CN106695340B - 角码自动安装生产线 - Google Patents

Abstract

本发明针对现有技术制作太阳能电池边框时各环节均通过人工操作，整个边框制作流程流畅性差，工作效率低的不足，提供一种角码自动安装生产线，包括角码摆放装置、角码承载装置、角码推送装置、型材支撑装置；角码承载装置的底板上设置有引导通道；角码摆放装置设置有角码抓取装置和移位装置，角码推送装置设置有推送部件型材支撑装置设置有型材支撑和型材固定装置；角码承载装置的底板位于型材支撑和推送部件间，由角码抓取装置抓取角码后将角码放入到引导通道内，由推送部件推送沿着引导通道将角码推送到型材内；采用本发明提供的角码自动安装生产装置，从角码摆放到角码安装实现了自动化，各环节结合紧密，提高了生产效率。

Description

角码自动安装生产线

技术领域

本发明涉及一种角码自动安装生产线。

背景技术

太阳能电池的边框一般由铝合金型材和角码制成，型材构成边框的四边，如图10所示，型材2000的两端均设置有对接的斜面，角码1000呈直角型，具有直边一1001和直边二1002，角码的直边一插入一型材的腔内，直边二插入到另一型材的腔内，将两相邻的型材组成直角边，通过上述方法将型材两两连接构成太阳能电池的四个边框。现有技术中，在向型材内装入角码时，采用人工裁切角码和型材，再通过人工将角码装入到型材将型材的对应端连接起来，各环节需不同的工人经过多道工序完成，因此各环节衔接不紧密、使得工作效率低、且型材的切口处易伤人。

发明内容

本发明的目的是，针对现有技术中在制作太阳能电池边框时的各环节均通过人工操作，因此，整个边框制作流程流畅性差，各个工作环节之间间隔时间长，使工作效率低的不足，提供一种角码自动安装生产线。

本发明的目的是通过下述技术方案实现的：

一种角码自动安装生产线，包括角码摆放装置、角码承载装置、角码推送装置、型材支撑装置；

角码承载装置包括底板，在底板上设置有引导通道；

角码摆放装置包括移位装置及角码抓取装置，角码抓取装置设置于移位装置上，由移位装置带动角码抓取装置移位到角码处，由角码抓取装置抓取角码后再将角码移送到角码承载装置的引导通道中；

在型材与角码的安装位置设置有角码推送装置和型材支撑装置，角码推送装置设置有推送部件和推送部件的驱动装置；型材支撑装置设置有型材支撑和型材固定装置，由型材支撑接收型材传输装置输送过来的型材并由型材固定装置将型材沿着推送装置的推送方向固定在型材支撑；

角码承载装置的底板位于型材支撑和推送部件间，引导通道的长度方向与型材的长度方向一致，且推送部件能将位于引导通道内的角码推送到型材型腔的开口内；

还包括角码切割装置，切割装置包括切割机和角码原料固定装置，切割机设置有切割刀，角码原料固定装置将角码原料固定在与切割刀相对应的位置，角码摆放装置的角码抓取装置能抓取到切割刀裁切出的角码；

在型材支撑装置的两侧分别设置有角码推送装置和角码承载装置；

通过承载装置输送装置将角码承载装置从角码的摆放位置传送到角码安装位置，通过型材传输装置将型材输送到角码与型材的安装位置；

承载装置输送装置为同步带传输装置，角码承载装置设置在两平行设置的同步带上，承载装置输送装置包括主输送线和分流输送线，角码承载装置通过顶升横移机构在主输送线和分流输送线进行传输线路转换，角码承载装置接收完角码摆放装置摆放的角码后由主输送线再经分流输送线进入到角码摆放位置，在角码的安装位置设置有使角码承载装置脱离承载装置输送装置并固定角码承载装置的承载装置接收装置，在角码的安装位置还设置有使型材支撑脱离型材传输装置并固定型材支撑的型材支撑接收装置，承载装置接收装置可将承载装置回落到承载装置输送装置上，型材支撑接收装置可将型材支撑回落到型材传输装置上；

还设置有角码承载装置回流输送线，其一端与分流输送线对接、另一端与主输送线对接，回流输送线分别通过顶升横移机构实现与分流输送线和主输送线的线路转换，由回流输送线接收空的角码承载装置将空的角码承载装置回运到主输送线上并回到角码摆放位置，在分流输送线和回流输送线上分别设置有挡停装置控制角码承载装置的位置；

