CN107788818B - 智能烹饪机器人及智能烹饪方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能烹饪机器人及智能烹饪方法，包括：机身、机器手臂、操作台、智能烹饪设备、智能控制装置；本发明实施例通过从服务器下载菜谱并按照下载的菜谱通过机器手臂代替人类完成烹饪过程，且通过采用烹饪曲线的方式实现烹饪菜谱，以烹饪曲线中设置的标识点作为目标点控制该烹饪过程完全按照用户的喜好进行拟合运行，完全实现了烹饪自动化、高度还原化，操作智能化。

Description

智能烹饪机器人及智能烹饪方法

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种智能烹饪机器人及智能烹饪方法。

背景技术

烹饪一直是现代家庭的主要劳动，现在的人们生活节奏快，工作压力大，这种生活环境使得人们没有更多的时间去准备烹饪，因此，由智能厨房代替传统的人们亲自下厨制作美味饭菜的呼声越来越高。近几年随着人工智能科技发展迅速，智能机器人应用领域越来越广，将智能机器人应用在烹饪领域也是必然的发展趋势。但如何将人类依靠经验和技巧制作的各种口味的饭菜的手艺和智能机器人结合是个较难解决的问题。

因此，如何研制出一种智能烹饪机器人替代人类制作美味饭菜成为目前研究的热点问题。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种智能烹饪机器人及智能烹饪方法。

本发明的一个实施例提供了一种智能烹饪机器人，其特征在于，包括：机身10、机器手臂20、操作台30、智能烹饪设备40、智能控制装置；其中，

所述机器手臂20设置于所述机身10上方，用于根据所述智能控制装置的指令执行烹饪操作；

所述操作台30设置于所述机身10上表面，包括原料区31、烹饪区32、出菜区33及操作面板34；所述原料区31用于放置食材原料并供所述机器手臂20对所述食材原料进行预处理操作，所述烹饪区32用于供所述机器手臂20对所述食材原料进行烹饪操作，所述出菜区33用于供所述机器手臂20盛放做好的食物；所述操作面板34用于供用户进行烹饪指令设置；

所述智能控制装置设置于所述机身10内部，包括通信单元、处理单元、控制单元、检测单元、提示单元，所述通信单元用于与服务器交互以供所述智能控制装置从所述服务器下载烹饪菜谱，所述控制单元用于根据所述处理单元的指令控制所述机器手臂20、所述操作台30及所述智能烹饪设备40按照下载的所述烹饪菜谱进行相应的烹饪操作。

在本发明的一个实施例中，所述检测单元包括：采集设备、称重设备、传感器设备；其中，所述采集设备用于捕获食材图像和烹饪过程图像及声音，所述传感器设备用于采集烹饪过程相关物理量变化和用于对烹饪过程进行监控，所述称重设备用于获取食材重量。

在本发明的一个实施例中，所述采集设备包括摄像机。

在本发明的一个实施例中，所述传感器设备包括：温度传感器、湿度传感器、压力传感器、流量计、功率计、烟雾传感器、气体传感器。

在本发明的一个实施例中，所述机器手臂20包括第一机器臂21、第一机器手22、第二机器臂23和第二机器手24。

在本发明的一个实施例中，所述烹饪菜谱包括烹饪曲线，所述烹饪曲线中设置有多个标识点且所述标识点上设置有烹饪参数的优先级配置信息。

在本发明的一个实施例中，所述处理单元以所述标识点作为目标点并以所述标识点上的所述优先级配置信息对所述烹饪曲线进行拟合处理。

在本发明的一个实施例中，所述烹饪区32包括加热设备，加热方式为电磁加热。

在本发明的一个实施例中，所述原料区31包括称重设备。

本发明的另一个实施例提供了一种智能烹饪方法，包括：

(a)智能控制装置获取烹饪菜谱，所述烹饪菜谱包括烹饪曲线，所述烹饪曲线中设置有多个标识点且所述标识点上设置有烹饪参数的优先级配置信息；

(b)所述智能控制装置以所述标识点作为目标点并以所述标识点上的所述优先级配置信息对所述烹饪曲线进行拟合处理；

(c)所述智能控制装置根据所述拟合后的烹饪曲线控制机器手臂完成烹饪操作。

本发明实施例通过从服务器下载菜谱并按照下载的菜谱通过机器手臂代替人类完成烹饪过程，且通过采用烹饪曲线的方式实现烹饪菜谱，以烹饪曲线中设置的标识点作为目标点控制该烹饪过程完全按照用户的喜好进行拟合运行，完全实现了烹饪自动化、高度还原化，操作智能化。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种智能烹饪机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种智能烹饪机器人的智能控制装置的功能结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种智能烹饪机器人烹饪菜谱的生成和使用逻辑结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种智能烹饪机器人烹饪逻辑结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种智能烹饪机器人烹饪流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种烹饪曲线拟合处理示意图；

