JP7400726B2 - 情報処理装置、スケジューリング方法及びプログラム - Google Patents
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Description
1.一実施形態
1.1 調理ロボットの構成
1.2 調理制御部の機能構成
1.3 衛生状態遷移
1.4 衛生状態管理
1.5 作業タスクに応じた管理
1.6 調理制御動作
1.7 作用・効果
以下、本開示の一実施形態に係る情報処理装置、スケジューリング方法及びプログラムについて、図面を参照して詳細に説明する。本実施形態では、ロボットアーム及び調理器具と食物の衛生状態の遷移を管理することで、多機能ロボットが衛生的で効率よく調理するスケジュールを作成する。
図1は、本実施形態に係る調理ロボットの概略構成例を示すブロック図である。図1に示すように、調理ロボット1は、例えば、CPU(Central Processing Unit)12、DRAM(Dynamic Random Access Memory)13、フラッシュROM(Read Only Memory)14、PC(Personal Computer)カードインタフェース(I/F)15、無線通信部16及び信号処理回路11が内部バス17を介して相互に接続されることにより形成されたコントロール部10と、この調理ロボット1の動力源としてのバッテリ18とを備える。
つづいて、調理制御部の機能構成について説明する。調理制御部は、調理制御プログラムがCPU12により実行されることで実現される。図2は、調理制御部の機能構成を示す図である。図2に示すように、調理制御部30は、衛生状態DB31と、レシピDB32と、状態遷移表33と、衛生状態テーブル34と、衛生状態テーブル初期化部35と、状態遷移制御部36と、制御部37とを備える。
つづいて、ロボットアーム40、調理器具4、食品2の衛生管理のための状態遷移について説明する。図3は、ロボットアーム40と調理器具4の衛生管理のための状態遷移を示す図である。図3に示すように、ロボットアーム40と調理器具4の衛生状態には、状態1w、状態2w、状態3w、状態5w及び状態7wがある。ここで、wは、kitchenwareのwに基づき用いられている。
つづいて、ロボットアーム40、調理器具4及び食品2の衛生状態管理について説明する。ロボットアーム40、調理器具4及び食品2の衛生状態は、衛生状態テーブル34を用いて管理される。図8は、ロボットアーム40及び調理器具4の現在の衛生状態を表す衛生状態テーブル34の一例を示す図である。図8に示すように、この衛生状態テーブル34は、品名と現在状態を対応付ける。品名は、「ロボットアーム」か調理器具4の名前である。現在状態は、ロボットアーム40又は調理器具4の現在の衛生状態である。
つづいて、作業タスクに応じた衛生管理と時間管理について説明する。図9に示したように、ハヤシライスでは全材料が状態6fの加熱済み状態になるため、調理の途中で状態5fの細菌付着状態を経由しても衛生上問題がない。
つぎに、本実施形態に係る調理制御動作について説明する。図15は、本実施形態に係る調理制御動作の流れを示すフローチャートである。図15に示すように、調理制御部30は、ユーザから料理の指示を受け付け(ステップS1)、レシピを取得する(ステップS2)。そして、調理制御部30は、衛生状態DB31と状態遷移表33を読み出す(ステップS3)。
以上のように、本実施形態によれば、調理制御部30は、レシピと衛生状態DB31と状態遷移表33に基づいて衛生状態テーブル34を作成する。そして、調理制御部30は、衛生状態テーブル34に基づいてロボットアーム40を制御するので、適正な衛生管理を行うことができる。
(1)
対象物体に対する作業を含む複数のタスクの実行順序を、各タスクで用いられる作業器具の状態の遷移に基づいて決定する決定部を備える情報処理装置。
(2)
前記作業器具の状態は、前記作業器具の衛生状態である前記(1)に記載の情報処理装置。
(3)
前記決定部は、さらに前記対象物体の状態の遷移に基づいて、前記複数のタスクの前記実行順序を決定する前記(1)又は(2)に記載の情報処理装置。
(4)
前記対象物体の状態は、前記対象物体の衛生状態である前記(3)に記載の情報処理装置。
(5)
タスクごとの前記作業器具の状態の遷移を記憶する状態遷移記憶部と、
前記複数のタスクに関する情報を記憶するタスク情報記憶部と、
をさらに備え、
前記決定部は、前記状態遷移記憶部に記憶された前記タスクごとの作業器具の状態の遷移と、前記タスク情報記憶部に記憶された前記複数のタスクに関する情報とに基づいて、前記複数のタスクの前記実行順序を決定する
前記(1)~(4)の何れか1項に記載の情報処理装置。
(6)
タスクごとの前記作業器具の状態の遷移と、前記タスクごとの前記対象物体の状態の遷移とを記憶する状態遷移記憶部と、
前記複数のタスクに関する情報を記憶するタスク情報記憶部と、
をさらに備え、
前記決定部は、前記状態遷移記憶部に記憶された前記タスクごとの前記作業器具の状態の遷移及び前記タスクごとの前記対象物体の状態の遷移と、前記タスク情報記憶部に記憶された前記複数のタスクに関する情報とに基づいて、前記複数のタスクの前記実行順序を決定する
前記(3)又は(4)に記載の情報処理装置。
(7)
前記作業器具の初期の状態を記憶する初期状態記憶部をさらに備え、
前記決定部は、前記初期状態記憶部に記憶された前記作業器具の前記初期の状態からの前記状態の遷移を管理する
前記(1)~(6)の何れか1項に記載の情報処理装置。
(8)
前記決定部により決定された前記実行順序に基づいて前記複数のタスクの実行を制御する制御部をさらに備える前記(1)~(7)の何れか1項に記載の情報処理装置。
(9)
