JP2012001174A - 有軌道台車システム - Google Patents

Abstract

【課題】非接触給電線を可動軌道に配線することなく、可動軌道との移動時に搬送台車に給電できるようにする。
【解決手段】有軌道台車システム１は、固定軌道２と、可動軌道３と、搬送台車４と、固定非接触給電線５と、可動非接触給電線６と、を備えている。可動軌道３は、固定軌道２に対して連結および分離可能に移動自在である。搬送台車４は、固定軌道２および可動軌道３に案内される。固定非接触給電線５は、固定軌道２に沿って配置され、搬送台車４に非接触で電力を供給するためのものである。可動非接触給電線６は、可動軌道３に対して固定軌道２側から進出および退避可能に配置され、搬送台車４に非接触で電力を供給するためのものである。
【選択図】図１

Description

本発明は、台車システム、特に、電動の搬送台車が軌道上を走行する有軌道台車システムに関する。

大型化したガラス基板やそれが複数収納されたカセットを搬送するための電動の搬送台車が知られている。搬送台車は、工場内のクリーンルーム内を自動走行して、処理装置間で物品を搬送する。

このような搬送台車に電力を供給するために固定非接触給電線を配置した有軌道台車システムが従来知られている（例えば、特許文献１参照）。従来の有軌道台車システムは、長円形の固定軌道と、固定軌道の途中に設けられた可動軌道と、両軌道に案内された搬送台車と、を備えている。従来の有軌道台車システムでは、固定非接触給電線は、固定軌道の外周側に配置されている。可動軌道は、固定軌道の内周側に移動可能なメンテナンス台車に搭載されている。

特開２００９−１６５２２４号公報

前記従来の構成では、可動軌道と一体の給電線を別途設ける、または可動軌道には非接触給電線を設けずに、台車を人が押して可動軌道上を移動させている。
しかし、移動する可動軌道に非接触給電線を別途設けると、可動軌道が移動する距離に応じて非接触給電線を配線しなければならない。このため、非接触給電線の移動距離が長くなり、非接触給電線の構成が複雑になる。

本発明の課題は、非接触給電線を可動軌道に配線することなく、可動軌道との移動時に搬送台車に給電できるようにすることにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明に係る有軌道台車システムは、固定軌道と、可動軌道と、電動の搬送台車と、固定非接触給電線と、可動非接触給電線と、を備えている。可動軌道は、固定軌道に対して連結および分離可能に移動自在である。搬送台車は、固定軌道および可動軌道を走行する。固定非接触給電線は、固定軌道に沿って配置され、搬送台車に非接触で電力を供給するためのものである。可動非接触給電線は、可動軌道に対して固定軌道側から進出および退避可能に配置され、搬送台車に非接触で電力を供給するためのものである。
この有軌道台車システムでは、固定軌道から可動軌道または可動軌道から固定軌道に搬送台車を移動させる際には、可動軌道を固定軌道に連結する。また、可動軌道の連結後に可動非接触給電線を固定軌道側から進出させさる。これにより、可動非接触給電線を可動軌道に沿って配置でき、搬送台車に給電できるようになる。固定軌道に対して連結または解除するために可動軌道を移動させる際には、可動非接触給電線を固定軌道側に退避させてから可動軌道を移動させる。これにより、可動非接触給電線が可動軌道の移動の邪魔にならない。
ここでは、可動非接触給電線を固定軌道側から可動軌道に対して進出および退避可能に配置しているので、固定軌道から可動軌道または可動軌道から固定軌道に搬送台車を移動させる際には可動非接触給電線を可動軌道に向けて進出させ、可動軌道を移動させる際には可動非接触給電線を可動軌道から退避させることができる。このため、非接触給電線を可動軌道に配線することなく、可動軌道との移動時に搬送台車に給電できるようになる。しかも、固定非接触給電線の配置および可動軌道の移動方向を制限することがなくなる。

固定非接触給電線は、少なくとも可動軌道との連結部分では、固定軌道の片側に沿って配置され、可動非接触給電線は、固定非接触給電線が配置されていない側に配置されていてもよい。これにより、固定軌道と可動軌道との間で、隙間無く非接触給電線を配置することができる。

可動非接触給電線と一体で進出および退避可能であり、可動非接触給電線を支持する給電線支持体をさらに備え、給電線支持体は、進出時に可動軌道が固定軌道から分離動作を妨げるようにしてもよい。これにより、給電線支持体で可動軌道の移動を規制できるので、不意の可動軌道の動作による可動非接触給電線の切断を防止できる。

