KR20130045461A - 취사용 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전기밥솥이 장착되고, 전기밥솥을 정해진 경로를 따라 왕복 이송시키는 밥솥이송부; 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되고, 전기밥솥의 압력조절레버를 회전시킴으로써 전기밥솥의 압력을 해제 및 유지시키도록 하는 레버아암; 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되고, 전기밥솥의 록킹레버를 가압하여 전기밥솥의 뚜껑을 록킹 해제시키는 언록킹아암; 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되고, 록킹이 해제된 뚜껑이 전기밥솥으로부터 완전히 개방되도록 하거나, 뚜껑이 닫히도록 하는 뚜껑개폐아암; 및 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되고, 뚜껑이 완전히 개방된 전기밥솥 내에 세척된 쌀과 물을 공급하는 쌀공급부를 포함하는 취사용 로봇이 제공된다.
본 발명에 따르면, 기존의 밥솥을 사용할 수 있도록 함으로써 취사에 대한 신뢰성과 안정성을 향상시킬 수 있고, 기존의 밥솥을 이용한 취사 동작이 원활하면서도 정확하게 이루어지도록 하며, 기존의 밥솥이 가지는 견고한 밀폐성과 유지보수의 용이성을 보장 및 유지할 수 있도록 하는데 목적이 있다.

Description

취사용 로봇{Cooking rice robot}

본 발명은 취사용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 기존의 밥솥을 사용할 수 있도록 함으로써 취사에 대한 신뢰성과 안정성을 향상시킬 수 있고, 기존의 밥솥을 이용한 취사 동작이 원활하면서도 정확하게 이루어지도록 하기 위한 취사용 로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 자동 취사기는 밥짓기에 사용되는 장치로서, 일정한 양의 쌀을 세척하는 쌀 세척기와, 밥짓기에 필요한 물을 공급하는 정수기와, 물과 세척된 쌀을 공급받아 밥을 짓게 되는 밥솥 등을 포함하여 구성된다.

이와 같은 자동 취사기에서 밥솥은 일반적인 전기밥솥과는 달리 쌀 세척기를 통해 자동으로 쌀을 공급받아 밥을 짓는 장치로서, 한국실용신안등록 제0435683호의 "자동취사기의 압력밥솥"이 개시된 바 있다.

그러나, 종래의 자동 취사기용 밥솥은 쌀 세척기를 통해 쌀을 공급받기 위한 쌀 투입구의 개폐 및 밀폐방법으로 좌우로 움직이는 슬라이더와 그에 부설된 패킹에 의해 개폐 및 압력 밀폐가 이루어짐으로써 밥솥 내에 구동회로가 들어가야 하며, 압력 밀폐를 위해서 과도하게 밀착시켜 슬라이딩을 하기 때문에 쉽게 마모되고, 수명이 짧을 뿐만 아니라 유지 보수가 어려운 문제점을 가지고 있었다. 특히, 종래의 자동 취사기용 밥솥은 기존의 밥솥을 이용할 수 없고, 전혀 새로이 제작되는 제품으로 교체 사용해야 하는 문제점을 가지고 있었다.

상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 기존의 밥솥을 사용할 수 있도록 함으로써 취사에 대한 신뢰성과 안정성을 향상시킬 수 있고, 기존의 밥솥을 이용한 취사 동작이 원활하면서도 정확하게 이루어지도록 하며, 기존의 밥솥이 가지는 견고한 밀폐성과 유지보수의 용이성을 보장 및 유지할 수 있도록 하는데 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적들은 이하의 실시예에 대한 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 측면에 따르면, 전기밥솥을 이용한 취사용 로봇에 있어서, 상기 전기밥솥이 장착되고, 상기 전기밥솥을 정해진 경로를 따라 왕복 이송시키는 밥솥이송부; 상기 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되고, 상기 전기밥솥의 압력조절레버를 회전시킴으로써 상기 전기밥솥의 압력을 해제 및 유지시키도록 하는 레버아암; 상기 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되고, 상기 전기밥솥의 록킹레버를 가압하여 상기 전기밥솥의 뚜껑을 록킹 해제시키는 언록킹아암; 상기 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되고, 록킹이 해제된 상기 뚜껑이 상기 전기밥솥으로부터 완전히 개방되도록 하거나, 상기 뚜껑이 닫히도록 하는 뚜껑개폐아암; 및 상기 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되고, 상기 뚜껑이 완전히 개방된 상기 전기밥솥 내에 세척된 쌀과 물을 공급하는 쌀공급부를 포함하는 취사용 로봇이 제공된다.