在角码安装位置设置角码承载装置让位装置和推送装置让位装置，角码承载装置让位装置包括往复移动驱动装置和导向装置，往复移动驱动装置的输出端设置有支撑三，分流输送装置固定设置在支撑三的上方并与支撑三固定连接，承载装置接收装置固定设置在支撑三上，且承载装置接收装置和支撑三位于两同步带间；推送装置让位装置包括推送装置往复驱动装置和推送装置导向装置，推送装置往复驱动装置的输出端与支撑四连接，推送装置设置在支撑四上；

角码摆放装置包括包括架体、移位装置以及角码抓取装置，角码抓取装置设置于移位装置上，移位装置设置于架体上、用以带动角码抓取装置移位并抓取切割完成的角码，移位装置为桁架机器人，角码抓取装置设置于桁架机器人的Z轴方向的机械臂上，角码抓取装置包括横梁、机械夹爪一和机械夹爪二，横梁设置于桁架机器人的Z轴的机械臂上，机械夹爪一和机械夹爪二设置于横梁上，机械夹爪一和机械夹爪二可以相互靠近或远离；

推送部件设置有至少一个指状突起，引导通道的数量与指状突起的数量相匹配，指状突起与引道通道相对设置，在驱动装置的驱动下指状突起能在引导通道内移动并推送角码使角码的直边一进入到型材的型腔开口内；

引导通道由至少两个立板相互平行设置组成，引导通道的宽度与角码的宽度相匹配，立板上设置柱塞，相邻立板上的柱塞对应设置，柱塞的端部球珠凸出立板的侧面，相对应球珠间的距离与角码宽度匹配，柱塞相对于引导通道的高度与角码厚度匹配；

在型材与角码的安装位置还设置有型材铆点装置，型材铆点装置包括架体三、铆点模具以及冲压装置，铆点模具包括至少一个铆点头，铆点头固定设置在安装板的底部朝向型材与角码的连接部位设置，冲压装置固定设置在架体三上、且其输出端位于安装板的上方与安装板相对设置，型材铆点装置通过架体三固定设置在型材与角码的安装位置处且使得铆点头与角码和型材的连接部位对应设置；

铆点模具还包括铆点头复位装置，复位装置包括杆套和弹性件，弹性件设置在杆套内，导杆的下端设置在杆套内并位于弹性件上方，杆套的下端与架体三固定连接。

采用本发明提供的角码自动安装生产线，通过角码摆放装置将角码摆放到角码承载装置的引道通道内，通过型材支撑装置固定和支撑型材，通过角码推送装置的推送部件将角码沿着引导通道推送到型材的内腔中，因此实现了从角码摆放到角码安装的自动化，提高了角码安装的效率、减少了人工的劳动强度，可有效减少型材切口和角码切口对人体的损伤。

附图说明

图1是本实发明角码自动安装生产线的立体图结构示意图；

图2是图1的俯视图结构示意图；

图3是角码切割装置的实施例的立体图结构示意图；

图4是角码切割装置的实施例的主视图结构示意图；

图5是角码切割装置的实施例的俯视图结构示意图；

图6是图3中I的局部放大图；

图7是角码摆放装置的实施例的立体图结构示意图；

图8是图7中A的放大图；

图9是角码摆放装置的实施例的主视图结构示意图；

图10是本发明中角码与型材安装实施例结构示意图；

图11为角码承载装置主视图示意图；

图12为角码承载装置俯视图示意图；

图13为角码承载装置左视图示意图

图14是角码安装装置实施例的立体图结构示意图；

图15是角码安装装置实施例的侧视图结构示意图；

图16是图15中B-B的剖视图结构示意图；

图17是本发明角码安装装置实施例的俯视图结构示意图；

图18是型材托起装置实施例的立体图结构示意图；

图19是型材铆点装置实施例的结构示意图。

附图标记说明

200-角码切割装置；

201-切割平台；202-角码原料；204-挡块；205-型材推送装置；221-割刀；

230-角码原料固定装置； 231-竖向压紧驱动装置； 232-侧压驱动装置；

300-角码摆放装置；

301-架体一；302-移位装置；330-角码抓取装置； 331-横梁； 332-机械夹爪一；333-机械夹爪二；334-导轨；335-滑块；304-驱动装置；350-角码清理装置； 351-连接块；352-吹嘴； 353-进气口；

400-承载装置输送装置 401-主输送线； 402-分流输送线； 403-回流输送线；404-承载装置接收装置； 405-型材支撑接收装置； 406-顶升横移机构；

