CN107028478A - 智能烹饪系统 - Google Patents

Abstract

智能烹饪系统，涉及厨房设备技术领域，其包括：烹饪器具，所述烹饪器具包括食材烹制锅具和食物盛放器具，食材烹制锅具及食物盛放器具均定位放置；食材放置区，用于定位放置盛放食材原料的食物盛放器具，包括多个放置点，每个放置点对应唯一的位置编码；食物成品放置区，用于定位放置盛放食物成品的食物盛放器具；自动烹饪单元，与控制器电气连接；多轴机械手，用于夹持烹饪器具辅助烹饪及根据烹饪需要将食材原料或食物成品在不同烹饪器具间转移；网络通信单元，将控制器与净菜预定平台的网络服务器通信连接，使得网络服务器能够将烹饪控制程序推送至控制器；控制器，用于控制多轴机械手和自动烹饪单元；编码读取单元，用于读取净菜包上的标识。

Description

智能烹饪系统

技术领域

本发明涉及厨房设备技术领域，特别涉及一种智能烹饪系统。

背景技术

我国经济高速发展，人们的生活节奏越来越快，特别是80后、90后的年轻一代，不想把大量的时间和精力花费在做饭上。影响人们不想自己动手做饭的原因主要有：1、买、洗、切菜需要耗费大量时间。2、不会买菜，不知道怎么挑选食材，也不知道如何控制食材的购买量。3、大部分年轻人不会做菜，难以掌握复杂的烹饪技术且不愿忍受厨房的油烟环境。

随着电子信息技术的迭代更新，基于互联网平台的订单服务得到了广泛的使用，当前蓬勃发展的O2O网络订餐平台美团网等就是典型的例子。不想自己做饭又想吃可口菜肴的需求，催生出了大量的外卖订单，然而在订餐平台上提供外卖业务的商家大多是一些小规模的餐饮店，厨师、洗菜工、切菜工数量有限，由于订单量过大，商家为了追求利润最大化，已难以保证菜品的安全卫生、质量和口味，送餐的及时性更是很难保证。针对外卖订单难以保证安全卫生的问题，近年来出现了一些提供净菜预定的网络平台，用户登录网络平台即可预订已经洗、切好的净菜包，净菜预定平台配送过来的净菜包会预先将各种原料搭配好，一个净菜包中通常包括多个的原料包（例如调料包、荤料包、素料包等），一般情况下，每个净菜包上都会有一个包含菜品信息的菜品编码（菜品编码和下面的原料编码不一定是二维码，也可以是条形码或RFID电子标签），每个原料包上均对应有原料编码（通过读取该编码就可以知道原料的种类，有些甚至可以追溯到该原料包的加工厂名称、加工时间和生产批次等信息）。网络净菜配送虽然很好地解决了前述问题1和2，但用户在收到净菜包后仍需带回家里自己烹饪，还是不够方便（未解决问题3），从目前净菜预定平台的盈利状况来看，消费者对于这种模式的接受程度并不高，净菜配送的商业价值受阻。

近年来，全自动炒菜机技术取得了明显的发展，全自动炒菜机通过程序自动对烹饪过程进行控制，人工只需要完成前期的洗菜、切菜工作，然后将切好的菜放置于工作台对应的位置即可，炒菜机在烹饪过程中会在不同的时期自动往锅中加入对应的配料，最终烹制完成一份菜肴。

目前市面上的自动烹饪机的结构主要有以下三种：滚筒翻转式结构、桶式搅拌结构以及锅铲组合结构。其中，滚筒翻转式结构和桶式搅拌结构比较常见。滚筒翻转式和桶式搅拌结构的自动烹饪机单次加工的食物量较大，通常被用在餐馆、食堂等地方，通过人工设置好烹饪参数即可完成菜肴烹制，但由于其烹饪腔体积较大，不合适加工单人/几个人食用量的菜肴，仅被用于烹饪一些量大且顾客会重复消费的菜式（一般在是10种菜以内），难以应用于一般家庭。

中餐的烹饪方式复杂多样，某些菜式在烹饪过程中需要经过焯水、油炸等步骤，当烹制某些肉类食物的时候，为保证肉质的嫩度，通常还需要在肉片过油后将其先从锅中盛出来，然后往锅内加入其他食材继续烹饪，待其他食材将熟之时，再将肉片加入锅中，翻炒片刻后出锅。锅铲组合结构的自动烹饪机虽然克服了前述两种自动烹饪机不适合加工单人/几个人食用量菜肴的缺陷，但其锅、铲均连接在机架上，无法与机架分离，也就是说，现有锅铲组合结构的自动烹饪机无法将炒锅从机架上移开，即炒菜机无法自动实现将锅内食物倾倒出来的动作，取出锅内的食物必须依靠人工操作。中国专利文献CN106037462A公开了一种典型的锅铲组合结构自动炒菜机，该自动炒菜机就无法完成将锅内食物倾倒出来的动作，采用该文献公开的自动炒菜机烹制肉类食物时，肉质的嫩度肯定是无法保证的。此外，与滚筒翻转式及桶式搅拌结构的自动烹饪机一样，现有的锅铲组合结构自动炒菜机大多只能烹制有限几种简单的菜式（通常不超过20种），同样都需要人工设置烹饪参数。

