夹紧移位装置还包括固定在第三安装架上的第二定位销，所述第二定位销用于插入板组上的孔部中。

优选地，所述第二夹紧单元有两组，沿X向并排分布。

进一步地，所述穿筋盘机构朝向第二夹紧单元的端面上固定有第一电磁铁。

进一步地，所述穿筋装置还包括定位机构，所述定位机构包括第二固定机架、沿X向可移动安装于第二固定机架的X向移动架、沿Z向可移动安装于X向移动架的Z向移动架、以及第二电磁铁，所述Z向移动架的下端具有用于容置板组的容置腔，所述第二电磁铁固定在Z向移动架中容置腔的腔壁上。

优选地，所述穿筋盘机构上的穿筋工位有多个，多个穿筋工位周向均布。

如上所述，本实用新型涉及的板组夹紧翻转装置及板组夹紧移位系统，具有以下有益效果：

本申请中，翻转驱动源能够驱动第二安装架绕第一安装架上下转动，使得第二安装架在水平位置和竖直位置之间切换，则第二安装架能够带着第一夹紧单元、以及由第一夹紧单元夹持的板组向上翻转90度，将板组的水平状态改变为竖直状态，进而便于后续将主筋插装在竖直状态的板组中，能有效提高生产效率、降低工人劳动强度、以及避免产生工人受伤等安全隐患。

附图说明

图1为本实用新型中板组夹紧移位系统的结构示意图，该图为Y向视图。

图2为图1的俯视图。

图3为本实用新型中板组夹紧翻转装置的结构示意图，该图为X向视图，且该图中第二安装架和第一夹紧单元处于水平位置。

图4为本实用新型中板组夹紧翻转装置的结构示意图，该图为X向视图，且该图中第二安装架和第一夹紧单元处于竖直位置。

图5和图6为本实用新型中第一夹紧单元在不同视角下的结构示意图。

图7为本实用新型中板组夹紧移位装置的结构示意图，该图为X向视图。

图8为本实用新型中板组夹紧移位装置的结构示意图，该图为Y向视图。

图9为本实用新型中板组夹紧翻转装置和板组夹紧移位装置的对接状态图。

元件标号说明

100 板组输送装置

11 输送辊

200 板组夹紧翻转装置

21 第一固定机架

22 第一安装架

23 第二安装架

24 第一夹紧单元

241 第一夹爪

25 翻转驱动源

26 第一定位销

27 三轴运动机构

271 第一X轴模组

272 第一Y轴模组

273 Z轴模组

28 Z向旋转机构

281 支撑架

282 旋转驱动单元

29 视觉系统

300 板组夹紧移位装置

31 移位机架

311 第二Y轴模组

312 第二X轴模组

32 第二夹紧单元

321 第三安装架

322 第二夹爪

33 第二定位销

400 穿筋装置

41 穿筋盘机构

411 穿筋工位

42 定位机构

421 第二固定机架

422 X向移动架

423 Z向移动架

424 容置腔

500 头板端板组件

600 尾板端板组件

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图1和图2所示，本实用新型提供一种板组夹紧翻转装置200、以及包含有该板组夹紧翻转装置200的板组夹紧移位系统，板组夹紧翻转装置200能够将水平状态的板组翻转为竖直状态，便于后续主筋的插装，板组即是指由端板和头板装配后构成的头板端板组件500、以及由端板和尾板装配后构成的尾板端板组件600，板组中具有数个孔部，孔部为通孔。为便于叙述，下述实施例中，将三轴坐标系中各轴的方向定义如下：将X轴定义为前后方向，也即为图1视图中纸面的正背面方向；将Y轴定义为左右方向，也即为图1视图中纸面的左右方向；将Z轴定义为上下方向，也即为图1视图中纸面的上下方向；将头板端板组件500和尾板端板组件600统称为板组。