상기 전기밥솥의 위치를 감지하여 감지신호를 출력하도록 상기 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되는 밥솥감지부; 및 상기 밥솥감지부로부터 출력되는 감지신호를 수신받아 상기 레버아암, 상기 언록킹아암, 상기 뚜껑개폐아암 및 상기 쌀공급부를 각각 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

상기 밥솥이송부는, 상기 전기밥솥이 장착되기 위한 장착홈을 가지고, 상기 전기밥솥의 이동 경로를 따라 이동 가능하게 설치되는 이동부재; 상기 이동부재에 나사 결합되어 상기 전기밥솥의 이동 경로에 나란하도록 설치되고, 회전 방향에 따라 상기 이동부재를 왕복 이동시키는 리드스크루; 및 상기 리드스크루를 회전시키는 이송모터를 포함할 수 있다.

상기 레버아암은, 상기 전기밥솥의 이동 경로 상측에 설치되고, 제 1 피스톤로드가 하방을 향하도록 설치되는 제 1 실린더; 상기 제 1 피스톤로드의 끝단에 회전축이 하방을 향하도록 설치되는 회전모터; 및 상기 회전축에 고정되고, 상기 압력조절레버에 착탈 가능하게 끼워지기 위한 레버삽입홈이 형성되는 회전부재를 포함할 수 있다.

상기 언록킹아암은, 상기 전기밥솥의 이동 경로 상측에 설치되고, 상기 전기밥솥의 록킹레버를 가압하여 록킹 해제되도록 하는 제 2 피스톤로드를 가지는 제 2 실린더; 및 상기 제 2 피스톤로드의 끝단에 미끄럼 방지를 위해 설치되는 미끄럼방지팁을 포함할 수 있다.

상기 뚜껑개폐아암은, 상기 전기밥솥의 이동 경로 상측에 설치되고, 제 3 피스톤로드가 하방을 향하도록 설치되는 제 3 실린더; 상기 제 3 피스톤로드의 하단이 상기 전기밥솥이 이동시 록킹 해제된 상기 뚜껑과의 접촉에 의해 꺾여지면서 상기 뚜껑이 완전 개방되도록 하되, 상기 전기밥솥이 반대 방향으로 이동시 완전 개방된 상기 뚜껑을 접촉에 의해 상기 전기밥솥에 닫히도록 수직 상태를 유지하도록 상기 제 3 피스톤로드에 마련되는 힌지결합부; 상기 제 3 피스톤로드로부터 꺾여진 하단이 복귀하기 위한 탄성력을 제공하도록 설치되는 복귀스프링; 및 상기 제 3 피스톤로드의 하단에 상기 뚜껑과의 접촉에 의해 회전하도록 설치되는 롤러를 포함할 수 있다.