本発明によれば、可動非接触給電線を固定軌道側から可動軌道に対して進出および退避可能に配置しているので、固定軌道から可動軌道または可動軌道から固定軌道に搬送台車を移動させる際には可動非接触給電線を可動軌道に向けて進出させ、可動軌道を移動させる際には可動非接触給電線を可動軌道から退避させることができる。このため、非接触給電線を可動軌道に配線することなく、可動軌道との移動時に搬送台車に給電できるようになる。

本発明の一実施形態による有軌道台車システムの平面図。 搬送台車の側面図。 搬送台車の断面図。 可動軌道の平面図。 可動軌道の側面図。 可動軌道の正面図 可動非接触給電線の断面図。 制御装置のブロック図。

（１）有軌道台車システム
図１に示すように、有軌道台車システム１は、例えば、カセットＣに収納された大型のガラス基板等の物品を複数の処理装置、搬入口および搬出口のそれぞれの受け渡し部８との間で搬送する装置である。有軌道台車システム１は、固定軌道２と、可動軌道３と、搬送台車４と、固定非接触給電線５と、可動非接触給電線６と、給電線支持体７と、を備えている。固定軌道２は、天井から吊り下げられており、さらに、固定軌道２の周囲は囲まれた清浄空間になっている。

固定軌道２は、例えば長円形のループ軌道９と、ループ軌道９から分岐および合流するメンテナンス軌道１０と、を有している。このメンテナンス軌道１０は、中間部が分断されており、その分断部分に可動軌道３が設けられている。搬送台車４は、固定軌道２および可動軌道３上を、例えば白抜き矢印で示す時計回りに走行する。

可動軌道３は、固定軌道２に対して連結および分離可能に移動自在である。この実施形態では、可動軌道３は、メンテナンス軌道１０の中間部に配置された昇降装置３０を有している。可動軌道３は、昇降装置３０により、メンテナンス軌道１０に連結される上部位置とメンテナンス軌道１０から分離した下部位置とに移動できる。

固定軌道２および可動軌道３には、図１および図３に示すように、走行レール１１と走行ガイド１２とを有している。走行レール１１は、左右一対の第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂから構成されている。第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂは、平坦な走行面を有している。

走行ガイド１２は、第１走行ガイド１２ａおよび第２走行ガイド１２ｂを有している。第１走行ガイド１２ａおよび第２走行ガイド１２ｂは、第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１走行ガイド１２ａおよび第２走行ガイド１２ｂは外側端から上方に延びている。

（２）搬送台車
搬送台車４は、図２および図３に示すように、カセットＣを載置可能な載置部１５と、固定軌道２および可動軌道３を走行可能な走行部１６とを有している。載置部１５は矩形枠形状の部材である。載置部１５の下面には、走行部１６を取り付けるための第１取付部１５ａおよび第２取付部１５ｂが設けられている。第１取付部１５ａは走行方向の前側に配置されている。第２取付部１５ｂは、走行方向の後側に配置されている。

走行部１６は、第１取付部１５ａに回動自在に取り付けられた駆動走行部１６ａと、第２取付部１５ｂに回動自在に取り付けられた従動走行部１６ｂとを有している。駆動走行部１６ａおよび従動走行部１６ｂは、ボギー台車である。駆動走行部１６ａは、駆動フレーム２０ａと、左駆動輪２１ａおよび右駆動輪２１ｂと、を有している。また、従動走行部１６ｂは、従動フレーム２０ｂと、左従動輪２１ｃと、右従動輪２１ｄと、を有している。左駆動輪２１ａおよび右駆動輪２１ｂと、左従動輪２１ｃおよび右従動輪２１ｄの進行方向両側には、左固定ガイドローラ２２ａおよび右固定ガイドローラ２２ｂと、左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂと、が各別に設けられている。左固定ガイドローラ２２ａおよび左分岐ガイドローラ２３ａは、第１走行ガイド１２ａに案内される。右固定ガイドローラ２２ｂおよび右分岐ガイドローラ２３ｂは、第２走行ガイド１２ｂに案内される。