600-角码安装装置；

601-架体二；

620-角码承载装置； 621-底板； 622-立板；623-引导通道；624-柱塞；

630-型材支撑装置； 631-型材支撑；

640-型材固定装置； 641-侧板； 642-夹紧部件；643-夹紧气缸； 644-槽；

650-角码推送装置； 651-驱动装置； 652-推送部件； 653-固定板； 654-指状突起；

681-支撑三；682-角码承载装置让位装置； 683-推送装置让位装置；684-支撑四

606-型材传输装置；

700-型材铆点装置；

701-架体三； 702-铆点模具；

730-冲压装置； 731-铆点头； 732-定位块； 733-安装板；734-复位装置； 735-杆套； 736-弹性件； 737-导杆 738-铆针。

1001-直边一 1002-直边二 2000-型材

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步地描述：

如图1和图2所示，一种角码自动安装生产线，包括角码摆放装置300、角码承载装置620、角码推送装置650、型材传输装置606、型材支撑装置630。

如图11-图13所示，角码承载装置620包括底板621，在底板上设置有引导通道623；

如图7-图9结合图2所示，角码摆放装置300包括移位装置302及角码抓取装置350，角码抓取装置350设置于移位装置302上，由移位装置302带动角码抓取装置350移位到角码处，由角码抓取装置350抓取角码后再将角码移送到角码承载装置的引导通道623中；本移位装置302可以是机器人，也可以是机械臂机器人。

由型材传输装置606将型材2000输送到角码与型材的安装位置；

如图1和图2结合图14-17所示，在型材与角码的安装位置设置有角码推送装置650和型材支撑装置630，角码推送装置设置有推送部件652和推送部件的往复驱动装置；型材支撑装置630设置有型材支撑631和型材固定装置640，由型材支撑631接收型材传输装置输送过来的型材2000并由型材固定装置将型材沿着推送装置的推送方向固定在型材支撑630上，也就是型材推送装置的推送部件的推送方向与型材的长度方向一致设置；角码承载装置620的底板位于型材支撑631和推送部件652间，引导通道623的长度方向与型材的长度方向一致，且推送部件能将位于引导通道内的角码推送到型材型腔的开口内。优选的，型材固定装置640包括夹紧气缸643、侧板641以及夹紧部件642，夹紧气缸643设置于型材支撑631的底部，侧板641设置于型材支撑631的一侧，型材支撑631的另一侧设置有槽644，夹紧部件642设置于槽644内，可在槽644内向着或背离侧板移动，夹紧气缸643的输出端与夹紧部件642连接，用以调节夹紧部件642与侧板641之间的间距使夹紧部件与侧板夹紧型材，夹紧部件642在槽644内移动来调节夹紧部件642与侧板641之间的距离。当然可以采用其它驱动装置驱动夹紧部伯在槽内移动只要能使夹紧部件往复位移即可。

一种优选的实施方案中同时为型材两端的型腔开口安装角码，与此要求相适应，在型材与角码的安装位置在型材支撑631的两侧分别设置一角码承载装置620和角码推送装置650，同样由角码承载装置的底板621与型材支撑631相邻设置，角码底板上设置的引导通道的方向与型材的长度方向一致且推送装置的推送方向与引导通道的方向一致。

因两侧同时安装角码，因此两侧的角码的方向是相对的，也就是两侧角码的直边一1001和直边一1001相对设置，为了达到此要求，当将角码通过角码摆放装置摆放到两侧的角码承载装置中时，位于不同侧的承载装置中的角码的设置方向是相反的，本发明采用如下结构实现位于两侧角码承载装置中的角码反向设置：在角码摆放装置中设置两个角码抓取装置，两个角码抓取装置间的距离最好可以调整，两个角码抓取装置可由移位装置(302)移位至与所对应的角码承载装置的引导通道相应的位置、将各自抓取的角码放到相对应的角码承载装置的引导通道中，本发明中优选的角码移位装置为桁架机器人，采用机械夹爪一(332)和机械夹爪二333作为角码抓取装置，机械夹爪一(332)和机械夹爪二通过横梁设置在桁架机器人的Z轴的机械臂上，可完成三个维度的移动。

本发明中还可采用如下优选方案，采用角码切割装置200将三角形的角码原料切割成角码。优选的切割装置如图3-6所示，包括切割机（在图中没示出）和角码原料固定装置230，切割机包括切割刀221，由角码原料固定装置230固定三角型的角码原料。角码摆放装置的抓取装置的位置与切割刀的位置相适应，可以抓取到切割好的角码，并将角码移送到角码承载装置的引导通道内。