상기 쌀공급부는, 상부에 쌀이 투입되기 위한 투입구를 가지고, 하부에 상기 전기밥솥으로 공급되기 위한 쌀을 물과 함께 배출시키도록 하는 배출구가 마련되며, 상기 배출구를 개폐시키는 개폐밸브가 설치되는 챔버; 상기 챔버에 쌀 세척을 위한 물을 공급하도록 연결되는 급수라인; 및 상기 챔버에 쌀 세척을 마친 물을 배출하도록 연결되는 배수라인을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 취사용 로봇에 의하면, 기존의 밥솥을 사용할 수 있도록 함으로써 취사에 대한 신뢰성과 안정성을 향상시킬 수 있고, 기존의 밥솥을 이용한 취사 동작이 원활하면서도 정확하게 이루어지도록 하며, 기존의 밥솥이 가지는 견고한 밀폐성과 유지보수의 용이성을 보장 및 유지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 취사용 로봇을 도시한 구성도이고,
도 2 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 취사용 로봇의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고, 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고, 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니고, 본 발명의 기술 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 식으로 이해 되어야 하고, 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하며, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성요소에 대해서는 동일한 참조 번호를 부여하고, 이에 대해 중복되는 설명을 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 취사용 로봇을 도시한 구성도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 취사용 로봇(100)은 밥솥이송부(110)와, 레버아암(120)과, 언록킹아암(130)과, 뚜껑개폐아암(140)과, 쌀공급부(150)를 포함할 수 있다. 한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 취사용 로봇(100)에 사용되는 전기밥솥(10)은 전기의 공급에 의해 동작하여 취사를 수행하는 압력밥솥이 사용될 수 있으며, 상부에 뚜껑(11)이 개폐 가능하도록 힌지 결합되고, 뚜껑(11)의 상부에 회전방향에 따라 내측의 압력을 유지하도록 하거나 내측의 압력이 해제되도록 하는 압력조절레버(12)가 마련되고, 전측에 뚜껑(11)의 개폐를 가능하도록 하는 록킹레버(13)가 마련될 수 있다.

밥솥이송부(110)는 전기밥솥(10)이 장착되고, 전기밥솥(10)을 정해진 경로를 따라 왕복 이송시킬 수 있는데, 이를 위해 컨베이어벨트를 이용하거나, 모터의 회전력을 이용하여 주행하도록 구성될 수 있는데, 본 실시예에서는 전기밥솥(10)이 장착되기 위한 장착홈(111)을 가지고, 전기밥솥(10)의 이동 경로를 따라 이동 가능하게 설치되는 이동부재(112)와, 이동부재(112)에 나사 결합되어 전기밥솥(10)의 이동 경로에 나란하도록 설치되고, 회전 방향에 따라 이동부재(112)를 왕복 이동시키는 리드스크루(113)와, 리드스크루(113)를 회전시키는 이송모터(114)를 포함할 수 있다. 여기서, 이동부재(112)는 저면에 지면으로부터 주행 가능하도록 다수의 바퀴(112a)가 마련될 수 있다. 또한, 리드스크루(113)는 프레임 등에 베어링을 매개로 회전 가능하게 설치될 수 있다. 또한, 이송모터(114)는 감속기나 기어어셈블리를 통해서 리드스크루(113)를 회전시킬 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 레버아암(120)은 전기밥솥(10)의 이동 경로 상에 설치되고, 전기밥솥(10)의 압력조절레버(12)를 양방향 회전시킴으로써 전기밥솥(10)의 압력을 해제 및 유지시키도록 한다. 한편, 레버아암(120)은 본 실시예에서처럼 전기밥솥(10)의 이동 경로 상측에 설치되고, 제 1 피스톤로드(121)가 하방을 향하도록 설치되는 제 1 실린더(122)와, 제 1 피스톤로드(121)의 끝단에 회전축이 하방을 향하도록 설치되는 회전모터(123)와, 회전모터(123)의 회전축에 고정되고, 압력조절레버(12)에 착탈 가능하게 끼워지기 위한 레버삽입홈(124)이 형성되는 회전부재(125)를 포함할 수 있다. 여기서, 회전모터(123)는 직접 또는 감속기나 기어어셈블리를 통해서 회전축을 회전시킬 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 언록킹아암(130)은 전기밥솥(10)의 이동 경로 상에 설치되고, 전기밥솥(10)의 록킹레버(13)를 가압하여 전기밥솥(10)의 뚜껑(11)을 록킹 해제시킴으로써, 뚜껑(11)이 전기밥솥(10)으로부터 개방될 수 있도록 하는데, 일례로, 전기밥솥(10)의 이동 경로 상측에 설치되는 제 2 실린더(132)가 전기밥솥(10)의 록킹레버(13)를 가압하여 록킹 해제되도록 하는 제 2 피스톤로드(131)를 가질 수 있다. 한편, 제 2 피스톤로드(131)의 끝단에는 미끄럼방지를 위하여 고무나 실리콘 등의 재질로 이루어지는 미끄럼방지팁(133)이 설치될 수 있다.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 뚜껑개폐아암(140)은 전기밥솥(10)의 이동 경로 상에 설치되고, 록킹이 해제된 뚜껑(11)이 전기밥솥(10)으로부터 완전히 개방되도록 하거나, 뚜껑(11)이 완전히 닫히도록 한다.