图7为本发明实施例提供的一种智能烹饪机器人烹饪曲线的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种拟合后的智能烹饪机器人烹饪曲线的示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种拟合后的智能烹饪机器人烹饪曲线的示意图；

图10为本发明实施例提供的再一种拟合后智能烹饪机器人的烹饪曲线的示意图；

图11为本发明实施例提供的又一种拟合后智能烹饪机器人的烹饪曲线的示意图；以及

图12为本发明实施例提供的又一种拟合后智能烹饪机器人的烹饪曲线的示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明做进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例一

请参见图1、图2和图3，图1为本发明实施例提供的一种智能烹饪机器人的结构示意图；图2为本发明实施例提供的一种智能烹饪机器人的智能控制装置的功能结构示意图；图3为本发明实施例提供的一种智能烹饪机器人烹饪菜谱的生成和使用逻辑结构示意图。

智能烹饪机器人包括机身10、机器手臂20、操作台30、智能烹饪设备40、智能控制装置；其中，

机器手臂20包括第一机器臂21、第一机器手22、第二机器臂23和第二机器手24，设置于所述机身10上方，用于根据所述智能控制装置的指令执行烹饪操作，且机器手臂20能够覆盖整个操作台30在操作台30范围内进行加工作业。

操作台30设置于所述机身10上表面，包括原料区31、烹饪区32、出菜区33；原料区31及操作面板34；原料区31用于放置食材原料并供机器手臂20对食材原料进行预处理操作，烹饪区32用于供机器手臂20对所述食材原料进行烹饪操作，烹饪区32下方设置加热设备，加热方式可以为电磁加热；出菜区33用于用于供机器手臂20盛放做好的食物。

智能烹饪设备40用于盛放烹饪中的食物原料。

智能控制装置设置于机身10内部，包括通信单元、处理单元、控制单元、检测单元、操作面板、提示单元。

通信单元用于与服务器交互，可以从服务器下载烹饪菜谱，也可以从通信单元上传自定义烹饪菜谱到服务器上。其中，烹饪菜谱包括烹饪曲线，烹饪曲线中设置有多个标识点且标识点上设置有烹饪参数的优先级配置信息；上传烹饪菜谱时，地理环境、大气温度、湿度、烹饪季节时间等环境信息将以关键查询条件的方式标注，以方便其他查询者进行最佳的查询匹配。为保护烹饪菜谱制作者个人隐私，纬度和经度信息可以按一定标准模糊化。

控制单元用于根据处理单元的指令控制机器手臂20、操作台30、智能烹饪设备40按照下载的烹饪菜谱进行相应的烹饪操作。

处理单元可以对检测单元记录的信息处理形成统一格式的烹饪菜谱；处理单元还可以完成烹饪菜谱的编辑生成，烹饪菜谱的仿真分析，烹饪菜谱的用户自定义修正等。处理单元也可对下载的烹饪菜谱中的菜谱曲线进行仿真分析，主要根据智能烹饪机器人的加工能力对菜谱的可实现性进行仿真分析，包括以所述标识点作为目标点并以所述标识点上的所述优先级配置信息对所述烹饪曲线进行拟合处理以完成烹饪过程。包括对以时间为横轴的烹饪过程物理量变化曲线的拟合，以标识点处的烹饪操作优先级为目标对烹饪曲线进行修正。其中，对于下载来的烹饪曲线，可按照用户的设置修正烹饪曲线，用户通过查看仿真分析修正后的烹饪曲线，若满意，则智能烹饪系统按照该曲线进行烹饪；不满意，用户对烹饪曲线进行设置更改，完成最终的烹饪曲线。