如图1和图2所示，本实用新型涉及的板组夹紧移位系统包括板组输送装置100、穿筋装置400、板组夹紧移位装置300、以及板组夹紧翻转装置200。其中，板组输送装置100用于将头板端板组件500和尾板端板组件600输送至板组夹紧翻转装置200处，头板端板组件500由头板和端板组装后构成，尾板端板组件600由尾板和端板组装后构成；板组夹紧翻转装置200用于抓取板组输送装置100上水平状态的头板端板组件500和尾板端板组件600，并90度翻转头板端板组件500和尾板端板组件600，使头板端板组件500和尾板端板组件600处于竖直状态；板组夹紧移位装置300接取板组夹紧翻转装置200上竖直状态的头板端板组件500和尾板端板组件600，并将该竖直状态的头板端板组件500和尾板端板组件600移送至穿筋装置400处；穿筋装置400接取板组夹紧移位装置300上竖直状态的头板端板组件500和尾板端板组件600，之后，进行穿筋作业。

优选地，如图1和图2所示，穿筋装置400还包括定位机构42，当穿筋装置400接取板组夹紧移位装置300上竖直状态的头板端板组件500和尾板端板组件600时，定位机构42能够可靠地保持住头板端板组件500或尾板端板组件600，便于板组夹紧移位装置300从穿筋装置400处移走、复位。

下述对板组夹紧移位系统中的板组输送装置100、板组夹紧翻转装置200、板组夹紧移位装置300、以及穿筋装置400的优选结构展开叙述。

板组输送装置100

如图2所示，板组输送装置100包括多根可转动的输送辊11，输送辊11沿X向前后延伸，多根输送辊11沿Y向左右等距排布，由此沿Y向将水平状态的板组输送至板组夹紧翻转装置200处，代替原有的人工搬送板组。

板组夹紧翻转装置200

如图1、图3和图4所示，板组夹紧翻转装置200包括第一固定机架21和夹紧翻转机构；其中，第一固定机架21的下端通过地脚螺栓进行固定，由此将板组夹紧翻转装置200整体固定好；夹紧翻转机构包括安装于第一固定机架21的第一安装架22、通过左右延伸的销轴可转动地安装于第一安装架22的第二安装架23、安装在第二安装架23上的第一夹紧单元24、以及安装于第一安装架22的翻转驱动源25，第一夹紧单元24位于板组输送装置100的上方侧、用于抓放板组，翻转驱动源25与第二安装架23相连，驱动第二安装架23绕左右延伸的轴线转动，使第二安装架23在水平位置和竖直位置之间切换。

夹紧翻转机构在初始位置时，如图3所示，第二安装架23和第一夹紧单元24一起处于水平位置，第一夹紧单元24能够抓取板组输送装置100上输送的板组。翻转驱动源25动作，会驱动第二安装架23沿左右延伸的轴线绕第一安装架22向上转动90度，如图4所示，则第二安装架23向上翻转至竖直位置，第二安装架23带动第一夹紧单元24、以及被第一夹紧单元24抓取的板组一起处于竖直位置；待该竖直状态的板组被交接给板组夹紧移位装置300后，翻转驱动源25复位，驱动第二安装架23和第一夹紧单元24向下转动90度，各自复位。因此，本申请通过翻转驱动源25驱动第二安装架23和第一夹紧单元24绕左右延伸的轴线向上翻转90度或向下翻转90度，使得第二安装架23和第一夹紧单元24在水平位置和竖直位置之间切换，能够将板组的水平状态改变为竖直状态，便于后续将主筋插装在竖直状态的板组中，为笼筋的自动组装提供前提条件，进而有效提高生产效率、降低工人劳动强度、以及避免产生工人受伤等安全隐患。

