CN106864456B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置，提供在本车辆朝向交叉路口行驶时预测前行车辆的位置，来判断是否允许驾驶辅助处理的技术。辅助处理部(21)在基于由本车信息获取部(12)获取到的本车信息和由其他车信息获取部(13)获取到的其他车信息，判定为有本车辆与其他车辆碰撞的可能性的情况下，实施输出警报的驾驶辅助处理。本车信息预测部(31)基于本车信息来预测至本车辆到交叉路口为止的到达时间。前行车信息预测部(32)基于前行车信息获取部(14)获取到的前行车信息，对经过预测出的到达时间时的前行车辆的位置进行预测。辅助实施判断部(35)根据预测出的前行车辆的位置来判断是允许还是禁止辅助处理部(21)的驾驶辅助处理。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及对交叉路口处的驾驶进行辅助的技术。

背景技术

专利文献1公开了一种当在交叉路口处右转时，在本车辆的前方存在前行右转车辆、且本车辆不是最前而是第二个以后的等待右转的状况下，不进行驾驶辅助信息的报告的辅助信息报告装置。专利文献2公开了一种若判定为在交叉路口处有本车辆与其他车辆的碰撞可能性，则向驾驶员报告与其他车辆有关的信息的驾驶辅助装置。专利文献2所公开的驾驶辅助装置若在本车辆与交叉路口之间检测到前行车辆，则禁止与其他车辆有关的信息的报告，若未检测到前行车辆，则允许报告的实施。

专利文献1：日本特开2008－21181号公报

专利文献2：日本特开2014－6609号公报

在专利文献1、2提出的驾驶辅助技术中，检测交叉路口附近的前行车辆，并根据检测出的前行车辆的位置来决定是否实施报告。专利文献2公开了即使在本车辆与交叉路口之间检测到前行车辆，若之后前行车辆通过交叉路口，则在通过了的时刻也实施用于提醒注意接近车辆的报告动作。

这样，在以往的驾驶辅助技术中，根据前行车辆的实际的位置来判断可否实施报告。因此，只要在本车辆与交叉路口之间存在前行车辆就不实施报告，在本车辆与交叉路口之间不存在前行车辆的时刻实施报告。根据以往的驾驶辅助技术，由于在实施报告的时刻，存在其他车辆非常接近的可能性，所以为了驾驶员能够从容地驾驶，优选报告动作被预先实施。

发明内容

本发明是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于，提供一种在本车辆朝向交叉路口行驶时预测前行车辆的位置来判断是否允许驾驶辅助处理的技术。

为了解决上述课题，本发明的某个方式的驾驶辅助装置具备：本车信息获取部，获取包括朝向交叉路口行驶的本车辆的位置信息以及运行情况信息的本车信息；其他车信息获取部，获取通过车车间通信从其他车辆发送出的、包括其他车辆的位置信息以及运行情况信息的其他车信息；前行车信息获取部，获取包括在本车辆的前方行驶的前行车辆的位置信息以及运行情况信息的前行车信息；辅助处理部，在基于由本车信息获取部获取到的本车信息、和由其他车信息获取部获取到的其他车信息判定为有本车辆与其他车辆碰撞的可能性的情况下，实施输出警报的驾驶辅助处理；本车信息预测部，基于本车信息获取部获取到的本车信息，预测至本车辆到交叉路口为止的到达时间；前行车信息预测部，基于前行车信息获取部获取到的前行车信息，对经过预测出的到达时间时的前行车辆的位置进行预测；以及辅助实施判断部，根据预测出的前行车辆的位置，判断是允许还是禁止辅助处理部的驾驶辅助处理。

根据该方式，通过预测本车辆到达交叉路口时的前行车辆的位置，并根据预测出的前行车辆的位置，来判断是允许还是禁止驾驶辅助处理，能够避免不必要的驾驶辅助处理的实施。

辅助实施判断部在预测出的前行车辆的位置是交叉路口内的位置或者从交叉路口退出的位置的情况下，允许辅助处理部的驾驶辅助处理，在预测出的前行车辆的位置是交叉路口近前的位置的情况下，禁止辅助处理部的驾驶辅助处理。如果预测出的前行车辆的位置是交叉路口近前的位置，则由于预测出本车辆追上前行车辆那样的状况，所以通过禁止辅助处理部的驾驶辅助处理，能够避免不必要的驾驶辅助处理的实施。

本车信息预测部基于本车信息获取部获取到的本车信息，对经过预测出的到达时间时的本车辆的运行情况进行预测，前行车信息预测部基于前行车信息获取部获取到的前行车信息，对经过预测出的到达时间时的前行车辆的位置以及运行情况进行预测。该驾驶辅助装置还可以具备跟随进入判断部，该跟随进入判断部根据本车信息预测部预测出的本车辆的运行情况、和前行车信息预测部预测出的前行车辆的位置以及运行情况，来判断本车辆是否在交叉路口处接近前行车辆并向同一方向行驶。若由跟随进入判断部判断为本车辆接近前行车辆并向同一方向行驶，则辅助实施判断部允许辅助处理部的驾驶辅助处理。

