CN106965979B - 自动灌包系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于包装设备技术领域，涉及自动灌包系统,包括顺次连接的供袋装置、吸袋装置、灌装装置和缝包装置，所述的供袋装置包括供袋平台和位于供袋平台上的推袋机构；吸袋装置位于供袋平台一侧，包括送袋机构和开袋机构；灌装装置下方设有设有运输机构，且灌装装置对应吸袋装置设置；其中送袋机构和开袋机构包括用于吸取袋体的拾取机构，拾取机构包括开设有缺口的盒体以及位于盒体内并与动力源连接的拾取构件，拾取构件上设有用于抓刺包装袋袋体的锯齿，锯齿从缺口处伸出至外界。本发明结构合理、自动化程度高且生产效率高。

Description

自动灌包系统

技术领域

本发明属于包装设备技术领域，涉及自动灌包系统。

背景技术

目前自动灌包系统在灌包时，一般采用吸袋装置从供袋平台上吸取包装袋，首先吸袋装置的设计存在问题，导致对袋体抓附能力较弱，而包装袋之间往往会产生静电，导致包装袋之间会产生吸力，给包装袋的吸取动作造成很大的困难，很容易造成吸袋失败的问题，虽然大多数吸袋装置设有排出吸袋失败包装袋的部件，但是吸袋失败往往会破坏生产过程的连续性，造成人力、财力的浪费，同时降低了生产效率、提高了生产成本。若采用人工分离，成本高且工作效率低，不能满足连续化生产的需要；现有的包装袋分离装置大多设计复杂且部件多，一方面增加了生产成本，另一方面分离部件设计不合理，生产连续性差。

自动灌包时，对包装袋形态的要求特别高，包装袋的形态会直接影响到缝包的质量，由于下料时物料对包装袋的冲击力较大，而国内的企业大多采用质量较差的包装袋进行灌包生产，包装袋容易变形，因此需要有整形机构对包装袋进行固定整形，而现有的包装袋整形机构设计复杂，且整形效果不好，不能满足生产需求。

包装袋自动缝包系统在食品行业和工业生产行业均有着广泛的应用，经过装袋、传输和缝包可以将物料自动装入包装袋中，并进行包装袋的缝制，极大地降低了工人的劳动强度；但是在缝包的过程中，经常会出现断线的现象，缝包线一般隐藏设置在机头内部，工作人员很难直接从外界观测到缝包线是否断裂，而且机械化生产方式也无法保证每台缝包机配置一名工作人员对缝包线状态进行观测。因此，一旦缝包线断裂，工作人员可能会在较长时间后才能发现该工况并进行停机检修，导致生产效率降低。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构合理、自动化程度高且生产效率高的自动灌包系统。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

自动灌包系统，包括顺次连接的供袋装置、吸袋装置、灌装装置、和缝包装置，所述的供袋装置包括供袋平台和位于供袋平台上的推袋机构；吸袋装置位于供袋平台一侧，包括送袋机构和开袋机构；灌装装置下方设有设有运输机构，且灌装装置对应吸袋装置设置；其中送袋机构和开袋机构包括用于吸取袋体的拾取机构，拾取机构包括开设有缺口的盒体以及位于盒体内并与动力源连接的拾取构件，拾取构件上设有用于抓刺包装袋袋体的锯齿，锯齿从缺口处伸出至外界。

优选的，所述拾取机构的盒体内至少设有一组拾取构件，且同组的两个拾取构件的锯齿转动方向相反，拾取构件呈圆盘或凸轮状，拾取构件通过传动轴与动力源连接，锯齿排设于拾取构件底部，锯齿呈弧形齿状或圆周齿状，所述盒体与负压装置连通。

如果拾取机构的盒体内设有一个或者多个但锯齿转向相同的拾取构件，那则需要两个拾取机构配合形成工作组，方可实现对袋体的拾取作业，两个拾取机构的锯齿反向转动并抓刺袋体的编织线以对袋体进行抓张，达到吸附袋体的目的。如果拾取机构的盒体内设有锯齿转向相反的拾取构件，那么单独的拾取机构即可形成工作组，并对袋体进行抓取。同时盒体内可以利用锯齿处的缺口或者单独开设缺口，配合负压装置进行抽风，使得盒体对袋体进行负压吸附，提高拾取机构对袋体抓取的稳定性。