综上所述，当前市面上的自动炒菜机普遍存在以下问题：1、菜式单一。2、无法完成复杂烹饪动作（仅能烹饪一些简单的菜式），难以保证食物口感和品质。3、需要人工设置烹饪参数，普通消费者不会操作。

若能解决现有自动炒菜机因自身结构限制导致无法完成复杂烹饪动作的问题（即得到能够完成复杂烹饪动作的自动炒菜机），再将该能够完成复杂烹饪动作的自动炒菜机与净菜预定网络平台连接，在用户预定净菜后，通过净菜预定平台的网络服务器将对应菜品的烹饪控制程序推送给对应的自动炒菜机（解决了需要人工设置烹饪参数及菜式单一的问题），将使得自动炒菜机的烹饪能力得到大幅提升，同时净菜预定平台与该自动炒菜机结合后解决了用户收到净菜包后仍需带回家里自己烹饪的问题（即解决了本发明背景技术第一段中问题3），这样的组合将打通净菜预定、配送和菜品烹制三个阶段，使其形成一个完整的链条，从而释放出净菜配送的商业价值。此外，由于上述自动炒菜机的烹饪控制程序由净菜预定平台的网络服务器推送，故该自动炒菜机可以提供给净菜预定平台的用户共享使用，这对于我们国家建设共享型社会也是有益处的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够完成复杂烹饪动作且与净菜预定平台组合来帮助净菜预定用户自动完成食物烹制的智能烹饪系统。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种智能烹饪系统，包括烹饪器具、食材放置区、食物成品放置区、自动烹饪单元、多轴机械手、网络通信单元、控制器及编码读取单元，其中：

烹饪器具，包括用于烹饪食材的食材烹制锅具以及用于盛放食材和食物成品的食物盛放器具，所述食材烹制锅具及食物盛放器具均一一定位放置；

食材放置区，用于定位放置盛放食材原料的食物盛放器具，所述食材放置区包括多个食物盛放器具放置点，每个食物盛放器具放置点对应唯一的位置编码；

食物成品放置区，用于定位放置盛放食物成品的食物盛放器具；

自动烹饪单元，与所述控制器电气连接并受控制器控制，所述自动烹饪单元包括加热装置以及用于搅拌和翻动食材烹制锅具中食材的翻炒装置，所述加热装置上设有用于定位放置食材烹制锅具的锅具定位结构；

多轴机械手，与所述控制器电气连接并受控制器控制，多轴机械手用于从食物盛放器具放置点夹持食物盛放器具并将所述食物盛放器具中盛放的食材原料倾倒入食材烹制锅具、用于夹持所述食材烹制锅具并将食材烹制锅具中的食物成品倒出至食物成品放置区的食物盛放器具中以及用于夹持食材烹制锅具并与自动烹饪单元在控制器的控制下协同完成食物烹制，所述多轴机械手包括用于夹持烹饪器具的夹爪、驱动所述夹爪开合的第一驱动装置以及驱动夹爪转动的第二驱动装置；

网络通信单元，用于将所述控制器与净菜预定平台的网络服务器通信连接，使得所述网络服务器能够将用户预定菜品所对应的烹饪控制程序提供给控制器；

控制器，包括存储所述网络服务器提供的烹饪控制程序的存储器以及用于从所述存储器中调取烹饪控制程序来控制多轴机械手及自动烹饪单元的处理器，所述存储器中的每个烹饪控制程序均对应唯一的程序代号；

编码读取单元，与所述控制器电气连接，用于读取净菜包上的标识，所述净菜包上的标识包括菜品编码以及原料编码，所述原料编码与位置编码按一定的逻辑关系相关联，所述菜品编码与程序代号按一定的逻辑关系相关联；

烹饪时，将净菜包内的食材原料取出后对应放置于不同的食物盛放器具中并通过所述编码读取单元读取净菜包上对应的原料编码，所述控制器根据编码读取单元读取的原料编码得出与该原料编码对应的位置编码，并提示用户将盛放对应食材原料的食物盛放器具放置到与该位置编码对应的食物盛放器具放置点；

通过所述编码读取单元读取净菜包上的菜品编码，所述处理器根据编码读取单元读取的菜品编码得出与该菜品编码相对应的程序代号，并从所述存储器中调取与该程序代号相对应的烹饪控制程序来控制多轴机械手及自动烹饪单元协同完成食物烹制。