优选在预测为本车辆在交叉路口处以接近前行车辆的状态进入，并向同一方向行驶的情况下，通过允许辅助处理部的驾驶辅助处理，来实现适当的警报输出。

根据本发明，提供一种在本车辆朝向交叉路口行驶时，预测前行车辆的位置来判断是否允许驾驶辅助处理的技术。

附图说明

图1是表示实施例中的车辆系统的构成的图。

图2是表示用于对实施例的交叉路口处的驾驶辅助进行说明的图的图。

图3是表示实施例中的车辆状况的一个例子的图。

图4是表示预测处理部的预测结果的一个例子的图。

图5是表示预测处理部的预测结果的其它例子的图。

图6是表示实施例中的驾驶辅助处理实施判断处理的流程的图。

图7是表示用于对变形例的交叉路口处的驾驶辅助进行说明的图的图。

图8是表示变形例中的车辆状况的一个例子的图。

图9是表示变形例中的驾驶辅助处理实施判断处理的流程的图。

具体实施方式

图1表示实施例中的车辆系统1的构成。车辆系统1具备GPS(Global PositioningSystem,全球定位系统)接收机2、车辆传感器3、雷达传感器4、照相机5、车车间通信装置6、驾驶辅助装置10以及输出装置40。若驾驶辅助装置10在本车辆正朝向交叉路口行驶时，判定为有本车辆与其他车辆碰撞的可能性，则实施从输出装置40向驾驶员输出警报的驾驶辅助处理。驾驶辅助装置10具备车辆信息获取部11、车辆状况确定部20、辅助处理部21、汽车导航系统22、预测处理部30以及辅助实施判断部35。

车辆信息获取部11具有获取本车辆的信息的本车信息获取部12、获取其他车辆的信息的其他车信息获取部13、以及获取前行车辆的信息的前行车信息获取部14。预测处理部30具有预测本车辆的信息的本车信息预测部31、预测前行车辆的信息的前行车信息预测部32、根据预测出的本车辆的信息和预测出的前行车辆的信息来判断两个车辆是否展现同样的运行情况(举动)的跟随进入判断部33、以及保持车辆的运行情况预测所使用的时间信息的时间信息保持部34。汽车导航系统22具有地图信息保持部23，来实施本车辆的当前位置引导、向目的地的路径引导。地图信息保持部23保持包括用于确定节点的节点数据和节点间的道路区间即路段数据的地图信息。另外，地图信息保持部23保持与交叉路口连接的道路的属性信息。这里，属性信息包括与设置于道路的道路标志有关的限制信息。

驾驶辅助装置10包括计算机，后述的驾驶辅助装置10的各种功能在硬件上能够由电路模块、存储器、其他的LSI构成，在软件上由加载到存储器的程序等实现。因此，本领域技术人员可理解为驾驶辅助装置10的各种功能够通过仅通过硬件、仅通过软件、或者通过它们的组合以各种形式来实现，并不局限于任意一种。

GPS接收机2经由GPS天线接收多个GPS卫星发送的GPS信号。GPS接收机2基于接收到的GPS信号来检测行驶中的本车位置。GPS接收机2计算而求出本车位置的纬度、经度以及方位，并供给至本车信息获取部12。车辆传感器3至少包括检测本车辆的车速的车轮速度传感器，还可以包括陀螺传感器、加速度传感器、转向角传感器、检测信号灯(方向指示器)杆的操作状态的信号灯传感器、检测加速器的操作状态的加速器传感器等。车辆传感器3将各传感器的检测信息供给至本车信息获取部12。

本车信息获取部12获取包括朝向交叉路口行驶的本车辆的位置信息以及运行情况信息的本车信息。这里，本车辆的运行情况信息可以包括表示本车辆的行驶方向的方位信息以及速度信息。本车辆的位置信息以及方位信息可以由GPS接收机2供给，但本车信息获取部12也可以根据车辆传感器3中的陀螺传感器、加速度传感器、车轮速度传感器、转向角传感器等的检测信息，通过运算来计算出本车辆的位置信息以及方位信息。另外，本车信息获取部12从车轮速度传感器的检测信息获取本车辆的速度信息，从信号灯传感器获取表示本车辆拐弯的方向的信号灯信息。这样，实施例的本车信息获取部12除了本车辆的位置信息之外，还获取包括方位信息、速度信息以及信号灯信息的运行情况信息。本车信息获取部12按照规定的周期获取本车信息，将获取到的本车信息供给至车车间通信装置6以及车辆状况确定部20。

车车间通信装置6实施本车辆与其他车辆之间的车车间通信。车车间通信装置6经由车车间通信天线，将本车信息获取部12获取到的本车信息发送至周边的其他车辆，另外接收从周边的其他车辆发送出的其他车信息。其他车信息包括其他车辆的位置信息以及运行情况信息。其他车辆的运行情况信息可以包括表示其他车辆的行驶方向的方位信息以及速度信息。并且，其他车辆的运行情况信息可以包括其他车辆的信号灯信息。另外，其他车辆的运行情况信息可以包括通过其他车辆中的导航系统的路径引导设定的导航信息。导航信息包括表示在到目的地为止的路径引导中，在哪个道路行驶、在哪个交叉路口拐弯的信息。其中，导航信息不需要包括到最终目的地为止的信息，例如只要包括距离当前地点为数km左右的范围的信息即可。车车间通信装置6接收其他车信息，并将接收到的其他车信息供给至其他车信息获取部13。