优选的，所述的送袋机构包括第一机架，第一机架上方设有第一竖直气缸，第一机架下部滑动配设有电动滑台，电动滑台底部设有连接架，连接架底部设有第一拾取器，第一拾取器由拾取机构组成。

优选的，所述的开袋机构包括上吸附器和下吸附器，上吸附器包括位置固定的第二拾取器，下吸附器包括与第二竖直气缸连接的第三拾取器，第二拾取器朝向送袋机构的一侧设有用于感应袋体位置的传感器，第二、第三拾取器由拾取机构组成。

吸袋过程如下，首先利用送袋机构对供袋平台上的袋体进行吸附，并将该袋体送至开袋机构处，然后上、下吸附器分别对袋体的上、下袋片进行吸附，同时下吸附器竖直移动，配合固定的上吸附器将袋体的袋口拉开。

具体的，第一竖直气缸带动第一机架下移，使得第一拾取器压住供袋平台上最上方的袋体，使得第一拾取器内的拾取构件锯齿刺入袋体表面，然后第一拾取器内的拾取构件在动力源的带动下转动，第一拾取器的拾取机构利用转向不同锯齿反向张拉袋体，同时负压装置利用拾取机构上的缺口对袋体进行负压吸附，两者配合将袋体吸取，然后第一竖直气缸带动第一机架复位；

此刻电动滑台带动第一拾取器和袋体朝向开袋机构移动（可以利用现有技术中的电缸等设备带动电动滑台移动），当上吸附器的感应器感应到袋体位置时，发送信号至PLC控制系统，PLC控制系统控制电动滑台以设定好的位移继续进行移动，即可移动至上吸附器与下吸附器之间（设计原理为：感应器和上吸附器的距离固定，当感应器感应到袋体位置时，袋体与上吸附器的位置也为固定长度，所以直接控制袋体按照该固定长度进行移动即可保证袋体精准送入上、下吸附器之间，防止现有技术中的袋体移动位移不确定所导致的动作误差）；

然后下吸附器在第二竖直气缸的带动下向上移动，上、下吸附器利用拾取机构分别对袋体的上、下袋片吸附，然后下吸附器在第二竖直气缸的带动下向下移动，上吸附器位置固定不变，可以将袋口张开。

优选的，所述系统还包括故障袋排除装置，故障袋排除装置包括位于供袋平台上且靠近开袋机构一侧的挡板，以及设置于开袋机构下方的底板，开袋机构下方还设有夹袋机构；底板与滑座滑动配合，夹袋机构设置于滑座上并与底板上的推送气缸连接；夹袋机构包括基座和皆呈折弯板状的上夹板、下夹板，下夹板的上板面处一端设有夹紧气缸、中部设有铰接座，上夹板一端通过铰接于铰接座上的第一曲柄与夹紧气缸活塞杆铰接，且上、下夹板夹叠状态下，上、下夹板的折弯部对应配合，下夹板的下板面与基座铰接，且基座内设有张拉气缸，张拉气缸活塞杆与下夹板下板面对应夹紧气缸的一端连接；基座与滑座上设置的立柱滑动配合，且基座底部与滑座上设置的顶推气缸的活塞杆连接。

由于袋体之间存在静电，或者送袋机构存在失误会产生故障袋，故障袋由于工位不正确，无法进行开口，一般故障袋通常会搭落在挡板和下吸附器上方，且故障袋呈现袋口伸出挡板20-30cm的状态。此刻，夹袋机构进行工作，夹紧气缸的活塞杆动作并通过第一曲柄带动上夹板转动至与下夹板叠合，以对故障袋进行夹紧；同时张拉气缸的活塞杆动作并带动下夹板和上夹板转动，使得上、下夹板带动故障袋翻折并使其保持竖直状态，且推送气缸推动滑座作远离下吸附器的运动，最大限度保证故障袋与下吸附器不发生接触和干涉，然后顶推气缸带动基座沿立柱下移，将故障袋完全扯离下吸附器的工作范围，上、下夹板分离后与故障袋分离，且各机构复位，当前故障袋排除过程结束。

优选的，所述系统还包括设置于开袋机构和灌装装置之间的撑袋装置，撑袋装置包括设置于供袋平台上方的第二机架和两端与第二机架销轴铰接的支臂，支臂与两根位于同一平面的撑袋臂顶部分别铰接，撑袋臂底部朝向开袋机构一侧设有撑袋环；两撑袋臂之间设有水平气缸和斜向设置的限位连杆；支臂与转动连杆一端通过第二曲柄连接，转动连杆另一端依次连接有长行程气缸和短行程气缸，短行程气缸设在第二机架上。