其中，上述智能烹饪系统还包括定位放置的滤水滤油器具和自动洗锅装置，所述滤水滤油器具包括底部开设有滤孔的滤锅以及放置于所述滤锅下方用于接住滤下的水/油的接油锅，所述自动洗锅装置包括清洗腔、安装在所述清洗腔内的传感器以及用于执行喷水和刷锅动作的刷洗机构，当所述传感器检测到食材烹制锅具进入清洗腔内时，所述刷洗机构执行喷水和刷锅动作，从而将食材烹制锅具刷洗干净。

进一步，上述智能烹饪系统还包括安装有烹饪控制App的用户移动终端，所述控制器包含计时单元，通过所述烹饪控制App可远程操控控制器，使得所述控制器在用户通过烹饪控制App设定的时间点控制多轴机械手及自动烹饪单元协同完成食物烹制。

优选的，上述智能烹饪系统还包括用于罩住所述食材放置区中食材原料的制冷保鲜罩以及用于驱动所述制冷保鲜罩开合的保鲜罩开合装置，所述保鲜罩开合装置与控制器电气连接。

在上述智能烹饪系统中，所述食材烹制锅具、滤锅及接油锅均设有手柄；

所述多轴机械手的夹爪包括用于夹持食物盛放器具的夹持平面以及用于夹持所述手柄的弧形夹持面，所述夹持平面和弧形夹持面均从夹爪的前端往后延伸设置，所述弧形夹持面位于夹持平面下方且其顶端与夹持平面连接，所述夹持平面和/或弧形夹持面上设有第一定位结构，所述夹持平面和/或弧形夹持面上还设有第二定位结构，所述夹爪合拢后，在所述夹爪的弧形夹持面间形成与手柄形状相适应的夹持腔；

所述食物盛放器具包括器皿本体，所述器皿本体顶端设有供夹爪夹持的翻边，所述翻边上设有第一防脱结构，所述第一防脱结构的形状与夹爪上第一定位结构的形状相适应，所述夹持平面夹住翻边后，所述第一防脱结构与第一定位结构配合，从而防止所述翻边从夹爪间滑脱；

所述手柄上设有第二防脱结构，所述第二防脱结构的形状与夹爪上第二定位结构的形状相适应，所述弧形夹持面夹住手柄后，所述第二防脱结构与第二定位结构配合，从而防止所述手柄在夹爪间转动和从夹爪间滑脱。

其中，所述第一定位结构为定位凸起、定位凹槽、定位孔和定位销中的一种或从所述定位凸起、定位凹槽、定位孔和定位销中任选两种或两种以上组成的复合定位结构。

其中，所述第二定位结构为定位凸起、定位凹槽、定位孔和定位销中的一种或从所述定位凸起、定位凹槽、定位孔和定位销中任选两种或两种以上组成的复合定位结构。

优选的，所述第一定位结构及第二定位结构为设置在夹持平面上的同一个条形槽；

所述第一防脱结构为一圈设置在翻边外沿且往下凸起的筋条；

所述手柄的外周面上设有供夹持平面夹住的翼片，所述第二防脱结构为设置在翼片侧表面的筋条。

所述筋条与条形槽配合，从而对应防止所述翻边从夹爪间滑脱以及防止所述手柄在夹爪间转动和从夹爪间滑脱。

其中，所述条形槽为开口宽度大于筋条宽度的弧形槽。

其中，所述手柄呈圆柱形或椭圆柱形。

本发明取得的有益效果在于：在本发明提供的智能烹饪系统中，烹饪器具为可移动的设计，烹饪作业时，烹饪控制程序控制多轴机械手夹持对应烹饪器具移动和翻转就可实现在烹饪过程中将食材倾倒入食材烹制锅具中进行烹制以及将食材烹制锅具中的食物倾倒出来（需要说明的是，多轴机械手的数量根据实际需要来确定，可以为多个），从而更好地保证菜肴的口感和品质，更加重要的是，这样的设计使得多轴机械手与自动烹饪单元能够协同实现更加复杂的烹饪动作，从而可以完成各种复杂菜式的烹制。在此基础上，本发明还通过设置网络通信单元将能够完成复杂烹饪动作的自动烹饪机（为便于表述，以下所称“自动烹饪机”指智能烹饪系统中完成烹饪工作的机械部分以及控制机械部分运行的控制器）与净菜预定网络平台连接，用户预定净菜后，净菜预定平台的网络服务器将对应菜品的烹饪控制程序推送给对应（与用户绑定或由用户指定）的自动烹饪机，用户收到的净菜包后通过相应的自动烹饪机就可完成菜肴烹制，烹饪过程不用自己动手并且无需忍受厨房的油烟环境（只要是净菜预定平台提供的菜品，都可以交给自动烹饪机烹制）。净菜预定平台与上述自动烹饪机组网后打通了净菜预定、配送和菜品烹制三个阶段，使其变成一个完整、通畅的链条，从而释放出净菜配送的商业价值。由于上述自动烹饪机的烹饪控制程序均由净菜预定平台的网络服务器推送，实际应用时，只需要在某一区域配置一台自动炒菜机就可以提供给该区域内所有净菜预定平台用户共享使用（当然也可以由用户购买后放置于家中私用）。