前記制御部による制御の途中で前記複数のタスクにタスクが追加された場合に、
前記決定部は、追加されたタスクを含めて前記実行順序を再度決定し、
前記制御部は、前記決定部により再度決定された実行順序に基づいて前記実行を継続して制御する
前記(8)に記載の情報処理装置。
(10)
前記対象物体は食品であり、前記作業器具は調理器具及びロボットのアームであり、前記複数のタスクには、レシピに含まれる調理作業と、前記調理器具及び前記アームの洗浄とが含まれ、前記状態には複数の段階があり、前記遷移は、前記調理器具、前記アーム及び前記食品のうちの少なくとも2つの接触により発生する前記(1)~(9)の何れか1項に記載の情報処理装置。
(11)
対象物体に対する作業を含む複数のタスクの実行順序を、各タスクで用いられる作業器具の状態の遷移に基づいて決定することを含むスケジューリング方法。
(12)
対象物体に対する作業を含む複数のタスクの実行順序を、各タスクで用いられる作業器具の状態の遷移に基づいて決定することをコンピュータに実行させるためのプログラム。
2 食品
3 食器
4 調理器具
10 コントロール部
11 信号処理回路
12 CPU
13 DRAM
14 フラッシュROM
15 PCカードインタフェース
16 無線通信部
17 内部バス
18 バッテリ
19 CCDカメラ
20 IMU
21 ToFセンサ
22 タッチセンサ
23 マイク
24 スピーカ
25 表示部
26 可動部
27 アクチュエータ
28 エンコーダ(ポテンショメータ)
29 メモリカード
30 調理制御部
31 衛生状態DB
32 レシピDB
33 状態遷移表
34 衛生状態テーブル
35 衛生状態テーブル初期化部
36 状態遷移制御部
37 制御部
40 ロボットアーム
Claims (10)
- ロボットのアームによる対象物体に対する作業を含む複数のタスクの実行順序を、前記各タスクにおいて作業を行う前記アーム、及び、当該アームによって用いられる1つ又は複数の所定の器具を含む作業器具の衛生状態の遷移に基づいて決定する決定部を備える、
情報処理装置。 - 前記決定部は、さらに前記対象物体の衛生状態の遷移に基づいて、前記複数のタスクの前記実行順序を決定する請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記タスクごとの前記作業器具の衛生状態の遷移を記憶する状態遷移記憶部と、
前記複数のタスクに関する情報を記憶するタスク情報記憶部と、
をさらに備え、
前記決定部は、前記状態遷移記憶部に記憶された前記タスクごとの前記作業器具の衛生状態の遷移と、前記タスク情報記憶部に記憶された前記複数のタスクに関する情報とに基づいて、前記複数のタスクの前記実行順序を決定する、
請求項1又は2に記載の情報処理装置。 - 前記タスクごとの前記作業器具の衛生状態の遷移と、前記タスクごとの前記対象物体の衛生状態の遷移とを記憶する状態遷移記憶部と、
前記複数のタスクに関する情報を記憶するタスク情報記憶部と、
をさらに備え、
前記決定部は、前記状態遷移記憶部に記憶された前記タスクごとの前記作業器具の衛生状態の遷移及び前記タスクごとの前記対象物体の衛生状態の遷移と、前記タスク情報記憶部に記憶された前記複数のタスクに関する情報とに基づいて、前記複数のタスクの前記実行順序を決定する、
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記作業器具の初期の衛生状態を記憶する初期状態記憶部をさらに備え、
前記決定部は、前記初期状態記憶部に記憶された前記作業器具の前記初期の衛生状態からの前記衛生状態の遷移を管理する、
請求項1~4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記決定部により決定された前記実行順序に基づいて、前記ロボットのアームによる前記複数のタスクの実行を制御する制御部をさらに備える、
請求項1~5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記制御部による制御の途中で前記複数のタスクに新たなタスクが追加された場合に、
前記決定部は、追加された前記新たなタスクを含めて前記複数のタスクの前記実行順序を再度決定し、
前記制御部は、前記決定部により再度決定された実行順序に基づいて前記実行を継続して制御する、
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記対象物体は食品であり、前記所定の器具は調理器具であり、前記複数のタスクには、レシピに含まれる調理作業と、前記調理器具及び前記アームの洗浄とが含まれ、前記衛生状態には複数の段階があり、前記遷移は、前記調理器具、前記アーム及び前記食品のうちの少なくとも2つの接触により発生する、請求項1~7のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- ロボットのアームによる対象物体に対する作業を含む複数のタスクの実行順序であるスケジュールを、前記各タスクにおいて作業を行う前記アーム、及び、当該アームによって用いられる1つ又は複数の所定の器具を含む作業器具の衛生状態の遷移に基づいて決定することを含むスケジューリング方法。
- ロボットのアームによる対象物体に対する作業を含む複数のタスクの実行順序を、前記各タスクにおいて作業を行う前記アーム、及び、当該アームによって用いられる1つ又は複数の所定の器具を含む作業器具の衛生状態の遷移に基づいて決定する決定部の機能を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
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