JP2017074652A - 制御装置の支持構造を備えたロボット用架台 - Google Patents

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Abstract

【課題】ロボット機構部と制御装置とを一体的に運搬することを可能にするとともに、重量やコストの面でも有利なロボット用架台の提供。【解決手段】架台１０は、ロボット機構部が搭載される搭載部１２と、搭載部１２の下部に設けられて搭載部１２を支持する複数の脚部１４ａ−１４ｄとを有する。複数の脚部１４ａ−１４ｄのうちの互いに隣り合う脚部１４ａ及び１４ｂは、互いに対向して制御装置１６を支持する突起部１８ａ及び１８ｂをそれぞれ有し、さらに、突起部１８ａ及び１８ｂに支持された状態の制御装置１６を脚部１４ａ及び１４ｂに固定する固定部材２０ａ及び２０ｂをそれぞれ有する。【選択図】図２

Description

本発明は、ロボットを搭載するとともに、該ロボットの制御装置を支持する構造を備えた架台に関する。
産業用ロボットでは、省スペースのため、該ロボットが設置された架台の内部に、該ロボットを制御する制御装置を配置する場合がある。これに関連する従来技術として、例えば特許文献１には、架台の上部に設置されたロボットと、架台の内部に格納されたロボット制御装置とを、架台の上面に設けた孔に挿入された接続ケーブルによって互いに接続したロボット装置が記載されている。
また特許文献２には、産業用ロボットの機体が搭載された架台の下方領域にロボット制御装置を収納し、ロボットの駆動モータを機体の下方に突出するように設けることにより、駆動モータとロボット制御装置とを共通の冷却手段で冷却するようにした構成が記載されている。
特開平０８−００１５７４号公報 特開平０８−１６８９９０号公報
図３は、従来技術に係るロボット用架台の概略構造例を示す図である。架台１００は、ロボット（機構部）１０２が搭載される搭載部（上部）１０４と、搭載部１０４の下部に設けられた４つの脚部１０６と、４つの脚部１０６の下端に取り付けられた板状の制御装置用支持部材１０８とを有し、ロボット機構部１０２を制御する制御装置１１０が支持部材１０８の上に配置・固定される。図３に示すような架台１００を使用すれば、ロボット機構部１０２と制御装置１１０とを一体的に運搬・移動することが可能であるが、制御装置用支持部材１０８のような構造部材（例えば鉄板）を架台１００に設ける必要があり、架台の重量やコストが増加する要因となっていた。なお上述の特許文献１及び２に記載の構成は、図３に記載の構成に近いものと言える。
図４は、従来技術に係るロボット用架台の他の概略構造例を示す図である。架台２００は、ロボット（機構部）１０２が搭載される搭載部（上部）２０４と、搭載部２０４の下部に設けられた４つの脚部２０６とを有し、ロボット機構部１０２を制御する制御装置１１０が搭載部２０４の下方の床面に配置される。図４に示すような架台２００は、重量やコストの面では図３に示す架台１００より有利であるが、図３に示した支持部材１０８のような制御装置１１０を支持する構造部材を具備しないので、架台２００と制御装置１１０とは実質的に分離されている。従ってロボットの移設等の際は、ロボット機構部１０２（架台２００）と制御装置１１０は別々に運搬・設置する必要があり、作業が手間のかかるものとなっていた。
そこで本発明は、ロボット機構部と制御装置とを一体的に運搬することを可能にするとともに、重量やコストの面でも有利なロボット用架台を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本願第１の発明は、ロボット機構部が搭載される搭載部と、前記搭載部の下部に設けられて前記搭載部を支持する複数の脚部と、を有するロボット用架台であって、前記複数の脚部のうちの隣り合う脚部は、互いに対向して前記ロボット機構部の制御装置を支持する突起部と、前記突起部に支持された状態の前記制御装置を前記脚部に固定する固定部材とを有し、前記搭載部の上面に、前記ロボット機構部を固定するための締結部を設けた、ロボット用架台を提供する。
第２の発明は、第１の発明において、前記突起部の各々は、該突起部が形成されている脚部の下端から、他方の突起部に向けて水平方向に延びる、ロボット用架台を提供する。
本発明に係るロボット用架台により、該架台の下部に制御装置を支持するための構造部材を別途設けることなく、ロボット機構部と制御装置とを一体で運搬することができるようになる。
本発明の好適な実施形態に係るロボット用架台の概略構造を示す斜視図である。 図１の架台を別方向からみた斜視図である。 従来技術に係るロボット用架台の概略構造例を示す図である。 従来技術に係る他のロボット用架台の概略構造例を示す図である。
図１は、本発明の好適な実施形態に係るロボット用架台（以降、単に「架台」とも称する）１０の概略構成を示す斜視図である。架台１０は、図３又は図４に示したロボット機構部１０２等のロボット機構部（図示せず）が搭載される搭載部１２と、搭載部１２の下部に設けられて搭載部１２を支持する複数（図示例では４つ）の脚部１４ａ−１４ｄと、を有し、ロボット機構部は搭載部１２の下方に配置された制御装置１６によって制御される。