駆動フレーム２０ａは、第１取付部１５ａに垂直軸回りに回動自在に連結されている。左駆動輪２１ａおよび右駆動輪２１ｂは、駆動フレーム２０ａに左右方向の軸回りに回転自在に支持されている。左駆動輪２１ａおよび右駆動輪２１ｂは、第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂ上を各別に走行する。左駆動輪２１ａおよび右駆動輪２１ｂは、駆動フレーム２０ａに設けられた左駆動モータ２４ａおよび右駆動モータ２４ｂにより各別に駆動される。

従動フレーム２０ｂは、第２取付部１５ｂに垂直軸回りに回動自在に連結されている。左従動輪２１ｃおよび右従動輪２１ｄは、従動フレーム２０ｂに左右方向の軸回りに回転自在に支持されている。左従動輪２１ｃおよび右従動輪２１ｄは、第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂ上を各別に走行する。

駆動フレーム２０ａおよび従動フレーム２０ｂの外側面には、固定非接触給電線５および可動非接触給電線６からの電力を受ける左ピックアップユニット２８ａおよび右ピックアップユニット２８ｂが取り付けられている。左ピックアップユニット２８ａおよび右ピックアップユニット２８ｂは、左駆動輪２１ａと右駆動輪２１ｂおよび左従動輪２１ｃおよび右従動輪２１ｄを各別に囲むように取り付けられた左取付ブラケット２９ａおよび右取付ブラケット２９ｂを介して駆動フレーム２０ａおよび従動フレーム２０ｂの外側面に取り付けられている。

左固定ガイドローラ２２ａおよび右固定ガイドローラ２２ｂは、左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂと、第１走行ガイド１２ａおよび第２走行ガイド１２ｂを挟んで各別に配置可能である。左固定ガイドローラ２２ａおよび右固定ガイドローラ２２ｂは、駆動フレーム２０ａおよび従動フレーム２０ｂの左側面および右側面にそれぞれ固定されている。左固定ガイドローラ２２ａおよび右固定ガイドローラ２２ｂは、第１走行ガイド１２ａおよび第２走行ガイド１２ｂの内側面に接触可能である。

左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂは、駆動フレーム２０ａおよび従動フレーム２０ｂに前後軸回りに揺動自在に連結されている。左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂは、図示しない電動シリンダにより一括して駆動されている。左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂは、第１走行ガイド１２ａおよび第２走行ガイド１２ｂの外側面に接触可能なガイド位置と、ガイド位置から上方に揺動した通常走行位置と、通常走行位置からさらに上方に揺動したガイド解除位置とに揺動する。なお、左分岐ガイドローラ２３ａがガイド位置に配置されると、右分岐ガイドローラ２３ｂがガイド解除位置に配置されるように、左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂは、図示しない連結機構により連結されている。従って、この実施形態では、メンテナンス軌道１０に分岐する場合には、右分岐ガイドローラ２３ｂがガイド解除位置に配置され、左分岐ガイドローラ２３ａがガイド位置に配置される。また、分岐以外で走行する場合は、図３に二点鎖線で示すように、左分岐ガイドローラ２３ａおよび右分岐ガイドローラ２３ｂが通常走行位置に配置される。

（３）昇降装置
昇降装置３０は、図４、図５および図６に示すように、搬送台車４を支持する昇降基台３２と、昇降機構３４と、上ストッパ３６と、下ストッパ３８と、昇降機構３４を制御する制御装置４０と、を備えている。なお、昇降装置３０の説明では、搬送台車４の走行方向を前後方向と定義し、前後方向と直交する方向を左右方向と定義し、昇降方向を上下方向と定義する。

（４）昇降部
昇降基台３２は、水平に配置されたレール載置部４２と、レール載置部４２の右側面に上下方向に配置された昇降フレーム４４と、を有している。したがって、昇降基台３２は、側面視Ｌ字状に構成されている。レール載置部４２上には、可動軌道３の走行レール１１および走行ガイド１２が固定されている。可動軌道３の走行レール１１および走行ガイド１２は、搬送台車４の前後方向長さより僅かに長い。走行レール１１の第１走行レール１１ａおよび第１走行ガイド１２ａは、搬送台車４の走行方向の左側に配置され、第２走行レール１１ｂおよび第２走行ガイド１２ｂは、右側に配置される。