撑袋装置用于对开口后的袋体进行转运，具体工作过程如下：当开袋机构将袋体的上、下袋片拉开后，短行程气缸的活塞杆伸长（此刻长行程气缸的活塞杆处于伸长状态），并通过转动连杆和第二曲柄带动支臂作周向转动，支臂上的两根撑袋臂底部朝向开袋机构移动，并将撑袋环探入袋体内，然后水平气缸活塞杆伸长使得两根撑袋臂背向移动，使得撑袋环张紧袋体袋口，同时撑袋臂受到限位连杆的限制，不会过度张拉导致袋口破裂；然后长行程气缸的活塞杆缩回，带动支臂作周向运动，使得两根撑袋臂底部带动袋体朝向灌装装置移动，并将袋体的袋口置于灌装装置的下料口下方。

优选的，所述灌装装置包括下料管、设置于下料管上的电控阀，所述运输机构为位于下料管下方的皮带机，皮带机的机架上设有整形电机，整形电机的输出轴与设置于皮带机上、下皮带之间的凸轮连接，整形电机工作状态下，凸轮与上皮带间歇接触，皮带机的机架与第三竖直气缸连接。

灌装作业如下：当撑袋臂将袋体的袋口置于下料口下方时，此刻袋体底部距离皮带机的上皮带具有一定距离，使得下料管初始下落的物料能够有效填充袋体底部；当下料管下入一定物料后，并在袋体脱离撑袋器之前，第三竖直气缸提升皮带机，皮带机接触袋体底部并对袋体承重，既能保证在下料完成前，撑袋器对袋口保持持续撑张，也可降低袋体下落时对皮带机的冲击；

同时在灌装过程中，整形电机的输出轴带动凸轮转动，凸轮间歇性与皮带机的上皮带接触，并对上皮带进行顶抬动作，使得上皮带实现振动，进而使得上皮带上的袋体进行振动，降低袋体内的物料间隙和提高物料分布均匀程度，降低袋体内的料位实现整形目的，方便后续袋体缝包作业。

优选的，所述供袋平台包括台体，台体沿长度方向分为放袋工位和吸袋工位，吸袋工位处的台体表面设有摩擦块；所述推袋机构包括多条沿台体长度方向设置的缺口和伸出缺口的推袋杆，台体内部设有传动链条，推袋杆与传动链条连接，同一缺口处的推袋杆间距大于袋体的宽度。

袋体先码放于放袋工位处，然后推袋杆在传动链条的带动下移动，并将袋体推动至吸袋工位，送袋机构将每个袋体送至开袋机构。为了防止送袋机构取倒数几张袋体时，由于最下方的袋体受到的压力变小而容易随着上方的袋体一同被吸取走，供袋平台上的台体吸袋工位处设有增加袋体与台体摩擦力的摩擦块，摩擦块可以由硅胶、橡胶或其他摩擦系数较大的材料制成。

优选的，所述缝包装置包括平行运输机构设置的缝包传送带，缝包传送带一侧设有双机头缝包机；所述双机头缝包机包括缝包机架，位于缝包机架上方且沿缝包机架长度方向设置的第一、第二缝包机头，第一、第二缝包机头与垂直于缝包机架的轨道滑动连接，缝包机头与驱动机构连接。

优选的，所述机头上设有断线检测器，断线检测器包括面线引导机构和底线引导机构，引导机构包括引线轮、环状穿线架和动作连杆，动作连杆一端通过扭簧固设在机头上，另一端与环状穿线架连接，面线和底线分别绕过相应的引线轮后从相应的环状穿线架中穿出并与相应的缝包针连接，固设在机头上的微动开关的动作簧片与动作连杆接触，所述微动开关的输出端与PLC控制系统的输入端信号连接，PLC控制系统的输出端与警报器的输入端信号连接，PLC控制系统的输出端还与驱动机构的动力源信号连接，缝包机头上对应缝包机架处设有摄像装置，摄像装置的输入端与PLC控制系统的输出端信号连接，摄像装置的输出端与显示器的输入连接。