搭載部１２はその上面１３に、ロボット機構部を締結するための締結部（図示例ではタップ穴）１８を有する。タップ穴１８に螺合する締結ボルト（図示せず）等を用いてロボット機構部の基部を搭載部１２に締結することにより、ロボット機構部を架台１０に固定することができる。なお搭載部１２に搭載されるロボット機構部としては、例えば６軸の多関節ロボットが挙げられるが、他の産業用ロボットも可能であり、特段の制約はない。
図２は、架台１０を斜め下方から見た斜視図である。複数の脚部１４ａ−１４ｄのうちの互いに隣り合う（対角の関係にない）２つの脚部（図示例では１４ａ及び１４ｂ）は、互いに対向して制御装置１６を支持する突起部１８ａ及び１８ｂをそれぞれ有し、さらに、突起部１８ａ及び１８ｂに支持された状態の制御装置１６を脚部１４ａ及び１４ｂに固定する固定部材（図示例ではＬ型レール（ブラケット））２０ａ及び２０ｂをそれぞれ有する。より詳細には、突起部１８ａは、突起部１８ａが形成されている脚部１４ａの下端から、他方の突起部１８ｂ（脚部１４ｂ）に向けて略水平方向に延び、一方、突起部１８ｂは、突起部１８ｂが形成されている脚部１４ｂの下端から、他方の突起部１８ａ（脚部１４ａ）に向けて略水平方向に延びる。
図１又は図２に示すように、突起部１８ａ及び１８ｂの上に制御装置１６を載置し、固定部材２０ａ及び２０ｂで制御装置１６を脚部１４ａ及び１４ｂにそれぞれ固定することにより、制御装置１６は突起部１８ａ及び１８ｂに支持された状態で架台１０に固定され、これにより制御装置１６と架台１０（ロボット機構部）とは一体的に運搬できるようになる。従って、架台１０の使用により、図３に例示した制御装置用支持部材１０８のような部品を使用せずとも、ロボット機構部と制御装置とを一体で運搬・移設することができる。また支持部材を不要としたことにより、架台の軽量化・低コスト化も図ることができる。
なお図２に示すように、突起部１８ａ及び１８ｂの最小離隔距離Ｄは、脚部１４ａと脚部１４ｂとの間の制御装置１６の寸法（最小離隔距離Ｄと同方向についての制御装置１６の外形寸法）Ｌよりも小さい（Ｄ＜Ｌ）。一方、脚部１４ａと脚部１４ｂとの間の（水平方向の）離隔距離は、制御装置１６の外形寸法Ｌよりも大きい。ここで、制御装置１６が突起部１８ａ及び１８ｂに支持されるためには、制御装置１６の水平方向両端部が突起部１８ａ及び１８ｂに支持されていれば足りるので、両突起部間の最小離隔距離Ｄは、制御装置１６の外形寸法Ｌ未満でかつなるべく大きいことが、架台１０の重量やコストの面から好ましい。例えば、ＤはＬの１／２以上（Ｄ≧１／２・Ｌ）、Ｌの２／３以上（Ｄ≧２／３・Ｌ）、Ｌの３／４以上（Ｄ≧３／４・Ｌ）、又はＬの４／５以上（Ｄ≧４／５・Ｌ）とすることができる。或いは、各突起部の脚部からの、他の突起部に向けて突出する突出長さｄを、制御装置１６を支持するために必要最小限の長さ（例えば５ｃｍ以下、３ｃｍ以下又は１ｃｍ以下）としてもよい。
図１又は図２では、突起部１８ａ及び１８ｂはいずれも矩形のタブ状部材として図示されているが、本発明はこのような形状に限られず、制御装置１６（の重量）を支持できるものであればどのような形状でもよい。また固定部材２０ａ及び２０ｂはＬ型のブラケットとして図示されているが、制御装置１６を脚部１４ａ及び１４ｂにそれぞれ固定できるものであれば、どのような構造のものも使用可能である。
また上述の実施形態では脚部は４本であるが、突起部や固定部材の構造については、脚部が３本や５本以上であっても４本の場合と同様の考え方が適用可能であることは明らかであろう。
１０、１００、２００ ロボット用架台
１２、１０４ 搭載部
１４ａ−１４ｄ、１０６ 脚部
１６、１１０ 制御装置
１８ａ、１８ｂ 突起部
２０ａ、２０ｂ 固定部材
１０２ ロボット機構部
１０８ 制御装置用支持部材
上記目的を達成するために、本願第１の発明は、ロボット機構部が搭載される搭載部と、前記搭載部の下部に設けられて前記搭載部を支持する複数の脚部と、を有するロボット用架台であって、前記複数の脚部のうちの隣り合う脚部は、互いに対向して前記ロボット機構部の制御装置を支持する突起部と、前記突起部に支持された状態の前記制御装置を前記脚部に固定する固定部材とを有し、前記搭載部の上面に、前記ロボット機構部を固定するための締結部を設け、前記隣り合う脚部の突起部間の最小離隔距離は、前記制御装置の外形寸法の１／２以上である、ロボット用架台を提供する。

Claims (2)

  1. ロボット機構部が搭載される搭載部と、前記搭載部の下部に設けられて前記搭載部を支持する複数の脚部と、を有するロボット用架台であって、
    前記複数の脚部のうちの隣り合う脚部は、互いに対向して前記ロボット機構部の制御装置を支持する突起部と、前記突起部に支持された状態の前記制御装置を前記脚部に固定する固定部材とを有し、
    前記搭載部の上面に、前記ロボット機構部を固定するための締結部を設けた、
    ロボット用架台。
  2. 前記突起部の各々は、該突起部が形成されている脚部の下端から、他方の突起部に向けて水平方向に延びる、請求項１に記載のロボット用架台。
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