检测单元包括：采集设备、称重设备、传感器设备；其中，采集设备用于捕获食材图像和烹饪过程图像及声音，例如摄像机、录音机等；传感器设备用于采集烹饪过程相关物理量变化和用于对烹饪过程进行监控，称重设备用于获取食材重量。其中，称重设备可以位于原料区下方。

其中，传感器设备包括：温度传感器、湿度传感器、压力传感器、流量计、功率计、烟雾传感器、气体传感器；其中，智能烹饪设备40包括一些传感器设备用于检测烹饪时的各种条件；例如温度传感器，将其设置在智能烹饪设备40中，用来检测烹饪食物中的时实温度。

检测单元用于采集的烹饪过程相关物理量可包括时间、温度、湿度、压力、排气量、发热功率、燃气与空气进气量等，用于烹饪曲线的制作；记录食材的种类、重量等信息，方便烹饪菜谱的共享；录制烹饪现场画面视频和音频，用于烹饪共享和烹饪曲线的制作；检测其它与烹饪过程相关的信息，如烧干、过温、着火等，同时记录用户地理环境、大气温度、湿度、烹饪时间与季节等环境因素。

操作面板用于和用户进行交互。检测单元记录的相关烹饪信息会按时间顺序将记录的物理量的变化包括烹饪曲线在操作面板上呈现，并且用户通过在操作面板上的手动操作即在烹饪曲线上设置标识点对烹饪过程进行标定，用户通过设置标识点处的烹饪操作优先级控制烹饪过程，即设置烹饪判断条件和烹饪操作信息，其中，烹饪操作按优先级排序。

提示单元用于各个阶段的烹饪告警、相关提示等，比如断电、烹饪完成。

请参见图4，图4为本发明实施例提供的一种智能烹饪机器人烹饪逻辑结构示意图。智能烹饪机器人通过操作面板从服务器端获取烹饪菜谱，烹饪菜谱包括烹饪曲线，烹饪曲线中设置有多个标识点且标识点上设置有烹饪参数的优先级配置信息；处理单元根据烹饪初始信息对烹饪曲线进行拟合处理形成拟合后的烹饪曲线；智能烹饪机器人根据拟合后的烹饪曲线进行烹饪操作以完成烹饪过程。

请参见图5，图5为本发明实施例提供的一种智能烹饪机器人烹饪流程示意图。该流程可以包括如下步骤：

步骤1、用户输入烹饪初始信息和关键查询条件；

步骤2、通信单元从服务器上下载符合关键查询条件的烹饪菜谱并在操作面板中进行呈现，烹饪菜谱包括烹饪曲线，烹饪曲线中设置有多个标识点且标识点上设置有烹饪参数的优先级配置信息；

步骤3、处理单元根据输入的烹饪初始信息对烹饪曲线进行拟合处理形成拟合后的烹饪曲线；

步骤4、控制单元根据拟合后的烹饪曲线控制机器手臂20、操作台30、智能烹饪设备40运行以完成烹饪过程。

对于步骤1和步骤2，用户前期需要食材准备，包括主料、辅料和佐料的种类和质量，特殊食材的初始温度。用户可以通过采集设备输入主料、辅料和佐料的种类；可以利用称重设备输入食材的质量。根据用户输入的烹饪初始化信息和关键查询条件从多个烹饪菜谱中按照优先级选取至少一个烹饪菜谱发送至操作面板以供用户进行选择；烹饪初始化信息包括加热设备的额定工作功率、用户烹饪所在地域信息、用户的口味信息、烹饪季节信息中的至少一个信息。

其中，优先级配置信息包括根据烹饪类型配置烹饪判断条件的逻辑表达式，逻辑表达式为烹饪参数的逻辑组合，烹饪参数包括温度值、温度斜率、时间、湿度、压力值和重量值。

其中，优先级配置信息的格式例如为：

(条件1AND条件2AND条件3AND…….)操作1、操作2……；

(条件1OR条件2OR条件3OR…….)操作1、操作2……。

对于优先级配置信息的设置，设置烹饪判断条件可以为温度到达多少；压力到达多少；湿度到达多少，持续多长时间等。这样做的好处在于便于不同的用户在不同的环境对同一菜谱的拟合处理，尽可能的贴近菜谱的烹饪曲线，实现灵活的烹饪操作，不必要严格按烹饪曲线上的时间间隔运行。