昇降フレーム４４は、上下方向に延びるガイドフレーム４５と、ガイドフレーム４５の上部と下部とにそれぞれ配置された左右一対の第１ガイドローラ４６ａ、第２ガイドローラ４６ｂおよび第３ガイドローラ４６ｃと、を有している。ガイドフレーム４５は、レール載置部４２の右端部に固定されて上方に延びる矩形枠状のものである。ガイドフレーム４５は、昇降機構３４の後述する２本の昇降ガイドレール５０の間に配置されている。

第１ガイドローラ４６ａと第２ガイドローラ４６ｂは、２本の昇降ガイドレール５０の左右の両面にそれぞれ接触して昇降ガイドレール５０に案内される。第３ガイドローラ４６ｃは２本の昇降ガイドレール５０の対向する面に接触して昇降ガイドレール５０に案内される。第１ガイドローラ４６ａと第２ガイドローラ４６ｂは、ガイドフレーム４５の上部および下部の左右両側に固定された第１ガイドブラケット４７に回転自在に支持されている。第３ガイドローラ４６ｃは、ガイドフレーム４５の左右の上端部および下端部に固定された第２ガイドブラケット４８に回転自在に支持されている。第１ガイドローラ４６ａの直径は、第２ガイドローラ４６ｂの直径より大きい。第３ガイドローラ４６ｃの直径は、第１ガイドローラ４６ａの直径と同じである。ここで、ガイドフレーム４５の上部では、第１ガイドローラ４６ａは、第２ガイドローラ４６ｂの左側に配置され、下部では右側に配置されている。これは、昇降基台３２は、昇降機構３４に片持ち支持されているため、図５時計回りのモーメントが働く。したがって、力が作用する上部左側および下部右側のガイドローラの直径を大きくしガイドローラに作用する面圧を一定に維持するためである。

（５）昇降機構
昇降機構３４は、吊り部材としての昇降チェーン６２を用いて、固定軌道２に連結される上部位置と、固定軌道２から分離される下部位置とに昇降基台３２を昇降させる。昇降機構３４は、昇降基台３２をガイドする前後一対の昇降ガイドレール５０と、昇降ガイドレール５０を支持する固定フレーム５２と、昇降基台３２を昇降駆動する昇降駆動部５４と、を有している。を有している。

昇降ガイドレール５０は、前後方向に間隔を隔てて配置され、ガイドフレーム４５の両外側に配置されている。昇降ガイドレール５０は、昇降基台３２の左方への移動を規制する左規制面５０ａと、右方への移動を規制する右規制面５０ｂと、前後方向の移動を規制する前後規制面５０ｃと、を有している。この左規制面５０ａおよび右規制面５０ｂに第１ガイドローラ４６ａおよび第２ガイドローラ４６ｂがそれぞれ接触し、前後規制面５０ｃに第３ガイドローラ４６ｃが接触する。

固定フレーム５２は、昇降ガイドレール５０を外側から固定する２本の支柱５２ａを含み、矩形枠形状に形成されている。固定フレーム５２の下部は、昇降基台３２の先端の前側まで延びている。固定フレーム５２には、昇降駆動部５４が配置されている。
昇降駆動部５４は、昇降モータ５６と、前後一対の駆動スプロケット５８と、前後一対の従動スプロケット６０と、駆動スプロケット５８および従動スプロケット６０に掛けわたれる前後一対の昇降チェーン６２と、を有している。
駆動スプロケット５８は、固定フレーム５２の下部に前後方向に沿って配置された駆動軸６３に回転不能に連結されている。駆動軸６３は、昇降モータ５６によりチェーン駆動される。

従動スプロケット６０は、固定フレーム５２の上部に駆動スプロケット５８に対向して配置されている。昇降チェーン６２は、ガイドフレーム４５に固定されている。

（６）上ストッパ
上ストッパ３６は、上昇する昇降基台３２に上側から接触するように上部位置に対応して配置された位置決め部材である。上ストッパ３６は、図４のＡ部および図６のＢ部に拡大して示すように、メンテナンス軌道１０の分断部分側から可動軌道３側に突出して配置された板状の部材である。上ストッパ３６は、メンテナンス軌道１０の第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂの下面に近接してメンテナンス軌道１０の支持部材に固定されている。

昇降基台３２のレール載置部４２において、可動軌道３の第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂの内側面には、上ストッパ３６の下面に当接する板状の上当接部６４が配置されている。上当接部６４は、たとえば、矩形板の一つの角部を四角く切り欠いた形状である。上当接部６４は、第１走行レール１１ａおよび第２走行レール１１ｂの内側面に近接してレール載置部４２に固定されている。