其他车信息获取部13从车车间通信装置6获取包括其他车辆的位置信息以及运行情况信息的其他车信息。其他车信息获取部13将获取到的其他车信息供给至车辆状况确定部20。

雷达传感器4是用于检测本车辆的周围的物体的自主传感器，通过照射毫米波段的电波，并接收被对象物体反射的电波，来观测对象物体的相对位置(距离以及角度)、和与本车辆的相对速度。在实施例中，雷达传感器4观测在本车辆的前方行驶的前行车辆的相对位置以及相对速度。雷达传感器4的检测信息被供给至前行车信息获取部14。前行车信息获取部14被从雷达传感器4供给在本车辆的前方行驶的前行车辆的检测信息，来获取前行车辆与本车辆的、相对的位置信息以及运行情况信息。这里，相对的位置信息是前行车辆与本车辆的距离，相对的运行情况信息包括前行车辆与本车辆的相对速度以及相对方位。

照相机5对本车辆前方进行拍摄。照相机5的拍摄图像被供给至前行车信息获取部14。前行车信息获取部14通过进行图像解析来确定拍摄图像所包含的前行车辆，并获取前行车辆与本车辆的相对的位置信息以及运行情况信息。

若前行车信息获取部14获取到前行车辆与本车辆的相对的位置信息以及运行情况信息，则根据本车辆的位置信息以及运行情况信息，通过运算来求出而获取包括前行车辆的位置信息以及运行情况信的前行车信息。前行车信息获取部14根据前行车辆与本车辆的相对的位置和本车辆的位置，通过运算来求出前行车辆的位置信息。前行车信息获取部14根据前行车辆与本车辆的相对速度和本车辆的速度，通过运算来求出前行车辆的速度信息，另外，根据前行车辆与本车辆的相对方位和本车辆的方位，通过运算来求出前行车辆的方位信息。这样，前行车信息获取部14获取包括在本车辆的前方行驶的前行车辆的位置信息以及运行情况信息的前行车信息。前行车信息获取部14将获取到的前行车信息供给至车辆状况确定部20。

在本车辆未安装有雷达传感器4的情况下，前行车信息获取部14基于照相机5的拍摄图像来获取前行车信息。另外，在本车辆未安装有照相机5的情况下，前行车信息获取部14基于雷达传感器4的检测信息来获取前行车信息。此外，在本车辆安装有雷达传感器4以及照相机5双方的情况下，前行车信息获取部14可以分别从雷达传感器4的检测信息以及照相机5的拍摄图像来获取前行车信息，并使用各个前行车信息来计算出更正确的前行车信息。

其中，在前行车辆具有车车间通信装置的情况下，前行车信息获取部14从车车间通信装置6获取包括前行车辆的位置信息以及运行情况信息的前行车信息。此外，车车间通信装置6接收到的其他车信息是否是前行车辆的信息通过其他车信息所包含的位置信息以及运行情况信息、与基于雷达传感器4的检测信息以及/或者照相机5的拍摄图像而运算出的前行车辆的位置信息以及运行情况信息的一致性来判断。此外，前行车信息获取部14也可以在从雷达传感器4的检测信息、照相机5的拍摄图像以及车车间通信装置6的接收信息分别获取前行车信息的情况下，使用各自的前行车信息来计算出更正确的前行车信息。

地图信息保持部23保持包括用于确定节点的节点数据、和节点间的道路区间即路段数据的地图信息。节点数据包括节点编号以及位置坐标(纬度、经度)而构成，路段数据包括路段编号、起点节点编号以及终点节点编号而构成。确定交叉路口节点的节点数据包含表示是交叉路口的信息。其中，在交叉路口节点的进入路段中，标识限制信息被设定为属性信息，至少标识限制信息包括表示是否是指定应该暂时停止的交叉路口的信息。

车辆状况确定部20基于由本车信息获取部12获取到的本车信息，根据地图信息保持部23所保持的地图信息，来确定本车辆朝向的交叉路口。另外，车辆状况确定部20基于由本车信息获取部12获取到的本车辆的位置信息、由其他车信息获取部13获取到的其他车辆的位置信息、以及由前行车信息获取部14获取到的前行车辆的位置信息，根据地图信息，确定本车辆进入的交叉路口或者交叉路口周边的地图上的本车位置、其他车位置以及前行车位置、即路段上的本车位置、其他车位置以及前行车位置。其中，由安装于车辆的GPS接收机检测到的位置信息由于GPS信号受到大气、电离层、周围的构造物等的影响，所以现对于实际的位置包括误差。因此，GPS接收机的检测位置严格来说偏离路段上的位置，车辆状况确定部20通过进行地图匹配处理，来进行将由本车信息获取部12获取到的本车辆的位置信息、由其他车信息获取部13获取到的其他车辆的位置信息、由前行车信息获取部14获取到的前行车辆的位置信息修正为地图的路段上的位置的处理。

另外，车辆状况确定部20基于本车辆的方位信息以及速度信息、和其他车辆的方位信息以及速度信息，来确定本车辆以及其他车辆的、路段中的移动方向以及速度。车辆状况确定部20能够基于本车辆的路段上的位置以及路段中的移动方向来确定本车辆朝向的交叉路口。此外，车辆状况确定部20也可以基于信号灯信息来确定交叉路口处的本车辆的行驶方向。车辆状况确定部20将本车辆的路段上的位置、路段中的移动方向以及速度、甚至交叉路口的行驶方向确定为本车状况，另外，将其他车辆的路段上的位置、路段中的移动方向以及速度确定为其他车状况，并供给至辅助处理部21。