更优选的方案中，采用承载装置传输装置400对角码承载装置进行传输从而将放置有角码的角码承载装置传输到角码和型材的安装位置。优选采用同步带传输装置进行传输，角码承载装置可设置托架，底板621设置在托架上，角码承载装置通过托架设置在传输装置上。可以在角码与型材的安装位置处设置角码承载装置接收装置404，该角码承载装置接收装置为顶升定位机构，由顶升定位机构的输出端与角码承载装置的托架连接，当同时为型材两端的开口安装角码时，在主输送线401上设置两条分流输送线402，分流输送线与主输送线垂直设置，在主输送线的位于与分流输送线相交接的位置的两同步带间设置有顶升横移机构406，由顶升横移机构实现角码承载装置在主输送线与分流输送线上的转换及交叉设置的输送线上的位置和方向转换，在型材支撑的两侧分别设置角码承载装置接收装置404，将角码承载装置从输送带上接收下来，并调整角码承载装置的底板的高度，使其与型材支撑的高度相适应。为了进一步提高运行效率，设置有角码承载装置回流传输线403，回流传输线与分流传输线402对接设置，在对接位置设置有顶升横移机构406为角码承载装置转换传输线线路。

为提高生产效率减少生产线的等待时间，为型材支撑631设置型材支撑接收装置405，使型材2000在安装角码的前脱离型材传输装置606，安装完毕回落到型材传输装置606上，优选型材支撑接收装置405为顶升定位机构，通过型材支撑与顶升定位机构连接。

如图16所示，为了适应不同长度的型材，可以为角码承载装置设置角码承载装置让位装置682驱动角码承载装置沿型材的长度方向往复移动、调整角码承载装置与型材间的距离；为角码推送装置设置推送装置让位装置683驱动推送装置沿着型材的长度方向往复移动调整型材端部与推送部件间的距离。优选的角码承载装置让位装置682包括往复移动驱动装置和导向装置，往复移动驱动装置的输出端设置有支撑三681，分流输送装置402固定设置在支撑三的上方并与支撑三固定连接，承载装置接收装置404固定设置在支撑三681上，且承载装置接收装置404位于两同步带间。优选的推送装置让位装置683包括推送装置往复驱动装置和推送装置导向装置，推送装置往复驱动装置的输出端与支撑四684连接，角码推送装置设置在支撑四684上。往复驱动装置可以是汽缸、液压缸或丝杆螺母传动装置，也可以是条传动装置，导向装置可以是滑轨和滑块导向装置，也可以是直线轴承导向装置。

更优选地，可以设置型材切割装置对型材进行切割，将型材切割成所需的切口形状，将切割完毕的型材设置在型材传输线上。

在角码和型材的安装位置的上方设置型材铆点装置700。如图16结合图19所示，型材铆点装置包括架体三701、铆点模具702以及冲压装置730，架体二701设置于支撑四684的一端，铆点模具702包括至少一个铆点头731，铆点头731固定设置在安装板733的底部朝向型材与角码的连接部位设置，在铆点头731的顶部设置有铆针738，在每个铆点头731的顶部可设置多个铆针738，安装板733通过导杆737固定设置在架体三701上，冲压装置固定设置在架体三701上、且其输出端位于安装板737的上方与安装板相对设置。优选地，铆点模具702还包括铆点头复位装置734，复位装置734包括导杆737、杆套735和弹性件736，弹性件736设置在杆套735内，导杆737的下端设置在杆套内并位于弹性件736上方，杆套的下端与支撑4固定连接。杆套735还可以通过固定块732固定设置在架体三701上。

当设置推送装置让位装置时，型材铆点装置的架体三固定设置在支撑四上，使铆点头731与推送装置同步让位，保证铆点位置的准确性。

更优选地，如图3-6所示，在角码切割装置200中其角码原料固定装置230包括固定装置一和固定装置二，由固定装置一限制角码原料202上下位置，由固定装置二限制型材的左右位置，从而将型材固定，避免型材在切割平台201上发生侧向滑动和转动，通过切割机的割刀切割被固定装置固定的角码原料202。

