CN106659624B - 护理用床 - Google Patents

Abstract

本发明的护理用床(1)具备：固定构件(13A)，形成被护理者(P)横卧的底板部(3)的固定底板面；可动构件(13B)，能够相对于固定构件(13A)移动，且形成底板部(3)的可动底板面；及可动构件驱动装置(5)，用以驱动可动构件(13B)。固定构件(13A)具有分别在左右方向或者前后方向延伸的多个细长部分。可动构件(13B)具有移动体(13B)，该移动体(13B)能够通过可动构件驱动装置(5)而经由多个细长部分彼此之间的间隙，相对于固定底板面而向上方突出且向前后方向及左右方向的至少一者动作。能够使横卧在床上的被护理者的体位适度地变化为其最佳姿势。

Description

护理用床

技术领域

本发明涉及一种护理用床，特别是涉及一种能够使横卧在床上的被护理者的身体移动的护理用床。

背景技术

在被护理者需要长时间卧在底板上的情况下，容易生褥疮，此对被护理者来说是非常痛苦的。褥疮是腰、肩、踝等特别是骨头突出的部分因体重压迫而变得血流不畅从而陷入坏死的现象。

为防止褥疮而必须使被护理者的体位适当变更，特别是在被护理者难以靠自己移动身体的情况下，护理者需要在被护理者的腰下插入枕头等来适当应对。

用以防止褥疮的护理者的作业由于需要移动沉重的被护理者的身体而为一项重劳动，而且不分昼夜例如需要每隔1、2小时便进行一次，因此对护理者而言成为极大的负担。此外，对于接受护理的人来说，对护理者强加重劳动容易成为其精神上的负担。

为了减轻这种护理者(及被护理者)的负担而提出有如下技术，即，使护理用床的底板面(卧底板面)的一部分为可动，通过人手或者利用动力使底板面的可动部适当移动来使被护理者的体位变更(下述专利文献1-11)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第2716093号公报

专利文献2：日本专利特开2000-342633号公报

专利文献3：日本专利特开2002-78755号公报

专利文献4：日本专利第4231363号公报

专利文献5：日本专利特开平1-238859号公报

专利文献6：日本专利特开平7-8523号公报

专利文献7：日本专利特开平7-303674号公报

专利文献8：日本专利特开平11-239524号公报

专利文献9：日本专利特开平2000-325408号公报

专利文献10：日本专利特开2002-85481号公报

专利文献11：日本专利特开2004-222908号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，以往提出的护理用床仅是使被护理者的身体全体同时在床底板部上滑动，此外或使床底板面的一部分(例如与上半身对应的部分)倾斜而利用倾斜的床底板面支撑被护理者的体位，或者在使被护理者的身体移动时局部地不自然地施加较强的力而对被护理者的身体强加负担。

因此，在以往提出的护理用床中，为防止褥疮等而使被护理者的体位顺畅地变化为最佳姿势是极其困难或者不可能的事情。

此外，以往的护理用床由于是将用于被护理者的体位变换的机构相对于床本体在机构上一体化而组入，因此无法根据被护理者的类型(腿为重症、腰为重症等)，特别是在想要防止褥疮的部位适当追加体位变换机构。

本发明是鉴于上述以往技术的问题点而完成的，其目的在于提供一种能够使横卧在床上的被护理者的体位适度变化为其最佳姿势的护理用床。

[解决问题的技术手段]

第1实施方式的本发明是具有前后方向的尺寸及左右方向的尺寸的护理用床，其特征在于具备：固定构件，形成用于被护理者横卧的底板部的固定底板面；可动构件，能够相对于所述固定构件移动，且形成所述底板部的可动底板面；及可动构件驱动装置，用以驱动所述可动构件；且所述固定构件具有分别在所述左右方向或者所述前后方向延伸的多个细长部分，所述可动构件具有移动体，该移动体通过所述可动构件驱动装置而经由所述多个细长部分彼此之间的间隙，相对于所述固定底板面而向上方突出且向所述前后方向及所述左右方向的至少一者动作。

第2实施方式的本发明是根据第1实施方式的本发明，其特征在于：所述固定构件进而具有分别在所述前后方向或者所述左右方向延伸的多个追加的细长部分，且通过所述多个细长部分与所述多个追加的细长部分而将所述固定构件形成为格子状。