进一步地，如图5和图6所示，第一夹紧单元24包括安装在第二安装架23上的第一夹紧驱动源、第一传动组件、以及两个都可移动地安装于第二安装架23的第一夹爪241，第一夹紧驱动源通过第一传动组件与两个第一夹爪241相连，驱动两个第一夹爪241在板组的径向上能够相向移动或背向移动。以夹紧翻转机构在初始位置时为视图角度，第一夹紧单元24中的两个第一夹爪241前后相对分布。当第一夹紧驱动源通过第一传动组件驱动两个第一夹爪241相向移动时，两个第一夹爪241之间的距离变小，由此能够夹持在板组的外周，抓取住板组。反之，当第一夹紧驱动源通过第一传动组件驱动两个第一夹爪241背向移动时，两个第一夹爪241之间的距离变大，由此能够放开板组。采用该结构的第一夹紧单元24，其能够夹紧多种规格的板组，适用范围大。另外，第一夹紧驱动源优选为气缸，该气缸采用封式电磁阀，可以保证断气或断电时，第一夹爪241仍能够夹紧板组，避免板组掉落，防止出现安全事故。

优选地，如图5和图6所示，翻转驱动源25为翻转气缸，翻转气缸的缸体的上端与第一安装架22铰接，翻转气缸的活塞杆的下端与第二安装架23铰接；翻转气缸的活塞杆伸出后，能够驱动第二安装架23和第一夹紧单元24向上翻转至竖直位置。

进一步地，如图5和图6所示，夹紧翻转机构还包括固定在第二安装架23上的第一定位销26，第一定位销26有两个、左右排布。在第一夹紧单元24抓取板组时，首先会通过第一定位销26插入板组上的相应孔部中进行定位，之后再是第一夹爪241相向移动，夹紧在板组的外周。

进一步地，如图3和图4所示，板组夹紧翻转装置200还包括控制机构、三轴运动机构27和Z向旋转机构28，三轴运动机构27包括固定于第一固定机架21的第一X轴模组271、安装在第一X轴模组271输出端的第一Y轴模组272、以及安装在第一Y轴模组272输出端的Z轴模组273，Z向旋转机构28包括固定在Z轴模组273输出端的支撑架281、以及安装于支撑架281的旋转驱动单元282，旋转驱动单元282的输出端能绕上下延伸的轴线转动，第一安装架22固定在旋转驱动单元282的输出端，第一X轴模组271中的驱动源、第一Y轴模组272中的驱动源、Z轴模组273中的驱动源、以及旋转驱动单元282中的驱动源都与控制机构通讯连接。第一X轴模组271用于驱动夹紧翻转机构沿X向前后移动，第一Y轴模组272用于驱动夹紧翻转机构沿Y向左右移动，Z轴模组273用于驱动夹紧翻转机构沿Z向上下移动，Z向旋转机构28用于驱动夹紧翻转机构绕Z向轴线转动。如此，控制机构通过控制各驱动源的动作，能够调整夹紧翻转机构的位置。

本实施例中，第一X轴模组271包括固定于固定机架的桁架X轴、与桁架X轴滑动配合的X向滑块、X向驱动电机、以及连接在X向驱动电机与X向滑块之间的X向传动组件，桁架X轴前后延伸，X向驱动电机为第一X轴模组271中的驱动源。第一Y轴模组272包括固定于X向滑块的桁架Y轴、与桁架Y轴滑动配合的Y向滑块、Y向驱动电机、以及连接在Y向驱动电机与Y向滑块之间的Y向传动组件，桁架Y轴左右延伸，Y向驱动电机为第一Y轴模组272中的驱动源。Z轴模组273包括固定于Y向滑块的桁架Z轴、与桁架Z轴滑动配合的Z向滑块、Z向驱动电机、以及连接在Z向驱动电机与Z向滑块之间的Z向传动组件，桁架Z轴上下延伸，Z向驱动电机为Z轴模组273的驱动源，Z向旋转机构28中的支撑架281和Z向滑块相固定。优选地，依次相连的三轴运动机构27、Z向旋转机构28和夹紧翻转机构有两组，沿X向并排分布，两组夹紧翻转机构交替抓取头板端板组件500和尾板端板组件600；并且，两组三轴运动机构27中的第一X轴模组271共用一根桁架X轴。