对于步骤3，请参见图6，图6为本发明实施例提供的一种烹饪曲线拟合处理示意图，该拟合处理可以包括：

步骤31、在相邻两个标识点之间，根据加热设备的额定参数、实际烹饪食材量和/或环境信息判断智能烹饪机器人是否可以按照烹饪曲线进行运行。

若是，则执行步骤32：将烹饪曲线作为的拟合后的烹饪曲线；

若否，则执行步骤33：根据加热设备的功率特性并结合优先级配置信息对烹饪曲线进行修正，将修正后的烹饪曲线作为拟合后的烹饪曲线。

其中，根据加热设备的功率特性并结合优先级配置信息对烹饪曲线进行修正，包括：

对于升温操作，以对应标识点的优先级配置信息中的温度参数作为目标参数，按照加热设备的最大功率进行修正处理，将修正后的烹饪曲线作为两个标识点之间的烹饪曲线；

对应降温操作，以对应标识点的优先级配置信息中的温度参数作为目标参数，控制加热设备停止加热和/或根据上一标识点的温度参数、食材热容、环境水温计算出加水量，将加水量信息加入至对应标识点的优先级配置信息中，并将修正后的烹饪曲线作为两个标识点之间的烹饪曲线。

对于步骤31，具体包括：处理单元根据加热设备的额定参数、实际烹饪食材量和环境信息(如温度、湿度、气压等)判断智能烹饪机器人是否可以按照烹饪曲线进行运行。处理单元在用户日常烹饪过程中，通过对采集的烹饪曲线进行分析，可获得智能烹饪机器人在不同情况下的烹饪能力，如不同情况下的物理量的变化斜率(不仅包括上升过程，还包括下降过程)，温度变化率、压力变化率、湿度变化率等，可利用以往的数据进行更精确的烹饪仿真，以适应同一菜谱不同食材量，及适应同一菜谱不同外界烹饪环境，如温度、湿度、气压等。

对于步骤32，例如利用模糊控制算法可使智能烹饪机器人的工作烹饪曲线与烹饪菜谱曲线在一定精度范围内吻合。

对于步骤33，则调整智能烹饪机器人以第二标识点为目标点进行优化运行，如对于升温过程可使加热设备按照最大功率进行运行；对于加水的降温过程可根据当前烹饪温度、目标烹饪温度、环境水温、食材热容，给出加水量，根据实际情况进行精确降温；对于不加水的降温过程可使加热设备完全停止加热等。

对于步骤4，根据仿真拟合后的烹饪曲线，控制单元控制机械手臂20加工食材，并按照仿真拟合后的烹饪曲线进行烹饪，识别烹饪曲线上的标识点，按标识点内容控制机械手臂20进行操作，控制机械手臂20将做好的食物盛入出菜区事先准备的容器中，直至烹饪结束。烹饪过程中遇到意外，智能烹饪机器人将终止烹饪。该标识点内容中包括的机械手臂20的操作可以为某种具体烹饪操作，加工食材、翻炒、添加食材、出锅等。

进一步地，该方法还可以包括：检测当前烹饪状态是否出现异常，并在出现异常情况时控制智能烹饪机器人停止工作并通过提示单元向用户发送警告信息。

其中，异常情况包括：机械手臂未执行加食用油动作导致锅体冒烟，或者，机械手臂未执行加水动作导致烹饪食物变糊等。

进一步地，该方法还可以包括：监控机械手臂是否按照标识点内容进行相应烹饪操作，并在未进行相应烹饪操作时暂停，使烹饪曲线停止运行并保持原烹饪状态，并告警用户。

本实施例，通过智能烹饪机器人的通信单元从服务器上下载烹饪菜谱，根据食材、环境等特性对烹饪曲线进行拟合处理，根据拟合处理后的烹饪曲线控制机械手臂、操作台、智能烹饪设备进行运行，使得智能烹饪机器人替代人类制作完全符合用户个性口味的美味饭菜成为可能，真正做到烹饪全自动化、智能化。

实施例二

请参见图7、图8、图9、图10、图11及图12，图7为本发明实施例提供的一种智能烹饪机器人烹饪曲线的示意图；图8为本发明实施例提供的一种拟合后的智能烹饪机器人烹饪曲线的示意图；图9为本发明实施例提供的另一种拟合后的智能烹饪机器人烹饪曲线的示意图；图10为本发明实施例提供的再一种拟合后智能烹饪机器人的烹饪曲线的示意图；图11为本发明实施例提供的又一种拟合后的烹饪曲线的示意图，以及图12为本发明实施例提供的又一种拟合后的智能烹饪机器人烹饪曲线的示意图。本实施例在上述实施例的基础上，对本发明的智能烹饪方法进行举例说明如下。