（７）下ストッパ
下ストッパ３８は、下降する昇降基台３２に下側から当接するように下部位置に対応して配置された位置決め部材である。下ストッパ３８は、固定フレーム５２の先端側において、走行レール１１の下方に対向して配置されている。

昇降基台３２のレール載置部４２の下ストッパ３８に対向する走行レール１１の下方には、下ストッパ３８の上面に当接する下当接部６６が配置されている。下当接部６６は、下方に延びて形成されている。

（８）制御装置
制御装置４０は、固定フレーム５２の右端に配置された制御盤６８の内部に配置されている。制御装置４０は、図８に示すように、昇降装置３０の昇降モータ５６および可変非接触給電線６の後述する給電線支持体６９を制御する。制御装置４０には、昇降位置検出部５７と、昇降モータ５６と、給電線支持体６９の２本の電動シリンダ８２と、通信部５９と、その他のセンサと、が接続されている。昇降位置検出部５７は、昇降モータ５６の回転数の検出により昇降基台３２の昇降位置を検出する、たとえばロータリエンコーダを用いている。通信部５９は、搬送台車４の制御部及び図示しない上位コンピュータと通信を行う。

制御装置４０は、機能構成として上部位置決め制御部４０ａと下部位置決め制御部４０ｂと、を有している。上部位置決め制御部４０ａでは、上部位置に相当する昇降位置を予め検出し、検出された昇降位置で昇降モータ５６を停止させる。具体的には、昇降基台３２に搬送台車４が支持された状態で昇降基台３２が上ストッパ３６に接触したときに、昇降位置検出部５７が検出した昇降位置を上部位置として記憶する。そして記憶された上部位置に昇降基台３２が到達すると昇降モータ５６が停止するように昇降機構３４を位置決め制御する。これにより、昇降基台３２が下部位置で位置決めされる。なお、上部位置を記憶する際には、搬送台車４には、最大積載量に相当する重り等を載せておくのが好ましい。

下部位置決め制御部４０ｂでは、下部位置に相当する昇降位置を予め検出し、検出された昇降位置で昇降モータ５６を停止させる。具体的には、昇降基台３２に搬送台車４が支持されていない状態で昇降基台３２が下ストッパ３８に接触したときに昇降位置検出部５７が検出した昇降位置を下部位置として記憶する。そして記憶された下部位置に昇降基台３２が到達すると昇降モータ５６が停止するように昇降機構３４を位置決め制御する。これにより、昇降基台３２が下部位置で位置決めされる。

したがって、制御装置４０は、昇降基台３２の上昇時には、搬送台車４が支持されて昇降チェーン６２がわずかに伸びた状態で、上ストッパ３６が上当接部６４に接触して上部位置に昇降基台３２が位置決めされるように昇降機構３４を制御する。これにより、昇降基台３２が上部位置にあるとき、搬送台車４が昇降基台３２から外れても、昇降基台３２が上昇しない。このときのチェーン６２に作用する張力はわずかであり、無理な張力がチェーン６２に作用することはない。

一方、昇降基台３２の下降時には、搬送台車４が支持されずに昇降チェーン６２があまり伸びていない状態で、下ストッパ３８が下当接部６６に接触して下部位置に昇降基台３２が位置決めされるように昇降機構３４を制御する。これにより、昇降基台３２が下部位置にあるとき、搬送台車４が支持されていても、昇降基台３２が下降しない。

ここでは、制御装置４０は、上昇時と下降時とで昇降位置検出部５７の検出値により同じ回転数だけ駆動スプロケット５８が回転するように昇降モータ５６を制御するだけの簡単な制御で昇降機構３４を制御している。したがって、制御部４１による昇降制御では、上部位置及び下部位置を検出するセンサの出力による制御は行っていない。