进一步地，如图3所示，板组夹紧翻转装置200还包括固定在X向滑块上的视觉系统29，视觉系统29与控制机构通讯连接。视觉系统29对每次板组输送装置100输送过来的板组进行拍照、并传给控制机构，控制机构根据视觉系统29获取到的板组位置信息来精确调整夹紧翻转机构的位置，使得第一定位销26能够准确插入板组上的孔部中、第一夹紧单元24能够准确抓取板组、以及后续能与板组夹紧移位装置300准确对接，提高定位准确性和操作准确性，降低错误率，提高生产效率。

板组夹紧移位装置300

如图7和图8所示，板组夹紧移位装置300包括移位机架31、以及安装在移位机架31上的第二夹紧单元32，移位机架31能够在穿筋装置400和板组夹紧翻转装置200之间往复运动，第二夹紧单元32用于抓放板组，移位机架31能带动第二夹紧单元32、以及由第二夹紧单元32夹住的板组移动至穿筋装置400处，将板组转移至穿筋装置400。

进一步地，如图1和图2所示，在左右方向上穿筋装置400分布在板组夹紧翻转装置200的左侧，在前后方向上板组夹紧移位装置300分布在穿筋装置400的前侧；基于此，移位机架31可以左右移动和前后移动。优选地，移位机架31为二轴运动机构，如图7和图8所示，该二轴运动机构包括第二Y轴模组311、以及安装在第二Y轴模组311输出端的第二X轴模组312，第二夹紧单元32固定在第二X轴模组312的输出端。本实施例中，第二Y轴模组311包括固定的桁架Y轴、与桁架Y轴滑动配合的Y向滑块、Y向驱动电机、以及连接在Y向驱动电机与Y向滑块之间的Y向传动组件，桁架Y轴左右延伸。第二X轴模组312包括固定于Y向滑块的桁架X轴、与桁架X轴滑动配合的X向滑块、X向驱动电机、以及连接在X向驱动电机与X向滑块之间的X向传动组件，桁架X轴前后延伸。第二Y轴模组311中的Y向驱动电机、以及第二X轴模组312中的X向驱动电机都与控制机构通讯连接。

进一步地，如图7和图8所示，第二夹紧单元32有两组，沿X向前后并排分布，后侧的第二夹紧单元32用于夹紧头板端板组件500，前侧的第二夹紧单元32用于夹紧尾板端板组件600。每组第二夹紧单元32都包括固定于X向滑块的第三安装架321、安装在第三安装架321上的第二夹紧驱动源、第二传动组件、以及两个都可移动地安装于第三安装架321的第二夹爪322，两组第二夹紧单元32共同一个第三安装架321，第二夹紧驱动源通过第二传动组件与两个第二夹爪322相连，驱动两个第二夹爪322相向移动或背向移动，两个第二夹爪322左右相对分布，与两个第一夹爪241的分布方向相垂直，避免两者之间干涉。当第二夹紧驱动源通过第二传动组件驱动两个第二夹爪322相向移动时，两个第二夹爪322能夹持在板组的外周，抓取住板组。反之，当第二夹紧驱动源通过第二传动组件驱动两个第二夹爪322背向移动时，两个第二夹爪322能松开板组。同样地，第二夹紧单元32也能够夹紧多种规格的板组，适用范围大。第二夹紧驱动源也优选为气缸，该气缸采用封式电磁阀，可以保证断气或断电时，第一夹爪241仍能够夹紧板组，避免板组掉落，防止出现安全事故。

进一步地，板组夹紧移位装置300还包括固定在第三安装架321上的第二定位销33，第二定位销33有两个、上下排布。在第二夹紧单元32抓取板组时，首先会通过第二定位销33插入板组上的相应孔部中进行定位，之后再是第二夹爪322相向移动，夹紧在板组的外周。

穿筋装置400

如图1所示，穿筋装置400包括设有穿筋工位411的穿筋盘机构41；穿筋盘机构41上的穿筋工位411有多个，多个穿筋工位411周向均布。本实施例中，穿筋工位411有四个，90度间隔分布，四个穿筋工位411的规格可以相同，也可以不相同，根据笼筋规格要求进行具体配置。比如：四个穿筋工位411规格相同时，则最右侧的穿筋工位411处穿筋作业结束后，穿筋装置400旋转90度，即可进行下一个穿筋作业。又比如：左右两个穿筋工位411为一个相同规格，上下两个穿筋工位411为另一个相同规格，则最右侧的穿筋工位411处穿筋作业结束后，穿筋装置400旋转180度，即可进行下一个穿筋作业。