辅助处理部21在基于由本车信息获取部12获取到的本车信息和由其他车信息获取部13获取到的其他车信息，判定为有本车辆与其他车辆碰撞的可能性的情况下，实施输出警报的驾驶辅助处理。在实施例中，本车信息以及其他车信息作为本车状况以及其他车状况由车辆状况确定部20变换为地图上的信息，辅助处理部21基于由车辆状况确定部20确定出的本车状况以及其他车状况来实施驾驶辅助处理。辅助处理部21基于本车辆的路段上的位置、路段中的移动方向、速度、和其他车辆的路段上的位置、路段中的移动方向以及速度，来判定有无本车辆与其他车辆的碰撞可能性。

图2示出用于对实施例的交叉路口处的驾驶辅助进行说明的图。在图2所示的例子中，本车辆A朝向交叉路口行驶，其他车辆B正在与本车辆A的行驶道路正交的道路上朝向交叉路口行驶。这里，交叉路口是2条道路相交的场所，图2示出交叉路口7的区域。在该例子中，辅助处理部21实施迎面碰撞防止辅助。若辅助处理部21基于本车辆A的车辆状况(位置、移动方向、速度)和其他车辆B的车辆状况(位置、移动方向、速度)，判定为在本车辆A到达交叉路口时其他车辆B要通过交叉路口7，则判断有碰撞可能性。

若判断为有碰撞的可能性，则辅助处理部21实施从输出装置40对本车辆A的驾驶员输出警报的驾驶辅助处理。输出装置40可以包括输出警报画面的显示器装置、以及警报音的声音输出装置，辅助处理部21从显示器装置以及声音输出装置的任意一方或者双方输出警报，来提醒驾驶员注意其他车辆B。其中，辅助处理部21若判定为没有本车辆与其他车辆碰撞的可能性则不输出警报。

此外，在上述的例子中，车辆状况确定部20根据地图信息保持部23所保持的地图信息，将本车辆A的路段上的位置、路段中的移动方向以及速度确定为本车状况，将其他车辆B的路段上的位置、路段中的移动方向以及速度确定为其他车状况。在其它的例子中，辅助处理部21也可以不利用通过地图匹配处理获得的本车状况以及其他车状况，而将由本车信息获取部12获取到的本车信息以及由其他车信息获取部13获取到的其他车信息直接利用于有无碰撞可能性的判定处理。此时，本车辆的地图匹配处理为了确定本车辆进入的交叉路口7而由车辆状况确定部20实施，但辅助处理部21不将通过地图匹配处理获得的本车状况利用于有无碰撞可能性的判定处理。

该情况下，车辆状况确定部20将由本车信息获取部12获取到的本车信息以及由其他车信息获取部13获取到的其他车信息原样供给至辅助处理部21，辅助处理部21基于本车信息以及其他车信息来判定是否有本车辆与其他车辆碰撞的可能性。该判定处理基于本车信息所包含的位置信息、方位信息以及速度信息、和其他车信息所包含的位置信息、方位信息以及速度信息来执行。根据该判定处理，与地图信息无关地基于本车信息以及其他车信息来判定有无二维平面中的碰撞可能性。该判定处理因为不利用地图匹配处理的结果，所以具有能够减少运算量这一优点。

图3示出实施例中的车辆状况的一个例子。在图3所示的例子中，本车辆A朝向交叉路口7行驶，其他车辆B正在与本车辆A的行驶道路正交的道路上朝向交叉路口7行驶。并且，在本车辆A的前方，前行车辆C正在与本车辆A相同的道路上朝向交叉路口7行驶。驾驶辅助装置10在存在本车辆A与其他车辆B迎面碰撞的可能性的情况下，预测本车辆A到达交叉路口附近时的前行车辆C的位置，来判断是允许还是禁止对驾驶员输出警报的驾驶辅助处理。

返回到图1，在预测处理部30中，本车信息预测部31基于本车信息获取部12获取到的本车信息，来预测本车辆A到达交叉路口附近的时间。例如在从本车辆A的位置到交叉路口附近之间的距离是Da(km)，本车辆A的速度是Sa(km/h)的情况下，本车信息预测部31将到交叉路口7的到达时间预测为Da/Sa(h)。预测处理部30的预测处理例如可以在Da＝0.1～0.2km左右的距离、即在与交叉路口7分离100m以上的距离实施。此时，从前行车辆C的位置到交叉路口附近之间的距离是Dc(km)。

前行车信息预测部32基于前行车信息获取部14获取到的前行车信息，对本车信息预测部31预测出的到达时间经过时的前行车辆C的位置进行预测。辅助实施判断部35根据在本车辆A到达交叉路口时预测出的前行车辆C的位置，来判断是允许还是禁止辅助处理部21的驾驶辅助处理。此外，如果没有在本车辆A的前方行驶的前行车辆，则辅助实施判断部35允许辅助处理部21的驾驶辅助处理。

图4示出预测处理部30的预测结果的一个例子。在预测为本车辆A到交叉路口7的到达时间是Da/Sa(h)，且前行车辆C的速度是Sc(km/h)的情况下，前行车信息预测部32预测为前行车辆C从交叉路口近前Dc的地点向前方前进(Da×Sc/Sa)。其中，这里以在本车辆A以及前行车辆C的行驶道路上未设定有暂时停止的限制信息为前提。前行车信息预测部32将预测出的前行车辆C的位置通知给辅助实施判断部35。