附图说明

图1为智能烹饪系统与净菜预定平台及用户之间的关系框图；

图2为智能烹饪系统中机械部分的整体结构示意图；

图3为多轴机械手的一种优选结构示意图；

图4为多轴机械手的另一种优选结构示意图；

图5为食物盛放器具的一种优选结构示意图；

图6为食物盛放器具的另一种优选结构示意图；

图7为图6所示食物盛放器具的俯视结构示意图；

图8为图7中A-A方向的剖视图；

图9为翼片与夹持平面配合导正食材烹制锅具的过程示意图；

图10为筋条与条形槽配合导正食材烹制锅具的过程示意图；

图中：

1——烹饪器具 2——食材放置区

3——食物成品放置区 4——自动烹饪单元

5——多轴机械手 6——滤水滤油器具

7——自动洗锅装置 1a——食材烹制锅具

1b——食物盛放器具 4a——翻炒装置

5a——夹爪 6a——滤锅

6b——接油锅 1a1——手柄

1a2——翼片 1b1——器皿本体

1b2——翻边 1b3——筋条

1b4——凸块 5a1——夹持平面

5a2——弧形夹持面 5a3——夹持腔

5a4——定位凹槽 5a5——条形槽。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明。

需要提前说明的是，在本发明的描述中，“定位放置”是指该物件处于控制器能够准确确定其所处位置的状态，或者可以理解为该物件放置在控制器的坐标系中，控制器能够准确确定该物件的坐标。

如图1和2所示，一种智能烹饪系统，包括烹饪器具1、食材放置区2、食物成品放置区3、自动烹饪单元4、多轴机械手5、网络通信单元、控制器及编码读取单元，其中：

烹饪器具1，包括用于烹饪食材的食材烹制锅具1a以及用于盛放食材和食物成品的食物盛放器具1b，食材烹制锅具1a及食物盛放器具1b均一一定位放置；

食材放置区2，用于定位放置盛放食材原料的食物盛放器具1b，食材放置区2包括多个食物盛放器具放置点，每个食物盛放器具放置点对应唯一的位置编码；

食物成品放置区3，用于定位放置盛放食物成品的食物盛放器具1b；

自动烹饪单元4，与控制器电气连接并受控制器控制，自动烹饪单元包括加热装置以及用于搅拌和翻动食材烹制锅具1a中食材的翻炒装置4a，加热装置上设有用于定位放置食材烹制锅具1a的锅具定位结构（加热装置及锅具定位结构在附图中未示出）；

多轴机械手5，与控制器电气连接并受控制器控制，多轴机械手5用于从食物盛放器具放置点夹持食物盛放器具1b并将食物盛放器具1b中盛放的食材原料倾倒入食材烹制锅具1a，上述多轴机械手5还用于夹持食材烹制锅具1a并将食材烹制锅具1a中的食物成品倒出至食物成品放置区3的食物盛放器具1b中以及用于夹持食材烹制锅具1a并与自动烹饪单元4在控制器的控制下协同完成食物烹制，多轴机械手5包括用于夹持烹饪器具1的夹爪5a、驱动夹爪5a开合的第一驱动装置以及驱动夹爪5a转动的第二驱动装置；

网络通信单元（网络通信单元、控制器及编码读取单元在附图中未示出），用于将控制器与净菜预定平台的网络服务器通信连接，使得网络服务器能够将用户预定菜品所对应的烹饪控制程序提供给控制器；

控制器，包括存储所述网络服务器提供的烹饪控制程序的存储器以及用于从存储器中调取烹饪控制程序来控制多轴机械手及自动烹饪单元的处理器，存储器中的每个烹饪控制程序均对应唯一的程序代号；

编码读取单元，与控制器电气连接，用于读取净菜包上的标识，净菜包上的标识包括菜品编码以及原料编码，原料编码与位置编码按一定的逻辑关系相关联（按一定的逻辑关系相关联是指二者按照一定的逻辑关系进行编码），菜品编码与程序代号按一定的逻辑关系相关联；

烹饪时，将净菜包内的食材原料取出后对应放置于不同的食物盛放器具1b中并通过编码读取单元读取净菜包上对应的原料编码，控制器根据编码读取单元读取的原料编码得出与该原料编码对应的位置编码，并提示用户将盛放对应食材原料的食物盛放器具1b放置到与该位置编码对应的食物盛放器具放置点；

