CN106826758B - 机器人用支架 - Google Patents

Abstract

一种机器人用支架，其能够一体地搬运机器人机构部和控制装置，并且，在重量、成本方面也有利。该支架具有：搭载部，其用于搭载机器人机构部；以及多个支脚部，其设于搭载部的下部并用于支承搭载部。多个支脚部中的彼此相邻的支脚部分别具有：突起部，其彼此相对并用于支承控制装置；以及固定构件，其用于将支承于突起部的状态下的控制装置固定于支脚部。

Description

机器人用支架

技术领域

本发明涉及一种搭载机器人并且具备支承该机器人的控制装置的结构的支架。

背景技术

在工业用机器人中，为了节省空间，存在有在设置该机器人的支架的内部配置用于控制该机器人的控制装置的情况。作为与此相关的现有技术，例如，在日本特开平08-001574号公报中记载有这样一种机器人装置：利用插入于设在支架的上表面的孔的连接线缆将设于支架的上部的机器人、和收纳于支架的内部的机器人控制装置互相连接起来。

另外，在日本特开平08-168990号公报中记载有这样一种结构：在搭载有工业用机器人的机身的支架的下方区域收纳机器人控制装置，将机器人的驱动电动机以向机身的下方突出的方式设置，从而利用共用的冷却单元对驱动电动机和机器人控制装置进行冷却。

图3是表示以往技术的机器人用支架的概略结构例的图。支架100具有：搭载部(上部)104，其搭载机器人(机构部)102；四个支脚部106，其设于搭载部104的下部；以及板状的控制装置用支承构件108，其安装于四个支脚部106的下端，用于控制机器人机构部102的控制装置110配置并固定于支承构件108之上。若使用图3所示的支架100，则能够一体地搬运并转移机器人机构部102和控制装置110，但是，需要在支架100上设置控制装置用支承构件108这样的结构构件(例如铁板)，这成为支架的重量、成本增加的原因。另外，上述的日本特开平08-001574号公报和日本特开平08-168990号公报所述的结构可以说与图3所述的结构接近。

图4是表示以往技术的机器人用支架的另一概略结构例的图。支架200具有：搭载部(上部)204，其搭载机器人(机构部)102；以及四个支脚部206，其设于搭载部204的下部，用于控制机器人机构部102的控制装置110配置于搭载部204的下方的地面上。图4所示的支架200在重量、成本方面比图3所示的支架100有利，但是，由于不具备图3所示的支承构件108那样的支承控制装置110的结构部件，因此，支架200和控制装置110实质上是分离的。因而，在转移机器人等时，需要单独地搬运并设置机器人机构部102(支架200)和控制装置110，作业花费时间。

发明内容

发明要解决的问题

于是，本发明的目的在于提供一种能够一体地搬运机器人机构部和控制装置并且在重量、成本方面也有利的机器人用支架。

用于解决问题的方案

为了达成上述目的，本申请发明提供一种机器人用支架，其具有：搭载部，其用于搭载机器人机构部；以及多个支脚部，其设于所述搭载部的下部并用于支承所述搭载部，其中，所述多个支脚部中的相邻的支脚部具有：突起部，其彼此相对并用于支承所述机器人机构部的控制装置；以及固定构件，其用于将支承于所述突起部的状态下的所述控制装置固定于所述支脚部，在所述搭载部的上表面设有用于固定所述机器人机构部的紧固部。

在优选的实施方式中，所述突起部分别自支脚部的形成有该突起部的下端朝向另一侧的突起部沿着水平方向延伸。

附图说明

本发明的所述或其他的目的、特征以及优点，通过参照附图说明以下的优选的实施方式，将会更加明确。

图1是表示本发明的优选的实施方式的机器人用支架的概略结构的立体图。

图2是从其他方向观察图1的支架而得到的立体图。

图3是表示以往技术的机器人用支架的概略结构例的图。

图4是表示以往技术的另一机器人用支架的概略结构例的图。

具体实施方式

图1是表示本发明的优选的实施方式的机器人用支架(以后，还简称为“支架”)10的概略结构的立体图。支架10具有：搭载部12，其用于搭载图3或图4所示的机器人机构部102等机器人机构部(未图示)；以及多个(图示例中为四个)支脚部14a～14d，其设于搭载部12的下部并用于支承搭载部12，机器人机构部利用配置于搭载部12的下方的控制装置16进行控制。