（９）固定非接触給電線
固定非接触給電線５は、図１に示すように、固定軌道２に沿って配置され、搬送台車４に非接触で電力を供給するための給電線である。固定非接触給電線５は、図２および図４に示すように上下に間隔を隔てて配置された２組のリッツ線５ａおよびリッツ線５ｂにより構成されている。固定非接触給電線５には、図１に示すように、電源装置６１から電力が供給されている。固定非接触給電線５は、固定軌道２のループ軌道９では、たとえば、右側の第２走行レール１１ｂ右側で図示しない給電線支持部材により支持されている。一方、メンテナンス軌道１０では、左側の第１走行レール１１ａの左側に分岐部から分断部分の手前側までおよび分断部分から合流部まで配置されている。なお、ループ軌道９のメンテナンス軌道１０への分岐部およびメンテナンス軌道１０からの合流部では、所定距離だけ固定非接触給電線５が第２走行レール１１ｂの左側にもメンテナンス軌道１０と連続して配置されている。

（１０）可動非接触給電線
可動非接触給電線６は、図４および図７に示すように、可動軌道３に対して固定軌道２側から進出および退避可能に配置され、搬送台車４に非接触で電力を供給するための給電線である。可動非接触給電線６には、電源装置６１から電力が供給されている。可動非接触給電線６は、図７に示すように上下に間隔を隔てて配置された２組のリッツ線６ａおよびリッツ線６ｂにより構成されている。可動非接触給電線６は、メンテナンス軌道１０の分断部分の両側に固定非接触給電線５と対向して配置されている。従って、この実施形態では、メンテナンス軌道１０の第２走行レール１１ｂの左側に配置されている。

可動非接触給電線６は、給電線支持体６９により支持されている。給電線支持体６９は、メンテナンス軌道１０の第２走行レール１１ｂの左方に配置された固定部７０と、可動部７２と、駆動部７６と、を有している。固定部７０はメンテナンス軌道１０の第２走行レール１１ｂの左方に配置されたブラケット８４に固定されている。可動部７２は、リニアガイド７４により固定部７０に前後移動自在に支持されている。可動部７２は、メンテナンス軌道１０に配置される図４に実線で示す退避位置と、可動軌道３に配置される図４に二点鎖線で示す進出位置とに前後移動可能である。可動部７２の第２走行レール１１ｂ側の側面には、配線ブラケット７８が固定されている。配線ブラケット７８の先端には、配線支持部８０が係止されている。この配線支持部８０に２組の可動非接触給電線６が保持されている。可動非接触給電線６は、可動部７２が進出位置に配置されると、可動レール３上で停止した搬送台車４の駆動フレーム２０ａおよび従動フレーム２０ｂに装着された右ピックアップユニット２８ｂ内に配置可能である。駆動部７６は、例えば電動シリンダ８２を有しており、電動シリンダ８２のシリンダロッド８２ａの先端に可動部７２が固定されている。配線支持部８０の後端側で可動非接触給電線６は、図示しないケーブルベアに案内されている。可動部７２は、進出位置にあるとき、可動軌道３が固定軌道２から分離するのを妨げる。すなわち、可動部７２が進出すると、搬送台車４の右ピックアップユニット２８ｂ内に可動非接触給電線６が配置されるため、可動軌道３の昇降動作が妨げられる。

（１１）制御装置の制御動作
制御装置４０は、昇降装置３０および給電線支持体６９を制御する。搬送台車４がメンテナンス軌道１０を介して可動軌道３に進入して下部位置に下降させる指令を受けると、制御装置４０は、給電線支持体６９の可動部７２を進出位置に進出させる。また、昇降基台３２を上部位置に上昇させる。これにより、搬送台車４への電源の供給が可能になり、可動軌道３に進入可能になる。この昇降基台３２の上昇時には、上ストッパ３６が上当接部６４に当接して昇降基台３２が上部位置に位置決めされる。上部位置は、搬送台車４が昇降基台３２に支持されたときの昇降位置で上ストッパ３６が上当接部６４に接触する位置である。したがって、この場合、昇降基台３２に搬送台車４は、支持されていないので、昇降チェーン６２は位置決めされるまでは搬送台車４による伸びは生じていない。このため、上ストッパ３６が無ければ、上部位置より上の位置で停止するが、上ストッパ３６が上方から上当接部６４に当接して上部位置に昇降基台３２が位置決めされる。上ストッパ３６による上方からの位置決めにより、昇降チェーン６２は搬送台車４の自重分に伸びることになる。