首先，将图7所示的烹饪菜谱从互联网端下载至智能烹饪机器人操作面板上，并将相关初始信息输入至该操作面板中，由处理单元进行仿真处理，具体包括：

1、读取菜谱信息，仿真首先分析物理量变化曲线，提取变化曲线的最大斜率、最小斜率，在烹饪曲线的0～t1段，变化斜率最大，对于烹饪曲线的t1～t2段，变化斜率最小。

2、识别食材种类、质量，从服务器端获得食材的热容，从而获得烹饪食材的吸热放热能力。如图中t1～t2、t3～t4、t4～t5、t7～t8均因为加入温度较低的食材造成智能烹饪设备温度的下降。0～t1、t1～t2、t3～t4、t5～t6、t7～t8均包含因加热设备对食材以某种功率/火力加热时，温度的上升曲线。曲线的变化均与食材的总热容、加热功率/火力、散热条件有关。

3、当用户的智能烹饪机器人可实现的物理量变化曲线的最大斜率大于食谱上烹饪曲线的最大斜率时，智能烹饪机器人可按食谱上烹饪曲线运行；当用户的智能烹饪机器人可实现的物理量变化曲线的最大斜率小于食谱上烹饪曲线的最大斜率时，智能烹饪机器人可通过延长加热时间的方法去模拟是否能够达到某段烹饪曲线中的最大物理量。如图8所示，t1’时长要大于t1时长，在可实现范围内的曲线按曲线实际斜率拟合。

4、以标识点处的烹饪操作判断条件为目标对拟合的烹饪曲线进行修正，获取最佳的烹饪方式。图7中，t4标识点的表达式为“(条件1：到达温度T1)操作1：加水”，由于在t3标识点放入了食材1造成了温度的下降，而在t4标识点的判断条件为“到达温度T1”，则仿真可不依赖于原烹饪曲线上的斜率进行拟合，通过增大加热功率/火力的方法，提高烹饪曲线变化斜率，减少整体烹饪时间，如图9所示。

图7中t5标识点处的表达式为“(条件1：到达温度T4)操作1：翻炒”，结合t4标识点的内容可知该温度的降低是由加水造成的，该处的仿真曲线不能与原烹饪曲线一致且出现到达的温度更低，如图8和图9所示。原因在于原材料量不一致，周围环境温度不一致，加入的水的温度不一致等因素造成的，例如智能烹饪机器人加入的水的温度更低，检测单元会识别t4、t5处的温度，处理单元根据环境水温，食材热容，给出加水量，根据实际情况进行降温，因此设置标识点的烹饪操作优先级可方便菜谱适用不同重量的食材和不同的烹饪外界环境，如图10所示。

5、烹饪曲线用户修正，如t4标识点的表达式为“(条件1：到达温度T1)操作1：加水”，若用户认为食材1烹饪时间不足，可添加新的标识点，让智能烹饪设备在温度T1下烹饪一段时间再加水降温，添加新的标识点t4’，t4标识点的表达式更改为“(条件1：到达温度T1)操作1：无”，t4’标识点的表达式为“(条件1：运行(t4’-t4)时长AND条件2：保持温度T1)操作1：加水”，如图11所示。

最终形成拟合后的烹饪曲线，如图12所示。烹饪仿真可使智能烹饪机器人摆脱严格按照时间运行的局限性，能够更好的智能化适应不同情况。

其次，拟合完成后，将按照拟合后的烹饪曲线(图12所示)控制机械手臂20和智能烹饪设备按照该拟合后的烹饪曲线执行烹饪过程。具体如下：

第一步骤：烹饪开始，识别烹饪曲线上的第一个标识点，t1标识点表达式“(条件1：烹饪开始)操作1：加入食用油”，当控制单元监测到烹饪开始时，触发操作，控制机械手臂20加入食用油。