采用袋体转运装置（如现有技术中的夹装结构等），将灌装后的袋体移动至缝包装置的缝包传送带上，当袋体经过缝包机时进行缝包作业。其中缝包机的断线检测如下：正常工况下，即缝包线没有断裂的情况下，扭簧带动动作连杆牵拉环状穿线架作远离微动开关的动作，但是没有断裂的缝包线保证克服扭簧的弹性，保证动作连杆与微动开关的动作簧片接触，且缝包线受到环状穿线架的张紧作用。当缝包线断裂后，动作连杆带动环状穿线架在扭簧的作用下远离微动开关，微动开关的动作簧片动作并将该信号传递至PLC控制系统，PLC控制系统控制警报器工作，引起工作人员的注意并对该缝包机头进行停机检修即可。

缝包机头的工位交替：当断线检测器检测到缝包线断裂时，微动开关将相应信号传递至PLC控制系统，PLC控制系统通过驱动机构的动力源控制驱动机构动作，如使得气缸或液压缸的活塞杆伸长或缩短，使得断线的缝包机头沿轨道移动原离缝包机架，同时控制另一缝包机头在相应的驱动机构驱动下沿轨道移动进入工作位，进行缝包作业。两个缝包机头的间距设置是根据现有技术中的缝包机工艺和运输带传送速度进行设置，以保证第一缝包机头断线时正在处理的包袋移动至第二缝包机头处时，第二缝包机头即时达到工作位并对其进行缝包作业。由于存在包装袋缝袋完毕时缝包线出现断裂现象，无法确定该包袋的缝包效果是否有效，可以通过摄像装置拍摄袋口的缝线结构图片，并将该缝线结构图片放大于显示器显示，便于工作人员进行人工分析或者采用软件进行分析，确定该缝线结构是否能够保证缝包效果，进而决定是否进行人工干预，如将该包袋的缝线剔除进行重新缝包。

本发明与现有技术相比，具有如下优点：

1）吸袋装置采用拾取机构，能够高效对包装袋进行吸抓转运和开口作业，较现有技术中的吸嘴等结构取袋成功率大大提高，减少取袋故障，大大提高包装袋开袋效率；

2）使用结构更加简化的故障袋排除装置对故障袋排除，采用推送机构配合张紧气缸使得上、下夹板带动故障袋最大限度远离下吸附器的工作范围，保证故障袋与下吸附器不发生接触和干涉，提高工作效率，采用推送机构将故障袋推送至非工作位置，直接取消了现有技术中的拍杆机构和拍打动作，优化、简化了故障袋排除装置的结构，减少了整体动作配合，缩小灌包系统整机体积；夹板采用折弯板结构，提高对故障袋的夹闭效果，防止夹板与故障袋出现打滑现象而导致故障袋排除失败；

3）灌装装置在灌装时，对袋体进行一定程度的振动，降低袋体内的物料间隙和提高物料分布均匀程度，降低袋体内的料位实现整形目的，方便后续袋体缝包作业；

4）采用双机头设置和断线检测器，能够即时监测缝包机头的缝包线状态，并在不对生产线停机的基础上，对断线的缝包机头进行接线检修，提高生产效率。

附图说明

图1为具体实施方式中不设有缝包装置的自动灌包系统的结构示意图；

图2为具体实施方式中不设有缝包装置的自动灌包系统的侧视示意图；

图3为供袋平台、吸袋装置和故障袋排除装置的连接结构示意图；

图4为供袋平台、吸袋装置和故障袋排除装置的连接结构侧视示意图；

图5为故障袋排除装置的结构示意图；

图6为撑袋装置的结构示意图；

图7为图6所示撑袋装置的支臂处结构示意图；

图8为灌装装置下方的运输机构结构示意图；

图9为双机头缝包机的结构示意图；

图10为双机头缝包机的断线检测器结构示意图；

图11为实施例1中吸袋装置的拾取机构结构示意图；

图12为图11所示拾取机构的盒体内部结构示意图；

图13为实施例2中吸袋装置的拾取机构结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1-12所示，自动灌包系统，包括顺次连接的供袋装置、吸袋装置、故障袋排除装置5、撑袋装置4、灌装装置6和缝包装置，所述的供袋装置包括供袋平台1和位于供袋平台1上的推袋机构；吸袋装置位于供袋平台1一侧，包括送袋机构2和开袋机构3；灌装装置6下方设有设有运输机构7，且灌装装置6对应吸袋装置设置；故障袋排除装置5设置于吸袋装置与灌装装置6之间的间隙底部，撑袋装置4位于开袋机构3和灌装装置6之间的间隙顶部；