通过编码读取单元读取净菜包上的菜品编码，处理器根据编码读取单元读取的菜品编码得出与该菜品编码相对应的程序代号，并从存储器中调取与该程序代号相对应的烹饪控制程序来控制多轴机械手5及自动烹饪单元4协同完成食物烹制。

在上述智能烹饪系统中，烹饪器具1为可移动的设计，烹饪作业时，烹饪控制程序控制多轴机械手5夹持对应烹饪器具1移动和翻转就可实现在烹饪过程中将食材倾倒入食材烹制锅具1a中进行烹制以及将食材烹制锅具1a中的食物倾倒出来（需要说明的是，多轴机械手5的数量根据实际需要来确定，可以为多个），从而更好地保证菜肴的口感和品质，更加重要的是，这样的设计使得多轴机械手5与自动烹饪单元4能够协同实现更加复杂的烹饪动作，从而可以完成各种复杂菜式的烹制。在此基础上，本发明还通过设置网络通信单元将能够完成复杂烹饪动作的自动烹饪机（ “自动烹饪机”指智能烹饪系统中完成烹饪工作的机械部分以及控制机械部分运行的控制器）与净菜预定网络平台连接，用户预定净菜后，净菜预定平台的网络服务器将对应菜品的烹饪控制程序推送给对应（与用户绑定或由用户指定）的自动烹饪机，用户收到的净菜包后通过相应的自动烹饪机就可完成菜肴烹制，烹饪过程不用自己动手并且无需忍受厨房的油烟环境（只要是净菜预定平台提供的菜品，都可以交给自动烹饪机烹制）。净菜预定平台与上述自动烹饪机组网后打通了净菜预定、配送和菜品烹制三个阶段，使其变成一个完整、通畅的链条，从而释放出净菜配送的商业价值。由于上述自动烹饪机的烹饪控制程序（均由净菜预定平台的网络服务器推送，实际应用时，只需要在某一区域配置一台自动炒菜机就可以提供给该区域内所有净菜预定平台用户共享使用（当然也可以由用户购买后放置于家中私用）。

见图2所示，上述智能烹饪系统还可以包括定位放置的滤水滤油器具6和自动洗锅装置7，滤水滤油器具6包括底部开设有滤孔的滤锅6a以及放置于滤锅6a下方用于接住滤下的水/油的接油锅6b，自动洗锅装置7包括清洗腔、安装在清洗腔内的传感器以及用于执行喷水和刷锅动作的刷洗机构，当传感器检测到食材烹制锅具1a进入清洗腔内时，刷洗机构执行喷水和刷锅动作，从而将食材烹制锅具1a刷洗干净。设置滤水滤油器具6后使得自动烹饪机能够将焯水后的食材从锅中倒出滤水以及将油炸后食材从锅中倒出滤油，从而满足某些菜品食材焯水、油炸的需求，智能烹饪系统能够烹制的菜式种类进一步增加。自动洗锅装置7可以在一道菜肴烹制完成后自动将食材烹制锅具1a刷洗干净，使得该智能烹饪系统的自动化程度更高。

作为一种优选的实施方案，上述智能烹饪系统还包括安装有烹饪控制App的用户移动终端，控制器包含计时单元，通过烹饪控制App可远程操控控制器，使得控制器在用户通过烹饪控制App设定的时间点控制多轴机械手5及自动烹饪单元4协同完成食物烹制。

进一步，前述智能烹饪系统还包括用于罩住食材放置区2中食材原料的制冷保鲜罩以及用于驱动所述制冷保鲜罩开合的保鲜罩开合装置（制冷保鲜罩和保鲜罩开合装置在附图中未示出），保鲜罩开合装置与控制器电气连接。在智能烹饪系统中加入烹饪控制App的用户移动终端以及制冷保鲜罩可以带来以下好处：例如用户可以在早上外出工作/办事前先把盛放有食材原料的食物盛放器具1b放置于食材放置区2对应的放置点，此时自动烹饪机只是出于待机状态，并不开始菜肴烹制，若用户临时决定中午在外就餐，则制冷保鲜罩会一直给食材原料制冷保鲜，避免食材原料腐败变质。当用户决定晚上在家就餐时，就可以在回家前通过移动终端上的烹饪控制App远程控制自动烹饪机，使其开始烹制菜肴，这样用户回到家后，菜肴已烹制完成，可以立即食用。

在上述实施例中，见图2-10所示，食材烹制锅具1a、滤锅6a及接油锅6b均设有手柄1a1；

多轴机械手5的夹爪5a包括用于夹持食物盛放器具1b的夹持平面5a1以及用于夹持手柄1a1的弧形夹持面5a2，夹持平面5a1和弧形夹持面5a2均从夹爪5a的前端往后延伸设置，弧形夹持面5a2位于夹持平面5a1下方且其顶端与夹持平面5a1连接，夹持平面5a1和/或弧形夹持面5a2上设有第一定位结构，夹持平面5a1和/或弧形夹持面5a2上还设有第二定位结构，夹爪5a合拢后，在夹爪5a的弧形夹持面5a2间形成与手柄1a1形状相适应的夹持腔5a3；