뚜껑개폐아암(140)은 일례로, 전기밥솥(10)의 이동 경로 상측에 설치되고, 제 3 피스톤로드(141)가 하방을 향하도록 설치되는 제 3 실린더(142)와, 제 3 피스톤로드(141)의 하단이 전기밥솥(10)이 이동시 록킹 해제된 뚜껑(11)과의 접촉에 의해 꺾여지면서 뚜껑(11)이 완전 개방되도록 하되, 전기밥솥(10)이 반대 방향으로 이동시 완전 개방된 뚜껑(11)을 접촉에 의해 전기밥솥(10)에 완전히 닫히도록 수직 상태를 유지하도록 제 3 피스톤로드(141)에 마련되는 힌지결합부(143)와, 제 3 피스톤로드(141)로부터 꺾여진 하단이 복귀하기 위한 탄성력을 제공하도록 설치되는 복귀스프링(144)과, 제 3 피스톤로드(141)의 하단에 뚜껑(11)과의 접촉에 의해 회전하도록 설치되는 롤러(145)를 포함할 수 있다.

힌지결합부(143)는 피스톤로드(141)에서 경사지게 나뉘어지는 부위가 일방향으로 회전하도록 마련된다. 또한, 복귀스프링(144)은 피스톤로드(141)에서 서로 나뉘어지는 부분에 양단이 각각 고정되고, 본 실시예에서처럼 압축코일스프링으로 이루어질 수 있다. 또한 롤러(145)는 제 3 피스톤로드(131)에서 전기밥솥(10)에 완전히 닫혀지기 위한 뚜껑(11)이 접하는 측에 설치될 수 있다.

쌀공급부(150)는 전기밥솥(10)의 이동 경로 상에 설치되고, 뚜껑(11)이 완전히 개방된 전기밥솥(10) 내측의 내솥(미도시)에 세척된 쌀과 물을 공급하도록 하는데, 일례로, 상부에 쌀이 투입되기 위한 투입구(151)를 가지고, 하부에 전기밥솥(10)으로 공급되기 위한 쌀을 물과 함께 배출시키도록 하는 배출구(152)가 마련되며, 배출구(152)를 개폐시키는 개폐밸브(153)가 설치되는 챔버(154)와, 챔버(154)에 쌀 세척을 위한 물을 공급하도록 연결되는 급수라인(155)과, 챔버(154)에 쌀 세척을 마친 물을 배출하도록 연결되는 배수라인(156)을 포함할 수 있다.

쌀공급부(150)는 챔버(154)에 직접 쌀이 공급되거나, 별도의 저장탱크에 저장된 쌀을 밸브의 개폐에 의해 공급받을 수 있다. 급수라인(155)과 배수라인(156)은 개폐를 위해 각각 밸브(157,158)가 설치될 수 있다.

한편, 자동화를 위하여 밥솥감지부(161,162,163)와, 제어부(170)를 더 포함할 수 있다.

밥솥감지부(161,162,163)는 전기밥솥(10)의 위치를 감지하여 감지신호를 출력하도록 전기밥솥(10)의 이동 경로 상에 설치될 수 있는데, 예컨대, 전기밥솥(10)을 직접 또는 이동부재(112)를 매개로 하여 감지하기 위하여 광센서, 근접센서, 접촉센서 등이 사용될 수 있고, 본 실시예에서처럼 압력조절레버(12)의 개방위치에서의 전기밥솥(10)을 감지하기 위한 제 1 센서(161)와, 쌀이 공급되기 위한 위치에서의 전기밥솥(10)을 감지하기 위한 제 2 센서(162)와, 압력조절레버(12)의 폐쇄위치에서의 전기밥솥(10)을 감지하기 위한 제 3 센서(163)를 포함할 수 있다.