优选的，固定装置一由切割平台201和竖向压紧驱动装置231组成，竖向压紧驱动装置231驱动其输出端面向或背离切割平台201移动，固定装置二包括侧压驱动装置232和挡块204，侧压驱动装置232可驱动其输出端面向或背离挡块204移动。优选挡块204固定设置在切割平台201上，竖向压紧驱动装置231固定设置在挡块204的内侧面上，侧压驱动装置232固定设置在切割平台201上。将挡块固定设置在切割平台201上，竖向压紧驱动装置设置在挡块上，侧压驱动装置设置在切割平台上，减少了竖向压紧驱动装置和侧压驱动装置的固定装置，使整机结构更加简单，且减少了生产所需的材料，降低生产成本，优选的，竖向压紧驱动装置231和侧压驱动装置232均为气缸，活塞杆兼做压头。采用气缸作为驱动装置操控简单，使用寿命长。

优选的，沿角码原料202的长度方向在割刀的前后两侧分别设置角码原料固定装置230。由于在切割机的割刀221的前后两侧分别设置有角码原料固定装置，当切割完毕，位于前方的角码原料固定装置压紧角码，位于后侧的角码原料固定装置固定角码原料202，因此能将切割好的角码和角码原料分别固定，避免切割完成后的角码和角码原料位置错乱。

优选地，角码切割装置还包括型材推送装置205，用以将角码原料向切割的一端推送，当切割完成后，型材推送装置205将角码原料202向前推送需要切割的尺寸的距离，实现不间断连续对角码原料202的切割，提高生产效率，优选的，推送装置为设置在切割平台201上的气缸，气缸的输出端朝向型材的末端，通过气缸的活塞杆的伸出推动型材向前移动。

角码摆放装置移位装置302优选为桁架机器人，角码抓取装置330设置于桁架机器人的Z轴方向的机械臂上，桁架机器人可带动角码抓取装置330在X、Y、Z三个方向移动，方便将角码抓取装置330移动到角码的抓取位置或将角码摆放至角码承载装置处，角码抓取装置330设置于桁架机器人的Z轴方向的机械臂上，这样设置当角码抓取装置330抓取角码时，抓取装置可由上至下抓取角码，即方便抓取角码也方便将角码放入角码承载装置内。

如图3-图6所示，角码抓取装置330包括横梁331、机械夹爪一332和机械夹爪二333，横梁331设置于桁架机器人的Z轴方向的机械臂上，机械夹爪一332和机械夹爪二设置于横梁331的两侧或底部，用以抓取对称设置的两角码，横梁331用以安装机械夹爪一332和机械夹爪二333，当桁架机器人带动横梁331移动至对称摆放的两角码的上方时，机械夹爪一332和机械夹爪二333均打开，分别夹紧一角码，桁架机器人再带动横梁331运动至角码承载装置的上方，机械夹爪一332和机械夹爪二333均打开，将两角码释放放置到角码承载装置上，并使两角码保持对称状态，方便后续将角码装入型材的两端。优选的，机械夹爪一和机械夹爪二可以相互靠近或远离，比如可将机械夹爪一332固定设置于横梁331上，机械夹爪二333与横梁331滑动连接，或者机械夹爪二固定，机械夹爪一滑动连接，横梁331上设置有用以驱动机械夹爪二333或/和机械夹爪一运动的驱动装置304，由于角码切割完成后两角码之间的距离与两角码摆放到角码承载装置上时两角码之间的距离不同，当机械夹爪二333移动至角码承载装置上方时，驱动装置304带动机械夹爪二333或/和机械夹爪一在横梁331上移动，调节机械夹爪二333和机械夹爪一332之间的距离，实现对两角码之间的距离的调节，使两角码放置到角码承载装置上时，达到摆放的标准，优选的，驱动装置304为气缸，气缸活塞杆的输出端与机械夹爪二333连接，通过气缸的收缩来调节机械夹爪二333在横梁331上的位置，具体的实施例中，在横梁331的底部设置有导轨334，导轨334上设置有滑块335，机械夹爪二333设置在滑块335上，通过滑块335在导轨334上的滑动来实现机械夹爪二333与横梁331的滑动连接。

角码摆放装置还可以设置角码清理装置350，用以对角码进行清理，切割出的角码内可能残留有铝屑，通过角码清理装置350对角码内残留的铝屑进行清理，避免铝屑刮伤电池片，优选的，角码清理装置350包括连接块351和吹嘴352，连接块351上设置有进气口353，吹嘴352设置于连接块351上，并且出气端朝向角码，进气管的出气端与进气口353连接，进气管与供气装置连接，气体由进气管进入连接部，再由吹嘴352吹出，而吹嘴352的出气端朝向角码，由吹嘴352吹出的气体对角码进行清洁，具体的实施方式中，连接块351设置于滑块335上，使吹嘴352随着滑块335一同移动，保证吹嘴352的出气端始终朝向角码，提高对角码清洁的质量。