进一步地，穿筋盘机构41朝向第二夹紧单元32的端面上固定有第一电磁铁，第一电磁铁与控制机构通讯连接。当板组夹紧移位装置300将头板端板组件500和尾板端板组件600移动至穿筋装置400的前侧时，第一电磁铁通电，吸附住头板端板组件500的后端面，由此将头板端板组件500保持住，便于后续板组夹紧移位装置300的复位。

如图1所示，穿筋装置400还包括定位机构42，定位机构42包括第二固定机架421、沿X向可前后移动安装于第二固定机架421的X向移动架422、沿Z向可上下移动安装于X向移动架422的Z向移动架423、以及第二电磁铁；其中，第二固定机架421的下端通过地脚螺栓进行固定，由此将定位机构42整体固定好；Z向移动架423大致上为H形、分布在穿筋装置400的前侧，Z向移动架423的下端具有用于容置板组的容置腔424，第二电磁铁固定在Z向移动架423中容置腔424的上端腔壁上；X向移动架422的驱动源、Z向移动架423的驱动源、以及第二电磁铁都与控制机构通讯连接。X向移动架422用于调整Z向移动架423的前后位置，使得Z向移动架423下移后能位于尾板端板组件600的外周。当板组夹紧移位装置300将头板端板组件500和尾板端板组件600移动至穿筋装置400的前侧时，Z向移动架423下移至尾板端板组件600的外周，第二电磁铁通电，吸附住尾板端板组件600的上端外圆周面，由此将尾板端板组件600保持住，便于后续板组夹紧移位装置300的复位。

综上所述，具有上述结构的板组夹紧移位系统的工作原理如下。

第一、初始位置时，如图1所示，板组夹紧翻转装置200中：第一夹紧单元24处于水平位置；板组夹紧移位装置300位于板组夹紧翻转装置200处；定位机构42中，Z向移动架423位于上升位置。

第二、板组输送装置100输送间隔排布的头板端板组件500和尾板端板组件600。

板组夹紧翻转装置200中：后侧的一组夹紧翻转机构对应的视觉系统29拍照，检测其下方的头板端板组件500的位置信息；控制机构根据头板端板组件500的位置信息分析头板端板组件500与期望位置的偏差后，向对应的三轴运动机构27和Z向旋转机构28的各驱动源发送指令，通过驱动夹紧翻转机构的三轴移动、以及绕Z轴转动，校正该组夹紧翻转机构中第一夹紧单元24的位置。三轴运动机构27驱动第一夹紧单元24下移，第一定位销26插入头板端板组件500的孔部中进行定位。第一夹紧驱动源动作，驱使两个第一夹爪241夹持在头板端板组件500的前后两侧。三轴运动机构27驱动第一夹紧单元24上移，带动头板端板组件500一起上移。翻转驱动源25动作，驱动第二安装架23、第一夹紧单元24、以及被抓取的头板端板组件500一起向上翻转90度，使头板端板组件500变为竖直状态。如图9所示，三轴运动机构27带动该组夹紧翻转机构和头板端板组件500移动至板组夹紧移位装置300的后侧，使第一夹紧单元24的中心与板组夹紧移位装置300中后侧的第二夹紧单元32的中心对准。在该处，三轴运动机构27带动夹紧翻转机构向前移动，或者二轴运动机构带动第二夹紧单元32向后移动，使第二定位销33插入头板端板组件500的孔部中进行定位。第二夹紧驱动源动作，驱使两个第二夹爪322夹持在头板端板组件500的左右两侧。第一夹紧驱动源反向动作，驱使两个第一夹爪241松开头板端板组件500。三轴运动机构27复位，带动后侧的夹紧翻转机构复位。