第3实施方式的本发明是根据第1或者第2实施方式的本发明，其特征在于：所述可动构件具有多个所述移动体，所述可动构件驱动装置能够使所述多个移动体同时动作。

第4实施方式的本发明是根据第1至第3中任一实施方式的本发明，其特征在于：所述可动构件具有多个所述移动体，所述可动构件驱动装置能够使所述多个移动体相互独立动作。

第5实施方式的本发明是根据第1至第5中任一实施方式的本发明，其特征在于：所述可动构件驱动装置以被从安装在机器人臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成。

第6实施方式的本发明是根据第5实施方式的本发明，其特征在于：所述可动构件驱动装置具有相对于所述旋转驱动体选择性地且能够分离地连接的多个被旋转驱动体，所述多个被旋转驱动体的各者对应于所述可动构件的互不相同的动作而设置。

第7实施方式的本发明是根据第1至第6中任一实施方式的本发明，其特征在于：所述可动构件以在通常时所述可动底板面位于与所述固定底板面相同的高度或者较所述固定底板面低的高度的方式配置。

第8实施方式的本发明是具有前后方向的尺寸及左右方向的尺寸的护理用床，其特征在于具备：底板部，具有能够相互独立地倾斜动作的多个底板部单元，且用于被护理者横卧；及底板部单元驱动装置，用以相互独立地倾斜驱动所述多个底板部单元；且所述多个底板部单元的各者具有：固定构件，形成所述底板部单元的固定底板面；可动构件，能够相对于所述固定构件移动，且形成所述底板部单元的可动底板面；及可动构件驱动装置，用以驱动所述可动构件；且所述可动构件具有移动体，该移动体通过所述可动构件驱动装置而经由形成于所述固定构件的开口，相对于所述固定底板面而向上方突出且向所述前后方向及所述左右方向的至少一者动作。

第9实施方式的本发明是根据第8实施方式的本发明，其特征在于：在所述多个底板部单元中的至少一个底板部单元中，所述可动构件驱动装置能够使所述移动体绕所述前后方向或者所述左右方向的轴线旋转动作。

第10实施方式的本发明是根据第8或者第9实施方式的本发明，其特征在于：所述多个底板部单元中的至少一个底板部单元具有多个所述移动体，所述可动构件驱动装置能够使所述多个移动体相互独立地动作。

第11实施方式的本发明是根据第8或者第9实施方式的本发明，其特征在于：所述多个底板部单元中的至少一个底板部单元具有多个所述移动体，所述可动构件驱动装置能够使属于共用的所述底板部单元的所述多个移动体同时动作。

第12实施方式的本发明是根据第8或者第9实施方式的本发明，其特征在于：所述多个底板部单元中的至少两个底板部单元的各者具有多个所述移动体，所述可动构件驱动装置使属于所述至少两个底板部单元中的一者的所述多个移动体与属于所述至少两个底板部单元中的另一者的所述多个移动体进行不同的动作。

第13实施方式的本发明是根据第8至第12中任一实施方式的本发明，其特征在于：所述底板部单元驱动装置及所述可动构件驱动装置的至少一者，以被从安装在机器人臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成。

第14实施方式的本发明是根据第13实施方式的本发明，其特征在于：所述底板部单元驱动装置及所述可动构件驱动装置的至少一者具有相对于所述旋转驱动体选择性地且能够分离地连接的多个被旋转驱动体，所述多个被旋转驱动体的各者对应于所述底板部单元及/或所述可动构件的互不相同的动作而设置。

第15实施方式的本发明是根据第8至第14中任一实施方式的本发明，其特征在于：所述可动构件以在通常时所述可动底板面位于与所述固定底板面相同的高度或者较所述固定底板面低的高度的方式配置。

第16实施方式的本发明是具有用于被护理者横卧的底板部的护理用床，其特征在于具有：可动构件，形成所述底板部的至少一部分；可动构件驱动装置，用以使所述可动构件动作；姿势信息取得装置，用以取得与横卧在所述底板部上的所述被护理者的姿势相关的姿势信息；及控制装置，用以根据通过所述姿势信息取得装置取得的所述姿势信息而控制所述可动构件驱动装置，从而通过所述可动构件的动作而使所述被护理者的姿势变化为特定姿势。

第17实施方式的本发明是根据第16实施方式的本发明，其特征在于：所述控制装置对通过所述姿势信息取得装置取得的当前的所述姿势信息、与设为目标的所述特定姿势的姿势信息进行分析，以使所述被护理者的当前姿势与所述特定姿势的差慢慢变小的方式使所述可动构件多次动作。