食物盛放器具1b包括器皿本体1b1，器皿本体1b1顶端设有供夹爪5a夹持的翻边1b2，翻边1b2上设有第一防脱结构，第一防脱结构的形状与夹爪5a上第一定位结构的形状相适应，夹持平面5a1夹住翻边1b2后，第一防脱结构与第一定位结构配合，从而防止翻边1b2从夹爪5a间滑脱；

手柄1a1上设有第二防脱结构，第二防脱结构的形状与夹爪5a上第二定位结构的形状相适应，弧形夹持面5a2夹住手柄1a1后，第二防脱结构与第二定位结构配合，从而防止手柄1a1在夹爪5a间转动和从夹爪5a间滑脱。

需要说明的是，在本发明中，多轴机械手5的夹爪5a上的第一定位结构和第二定位结构可以但不限于以下结构，例如可以是定位凸起、定位凹槽5a4、定位孔和定位销中的一种或从前述定位凸起、定位凹槽5a4、定位孔和定位销中任选两种或两种以上组成的复合定位结构。优选的，夹爪5a上的第一定位结构和第二定位结构可以采用图中所示的同一定位凹槽5a4，而第一防脱结构和第二防脱结构分别为设置在翻边1b2上表面及手柄1a1外周面上的凸块1b4，这样设计可以让多轴机械手5与各烹饪器具1夹持部位之间的配合结构更简单、统一，更具通用性。

在上述实施例中，当需要将食物盛放器具1b中的食材原料倒入食材烹制锅具1a中时，可以先通过夹爪5a上的夹持平面5a1夹住食物盛放器具1b上的翻边1b2，接着多轴机械手5夹持食物盛放器具1b并移动至食材烹制锅具1a上方，第二驱动装置驱动夹爪5a旋转，夹爪5a带着食物盛放器具1b翻转，从而将食材原料倾倒入食材烹制锅具1a中；当需要将食材烹制锅具1a中的食物倒出到食物盛放器具1b中时，多轴机械手5先移动至食材烹制锅具1a处，再通过夹爪5a上的弧形夹持面5a2夹住食材烹制锅具1a的手柄1a1的外周面，之后多轴机械手5带着食材烹制锅具1a移动至食物盛放器具1b上方，接着第二驱动装置驱动夹爪5a旋转，夹爪5a带着食材烹制锅具1a翻转，从而将食物倒出至食物盛放器具1b中（后面提到的滤水、滤油动作与该过程类似，只是在后期多了将滤水滤油器具6中的食材再倒入食材烹制锅具1a中翻炒的步骤，而将滤水滤油器具6中的食材倒入食材烹制锅具1a中的步骤与前述将食材烹制锅具1a中的食物倒出到食物盛放器具1b中的步骤类似，在此不再赘述）。

作为在前述实施例基础上更优选的实施方案，如图2-7所示，前述第一定位结构及第二定位结构为设置在夹持平面5a1上的同一个条形槽5a5；

第一防脱结构为一圈设置在翻边1b2外沿且往下凸起的筋条1b3；

手柄1a1的外周面上设有供夹持平面5a1夹住的翼片1a2，第二防脱结构为设置在翼片1a2侧表面的筋条1b3。

筋条1b3与条形槽5a5配合，从而对应防止翻边1b2从夹爪5a间滑脱以及防止手柄1a1在夹爪5a间转动和从夹爪5a间滑脱。其中，手柄1a1呈圆柱形或椭圆柱形。

首先，在翻边1b2外沿设置一圈往下凸起的筋条1b3作为第一防脱结构至少有以下好处：第一防脱结构不会阻挡食物盛放器具1b中的食材倾倒出来，且在倾倒食材时不易出现第一防脱结构与翻边1b2结合处残留食材汁液的情况，后续清洗食物盛放器具1b也更容易。

其次，在手柄1a1外周面上设置翼片1a2，再在翼片1a2侧表面上设置凸起的筋条1b3作为第二防脱结构至少有以下好处：1、当食材烹制锅具1a偏斜时（由于食材烹制锅具1a是通过机械手放置的，而且在加热装置上设置锅具定位结构，故一般不会出现这种情况，但随着使用时间的增长，锅具定位结构出现磨损，烹制食物时在锅铲翻炒搅拌作用下，就有可能出现食材烹制锅具1a偏斜的情况），翼片1a2可以起到导正的作用，图9示出了夹爪5a夹持食材烹制锅具1a的手柄1a1的过程，在图9中，夹爪5a的夹持平面5a1会先碰触到偏斜的翼片1a2，随着夹爪5a的合拢，夹持平面5a1推抵翼片1a2，从而带动手柄1a1转动，使得食材烹制锅具1a回正，最终夹爪5a的夹持平面5a1分别夹住翼片1a2的两侧面。2、翼片1a2侧表面及翻边1b2上设置的筋条1b3均可与条形槽5a5配合，同样达到了简化机械手与各烹饪器具夹持部位之间的配合结构的目的。