搬送台車４が可動軌道３に進入して停止したとき、昇降チェーン６８は伸びた状態になり、搬送台車４が進入しても可動軌道３は下降しない。搬送台車４が可動軌道３で停止すると、可動部７２を退避位置に退避させる。これにより、可動非接触給電線６がメンテナンス軌道１０側に配置される。この状態で昇降機構３４を制御して昇降基台３２を下部位置に下降させる。下部位置に到達すると下ストッパ３８が下当接部６６に当接して下部位置で昇降基台３２が位置決めされる。昇降基台３２が下部位置で位置決めされ、搬送台車４が下部位置から取り除かれると、昇降チェーン６２に作用する張力が搬送台車４の分だけ小さくなる。しかし、下部位置は、搬送台車４を支持していない状態での昇降位置であるため、下部位置が上方にずれることがない。

下部位置にある搬送台車４を可動軌道３からメンテナンス軌道３に移動させる指令を受けると、制御装置４０は、昇降基台３２を上昇させる。このとき、昇降基台３２に搬送台車４が支持されているので、上部位置に到達すると上ストッパ３６に上当接部６４が接触する。しかし、上ストッパ３６に上当接部６４は強く当接してはいない。このとき、昇降チェーン６２は搬送台車４の自重分伸びている。昇降基台３２が上部位置に到達すると、制御装置４０は、可動部７２を退避位置から進出位置に進出させる。これにより、搬送台車４に電力が供給され、搬送台車４は可動軌道３からメンテナンス軌道１０に移動する。搬送台車４が可動軌道３から外れると、昇降チェーン６２は縮んで上ストッパ３６に上当接部６４が強く当接する。しかし、上ストッパ３６により上方への移動が規制されているため、上部位置がずれることはない。
また、搬送台車４が可動軌道３からはずれても可動部７２は、進出位置を維持する。可動部７２は、昇降基台３２の下降命令および上昇命令を受けると退避位置に退避する。可動部７２が進出位置にあると、制御装置４０は、可動部７２を退避位置に移動させてから昇降機構３４を制御する。

（１２）特徴
（Ａ）有軌道台車システム１は、固定軌道２と、可動軌道３と、電動の搬送台車４と、固定非接触給電線５と、可動非接触給電線６と、を備えている。可動軌道３は、固定軌道２に対して連結および分離可能に移動自在である。搬送台車４は、固定軌道２および可動軌道３を走行する。固定非接触給電線５は、固定軌道２に沿って配置され、搬送台車４に非接触で電力を供給するためのものである。可動非接触給電線６は、可動軌道３に対して固定軌道２側から進出および退避可能に配置され、搬送台車４に非接触で電力を供給するためのものである。
この有軌道台車システム１では、固定軌道２から可動軌道３または可動軌道３から固定軌道２に搬送台車を移動させる際には、可動軌道３を固定軌道２に連結する。また、可動軌道３の連結後に可動非接触給電線６を固定軌道２側から進出させさる。これにより、可動非接触給電線６を可動軌道３に沿って配置でき、搬送台車４に給電できるようになる。固定軌道２に対して連結または解除するために可動軌道３を移動させる際には、可動非接触給電線６を固定軌道２側に退避させてから可動軌道３を移動させる。これにより、可動非接触給電線６が可動軌道３の移動の邪魔にならない。
ここでは、可動非接触給電線６を固定軌道２側から可動軌道３に対して進出および退避可能に配置しているので、固定軌道２から可動軌道３または可動軌道３から固定軌道２に搬送台車４を移動させる際には可動非接触給電線６を可動軌道３に向けて進出させ、可動軌道３を移動させる際には可動非接触給電線６を可動軌道３から退避させることができる。このため、非接触給電線を可動軌道に配線することなく、可動軌道３との移動時に搬送台車４に給電できるようになる。しかも、固定非接触給電線５の配置および可動軌道３の移動方向を制限することがなくなる。

（Ｂ）固定非接触給電線５は、少なくとも可動軌道３との連結部分では、固定軌道２の片側に沿って配置され、可動非接触給電線６は、固定非接触給電線５が配置されていない側に配置されていてもよい。これにより、固定軌道２と可動軌道３との間で、隙間無く非接触給電線を配置することができる。

（Ｃ）可動非接触給電線６と一体で進出および退避可能であり、可動非接触給電線６を支持する給電線支持体７をさらに備え、給電線支持体７は、進出時に可動軌道３が固定軌道２から分離動作を妨げるようにしてもよい。これにより、給電線支持体７で可動軌道３の移動を規制できるので、不意の可動軌道３の動作による可動非接触給電線６の切断を防止できる。