第18实施方式的本发明是根据第16或者第17实施方式的本发明，其特征在于：所述姿势信息取得装置通过拍摄所述被护理者而取得所述姿势信息。

第19实施方式的本发明是根据第16至第18中任一实施方式的本发明，其特征在于：所述可动构件驱动装置以被从安装在机器人臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成。

第20实施方式的本发明是根据第19实施方式的本发明，其特征在于：所述可动构件驱动装置具有相对于所述旋转驱动体选择性地且能够分离地连接的多个被旋转驱动体，所述多个被旋转驱动体的各者对应于所述可动构件的互不相同的动作而设置。

第21实施方式的本发明是根据第16至第20中任一实施方式的本发明，其特征在于：所述可动构件以在通常时所述可动底板面位于与所述固定底板面相同的高度或者较所述固定底板面低的高度的方式配置。

第22实施方式的本发明是具有用于被护理者横卧的底板部的护理用床，其特征在于具备：可动构件，形成所述底板部的至少一部分；及可动构件驱动装置，用以使所述可动构件动作；且所述可动构件及所述可动构件驱动装置以能够装卸自由地安装于所述底板部全体中的所期望位置的方式构成为模块式。

第23实施方式的本发明是根据第22实施方式的本发明，其特征在于：所述可动构件驱动装置以被从安装在机器人臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成。

第24实施方式的本发明是根据第23实施方式的本发明，其特征在于：所述可动构件驱动装置具有相对于所述旋转驱动体选择性地且能够分离地连接的多个被旋转驱动体，所述多个被旋转驱动体的各者对应于所述可动构件的互不相同的动作而设置。

第25实施方式的本发明是根据第22至第24中任一实施方式的本发明，其特征在于：所述可动构件以在通常时所述可动底板面位于与所述固定底板面相同的高度或者较所述固定底板面低的高度的方式配置。

第26实施方式的本发明是具有用于被护理者横卧的底板部的护理用床，其特征在于具备：可动构件，形成所述底板部的至少一部分；及可动构件驱动装置，用以使所述可动构件动作；且所述可动构件驱动装置以被从安装在机器人臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成，所述可动构件驱动装置具有相对于所述旋转驱动体选择性地且能够分离地连接的多个被旋转驱动体，所述多个被旋转驱动体的各者对应于所述可动构件的互不相同的动作而设置。

[发明的效果]

根据本发明的护理用床，能够使横卧在床上的被护理者的体位适度变化为其最佳姿势。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的护理用床的立体图。