所述供袋平台1包括台体，台体沿长度方向分为放袋工位11和吸袋工位12，吸袋工位12处的台体表面设有摩擦块15；所述推袋机构包括多条沿台体长度方向设置的缺口和伸出缺口的推袋杆13，台体内部设有传动链条14，推袋杆13与传动链条14连接，同一缺口处的推袋杆13间距大于袋体的宽度，台体朝向送袋机构2的一侧设有档板16。

所述送袋机构2包括第一机架25，第一机架25上方设有第一竖直气缸21，第一机架25下部滑动配设有电动滑台22，电动滑台22底部设有连接架23，连接架23底部设有第一拾取器24；

所述的开袋机构3包括上吸附器31和下吸附器32，上吸附器31包括位置固定的第二拾取器，下吸附器32包括与第二竖直气缸33连接的第三拾取构件，第二拾取构件朝向送袋机构2的一侧设有用于感应袋体10位置的传感器34，第一、第二、第三拾取器由拾取机构组成。

每两个拾取机构组成一个具有吸附袋体功能的工作组，单个工作组或多个工作组构成拾取器。拾取机构包括开设有缺口39的盒体35，以及位于盒体35内并通过传动轴38与动力源连接的拾取构件36，拾取构件36呈凸轮状，拾取构件36上设有用于抓刺包装袋袋体的锯齿37，锯齿37排设于拾取构件36底部，锯齿37呈弧形齿状，锯齿37从缺口39处伸出至外界。同一工作组的两个拾取机构的锯齿旋转方向相反。

所述系统还包括故障袋排除装置5，故障袋排除装置5包括位于供袋平台1上且靠近开袋机构一侧的挡板16，以及设置于开袋机构3下方的底板511，开袋机构3下方还设有夹袋机构；底板511与滑座510滑动配合，夹袋机构设置于滑座510上，滑座510与底板511上的推送气缸59连接；夹袋机构包括基座51和皆呈折弯板状的上夹板54、下夹板53，下夹板53的上板面处一端设有夹紧气缸56、中部设有铰接座，上夹板54一端通过铰接于铰接座上的第一曲柄55与夹紧气缸56活塞杆铰接，且上、下夹板夹叠状态下，上、下夹板的折弯部对应配合，下夹板53的下板面与基座51铰接，且基座51内设有张拉气缸52，张拉气缸52活塞杆与下夹板53下板面对应夹紧气缸56的一端连接；基座51与滑座510上设置的立柱57滑动配合，且基座51底部与滑座510上设置的顶推气缸58的活塞杆连接。

所述系统还包括设置于开袋机构3和灌装装置6之间的撑袋装置4，撑袋装置4包括设置于供袋平台1上方的第二机架41和两端与第二机架41销轴铰接的支臂42，支臂42与两根位于同一平面的撑袋臂43顶部分别铰接，撑袋臂43底部朝向开袋机构3一侧设有撑袋环48；两撑袋臂43之间设有水平气缸410和斜向设置的限位连杆49；支臂42与转动连杆45一端通过第二曲柄44连接，转动连杆45另一端依次连接有长行程气缸46和短行程气缸47，短行程气缸47设在第二机架41上。

所述灌装装置包括下料管、设置于下料管上的电控阀，所述运输机构7为位于下料管下方的皮带机，皮带机的机架71上设有装配整形电机（图中未画出）的电机座73，整形电机的输出轴与设置于皮带机上、下皮带之间的凸轮74连接，整形电机工作状态下，凸轮74与上皮带72间歇接触，皮带机的机架71与第三竖直气缸（图中未画出）通过连接座75连接。

所述缝包装置包括平行运输机构7设置的缝包传送带，缝包传送带一侧设有双机头缝包机；所述双机头缝包机包括缝包机架81，位于缝包机架81上方且沿缝包机架81长度方向设置的第一缝包机头82、第二缝包机头83，第一、第二缝包机头分别与垂直于缝包机架的第一轨道84和第二轨道85滑动连接，缝包机头与驱动机构连接，所述驱动机构为平行轨道设置的气缸、电缸或液压缸等。