第三、同理，板组夹紧翻转装置200中：前侧的一组夹紧翻转机构进行下述动作：视觉系统29检测其下方的尾板端板组件600的位置；控制机构发送指令，校正该组夹紧翻转机构中第一夹紧单元24的位置；第一夹紧单元24下移，第一定位销26插入尾板端板组件600的孔部中进行定位；第一夹紧单元24夹紧尾板端板组件600；第一夹紧单元24带动尾板端板组件600上移；翻转驱动源25动作，使尾板端板组件600变为竖直状态。三轴运动机构27带动该组夹紧翻转机构和尾板端板组件600移动至板组夹紧移位装置300的前侧；第二定位销33插入尾板端板组件600的孔部中进行定位；第二夹紧单元32夹紧尾板端板组件600；第一夹紧单元24松开尾板端板组件600。三轴运动机构27复位，带动前侧的夹紧翻转机构复位。

至此，板组夹紧移位装置300后侧的第二夹紧单元32夹持有头板端板组件500，板组夹紧移位装置300前侧的第二夹紧单元32夹持有尾板端板组件600，且在第一定位销26和第二定位销33的作用下，确保头板端板组件500和尾板端板组件600前后对准，减少因输送过程中存在误差而造成不能正确组装的概率。

第四、移位机架31带着头板端板组件500和尾板端板组件600向左移动至穿筋装置400处，即移动至穿筋盘机构41的前侧。第一电磁铁通电，吸附住头板端板组件500的后端面。定位机构42中的Z向移动架423下移至尾板端板组件600的外周，第二电磁铁通电，吸附住尾板端板组件600的上端外周面。两组第二夹紧单元32中的第二夹紧驱动源反向动作，驱使两组第二夹紧单元32各自松开头板端板组件500和尾板端板组件600。定位机构42中的X向移动架422向前移动设定距离，带动尾板端板组件600一起前移，则尾板端板组件600从板组夹紧移位装置300中脱离开。移位机架31向前移动，使板组夹紧移位装置300从头板端板组件500中脱离开。移位机架31复位，带动板组夹紧移位装置300复位。

至此，实现了将由板组输送装置100自动输送的头板端板组件500和尾板端板组件600自动搬移至穿筋装置400上，且头板端板组件500和尾板端板组件600之间自动准确同心定位。

第五、开始穿筋作业。

第六、穿筋结束后，穿筋盘机构41旋转180度或90度，进行下一次的穿筋作业。

综上所述，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (15)

1.一种板组夹紧翻转装置，其特征在于：包括第一固定机架(21)和夹紧翻转机构，所述夹紧翻转机构包括安装于第一固定机架(21)的第一安装架(22)、可转动地安装于第一安装架(22)的第二安装架(23)、安装在第二安装架(23)上的第一夹紧单元(24)、以及安装于第一安装架(22)的翻转驱动源(25)，所述第一夹紧单元(24)用于抓放板组，所述翻转驱动源(25)与第二安装架(23)相连，驱动第二安装架(23)转动，使所述第二安装架(23)在水平位置和竖直位置之间切换。

2.根据权利要求1所述的板组夹紧翻转装置，其特征在于：所述第一夹紧单元(24)包括安装在第二安装架(23)上的第一夹紧驱动源、第一传动组件、以及两个都可移动地安装于第二安装架(23)的第一夹爪(241)，所述第一夹紧驱动源通过第一传动组件与两个第一夹爪(241)相连，驱动两个第一夹爪(241)相向移动或背向移动。

3.根据权利要求1所述的板组夹紧翻转装置，其特征在于：所述翻转驱动源(25)为翻转气缸，所述翻转气缸的缸体和活塞杆分别与第一安装架(22)和第二安装架(23)铰接。

4.根据权利要求1所述的板组夹紧翻转装置，其特征在于：所述夹紧翻转机构还包括固定在第二安装架(23)上的第一定位销(26)，所述第一定位销(26)用于插入板组上的孔部中。