辅助实施判断部35判定距离交叉路口近前Dc的地点为(Da×Sc/Sa)的前方的位置是交叉路口内的位置还是从交叉路口退出的位置。其中，从交叉路口退出的位置是通过了交叉路口7的位置。例如图4所示，在所预测的前行车辆C的位置是交叉路口内的位置或者从交叉路口退出的位置的情况下，辅助实施判断部35允许辅助处理部21的驾驶辅助处理。该情况下，由于预测为在本车辆A到达交叉路口附近的时刻，前行车辆C已经通过交叉路口7而从交叉路口7退出，所以辅助实施判断部35允许迎面碰撞防止的辅助处理。由此，辅助处理部21能够对驾驶员输出警报。

根据实施例，在预测出本车辆A到达交叉路口时的前行车辆C的位置，并判定为前行车辆C的预测位置是交叉路口内位置或者交叉路口退出位置的情况下，辅助处理部21能够在该时刻输出警报。由此，驾驶员能够识别为虽然在输出了警报的时刻前行车辆C未进入交叉路口，但在本车辆A到达交叉路口的时刻前行车辆C驶过交叉路口，而需要注意其他车辆B。

另一方面，若辅助实施判断部35判定为距离交叉路口近前Dc的地点为(Da×Sc/Sa)的前方的位置是交叉路口近前的位置，则辅助实施判断部35禁止辅助处理部21的驾驶辅助处理。其中，交叉路口近前的位置是未到达交叉路口7的位置。例如在前行车辆C的速度Sc(km/h)比本车辆A的速度Sa(km/h)慢的情况下，有时在交叉路口7的近前本车辆A追上前行车辆C。在这样的情况下可认为，预测为本车辆A正从速度Sa(km/h)进行减速，驾驶员正充分地注意。鉴于此，辅助实施判断部35禁止辅助处理部21的驾驶辅助处理，不输出不必要的警报。

这样，驾驶辅助装置10通过对预测为本车辆A到达交叉路口7的时刻的前行车辆C与交叉路口7的位置关系进行预测，来判断是否实施输出针对其他车辆B的警报的驾驶辅助处理。如上述那样，如果预测为前行车辆C退出交叉路口7，则也能够在前行车辆C位于交叉路口7的近前的阶段输出警报，驾驶员能够从容地识别其他车辆B的存在。

图5示出预测处理部30的预测结果的其它例子。在图4所示的预测结果的例子中，以在本车辆A以及前行车辆C的行驶道路上未设定暂时停止的限制信息为前提，但在图5所示的预测结果例子中，设定有暂时停止的限制信息。

本车信息预测部31以及前行车信息预测部32从地图信息保持部23获取暂时停止的限制信息，预测为本车辆A以及前行车辆C分别在交叉路口7的暂时停止线暂时停止。时间信息保持部34将车辆的行驶速度、车辆开始减速时的车辆与交叉路口的距离、以及从车辆开始减速到在交叉路口停止的标准时间的关系作为表格进行保持。本车信息预测部31参照表格，根据本车辆A的位置信息以及速度信息，预测本车辆A到交叉路口附近(暂时停止线)的到达时间。

例如时间信息保持部34在车辆速度是Sa(km/h)时，保持着将开始减速时到交叉路口的距离设为Dt、将从开始减速到在交叉路口停止的时间设为Tt的对应关系。此时，本车信息预测部31用以下的计算式来计算本车辆A到交叉路口的到达时间Ta。

Ta＝(到开始减速的时间)+(从开始减速到停止的时间)

这里，(到开始减速的时间)＝(Da－Dt)/Sa

(从开始减速到停止的时间)＝Tt

因此，计算为Ta＝(Da－Dt)/Sa+Tt。

前行车信息预测部32基于前行车信息获取部14获取到的前行车信息，对经过预测出的到达时间Ta时的前行车辆C的位置进行预测。这里，前行车信息预测部32预测经过到达时间Ta时的前行车辆C的位置位于交叉路口7的近前还是从交叉路口7的近前退出。其中，时间信息保持部34保持着暂时停止线处的标准停止时间Td。标准停止时间Td是从车辆在暂时停止线停止到启动为止的时间，例如可以设定为3秒左右。

前行车信息预测部32与本车信息预测部31同样地参照表格，预测前行车辆C到交叉路口附近(暂时停止线)的到达时间。这里，设预测出的到达时间是Tc。因此，前行车信息预测部32将前行车辆C超过暂时停止线而进入交叉路口7的时间预测为(Tc+Td)。

前行车信息预测部32在Ta＞(Tc+Td)成立的情况下，预测为在经过时间Ta时，前行车辆C从交叉路口7的暂时停止线起步，前行车辆C位于交叉路口内的位置或者从交叉路口退出的位置。若前行车信息预测部32将该预测结果通知给辅助实施判断部35，则辅助实施判断部35允许辅助处理部21的驾驶辅助处理。

另一方面，前行车信息预测部32在Ta≤(Tc+Td)成立的情况下，预测为在经过时间Ta时，前行车辆C位于交叉路口7的近前，即位于暂时停止线的近前的位置。图5示出该预测结果例。若前行车信息预测部32将该预测结果通知给辅助实施判断部35，则辅助实施判断部35禁止辅助处理部21的驾驶辅助处理。

如以上那样，在进入的交叉路口7被指定了暂时停止的情况下，本车信息预测部31以及前行车信息预测部32参照被保持于时间信息保持部34的表格，分别预测本车辆A以及前行车辆C的运行情况。由此，在预测为当本车辆A到达暂时停止线时，前行车辆C正从暂时停止线起步的情况下，迅速地输出警报，来提醒驾驶员注意，另一方面，在预测为前行车辆C正位于暂时停止线近前的情况下，禁止警报输出。