搭载部12在其上表面13具有用于紧固机器人机构部的紧固部(图示例中为螺纹孔)18。通过使用与螺纹孔18螺纹结合的紧固螺栓(未图示)等将机器人机构部的基部紧固于搭载部12，从而能够将机器人机构部固定于支架10。另外，作为搭载于搭载部12的机器人机构部，例如可列举六轴多关节机器人，但是，还可以是其他的工业用机器人，没有特别的限制。

图2是从斜下方观察支架10而得到的立体图。多个支脚部14a～14d中的互相相邻的(不处于对角的关系)两个支脚部(图示例中为14a和14b)分别具有：突起部18a、18b，其彼此相对并用于支承控制装置16；以及固定构件(图示例中为L型的导轨(托架))20a、20b，其用于将支承于突起部18a、18b的状态下的控制装置16固定于支脚部14a、14b。更详细而言，突起部18a自形成有突起部18a的支脚部14a的下端朝向另一侧的突起部18b(支脚部14b)沿着大致水平方向延伸，另一方面，突起部18b自形成有突起部18b的支脚部14b的下端朝向另一侧的突起部18a(支脚部14a)沿着大致水平方向延伸。

如图1或图2所示，在突起部18a、18b之上载置控制装置16，利用固定构件20a、20b将控制装置16分别固定于支脚部14a、14b，从而将控制装置16以支承于突起部18a、18b的状态固定于支架10，由此，能够一体地搬运控制装置16和支架10(机器人机构部)。因而，通过使用支架10，不使用图3所示的控制装置用支承构件108那样的部件，也能够一体地搬运并转移机器人机构部和控制装置。另外，由于不需要支承构件，因此，还能够谋求支架的轻量化且低成本化。

另外，如图2所示，突起部18a、18b之间的最小间隔距离D小于位于支脚部14a与支脚部14b之间的控制装置16的尺寸(控制装置16在与最小间隔距离D相同方向上的外形尺寸)L(D＜L)。另一方面，支脚部14a与支脚部14b之间的(水平方向上的)间隔距离大于控制装置16的外形尺寸L。在此，为了将控制装置16支承于突起部18a、18b，只要将控制装置16的水平方向上的两端部支承于突起部18a、18b即可，因此，从支架10的重量、成本的方面来看，优选的是，两个突起部之间的最小间隔距离D小于控制装置16的外形尺寸L且尽可能地较大。例如，D能够设定为L的1/2以上(D≥1/2·L)、L的2/3以上(D≥2/3·L)、L的3/4以上(D≥3/4·L)、或L的4/5以上(D≥4/5·L)。或者，还可以将各突起部的自支脚部朝向另一突起部突出的突出长度d设定为用于支承控制装置16所需的最小限度的长度(例如5cm以下、3cm以下或1cm以下)。

在图1或图2中，突起部18a、18b均作为矩形的翼状构件进行了图示，但本发明并不限定于这样的形状，只要是能够支承控制装置16(的重量)的结构，就可以是任何形状。另外，固定构件20a、20b作为L型的托架进行了图示，但只要是能够将控制装置16分别固定于支脚部14a、14b的构件，就能够使用任何结构的构件。

另外，在上述的实施方式中，支脚部为四个，关于突起部、固定构件的结构，明确的是，即使支脚部为三个、五个以上，也能够应用与四个的情况相同的技术方案。

利用本发明的机器人用支架，不用在该支架的下部单独设置用于支承控制装置的结构构件，就能够一体地搬运机器人机构部和控制装置。

Claims (2)

1.一种机器人用支架，其具有：搭载部，其用于搭载机器人机构部；以及多个支脚部，其设于所述搭载部的下部并用于支承所述搭载部，其中，

所述多个支脚部中的相邻的支脚部具有：突起部，其彼此相对并用于支承所述机器人机构部的控制装置；以及固定构件，其用于将支承于所述突起部的状态下的所述控制装置固定于所述支脚部，

在所述搭载部的上表面设有用于固定所述机器人机构部的紧固部，

所述相邻的支脚部的突起部之间的最小间隔距离为所述控制装置的外形尺寸的1/2以上，

所述突起部分别自支脚部的形成有该突起部的下端朝向另一侧的突起部延伸。

2.根据权利要求1所述的机器人用支架，其中，

所述突起部分别自支脚部的形成有该突起部的下端朝向另一侧的突起部沿着水平方向延伸。