优选的角码承载装置中底板621设置在托盘架上，如图11-13所示，优选的，角码承载装置620的引导通道623由相互平行设置的立板622组成，引导通道宽度与角码1000的宽度相匹配。最好立板622上设置柱塞624，柱塞624两端的球珠凸出立板622的侧面，相邻立板622上的柱塞624对应设置，相互对应的柱塞624的球珠之间的距离与角码1000宽度相匹配，柱塞624相对于引导通道623的高度与角码1000厚度相匹配。

柱塞可以是单头柱塞也可以是双头柱塞，优选双头柱塞。

选用单头柱塞时，柱塞分别设置在立板622的两侧；选用双头柱塞624时，柱塞624可以穿过立板622的本体。同一立板622上可以设置多个柱塞624，以保证角码1000在滑动的过程中保持稳定，角码1000中心线最好与引导通道623中心线重合。

利用角码承载装置620流转角码1000时，可以将角码1000从立板622的端口或上部放置到引导通道623内，放置角码方便。每条引导通道623均可放置一角码1000进行流转，提高了安装的精度。也可设置多条引导通道623，此时，角码的承载装置效率和安装效率都会很大提高。

由于该角码承载装置620的引导通道623具有导向的作用，在安装角码时，将角码放置在引导通道623内，角码可以在推送装置的作用下由引导通道623入口滑动至出口，安装到预设在出口处的型材2000上。

使用时，角码的一侧直角面水平放置在引导通道623内，同时置于柱塞624端部球珠的下方，使球珠抵压住角码，保证角码在流转和滑动过程中保持稳固。由于球珠可以伸缩，所以，在角码滑动过程中，当角码竖向的直角面碰触到球珠时，球珠回缩，角码可以在引导通道623内顺利滑动。当角码竖向的直角面离开球珠后，球珠回弹到自然状态。

进一步的，立板622的出口端端面设置成斜面，斜面与相配合的型材2000对应，以使角码更准确的安装到型材2000端部。

进一步的，立板622入口端和出口端的端面分别平齐，以使各引导通道623的长度相同。

进一步的，在底板621上表面设置凹槽，立板622的底部设置在凹槽内，利用凹槽稳固立板622，即保证引导通道623的宽度一致，又能防止角码底部与立板622底部棱边接触发生卡阻。

本发明引导通道623，不仅包括由上述实施例中的立板平行设置组成，还包括沟槽、导轨等其他具有导向作用的结构。

角码承载装置既可以作为角码的容器盛放角码在输送线上对角码进行流转，也可以在角码安装过程中作为角码的安装装置的一部分，为角码顺利安装到型材型腔开口内提供定位的导向装置。