图6示出实施例中的驾驶辅助处理实施判断处理的流程图。辅助处理部21基于由本车信息获取部12获取到的本车信息和由其他车信息获取部13获取到的其他车信息，判定是否有本车辆与其他车辆碰撞的可能性(S10)。如果没有碰撞可能性(S10的否)，则不实施驾驶辅助处理。在判定为有本车辆与其他车辆碰撞的可能性的情况下(S10的是)，如果在本车辆与交叉路口之间没有前行车辆(S12的否)，则辅助实施判断部35允许辅助处理部21的驾驶辅助处理(S18)。

在本车辆的前方有前行车辆的情况下(S12的是)，前行车信息预测部32预测本车辆到达交叉路口附近的时间中的前行车辆的位置(S14)。这里，如果前行车辆的预测位置是交叉路口内的位置或者从交叉路口退出的位置，则辅助实施判断部35判断为需要驾驶辅助(S16的是)，允许辅助处理部21的驾驶辅助处理(S18)。另一方面，如果前行车辆的预测位置是交叉路口近前的位置，则辅助实施判断部35判断为不需要驾驶辅助(S16的否)，禁止辅助处理部21的驾驶辅助处理(S20)。其中，实施例涉及远离交叉路口的位置处的驾驶辅助，S20的步骤是指禁止在远离交叉路口的位置(例如距离交叉路口为100m的位置)基于预测结果实施的预先报告处理。因此，即使在S20的步骤中预先报告处理被禁止，也并不意味着例如在交叉路口附近基于实际的车辆状况判断为有碰撞可能性的情况下禁止此时的警报输出。

以上，根据实施例对本发明进行了说明。本领域技术人员能够理解为实施例只是例示，能够进行各构成要素、各处理工序的组合，另外这样的组合也位于本发明的范围内。在实施例中，虽然未设想前行车辆C由于其他车辆的存在而被妨碍进入交叉路口的情况，但例如在通过由车辆状况确定部20确定出的其他车状况知道了由于其他车辆的存在而前行车辆C无法进入交叉路口的情况下，优选前行车信息预测部32也考虑前行车辆等待其他车辆的等待时间，来预测前行车辆的运行情况。

在变形例中，对在预测为在交叉路口近前本车辆以及前行车辆不会以接近的状态停止，而本车辆跟随前行车辆进入交叉路口向同一方向行驶的情况下，允许驾驶辅助处理的技术进行说明。在变形例中，设想本车辆以及其他车辆在交叉路口右转的情形，但并不局限于右转时。

在例如存在在交叉路口近前或者交叉路口内停止的前行车辆，且本车辆在前行车辆的后面停止并等待右转那样的情况下，可预料到驾驶员正充分地注意周围。由于若在这样的情况下输出警报，则有可能驾驶员感觉警报输出很烦躁，所以优选辅助实施判断部35禁止辅助处理部21的驾驶辅助处理。

然而，在前行车辆不暂时停止而在交叉路口右转，本车辆跟随前行车辆右转那样的情况下，驾驶员有时无法充分地注意在对面行车道行驶的其他车辆的存在。以下，将本车辆以接近前行车辆的状态一起进入交叉路口的行驶称为“跟随进入”。尤其在前行车辆是卡车等大型车辆的情况下，由于右转时驾驶员无法清楚地看到对面车辆，所以优选辅助实施判断部35允许驾驶辅助处理，当存在与对面车辆的碰撞可能性时，辅助处理部21输出警报。在变形例中，对这样的情形中的驾驶辅助进行说明。

图7示出用于对变形例的交叉路口处的驾驶辅助进行说明的图。在图7所示的例子中，本车辆A朝向交叉路口7行驶，其他车辆B正在本车辆A的对面行车道上朝向交叉路口7行驶。在该变形例中，辅助处理部21实施右转时碰撞防止辅助。若辅助处理部21基于本车辆A的车辆状况(位置、移动方向、速度、右转信息)和其他车辆B的车辆状况(位置、移动方向、速度)判定为本车辆A在交叉路口右转时其他车辆B会通过交叉路口，则判断为有碰撞可能性。

本车信息获取部12可以从信号灯传感器的检测信息获取本车辆A在交叉路口7右转的信息(右转信息)，但也可以从汽车导航系统22获取。汽车导航系统22被输入目的地而实施到目的地为止的路径引导。因此，汽车导航系统22也可以预定为本车辆A在交叉路口7右转，本车信息获取部12可以通过从汽车导航系统22获取导航信息，来获取本车辆A在交叉路口7右转的信息。信号灯杆在交叉路口7的附近被操作，但由于本车信息获取部12能够在远离进入交叉路口7的位置获取导航信息，所以优选为了辅助处理部21的右转时碰撞防止辅助而利用从导航信息获取到的右转信息。

若判定为有碰撞的可能性，则辅助处理部21实施从输出装置40对本车辆A的驾驶员输出警报的驾驶辅助处理。通过输出装置40输出警报，来提醒驾驶员注意其他车辆B。此外，若判定为没有本车辆A与其他车辆B碰撞的可能性，则辅助处理部21不输出警报。