所述机头上设有断线检测器9，断线检测器9包括面线引导机构和底线引导机构，引导机构包括引线轮91、环状穿线架92和动作连杆93，动作连杆93一端通过扭簧94固设在机头上，另一端与环状穿线架92连接，面线96和底线97分别绕过相应的引线轮后从相应的环状穿线架中穿出并与相应的缝包针连接，固设在机头上的微动开关95的动作簧片与动作连杆93接触，所述微动开关的输出端与PLC控制系统的输入端信号连接，PLC控制系统的输出端与警报器的输入端信号连接，PLC控制系统的输出端还与驱动机构的动力源信号连接，缝包机头上对应缝包机架处设有摄像装置，摄像装置的输入端与PLC控制系统的输出端信号连接，摄像装置的输出端与显示器的输入连接。

本实施例所述自动灌包系统工作过程如下：

1）袋体先码放于放袋工位处，然后推袋杆在传动链条的带动下移动，并将袋体推动至吸袋工位，送袋机构将每个袋体送至开袋机构。为了防止送袋机构取倒数几张袋体时，由于最下方的袋体受到的压力变小而容易随着上方的袋体一同被吸取走，供袋平台上的台体吸袋工位处设有增加袋体与台体摩擦力的摩擦块，摩擦块可以由硅胶、橡胶或其他摩擦系数较大的材料制成。

2）吸袋过程如下，首先利用送袋机构对供袋平台上的袋体进行吸附，并将该袋体送至开袋机构处，然后上、下吸附器分别对袋体的上、下袋片进行吸附，同时下吸附器竖直移动，配合固定的上吸附器将袋体的袋口拉开。

具体的，第一竖直气缸带动第一机架下移，使得第一拾取器压住供袋平台上最上方的袋体，使得第一拾取器内的拾取构件锯齿刺入袋体表面，然后第一拾取器内的拾取构件在动力源的带动下转动，第一拾取器的拾取机构利用转向不同锯齿反向张拉袋体，同时负压装置利用拾取机构上的缺口对袋体进行负压吸附，两者配合将袋体吸取，然后第一竖直气缸带动第一机架复位；

此刻电动滑台带动第一拾取器和袋体朝向开袋机构移动（可以利用现有技术中的电缸等设备带动电动滑台移动），当上吸附器的感应器感应到袋体位置时，发送信号至PLC控制系统，PLC控制系统控制电动滑台以设定好的位移继续进行移动，即可移动至上吸附器与下吸附器之间（设计原理为：感应器和上吸附器的距离固定，当感应器感应到袋体位置时，袋体与上吸附器的位置也为固定长度，所以直接控制袋体按照该固定长度进行移动即可保证袋体精准送入上、下吸附器之间，防止现有技术中的袋体移动位移不确定所导致的动作误差）；

然后下吸附器在第二竖直气缸的带动下向上移动，上、下吸附器利用拾取机构分别对袋体的上、下袋片吸附，然后下吸附器在第二竖直气缸的带动下向下移动，上吸附器位置固定不变，可以将袋口张开。

3）故障袋排除装置对故障袋排除如下：由于袋体之间存在静电，或者送袋机构存在失误会产生故障袋，故障袋由于工位不正确，无法进行开口，一般故障袋通常会搭落在挡板和下吸附器上方，且故障袋呈现袋口伸出挡板20-30cm的状态。此刻，夹袋机构进行工作，夹紧气缸的活塞杆动作并通过第一曲柄带动上夹板转动至与下夹板叠合，以对故障袋进行夹紧；同时张拉气缸的活塞杆动作并带动下夹板和上夹板转动，使得上、下夹板带动故障袋翻折并使其保持竖直状态，且推送气缸推动滑座作远离下吸附器的运动，最大限度保证故障袋与下吸附器不发生接触和干涉，然后顶推气缸带动基座沿立柱下移，将故障袋完全扯离下吸附器的工作范围，上、下夹板分离后与故障袋分离，且各机构复位，当前故障袋排除过程结束。

4）撑袋装置用于对开口后的袋体进行转运，具体工作过程如下：当开袋机构将袋体的上、下袋片拉开后，短行程气缸的活塞杆伸长（此刻长行程气缸的活塞杆处于伸长状态），并通过转动连杆和第二曲柄带动支臂作周向转动，支臂上的两根撑袋臂底部朝向开袋机构移动，并将撑袋环探入袋体内，然后水平气缸活塞杆伸长使得两根撑袋臂背向移动，使得撑袋环张紧袋体袋口，同时撑袋臂受到限位连杆的限制，不会过度张拉导致袋口破裂；然后长行程气缸的活塞杆缩回，带动支臂作周向运动，使得两根撑袋臂底部带动袋体朝向灌装装置移动，并将袋体的袋口置于灌装装置的下料口下方。