第二步骤：控制单元识别出机械手臂20是否按烹饪菜谱要求操作；控制单元识别烹饪曲线上的下一个标识点t2，该标识点的表达式为“(条件1：运行(t3-t2)时长AND条件2：保持温度T1)操作1：放入食材1、操作2：翻炒”，加热设备使智能烹饪设备自动保持温度T1不变，在运行(t3-t2)时长后，两个判断条件均满足，触发操作，控制单元控制机械手臂20放入食材1，并实施翻炒。

第三步骤：若控制单元识别到机械手臂因为异常未按要求进行操作时，设备停止，给用户发出警告提示。停止运行后，若用户需要继续运行，可按下操作面板上的运行开关手动烹饪，重新以该标识点处的判断条件为目标运行，即使智能烹饪设备温度到达T1，由于在中断前已经运行了(t3-t2)时长，无需再次满足该判断条件。

第四个步骤：由于第三步骤的异常情况，t4标识点变为“(条件1：到达温度T1)操作1：无”，监控到温度达到T1时，识别下一个标识点，t4’标识点的表达式为“(条件1：运行(t4’-t4)时长AND条件2：保持温度T1)操作1：加水”，机械手臂20按照仿真得到的加水量加入。

第五个步骤：t5标识点判断条件为：“(条件1：到达温度T4)操作1：翻炒”，智能烹饪机器人按烹饪曲线运行，并监控温度是否达到T2，满足条件后机械手臂20进行翻炒。

第六个步骤：t6标识点判断条件为：“(条件1：到达温度T2)操作1：无”，智能烹饪机器人按烹饪曲线运行，并监控温度是否达到T2。

第七个步骤：t7标识点判断条件为“(条件1：运行(t7-t6)时长AND条件2：保持温度T2)操作1：放入食材2、操作2：翻炒”。控制单元控制加热设备控制温度使智能烹饪设备保持温度T2不变，在运行(t7-t6)时长后，两个判断条件均满足，触发操作，机械手臂20放入食材2，并实施翻炒。

第八个步骤：t8标识点判断条件为：“(条件1：到达温度T3)操作1：无”，智能烹饪机器人按烹饪曲线运行，智能烹饪设备中的温度传感器监控温度是否达到T3。

第九个步骤：t9标识点判断条件为：“(条件1：运行(t9-t8)时长AND条件2：保持温度T3)操作1：结束烹饪”。智能烹饪设备自动保持温度T3不变，在运行(t9-t8)时长后，两个判断条件均满足，触发操作，结束烹饪，机械手臂将做好的食物盛入出菜区事先准备的容器中。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种智能烹饪机器人，其特征在于，包括：机身(10)、机器手臂(20)、操作台(30)、智能烹饪设备(40)、智能控制装置；其中，

所述机器手臂(20)设置于所述机身(10)上方，用于根据所述智能控制装置的指令执行烹饪操作；

所述操作台(30)设置于所述机身(10)上表面，包括原料区(31)、烹饪区(32)、出菜区(33)及操作面板(34)；所述原料区(31)用于放置食材原料并供所述机器手臂(20)对所述食材原料进行预处理操作，所述烹饪区(32)用于供所述机器手臂(20)对所述食材原料进行烹饪操作，所述出菜区(33)用于供所述机器手臂(20)盛放做好的食物；所述操作面板(34)用于供用户进行烹饪指令设置；

所述智能控制装置设置于所述机身(10)内部，包括通信单元、处理单元、控制单元、检测单元、提示单元，所述通信单元用于与服务器交互以供所述智能控制装置从所述服务器下载烹饪菜谱，所述控制单元用于根据所述处理单元的指令控制所述机器手臂(20)、所述操作台(30)及所述智能烹饪设备(40)按照下载的所述烹饪菜谱进行相应的烹饪操作；其中，

所述烹饪菜谱包括烹饪曲线，所述烹饪曲线中设置有多个标识点且所述标识点上设置有烹饪参数的优先级配置信息；其中，所述优先级配置信息包括根据烹饪类型配置烹饪判断条件的逻辑表达式，所述逻辑表达式为烹饪参数的逻辑组合，所述烹饪参数包括温度值、温度斜率、时间、湿度、压力值和重量值；