（１３）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

（ａ）前記実施形態では、可動軌道３が昇降装置３０により昇降したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、可動軌道が横行装置により固定軌道に連結する連結位置と分離する分離位置とに横行する構成にも本発明を適用できる。

（ｂ）前記実施形態では、固定非接触給電線５および可動非接触給電線６が上下に並べて配置された２組のリッツ線で構成されているが、本発明はこれに限定されない。左右に並べて配置された２組のリッツ線であってもよい。

（ｃ）前記実施形態では、可動非接触給電線６が直線的に進出および退避したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、可動非接触給電線６が左右軸回りに旋回して進出および退避するようにしてもよい。

本発明は、可動軌道上と固定軌道上とを搬送台車が走行する有軌道台車システムに適用可能である。

１ 有軌道台車システム
２ 固定軌道
３ 可動軌道
４ 搬送台車
５ 固定非接触給電線
５ａ リッツ線
５ｂ リッツ線
６ 可動非接触給電線
６ａ リッツ線
６ｂ リッツ線
７ 給電線支持体
８ 受け渡し部
９ ループ軌道
１０ メンテナンス軌道
１１ 走行レール
１１ａ 第１走行レール
１１ｂ 第２走行レール
１２ 走行ガイド
１２ａ 第１走行ガイド
１２ｂ 第２走行ガイド
１５ 載置部
１５ａ 第１取付部
１５ｂ 第２取付部
１６ 走行部
１６ａ 駆動走行部
１６ｂ 従動走行部
２０ａ 駆動フレーム
２０ｂ 従動フレーム
２１ａ 左駆動輪
２１ｂ 右駆動輪
２１ｃ 左従動輪
２１ｄ 右従動輪
２２ａ 左固定ガイドローラ
２２ｂ 右固定ガイドローラ
２３ａ 左分岐ガイドローラ
２３ｂ 右分岐ガイドローラ
２４ａ 左駆動モータ
２４ｂ 右駆動モータ
２８ａ 左ピックアップユニット
２８ｂ 右ピックアップユニット
２９ａ 左取付ブラケット
２９ｂ 右取付ブラケット
３０ 昇降装置
３２ 昇降基台
３４ 昇降機構
３６ 上ストッパ
３８ 下ストッパ
４０ 制御装置
４０ａ 上部位置決め制御部
４０ｂ 下部位置決め制御部
４２ レール載置部
４４ 昇降フレーム
４５ ガイドフレーム
４６ａ 第１ガイドローラ
４６ｂ 第２ガイドローラ
４６ｃ 第３ガイドローラ
４７ 第１ガイドブラケット
４８ 第２ガイドブラケット
５０ 昇降ガイドレール
５０ａ 左規制面
５０ｂ 右規制面
５０ｃ 前後規制面
５２ 固定フレーム
５２ａ 支柱
５４ 昇降駆動部
５６ 昇降モータ
５７ 昇降位置検出部
５８ 駆動スプロケット
５９ 通信部
６０ 従動スプロケット
６２ 昇降チェーン
６３ 駆動軸
６４ 上当接部
６６ 下当接部
６８ 制御盤
６９ 給電線支持体
７０ 固定部
７２ 可動部
７６ 駆動部
７８ 配線ブラケット
８０ 配線支持部
８２ 電動シリンダ
８２ａ シリンダロッド
８４ ブラケット

Claims (3)

1. 固定軌道と、
   前記固定軌道に対して連結および分離可能に移動自在な可動軌道と、
   前記固定軌道および前記可動軌道を走行する電動の搬送台車と、
   前記固定軌道に沿って配置され、前記搬送台車に非接触で電力を供給するための固定非接触給電線と、
   前記可動軌道に対して前記固定軌道側から進出および退避可能に配置され、前記搬送台車に非接触で電力を供給するための可動非接触給電線と、
   を備えた有軌道台車システム。
2. 前記固定非接触給電線は、少なくとも前記可動軌道との連結部分では、前記固定軌道の片側に沿って配置され、
   前記可動非接触給電線は、前記固定非接触給電線が配置されていない側に配置されている、請求項１に記載の有軌道台車システム。
3. 前記可動非接触給電線と一体で進出および退避可能であり、前記可動非接触給電線を支持する給電線支持体をさらに備え、
   前記給電線支持体は、進出時に前記可動軌道が前記固定軌道から分離する動作を妨げる、請求項１または２に記載の有軌道台車システム。

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