제어부(170)는 조작부(171)의 조작신호에 따라 정해진 동작 수행을 위해 제어를 하게 되는데, 이를 위해 밥솥감지부(161,162,163)로부터 출력되는 감지신호를 수신받아 레버아암(120)의 제 1 실린더(122) 및 회전모터(123), 언록킹아암(130)의 제 2 실린더(132), 뚜껑개폐아암(140)의 제 3 실린더(142), 그리고 쌀공급부(150)의 개폐밸브(153) 및 밸브(157,158)를 각각 제어할 수 있다.

이와 같은 본 발명에 따른 취사용 로봇의 작용을 설명하기로 한다.

조작부(171)의 조작신호에 따라 제어부(170)는 이송모터(114)의 구동에 의해 전기밥솥(10)을 이송시킨다. 이때, 제어부(170)는 제 1 센서(161)에 전기밥솥(10)이 감지되면, 이송모터(114)를 정지시킨 다음, 도 2에 도시된 바와 같이, 제 1 실린더(122)와 회전모터(123)의 동작에 의해 전기밥솥(10)의 압력조절레버(12)를 회전시켜서 압력을 해제하고, 도 3에 도시된 바와 같이, 제 2 실린더(132)의 동작에 의해 전기밥솥(10)의 록킹레버(13)를 눌러서 뚜껑(11)이 개폐 가능하도록 한다.

그리고, 제어부(170)는 이송모터(114)의 구동과 제 3 실린더(142)의 동작에 의해, 도 4에 도시된 바와 같이, 전기밥솥(10)이 이동하면서 반쯤 열리게 된 뚜껑(11)이 제 3 피스톤로드(141)의 하단에 접촉되어 완전히 열리도록 하고, 제 2 센서(162)에 전기밥솥(10)이 감지되면, 이송모터(114)를 정지시키고, 사전에 밸브(157,158)의 동작에 의해 급수 및 배수를 거침으로써 쌀공급부(150)에서 세척된 쌀과 물이 개폐밸브(153)의 개방에 의해 전기밥솥(10) 내에 투입되도록 한다.

그런 다음, 제어부(170)는 이송모터(114)의 구동에 의해 전기밥솥(10)을 반대 방향으로 이송시키면서 도 5에 도시된 바와 같이, 뚜껑개폐아암(140)에 의해 전기밥솥(10)에 뚜껑(11)이 완전히 닫히도록 한 다음, 제 3 센서(163)가 전기밥솥(10)을 감지하면, 이송모터(114)를 정지시키고, 도 2와는 반대되는 작용에 의해 레버아암(120)이 압력조절레버(12)를 반대로 회전시켜서 전기밥솥(10)에 대해 압력 유지가 가능하도록 한다. 이를 마친 전기밥솥(10)은 자체 동작에 의해 취사를 수행하게 된다.

이와 같이 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이러한 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

10 : 전기밥솥 11 : 뚜껑
12 : 압력조절레버 13 : 록킹레버
110 : 밥솥이송부 111 : 장착홈
112 : 이동부재 113 : 리드스크루
114 : 이송모터 120 : 레버아암
121 : 제 1 피스톤로드 122 : 제 1 실린더
123 : 회전모터 124 : 레버삽입홈
125 : 회전부재 130 : 언록킹아암
131 : 제 2 피스톤로드 132 : 제 2 실린더
133 : 미끄럼방지팁 140 : 뚜껑개폐아암
141 : 제 3 피스톤로드 142 : 제 3 실린더
143 : 힌지결합부 144 : 복귀스프링
145 : 롤러 150 : 쌀공급부
151 : 투입구 152 : 배출구
153 : 개폐밸브 154 : 챔버
155 : 급수라인 156 : 배수라인
157,158 : 밸브 161,162 : 밥솥감지부
170 : 제어부 171 : 조작부

Claims (7)