5）灌装作业如下：当撑袋臂将袋体的袋口置于下料口下方时，此刻袋体底部距离皮带机的上皮带具有一定距离，使得下料管初始下落的物料能够有效填充袋体底部；当下料管下入一定物料后，并在袋体脱离撑袋器之前，第三竖直气缸提升皮带机，皮带机接触袋体底部并对袋体承重，既能保证在下料完成前，撑袋器对袋口保持持续撑张，也可降低袋体下落时对皮带机的冲击；

同时在灌装过程中，整形电机的输出轴带动凸轮转动，凸轮间歇性与皮带机的上皮带接触，并对上皮带进行顶抬动作，使得上皮带实现振动，进而使得上皮带上的袋体进行振动，降低袋体内的物料间隙和提高物料分布均匀程度，降低袋体内的料位实现整形目的，方便后续袋体缝包作业。

6）采用袋体转运装置，将灌装后的袋体移动至缝包装置的缝包传送带上，当袋体经过缝包机时进行缝包作业。其中缝包机的断线检测如下：正常工况下，即缝包线没有断裂的情况下，扭簧带动动作连杆牵拉环状穿线架作远离微动开关的动作，但是没有断裂的缝包线保证克服扭簧的弹性，保证动作连杆与微动开关的动作簧片接触，且缝包线受到环状穿线架的张紧作用。当缝包线断裂后，动作连杆带动环状穿线架在扭簧的作用下远离微动开关，微动开关的动作簧片动作并将该信号传递至PLC控制系统，PLC控制系统控制警报器工作，引起工作人员的注意并对该缝包机头进行停机检修即可。

缝包机头的工位交替：当断线检测器检测到缝包线断裂时，微动开关将相应信号传递至PLC控制系统，PLC控制系统通过驱动机构的动力源控制驱动机构动作，如使得气缸或液压缸的活塞杆伸长或缩短，使得断线的缝包机头沿轨道移动原离缝包机架，同时控制另一缝包机头在相应的驱动机构驱动下沿轨道移动进入工作位，进行缝包作业。两个缝包机头的间距设置是根据现有技术中的缝包机工艺和运输带传送速度进行设置，以保证第一缝包机头断线时正在处理的包袋移动至第二缝包机头处时，第二缝包机头即时达到工作位并对其进行缝包作业。由于存在包装袋缝袋完毕时缝包线出现断裂现象，无法确定该包袋的缝包效果是否有效，可以通过摄像装置拍摄袋口的缝线结构图片，并将该缝线结构图片放大于显示器显示，便于工作人员进行人工分析或者采用软件进行分析，确定该缝线结构是否能够保证缝包效果，进而决定是否进行人工干预，如将该包袋的缝线剔除进行重新缝包。

当然，所有机构的工作都是依靠相应的感应设备进行动作感应，并通过PLC控制系统进行控制进行实现自动化，但是相应的技术内容属于现有技术中的成熟产品和成熟设计，故在此不作赘述。

实施例2

如图13所示，本实施例与实施例1的不同之处在于，所述拾取机构的盒体内至少设有一组拾取构件，且同组的两个拾取构件的锯齿转动方向相反，单个拾取机构即可组成工作组，单个工作组或多个工作组组成拾取器。

Claims (7)

1.自动灌包系统，包括顺次连接的供袋装置、吸袋装置、灌装装置、和缝包装置，其特征在于，所述的供袋装置包括供袋平台和位于供袋平台上的推袋机构；吸袋装置位于供袋平台一侧，包括送袋机构和开袋机构；灌装装置下方设有运输机构，且灌装装置对应吸袋装置设置；其中送袋机构和开袋机构包括用于吸取袋体的拾取机构，拾取机构包括开设有缺口的盒体以及位于盒体内并与动力源连接的拾取构件，拾取构件上设有用于抓刺包装袋袋体的锯齿，锯齿从缺口处伸出至外界；

所述拾取机构的盒体内至少设有一组拾取构件，且同组的两个拾取构件的锯齿转动方向相反，拾取构件呈圆盘或凸轮状，拾取构件通过传动轴与动力源连接，锯齿排设于拾取构件底部，锯齿呈弧形齿状或圆周齿状，所述盒体与负压装置连通；