所述处理单元以所述标识点作为目标点并以所述标识点上的所述优先级配置信息对所述烹饪曲线进行拟合处理；其中，

所述拟合处理包括：

步骤1：在相邻两个所述标识点之间，根据加热设备的额定参数、实际烹饪食材量和/或环境信息判断智能烹饪机器人是否可以按照所述烹饪曲线进行运行；

若是，则执行步骤2：将所述烹饪曲线作为拟合后的烹饪曲线；

若否，则执行步骤3：根据加热设备的功率特性并结合优先级配置信息对所述烹饪曲线进行修正，将修正后的烹饪曲线作为拟合后的烹饪曲线；其中，

所述烹饪初始化信息包括加热设备的额定工作功率、用户烹饪所在地域信息、用户的口味信息、烹饪季节信息中的至少一个信息；

根据加热设备的功率特性并结合优先级配置信息对所述烹饪曲线进行修正，包括：

对于升温操作，以对应标识点的优先级配置信息中的温度参数作为目标参数，按照加热设备的最大功率进行修正处理，将修正后的烹饪曲线作为两个标识点之间的烹饪曲线；

对应降温操作，以对应标识点的优先级配置信息中的温度参数作为目标参数，控制加热设备停止加热和/或根据上一标识点的温度参数、食材热容、环境水温计算出加水量，将加水量信息加入至对应标识点的优先级配置信息中，并将修正后的烹饪曲线作为两个标识点之间的烹饪曲线。

2.根据权利要求1所述的智能烹饪机器人，其特征在于，所述检测单元包括：采集设备、称重设备、传感器设备；其中，所述采集设备用于捕获食材图像和烹饪过程图像及声音，所述传感器设备用于采集烹饪过程相关物理量变化和用于对烹饪过程进行监控，所述称重设备用于获取食材重量。

3.根据权利要求2所述的智能烹饪机器人，其特征在于，所述采集设备包括摄像机。

4.根据权利要求2所述的智能烹饪机器人，其特征在于，所述传感器设备包括：温度传感器、湿度传感器、压力传感器、流量计、功率计、烟雾传感器、气体传感器。

5.根据权利要求1所述的智能烹饪机器人，其特征在于，所述机器手臂(20)包括第一机器臂(21)、第一机器手(22)、第二机器臂(23)和第二机器手(24)。

6.根据权利要求1所述的智能烹饪机器人，其特征在于，所述烹饪区(32)包括加热设备，加热方式为电磁加热。

7.根据权利要求1所述的智能烹饪机器人，其特征在于，所述原料区(31)包括称重设备。

8.一种智能烹饪方法，其特征在于，包括：

(a)智能控制装置获取烹饪菜谱，所述烹饪菜谱包括烹饪曲线，所述烹饪曲线中设置有多个标识点且所述标识点上设置有烹饪参数的优先级配置信息；其中，所述优先级配置信息包括根据烹饪类型配置烹饪判断条件的逻辑表达式，所述逻辑表达式为烹饪参数的逻辑组合，所述烹饪参数包括温度值、温度斜率、时间、湿度、压力值和重量值；

(b)所述智能控制装置以所述标识点作为目标点并以所述标识点上的所述优先级配置信息对所述烹饪曲线进行拟合处理；其中，

所述拟合处理包括：

步骤1：在相邻两个所述标识点之间，根据加热设备的额定参数、实际烹饪食材量和/或环境信息判断智能烹饪机器人是否可以按照所述烹饪曲线进行运行；

若是，则执行步骤2：将所述烹饪曲线作为拟合后的烹饪曲线；

若否，则执行步骤3：根据加热设备的功率特性并结合优先级配置信息对所述烹饪曲线进行修正，将修正后的烹饪曲线作为拟合后的烹饪曲线；其中，

所述烹饪初始化信息包括加热设备的额定工作功率、用户烹饪所在地域信息、用户的口味信息、烹饪季节信息中的至少一个信息；

根据加热设备的功率特性并结合优先级配置信息对所述烹饪曲线进行修正，包括：

对于升温操作，以对应标识点的优先级配置信息中的温度参数作为目标参数，按照加热设备的最大功率进行修正处理，将修正后的烹饪曲线作为两个标识点之间的烹饪曲线；

对应降温操作，以对应标识点的优先级配置信息中的温度参数作为目标参数，控制加热设备停止加热和/或根据上一标识点的温度参数、食材热容、环境水温计算出加水量，将加水量信息加入至对应标识点的优先级配置信息中，并将修正后的烹饪曲线作为两个标识点之间的烹饪曲线；

(c)所述智能控制装置根据所述拟合后的烹饪曲线控制机器手臂完成烹饪操作。

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