1. 전기밥솥을 이용한 취사용 로봇에 있어서,
   상기 전기밥솥이 장착되고, 상기 전기밥솥을 정해진 경로를 따라 왕복 이송시키는 밥솥이송부;
   상기 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되고, 상기 전기밥솥의 압력조절레버를 회전시킴으로써 상기 전기밥솥의 압력을 해제 및 유지시키도록 하는 레버아암;
   상기 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되고, 상기 전기밥솥의 록킹레버를 가압하여 상기 전기밥솥의 뚜껑을 록킹 해제시키는 언록킹아암;
   상기 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되고, 록킹이 해제된 상기 뚜껑이 상기 전기밥솥으로부터 완전히 개방되도록 하거나, 상기 뚜껑이 닫히도록 하는 뚜껑개폐아암; 및
   상기 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되고, 상기 뚜껑이 완전히 개방된 상기 전기밥솥 내에 세척된 쌀과 물을 공급하는 쌀공급부;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 취사용 로봇.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 전기밥솥의 위치를 감지하여 감지신호를 출력하도록 상기 전기밥솥의 이동 경로 상에 설치되는 밥솥감지부; 및
   상기 밥솥감지부로부터 출력되는 감지신호를 수신받아 상기 레버아암, 상기 언록킹아암, 상기 뚜껑개폐아암 및 상기 쌀공급부를 각각 제어하는 제어부;
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 취사용 로봇.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 밥솥이송부는,
   상기 전기밥솥이 장착되기 위한 장착홈을 가지고, 상기 전기밥솥의 이동 경로를 따라 이동 가능하게 설치되는 이동부재;
   상기 이동부재에 나사 결합되어 상기 전기밥솥의 이동 경로에 나란하도록 설치되고, 회전 방향에 따라 상기 이동부재를 왕복 이동시키는 리드스크루; 및
   상기 리드스크루를 회전시키는 이송모터;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 취사용 로봇.
4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 레버아암은,
   상기 전기밥솥의 이동 경로 상측에 설치되고, 제 1 피스톤로드가 하방을 향하도록 설치되는 제 1 실린더;
   상기 제 1 피스톤로드의 끝단에 회전축이 하방을 향하도록 설치되는 회전모터; 및
   상기 회전축에 고정되고, 상기 압력조절레버에 착탈 가능하게 끼워지기 위한 레버삽입홈이 형성되는 회전부재;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 취사용 로봇.
5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 언록킹아암은,
   상기 전기밥솥의 이동 경로 상측에 설치되고, 상기 전기밥솥의 록킹레버를 가압하여 록킹 해제되도록 하는 제 2 피스톤로드를 가지는 제 2 실린더; 및
   상기 제 2 피스톤로드의 끝단에 미끄럼 방지를 위해 설치되는 미끄럼방지팁;
   을 포함하는 것을 특징으로 하는 취사용 로봇.
6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 뚜껑개폐아암은,
   상기 전기밥솥의 이동 경로 상측에 설치되고, 제 3 피스톤로드가 하방을 향하도록 설치되는 제 3 실린더;
   상기 제 3 피스톤로드의 하단이 상기 전기밥솥이 이동시 록킹 해제된 상기 뚜껑과의 접촉에 의해 꺾여지면서 상기 뚜껑이 완전 개방되도록 하되, 상기 전기밥솥이 반대 방향으로 이동시 완전 개방된 상기 뚜껑을 접촉에 의해 상기 전기밥솥에 닫히도록 수직 상태를 유지하도록 상기 제 3 피스톤로드에 마련되는 힌지결합부;
   상기 제 3 피스톤로드로부터 꺾여진 하단이 복귀하기 위한 탄성력을 제공하도록 설치되는 복귀스프링; 및
   상기 제 3 피스톤로드의 하단에 상기 뚜껑과의 접촉에 의해 회전하도록 설치되는 롤러;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 취사용 로봇.
7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 쌀공급부는,
   상부에 쌀이 투입되기 위한 투입구를 가지고, 하부에 상기 전기밥솥으로 공급되기 위한 쌀을 물과 함께 배출시키도록 하는 배출구가 마련되며, 상기 배출구를 개폐시키는 개폐밸브가 설치되는 챔버;
   상기 챔버에 쌀 세척을 위한 물을 공급하도록 연결되는 급수라인; 및
   상기 챔버에 쌀 세척을 마친 물을 배출하도록 연결되는 배수라인;
   을 포함하는 것을 특징으로 하는 취사용 로봇.
   

Images