进一步地，可以将条形槽5a5设计成一个开口宽度大于筋条1b3宽度的弧形槽，这样在夹爪5a夹持翼片1a2的过程中，该弧形槽还可以起到在手柄1a1轴线方向上导正的作用，见图10所示，在被夹爪5a夹住之前，食材烹制锅具1a纵向（轴线方向）发生了少量偏移（若偏移量过大将无法导正），随着夹爪5a的合拢，筋条1b3的顶端进入弧形槽中且其一条侧边抵靠住弧形槽壁，在夹爪5a的夹持力作用下，筋条1b3会顺着弧形槽壁滑向槽底（该过程即为纵向导正食材烹制锅具1a的过程），当筋条1b3到达弧形槽中间且其顶端两条侧边均抵靠住弧形槽壁时，筋条1b3再也无法纵向移动，此时夹持平面5a1分别抵靠住翼片1a2的两侧面，从而牢牢夹住手柄1a1。

上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

为了让本领域普通技术人员更方便地理解本发明相对于现有技术的改进之处，本发明的一些附图和描述已经被简化，并且为了清楚起见，本申请文件还省略了一些其它元素，本领域普通技术人员应该意识到这些省略的元素也可构成本发明的内容。

Claims (10)

1.智能烹饪系统，包括烹饪器具（1）、食材放置区（2）、食物成品放置区（3）、自动烹饪单元（4）、多轴机械手（5）、网络通信单元、控制器及编码读取单元，其中：

烹饪器具（1），包括用于烹饪食材的食材烹制锅具（1a）以及用于盛放食材和食物成品的食物盛放器具（1b），所述食材烹制锅具（1a）及食物盛放器具（1b）均一一定位放置；

食材放置区（2），用于定位放置盛放食材原料的食物盛放器具（1b），所述食材放置区（2）包括多个食物盛放器具放置点，每个食物盛放器具放置点对应唯一的位置编码；

食物成品放置区（3），用于定位放置盛放食物成品的食物盛放器具（1b）；

自动烹饪单元（4），与所述控制器电气连接并受控制器控制，所述自动烹饪单元包括加热装置以及用于搅拌和翻动食材烹制锅具（1a）中食材的翻炒装置（4a），所述加热装置上设有用于定位放置食材烹制锅具（1a）的锅具定位结构；

多轴机械手（5），与所述控制器电气连接并受控制器控制，所述多轴机械手（5）用于从食物盛放器具放置点夹持食物盛放器具（1b）并将所述食物盛放器具（1b）中盛放的食材原料倾倒入食材烹制锅具（1a）、用于夹持所述食材烹制锅具（1a）并将食材烹制锅具（1a）中的食物成品倒出至食物成品放置区（3）的食物盛放器具（1b）中以及用于夹持食材烹制锅具（1a）并与自动烹饪单元（4）在控制器的控制下协同完成食物烹制，所述多轴机械手（5）包括用于夹持烹饪器具（1）的夹爪（5a）、驱动所述夹爪（5a）开合的第一驱动装置以及驱动夹爪（5a）转动的第二驱动装置；

网络通信单元，用于将所述控制器与净菜预定平台的网络服务器通信连接，使得所述网络服务器能够将用户预定菜品所对应的烹饪控制程序提供给控制器；

控制器，包括存储所述网络服务器提供的烹饪控制程序的存储器以及用于从所述存储器中调取烹饪控制程序来控制多轴机械手及自动烹饪单元的处理器，所述存储器中的每个烹饪控制程序均对应唯一的程序代号；

编码读取单元，与所述控制器电气连接，用于读取净菜包上的标识，所述净菜包上的标识包括菜品编码以及原料编码，所述原料编码与位置编码按一定的逻辑关系相关联，所述菜品编码与程序代号按一定的逻辑关系相关联；

烹饪时，将净菜包内的食材原料取出后对应放置于不同的食物盛放器具（1b）中并通过所述编码读取单元读取净菜包上对应的原料编码，所述控制器根据编码读取单元读取的原料编码得出与该原料编码对应的位置编码，并提示用户将盛放对应食材原料的食物盛放器具（1b）放置到与该位置编码对应的食物盛放器具放置点；

通过所述编码读取单元读取净菜包上的菜品编码，所述处理器根据编码读取单元读取的菜品编码得出与该菜品编码相对应的程序代号，并从所述存储器中调取与该程序代号相对应的烹饪控制程序来控制多轴机械手（5）及自动烹饪单元（4）协同完成食物烹制。