图8示出变形例中的车辆状况的一个例子。在图8所示的例子中，本车辆A朝向交叉路口7行驶，其他车辆B正在本车辆A的对面行车道上朝向交叉路口7行驶。并且，在本车辆A的前方，前行车辆C正在与本车辆A相同的道路上朝向交叉路口7行驶。驾驶辅助装置10在有本车辆A与其他车辆B在右转时碰撞的可能性的情况下，预测本车辆A到达交叉路口7附近时的前行车辆C的位置以及运行情况，来判断是允许还是禁止对驾驶员输出警报的驾驶辅助处理。

返回到图1，在预测处理部30中，本车信息预测部31基于本车信息获取部12获取到的本车信息，预测到本车辆A到达交叉路口7附近为止的时间，并且对经过预测出的到达时间时的本车辆A在交叉路口7处的运行情况进行预测。预测的运行情况包括本车辆A的交叉路口7的行驶方向以及速度。此时，本车信息预测部31也可以参照本车辆A的到当前为止的速度历史记录，还考虑是处于加速趋势还者减速趋势，来预测到到达交叉路口7附近为止的时间、以及交叉路口7处的速度。在该变形例中，本车信息预测部31将到交叉路口7为止的到达时间预测为Tk，另外，预测为本车辆A在交叉路口7处右转。

前行车信息预测部32基于前行车信息获取部14获取到的前行车信息，来预测经过本车信息预测部31预测出的到达时间Tk时的前行车辆C的位置以及运行情况。此时，前行车信息预测部32也可以参照前行车辆C的到当前为止的速度历史记录，并考虑是处于加速趋势还者减速趋势，来预测经过时间Tk时的前行车辆C的位置以及运行情况。预测的运行情况包括前行车辆C的行驶方向以及速度。

在该变形例中，前行车信息获取部14获取与前行车辆C的交叉路口行驶方向有关的信息作为前行车信息。例如前行车信息获取部14可以从照相机5的拍摄图像检测信号灯的闪烁状态，来获取与交叉路口行驶方向有关的信息。另外，前行车信息获取部14也可以从车车间通信装置6获取包括前行车辆C的导航信息的前行车信息。导航信息中至少包含有与前行车辆C进入的交叉路口7的行驶方向有关的信息。在以下的例子中，设导航信息中包含有前行车辆C在交叉路口7右转的信息。

前行车信息预测部32预测经过时间Tk时的前行车辆C的位置以及运行情况。如在实施例中说明那样，在前行车辆C的预测位置位于交叉路口退出位置的情况下，通过辅助实施判断部35禁止辅助处理部21的驾驶辅助处理。

跟随进入判断部33根据本车信息预测部31预测出的本车辆A的运行情况、和前行车信息预测部32预测出的前行车辆C的位置以及运行情况，来判断在交叉路口7处本车辆A是否接近前行车辆C并向同一方向行驶。即，跟随进入判断部33基于预测出的信息，判断在交叉路口7处本车辆A是否跟随前行车辆C进入。如上述那样，跟随进入是本车辆A以及前行车辆C不在交叉路口7停止而本车辆A以接近前行车辆C的状态一起进入交叉路口7的行驶。

跟随进入判断部33在从地图信息保持部23获取到进入交叉路口7的暂时停止的限制信息的情况下，判断为本车辆A不跟随进入交叉路口7。这是因为在有暂时停止的限制信息的情况下，预测为本车辆A以及前行车辆C一起在交叉路口近前暂时停止。同样，例如在预测出本车辆A或者前行车辆C到达交叉路口的时刻，从路车间通信机获取到交叉路口的信号是红信号的信息那样的情况下，跟随进入判断部33也可以判断为本车辆A不跟随进入。

跟随进入判断部33将经过前行车信息预测部32预测出的时间Tk时的前行车辆C的位置和本车辆A的位置进行比较，来判定前行车辆C的位置和本车辆A的位置是否在规定距离以内。在两个位置是规定距离以内的情况下，跟随进入判断部33预测为在本车辆A到达交叉路口时，本车辆A正接近前行车辆C。另外，跟随进入判断部33将经过时间Tk时的本车辆A的行驶方向和前行车辆C的行驶方向进行比较，来判定本车辆A的行驶方向和前行车辆C的行驶方向是否相同。在该例子中，预测为两个车辆都在交叉路口7处右转，因此，跟随进入判断部33判定为本车辆A和前行车辆C向同一方向行驶。由此，跟随进入判断部33判断为在交叉路口7处本车辆A接近前行车辆C向同一方向行驶，即本车辆A跟随进入。跟随进入判断部33将判断结果通知给辅助实施判断部35。

若跟随进入判断部33判断为本车辆A接近前行车辆C并在交叉路口7向同一方向行驶，则辅助实施判断部35允许辅助处理部21的驾驶辅助处理。由此，在本车辆A跟随前行车辆C进入交叉路口7，并向同一方向行驶(右转行驶)的情况下，通过输出装置40输出警报，来提醒驾驶员注意其他车辆B。由此，驾驶员能够认识到在进入交叉路口时有可能被前行车辆C挡住而难以看到的其他车辆B的存在。

图9示出变形例中的驾驶辅助处理实施判断处理的流程图。辅助处理部21基于由本车信息获取部12获取到的本车信息和由其他车信息获取部13获取到的其他车信息，来判定是否有本车辆与其他车辆碰撞的可能性(S30)。如果没有碰撞可能性(S30的否)，则不实施驾驶辅助处理。在判定为有本车辆与其他车辆碰撞的可能性的情况下(S30的是)，如果在本车辆与交叉路口之间没有前行车辆(S32的否)，则辅助实施判断部35允许辅助处理部21的驾驶辅助处理(S42)。