为了方便对整个生产线进行统一协调控制，各装置的驱动装置、动力装置均与控制装置通信连接。

下面以采用本发明最优选的结构为例对本发明的生产线的运行情况进行详细的说明，方便理解本发明。

本发明的角码自动安装生产线在运行时，一方面准备好一组型材2000，将型材设置在型材传输装置上由型材传输装置将型材传输到位于角码安装位置的型材支撑装置630的型材支撑631的上方，型材支撑接收装置405固定型材支撑并带动型材支撑升起，将型材从输送装置上托起，型材固定装置的夹紧汽缸工作带动夹紧部件向着侧板移动，将本组型材夹紧；另一方面由角码切割装置将面对面摆放的三角型材切割成角码后，桁架机器人带动横梁331移动至对称摆放的两角码的上方，机械夹爪一332和机械夹爪二333均打开，分别夹紧一角码，桁架机器人再带动横梁331运动至角码承载装置的上方，机械夹爪一332和机械夹爪二333均打开，将两角码释放放置到角码承载装置的引导通道内，两角码承载装置的角码的直边一相对设置，当角码承载装置装满角码后，设置在角码输送线上的档停装置打开角码承载装置由主输送线401输送至与分流输送线402交接处，在定升定位机构的作用下，两角码承载装置从主输送线401上分别转移到对应的分流输送线402上，向型材支撑装置630的型材支撑631的两侧分别输送一角码承载装置620，角码承载装置到达型材支撑631旁后由角码承载装置让位装置的往复驱动装置驱动带动支撑三沿着型材的长度方向移动从而使载有角码承载装置的分流输送线402靠近型材支撑从而靠近型材的相对应端，在此过程中角码承载装置、承载装置接收装置404均被一起向着型材的对应端移动，而后由角码承载装置接收装置将角码承载装置升起直到引道通道与型材支撑的高度相匹配，角码推送装置工作将角码沿着引导通道推入到型材的型腔口内。由于在型材的两端同时进行角码推送操作，因此在型材的长度方向上型材被定位，在夹紧汽缸的作用下夹紧部件将型材的横向进行定位，因此，在安装角码的过程中型材不会移位；角码装入型材后，冲压装置启动冲击安装板，安装板带动铆点头731向下运动，铆针738插入到型材和角码的连接位置，型材和角码的铆点处的材料被冲起，在型材表面形成突起的同时被部头压扁形成铆头，因此将型材与角码被铆接在一起。由于在杆套内设置有压缩弹性件736，铆点完成后冲压模具在弹性件的弹力作用下恢复至原位；解码推送装置的推送部件在控制装置的控制下回到原位，控制装置控制角码承载装置接收装置及型材接收装置恢复至原位，型材及角码承载装置均回落到各自的传送装置上，安装好角码的型材被移出传送线外，空的角码承载装置被传送转移进入到回流输送装置，在挡停装置的作用下回到接收角码的位置或在回流输送装置上等待。实现了全自动的将角码装入型材的内腔，大大的提升了工作的效率。

优选的，主输送线401和回流输送线403上分别设置有档停器，主输送线401上的档停器用来挡住还没有转入角码的角码承载装置，当角码承载装置装满角码后打开，回流输送线403上的档停器用来挡住空的角码承载装置，使其累积在回流输送线403上，当主输送线401反转时打开，使空的角码承载装置回到初始位置，优选的，主输送线401、分流输送线402、回流输送线403以及输入输送线608的两两相连接处分别设置有顶升横移机构，用以顶起角码承载装置，使其停止继续输送并转向进入对应的输送线内。

在本发明中，角码传输生产线优选博世力士乐（Bosch Rexroth）的传输生产线，在其生产线上按实际需要设置有顶升定位机构、顶升横移机构和档停装置，通过顶升定位机构将传送的工件进行顶升并定位，通过顶升横移机构使传送的对象在相互垂直的两条输送线上。

Claims (10)

1.一种角码自动安装生产线，其特征在于, 包括角码摆放装置（300）、角码承载装置（620）、角码推送装置（650）、型材支撑装置（630）；

所述角码承载装置（620）包括底板（621），在底板上设置有引导通道（623）；

所述角码摆放装置（300）包括移位装置(302)及角码抓取装置(350)，角码抓取装置(350)设置于所述移位装置(302)上，由移位装置(302)带动角码抓取装置(350)移位到角码处，由角码抓取装置(350)抓取角码后再将角码移送到角码承载装置的引导通道（623）中；

在型材与角码的安装位置设置有角码推送装置（650）和型材支撑装置（630），角码推送装置设置有推送部件（652）和推送部件的驱动装置；型材支撑装置（630）设置有型材支撑（631）和型材固定装置（640），由型材支撑接收型材传输装置输送过来的型材（2000）并由型材固定装置将型材沿着推送装置的推送方向固定在型材支撑（631）；

所述角码承载装置的底板位于型材支撑（631）和推送部件（652）间，引导通道（623 ）的长度方向与型材的长度方向一致，且推送部件能将位于引导通道内的角码推送到型材型腔的开口内，所述的推送部件（652）设置有至少一个指状突起（654），引导通道的数量与指状突起的数量相匹配，指状突起（654）与引道通道相对设置，在驱动装置的驱动下指状突起能在引导通道内移动并推送角码使角码的直边一（1001）进入到型材的型腔开口内；在型材支撑装置的两侧分别设置有角码推送装置和角码承载装置。

2.如权利要求1所述的角码自动安装生产线，其特征在于,还包括角码切割装置（200），所述切割装置（200）包括切割机和角码原料固定装置（230），切割机设置有切割刀，角码原料固定装置将角码原料固定在与切割刀相对应的位置，所述角码摆放装置的角码抓取装置(350)能抓取到切割刀裁切出的角码。

3.如权利要求1所述的角码自动安装生产线，其特征在于,通过承载装置输送装置（400）将所述的角码承载装置从角码的摆放位置传送到角码安装位置，通过型材传输装置（606）将型材（2000）输送到角码与型材的安装位置。