所述缝包装置包括平行运输机构设置的缝包传送带，缝包传送带一侧设有双机头缝包机；所述双机头缝包机包括缝包机架，位于缝包机架上方且沿缝包机架长度方向设置的第一、第二缝包机头，第一、第二缝包机头与垂直于缝包机架的轨道滑动连接，缝包机头与驱动机构连接；

所述机头上设有断线检测器，断线检测器包括面线引导机构和底线引导机构，引导机构包括引线轮、环状穿线架和动作连杆，动作连杆一端通过扭簧固设在机头上，另一端与环状穿线架连接，面线和底线分别绕过相应的引线轮后从相应的环状穿线架中穿出并与相应的缝包针连接，固设在机头上的微动开关的动作簧片与动作连杆接触，所述微动开关的输出端与PLC控制系统的输入端信号连接，PLC控制系统的输出端与警报器的输入端信号连接，PLC控制系统的输出端还与驱动机构的动力源信号连接，缝包机头上对应缝包机架处设有摄像装置，摄像装置的输入端与PLC控制系统的输出端信号连接，摄像装置的输出端与显示器的输入连接。

2.如权利要求1所述的自动灌包系统，其特征在于，所述的送袋机构包括第一机架，第一机架上方设有第一竖直气缸，第一机架下部滑动配设有电动滑台，电动滑台底部设有连接架，连接架底部设有第一拾取器，第一拾取器由拾取机构组成。

3.如权利要求1所述的自动灌包系统，其特征在于，所述的开袋机构包括上吸附器和下吸附器，上吸附器包括位置固定的第二拾取器，下吸附器包括与第二竖直气缸连接的第三拾取器，第二拾取器朝向送袋机构的一侧设有用于感应袋体位置的传感器，第二、第三拾取器由拾取机构组成。

4.如权利要求1所述的自动灌包系统，其特征在于，所述系统还包括故障袋排除装置，故障袋排除装置包括位于供袋平台上且靠近开袋机构一侧的挡板，以及设置于开袋机构下方的底板，开袋机构下方还设有夹袋机构；底板与滑座滑动配合，夹袋机构设置于滑座上并与底板上的推送气缸连接；夹袋机构包括基座和皆呈折弯板状的上夹板、下夹板，下夹板的上板面处一端设有夹紧气缸、中部设有铰接座，上夹板一端通过铰接于铰接座上的第一曲柄与夹紧气缸活塞杆铰接，且上、下夹板夹叠状态下，上、下夹板的折弯部对应配合，下夹板的下板面与基座铰接，且基座内设有张拉气缸，张拉气缸活塞杆与下夹板下板面对应夹紧气缸的一端连接；基座与滑座上设置的立柱滑动配合，且基座底部与滑座上设置的顶推气缸的活塞杆连接。

5.如权利要求1所述的自动灌包系统，其特征在于，所述系统还包括设置于开袋机构和灌装装置之间的撑袋装置，撑袋装置包括设置于供袋平台上方的第二机架和两端与第二机架销轴铰接的支臂，支臂与两根位于同一平面的撑袋臂顶部分别铰接，撑袋臂底部朝向开袋机构一侧设有撑袋环；两撑袋臂之间设有水平气缸和斜向设置的限位连杆；支臂与转动连杆一端通过第二曲柄连接，转动连杆另一端依次连接有长行程气缸和短行程气缸，短行程气缸设在第二机架上。

6.如权利要求1所述的自动灌包系统，其特征在于，所述灌装装置包括下料管、设置于下料管上的电控阀，所述运输机构为位于下料管下方的皮带机，皮带机的机架上设有整形电机，整形电机的输出轴与设置于皮带机上、下皮带之间的凸轮连接，整形电机工作状态下，凸轮与上皮带间歇接触，皮带机的机架与第三竖直气缸连接。

7.如权利要求1所述的自动灌包系统，其特征在于，所述供袋平台包括台体，台体沿长度方向分为放袋工位和吸袋工位，吸袋工位处的台体表面设有摩擦块；所述推袋机构包括多条沿台体长度方向设置的缺口和伸出缺口的推袋杆，台体内部设有传动链条，推袋杆与传动链条连接，同一缺口处的推袋杆间距大于袋体的宽度。

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