5.根据权利要求1所述的板组夹紧翻转装置，其特征在于：还包括三轴运动机构(27)和Z向旋转机构(28)，所述三轴运动机构(27)包括固定于第一固定机架(21)的第一X轴模组(271)、安装在第一X轴模组(271)输出端的第一Y轴模组(272)、以及安装在第一Y轴模组(272)输出端的Z轴模组(273)，所述Z向旋转机构(28)包括固定在Z轴模组(273)输出端的支撑架(281)、以及安装于支撑架(281)的旋转驱动单元(282)，所述第一安装架(22)固定在旋转驱动单元(282)的输出端。

6.根据权利要求5所述的板组夹紧翻转装置，其特征在于：还包括控制机构、以及固定在所述第一X轴模组(271)的输出端上的视觉系统(29)，所述第一X轴模组(271)中的驱动源、第一Y轴模组(272)中的驱动源、Z轴模组(273)中的驱动源、旋转驱动单元(282)中的驱动源、以及视觉系统(29)都与控制机构通讯连接。

7.根据权利要求5所述的板组夹紧翻转装置，其特征在于：依次相连的所述三轴运动机构(27)、Z向旋转机构(28)和夹紧翻转机构有两组，沿X向并排分布；两组三轴运动机构(27)中的第一X轴模组(271)共用一根桁架X轴。

8.一种板组夹紧移位系统，其特征在于：包括板组输送装置(100)、穿筋装置(400)、板组夹紧移位装置(300)、以及权利要求1-7任一项所述的板组夹紧翻转装置(200)，所述第一夹紧单元(24)位于板组输送装置(100)的上方侧，所述板组夹紧移位装置(300)包括能够在穿筋装置(400)和板组夹紧翻转装置(200)之间往复运动的移位机架(31)、以及安装在移位机架(31)上的第二夹紧单元(32)，所述第二夹紧单元(32)用于抓放板组，所述穿筋装置(400)包括设有穿筋工位(411)的穿筋盘机构(41)。

9.根据权利要求8所述的板组夹紧移位系统，其特征在于：所述移位机架(31)为二轴运动机构，该二轴运动机构包括第二Y轴模组(311)、以及安装在第二Y轴模组(311)输出端的第二X轴模组(312)，所述第二夹紧单元(32)固定在第二X轴模组(312)的输出端。

10.根据权利要求8所述的板组夹紧移位系统，其特征在于：所述第二夹紧单元(32)包括固定在移位机架(31)输出端的第三安装架(321)、安装在第三安装架(321)上的第二夹紧驱动源、第二传动组件、以及两个都可移动地安装于第三安装架(321)的第二夹爪(322)，所述第二夹紧驱动源通过第二传动组件与两个第二夹爪(322)相连，驱动两个第二夹爪(322)相向移动或背向移动。

11.根据权利要求10所述的板组夹紧移位系统，其特征在于：所述板组夹紧移位装置(300)还包括固定在第三安装架(321)上的第二定位销(33)，所述第二定位销(33)用于插入板组上的孔部中。

12.根据权利要求8-11任一项所述的板组夹紧移位系统，其特征在于：所述第二夹紧单元(32)有两组，沿X向并排分布。

13.根据权利要求8所述的板组夹紧移位系统，其特征在于：所述穿筋盘机构(41)朝向第二夹紧单元(32)的端面上固定有第一电磁铁。

14.根据权利要求8所述的板组夹紧移位系统，其特征在于：所述穿筋装置(400)还包括定位机构(42)，所述定位机构(42)包括第二固定机架(421)、沿X向可移动安装于第二固定机架(421)的X向移动架(422)、沿Z向可移动安装于X向移动架(422)的Z向移动架(423)、以及第二电磁铁，所述Z向移动架(423)的下端具有用于容置板组的容置腔(424)，所述第二电磁铁固定在Z向移动架(423)中容置腔(424)的腔壁上。

15.根据权利要求8所述的板组夹紧移位系统，其特征在于：所述穿筋盘机构(41)上的穿筋工位(411)有多个，多个穿筋工位(411)周向均布。

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