4.如权利要求3所述的角码自动安装生产线，其特征在于,所述的承载装置输送装置（400）为同步带传输装置，角码承载装置设置在两平行设置的同步带上，所述承载装置输送装置（400）包括主输送线（401）和分流输送线（402），角码承载装置通过顶升横移机构（406）在主输送线和分流输送线进行传输线路转换，所述角码承载装置接收完角码摆放装置摆放的角码后由主输送线再经分流输送线进入到角码摆放位置，在角码的安装位置设置有使角码承载装置脱离承载装置输送装置（400）并固定角码承载装置的承载装置接收装置（404），在角码的安装位置还设置有使型材支撑脱离型材传输装置并固定型材支撑的型材支撑接收装置（405），承载装置接收装置（404）可将所述承载装置回落到承载装置输送装置（400）上，型材支撑接收装置（405）可将型材支撑回落到型材传输装置上。

5.如权利要求4所述的角码自动安装生产线，其特征在于,还设置有角码承载装置回流输送线（403），其一端与分流输送线对接、另一端与主输送线对接，回流输送线分别通过顶升横移机构（406）实现与分流输送线和主输送线的线路转换，由回流输送线接收空的角码承载装置将空的角码承载装置回运到主输送线上并回到角码摆放位置，在分流输送线和回流输送线上分别设置有挡停装置控制角码承载装置的位置。

6.如权利要求4所述的角码自动安装生产线，其特征在于,在角码安装位置设置角码承载装置让位装置（682）和推送装置让位装置（683），所述的角码承载装置让位装置（682）包括往复移动驱动装置和导向装置，往复移动驱动装置的输出端设置有支撑三（681），分流输送线（402）固定设置在支撑三（681）的上方并与支撑三固定连接，承载装置接收装置（404）固定设置在支撑三（681）上，且承载装置接收装置（404）和支撑三（681）位于两同步带间；推送装置让位装置（683）包括推送装置往复驱动装置和推送装置导向装置，推送装置往复驱动装置的输出端与支撑四（684）连接，推送装置设置在支撑四（684）上。

7.如权利要求1所述的角码自动安装生产线，其特征在于,所述角码摆放装置包括包括架体(301)、移位装置(302)以及角码抓取装置(350)，所述角码抓取装置(350)设置于所述移位装置(302)上，所述移位装置(302)设置于所述架体(301)上、用以带动角码抓取装置(350)移位并抓取切割完成的角码，所述的移位装置(302)为桁架机器人，所述角码抓取装置(350)设置于桁架机器人的Z轴方向的机械臂上，所述角码抓取装置(350)包括横梁(331)、机械夹爪一(332)和机械夹爪二(333)，所述横梁(331)设置于桁架机器人的Z轴的机械臂上，所述机械夹爪一(332)和机械夹爪二设置于所述横梁(331)上，所述机械夹爪一(332)和机械夹爪二可以相互靠近或远离。

8.如权利要求1所述的角码自动安装生产线，其特征在于, 所述的引导通道由至少两个立板（622）相互平行设置组成，所述引导通道的宽度与角码的宽度相匹配，所述立板（622）上设置柱塞（624），相邻立板上的柱塞（624）对应设置，所述柱塞（624）的端部球珠凸出立板（622）的侧面，相对应球珠间的距离与角码宽度匹配，所述柱塞（624）相对于引导通道的高度与角码厚度匹配。

9.如权利要求1所述的角码自动安装生产线，其特征在于，在型材与角码的安装位置还设置有型材铆点装置（700），所述型材铆点装置（700）包括架体三（701）、铆点模具（702）以及冲压装置（730），铆点模具（702）包括至少一个铆点头（731），铆点头（731）固定设置在安装板（733）的底部朝向型材与角码的连接部位设置，所述冲压装置固定设置在架体三（701）上、且其输出端位于安装板（733）的上方与安装板相对设置，所述型材铆点装置（700）通过架体三固定设置在型材与角码的安装位置处且使得铆点头（731）与角码和型材的连接部位对应设置。

10.如权利要求9所述的角码自动安装生产线，其特征在于，铆点模具（702）还包括铆点头复位装置（734），复位装置（734）包括导杆（737）、杆套（735）和弹性件（736），弹性件（736）设置在杆套（735）内，导杆（737）的上端与安装板固定连接，导杆（737）的下端设置在杆套内并位于弹性件（736）上方。