2.根据权利要求1所述的智能烹饪系统，其特征在于：还包括定位放置的滤水滤油器具（6）和自动洗锅装置（7），所述滤水滤油器具（6）包括底部开设有滤孔的滤锅（6a）以及放置于所述滤锅（6a）下方用于接住滤下的水/油的接油锅（6b），所述自动洗锅装置（7）包括清洗腔、安装在所述清洗腔内的传感器以及用于执行喷水和刷锅动作的刷洗机构，当所述传感器检测到食材烹制锅具（1a）进入清洗腔内时，所述刷洗机构执行喷水和刷锅动作，从而将食材烹制锅具（1a）刷洗干净。

3.根据权利要求1所述的智能烹饪系统，其特征在于：还包括安装有烹饪控制App的用户移动终端，所述控制器包含计时单元，通过所述烹饪控制App可远程操控控制器，使得所述控制器在用户通过烹饪控制App设定的时间点控制多轴机械手（5）及自动烹饪单元（4）协同完成食物烹制。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的智能烹饪系统，其特征在于：还包括用于罩住所述食材放置区（2）中食材原料的制冷保鲜罩以及用于驱动所述制冷保鲜罩开合的保鲜罩开合装置，所述保鲜罩开合装置与控制器电气连接。

5.根据权利要求2所述的智能烹饪系统，其特征在于：

所述食材烹制锅具（1a）、滤锅（6a）及接油锅（6b）均设有手柄（1a1）；

所述多轴机械手（5）的夹爪（5a）包括用于夹持食物盛放器具（1b）的夹持平面（5a1）以及用于夹持所述手柄（1a1）的弧形夹持面（5a2），所述夹持平面（5a1）和弧形夹持面（5a2）均从夹爪（5a）的前端往后延伸设置，所述弧形夹持面（5a2）位于夹持平面（5a1）下方且其顶端与夹持平面（5a1）连接，所述夹持平面（5a1）和/或弧形夹持面（5a2）上设有第一定位结构，所述夹持平面（5a1）和/或弧形夹持面（5a2）上还设有第二定位结构，所述夹爪（5a）合拢后，在所述夹爪（5a）的弧形夹持面（5a2）间形成与手柄（1a1）形状相适应的夹持腔（5a3）；

所述食物盛放器具（1b）包括器皿本体（1b1），所述器皿本体（1b1）顶端设有供夹爪（5a）夹持的翻边（1b2），所述翻边（1b2）上设有第一防脱结构，所述第一防脱结构的形状与夹爪（5a）上第一定位结构的形状相适应，所述夹持平面（5a1）夹住翻边（1b2）后，所述第一防脱结构与第一定位结构配合，从而防止所述翻边（1b2）从夹爪（5a）间滑脱；

所述手柄（1a1）上设有第二防脱结构，所述第二防脱结构的形状与夹爪（5a）上第二定位结构的形状相适应，所述弧形夹持面（5a2）夹住手柄（1a1）后，所述第二防脱结构与第二定位结构配合，从而防止所述手柄（1a1）在夹爪（5a）间转动和从夹爪（5a）间滑脱。

6.根据权利要求5所述的智能烹饪系统，其特征在于：

所述第一定位结构为定位凸起、定位凹槽、定位孔和定位销中的一种或从所述定位凸起、定位凹槽（5a4）、定位孔和定位销中任选两种或两种以上组成的复合定位结构。

7.根据权利要求6所述的智能烹饪系统，其特征在于：

所述第二定位结构为定位凸起、定位凹槽（5a4）、定位孔和定位销中的一种或从所述定位凸起、定位凹槽、定位孔和定位销中任选两种或两种以上组成的复合定位结构。

8.根据权利要求5所述的智能烹饪系统，其特征在于：

所述第一定位结构及第二定位结构为设置在夹持平面（5a1）上的同一个条形槽（5a5）；

所述第一防脱结构为一圈设置在翻边（1b2）外沿且往下凸起的筋条（1b3）；

所述手柄（1a1）的外周面上设有供夹持平面（5a1）夹住的翼片（1a2），所述第二防脱结构为设置在翼片（1a2）侧表面的筋条（1b3）；

所述筋条（1b3）与条形槽（5a5）配合，从而对应防止所述翻边（1b2）从夹爪（5a）间滑脱以及防止所述手柄（1a1）在夹爪（5a）间转动和从夹爪（5a）间滑脱。

9.根据权利要求8所述的智能烹饪系统，其特征在于：所述条形槽（5a5）为开口宽度大于筋条（1b3）宽度的弧形槽。

10.根据权利要求8所述的智能烹饪系统，其特征在于：所述手柄（1a1）呈圆柱形或椭圆柱形。