在本车辆的前方有前行车辆的情况下(S32的是)，本车信息预测部31预测到本车辆到达交叉路口附近为止的时间，并且预测本车辆在交叉路口处的运行情况(S34)。另外，前行车信息预测部32预测本车辆到达交叉路口附近的时间中的前行车辆的位置以及运行情况(S36)。跟随进入判断部33将经过到达时间时的本车辆的位置和前行车辆的位置进行比较，另外，比较此时的本车辆的运行情况和前行车辆的运行情况，生成在交叉路口处本车辆是否接近前行车辆并向同一方向行驶的判断结果(S38)。判断结果被通知给辅助实施判断部35。

在判定为本车辆跟随进入的情况下，辅助实施判断部35判断为需要驾驶辅助(S40的是)而允许辅助处理部21的驾驶辅助处理(S42)。另一方面，在判定为本车辆不跟随进入的情况下，辅助实施判断部35判断为不需要驾驶辅助(S40的否)而禁止辅助处理部21的驾驶辅助处理(S44)。其中，该变形例涉及远离交叉路口的位置处的驾驶辅助，S44的步骤意味着禁止在远离交叉路口的位置(例如距离交叉路口为100m的位置)基于预测结果实施的预先报告处理。因此，即使在S44的步骤中预先报告处理被禁止，也不意味着例如在交叉路口附近基于实际的车辆状况判断为有碰撞可能性的情况下禁止此时的警报输出。如以上那样，根据变形例，在预测为本车辆跟随前行车辆在交叉路口右转的情况下，能够从输出装置40输出警报。

以上，对跟随进入判断部33基于本车辆A到达交叉路口时的本车信息预测部31以及前行车信息预测部32的预测结果来判断是否跟随进入的情况进行了说明。例如，跟随进入判断部33也可以根据预测时刻中的本车辆A的速度和前行车辆C的速度，来进行跟随进入的判断。例如，若前行车辆C的速度比本车辆A的速度快，则由于预测为至少在交叉路口处前行车辆C与本车辆A的车间距离扩大，所以跟随进入判断部33也可以判定本车辆A不跟随进入。另外，在预测为前行车辆C减速，且在前行车辆C进入交叉路口时几乎接近停止状态的情况下，跟随进入判断部33也可以判定为本车辆A不跟随进入。这是因为若在交叉路口处前行车辆C几乎成为停止状态，则可预料到本车辆A跟在前行车辆C的后面时驾驶员会充分加以注意。

符号说明

A...本车辆；B...其他车辆；C...前行车辆；1...车辆系统；2...GPS接收机；3...车辆传感器；4...雷达传感器；5...照相机；6...车车间通信装置；7...交叉路口；10...驾驶辅助装置；11...车辆信息获取部；12...本车信息获取部；13...其他车信息获取部；14...前行车信息获取部；20...车辆状况确定部；21...辅助处理部；22...汽车导航系统；23...地图信息保持部；30...预测处理部；31...本车信息预测部；32...前行车信息预测部；33...跟随进入判断部；34...时间信息保持部；35...辅助实施判断部；40...输出装置。

Claims (3)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

本车信息获取部，获取包括朝向交叉路口行驶的本车辆的位置信息以及运行情况信息的本车信息；

其他车信息获取部，获取通过车车间通信从其他车辆发送出的、包括其他车辆的位置信息以及运行情况信息的其他车信息；

前行车信息获取部，获取包括在本车辆的前方行驶的前行车辆的位置信息以及运行情况信息的前行车信息；

辅助处理部，在基于由上述本车信息获取部获取到的本车信息和由上述其他车信息获取部获取到的其他车信息判定为有本车辆与其他车辆碰撞的可能性的情况下，实施输出警报的驾驶辅助处理；

本车信息预测部，基于上述本车信息获取部获取到的本车信息，预测至本车辆到交叉路口为止的到达时间；

前行车信息预测部，基于上述前行车信息获取部获取到的前行车信息，对经过预测出的到达时间时的前行车辆的位置进行预测；以及

辅助实施判断部，根据预测出的前行车辆的位置，判断是允许还是禁止上述辅助处理部的驾驶辅助处理，

所述其他车辆是指除所述本车辆以及所述前行车辆以外的车辆。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述辅助实施判断部在预测出的前行车辆的位置是交叉路口内的位置或者从交叉路口退出的位置的情况下，允许上述辅助处理部的驾驶辅助处理，在预测出的前行车辆的位置是交叉路口近前的位置的情况下，禁止上述辅助处理部的驾驶辅助处理。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述本车信息预测部基于上述本车信息获取部获取到的本车信息，对经过预测出的到达时间时的本车辆的运行情况进行预测，

上述前行车信息预测部基于上述前行车信息获取部获取到的前行车信息，对经过预测出的到达时间时的前行车辆的位置以及运行情况进行预测，

该驾驶辅助装置还具备跟随进入判断部，该跟随进入判断部根据上述本车信息预测部预测出的本车辆的运行情况和上述前行车信息预测部预测出的前行车辆的位置以及运行情况，判断本车辆是否将在交叉路口处接近前行车辆并向同一方向行驶，

若由上述跟随进入判断部判断为本车辆将接近前行车辆并向同一方向行驶，则上述辅助实施判断部允许上述辅助处理部的驾驶辅助处理。