图2是示意性表示图1所示的护理用床的俯视图。

图3是示意性表示图1所示的护理用床的床基座及驱动机构的部分的俯视图。

图4是用以说明图1所示的护理用床的驱动机构的各驱动力输入端口的功能的侧视图。

图5(a)～(d)是用以说明图1所示的护理用床的动作的示意图。

图6(a)～(d)是用以说明图1所示的护理用床的动作的其他示意图。

图7是示意性表示图1所示的护理用床的一变化例的俯视图。

图8是示意性表示图1所示的护理用床的其他变化例的俯视图。

图9是示意性表示图1所示的护理用床的其他变化例的俯视图。

图10是用以说明图1所示的护理用床的与腰部及肩部相关的驱动机构的立体图。

图11是表示在图10所示的驱动机构中上下移动用输入旋转时的情况的立体图。

图12是表示在图10所示的驱动机构中左右移动用输入旋转时的情况的立体图。

图13是用以说明图1所示的护理用床的与腿部区域相关的驱动机构的立体图。

图14是表示对图1所示的护理用床的驱动机构的驱动力输入端口连接旋转动力的情况的侧视图。

图15是表示对图1所示的护理用床的驱动机构的驱动力输入端口连接旋转动力的情况的前视图。

图16是表示图1所示的护理用床的驱动机构的机器人臂的内部构造的截面图。

图17是将图16所示的机器人臂的前端部放大而表示的截面图。

图18是表示在图1所示的护理用床的驱动机构中将驱动力输入端口与机器人臂前端的旋转驱动体加以连接的状态的立体图。

图19是图18所示的护理用床的动力连接部的组装图。

图20是表示吸收在图18所示的护理用床的动力连接部连接时的晃动(偏心等)的情况的说明图。

图21是表示图1所示的护理用床的驱动机构的驱动力输入端口及机器人臂的一变化例的侧视图。

图22是图21所示的驱动力输入端口及机器人臂的前视图。

图23是表示图1所示的护理用床的驱动机构的动力连接部的一变化例的立体图。

图24是表示图1所示的护理用床的驱动机构的动力连接部的一变化例的立体图。

图25是表示作为图1所示的护理用床的驱动机构的一变化例而以通过1台机器人驱动2台护理用床的各驱动力输入端口的方式构成的截面图。

图26是用以说明图1所示的护理用床的驱动机构的一变化例的示意性的立体图。

图27是用以说明图1所示的护理用床的驱动机构的一变化例的示意性的前视图。

图28是用以说明图1所示的护理用床的驱动机构的一变化例的示意性的侧视图。

图29是用以说明图1所示的护理用床的驱动机构的一变化例的示意性的仰视图。

图30是用以说明图1所示的护理用床的驱动机构的其他变化例的示意性的立体图。

图31是示意性表示本发明的另一实施方式的护理用床的俯视图。

图32是图31所示的护理用床的示意性的侧视图。

图33是将图31所示的护理用床的底板部单元的上表面与驱动力输入端口一同显示的示意图。

图34是将图33所示的底板部单元的侧面与驱动力输入端口一同显示的示意图。

图35(a)～(c)是用以说明图31所示的护理用床的动作的示意图。

图36是示意性表示图31所示的护理用床的一变化例的底板部单元的俯视图。

图37是示意性表示图36所示的底板部单元的侧视图。

图38是示意性表示图1所示的护理用床的另一实施方式的侧视图。

图39是示意性表示卸除图38所示的护理用床的单元的状态的侧视图。

图40是示意性表示图1所示的护理用床的另一实施方式的侧视图。

图41是用以说明图40所示的护理用床的动作的流程图。

图42是表示与图40所示的护理用床的动作相关的控制参数的图。

具体实施方式

以下，参照图式对本发明的一实施方式的护理用床进行说明。

如图1及图2所示般，本实施方式的护理用床1具有前后方向的尺寸L及左右方向的尺寸W。前后方向尺寸L及左右方向尺寸W对应于形成被护理者P横卧的底板面2的底板部3的前后方向尺寸及左右方向尺寸。

底板部3配置在床基座4的上方，在床基座4设置有用以使底板部3的至少一部分移动的驱动机构5。驱动机构5的至少一部分对应于本发明的可动构件驱动装置。

如图2所示般，护理用床1的底板部3沿前后方向分割为头部区域8、肩部区域9、腰部区域10、及腿部区域11。底板部3的头部区域8由连续一体的板状的方形构件12形成。

相当于底板部3的前后方向的中央部的肩部区域9及腰部区域10分别具备：固定构件13A，形成固定底板面2A；及可动构件13B，能够相对于固定构件13A移动，且形成可动底板面2B。固定构件13A为将在左右方向延伸的多个细长构件通过在前后方向延伸的左右一对缘构件连结的构造。可动构件13B由配置在固定构件13A的多个细长构件彼此之间的间隙中的多个细长的移动体构成。在固定构件13A的形成间隙的内周面与可动构件13B的外周面之间遍及全周而确保间隙。

多个移动体(可动构件)13B能够通过驱动机构5而经由固定构件13A的多个细长构件彼此之间的间隙相对于固定底板面2A而向上方突出且在固定构件13A的间隙内朝左右方向动作。属于肩部区域9的移动体13B与属于腰部区域10的移动体13B能够通过驱动机构5相互独立地驱动。此外，属于肩部区域9的多个移动体13B通过驱动机构5一体地驱动。同样地，属于腰部区域10的多个移动体13B通过驱动机构5一体地驱动。

腿部区域11包含与右腿对应的部分及与左腿对应的部分。与右腿对应的部分由并设在前后方向的一对可动矩形片14构成，与左腿对应的部分也相同地由并设在前后方向的一对可动矩形片14构成。

腿部区域11的与右腿对应的部分及与左腿对应的部分分别通过驱动机构5上抬中央部分，如图1所示般隆起而变形为山形形状。由此，能够使被护理者P的右腿或左腿从其腘窝上抬而屈曲。

如图3所示般，在床基座4组入有2台机器人(2个机器人臂6)，各机器人臂6能够独立驱动。另外，在图3中，为了易于明白地显示驱动机构5的构成而比较小地显示床基座4。

如图4所示般，设置在床基座4的驱动机构5具备：机器人臂6；及多个驱动力输入端口(被旋转驱动体)7，选择性地连接该机器人臂的前端部。多个驱动力输入端口7(7A、7B、7C、7D、7E)的各者对应于底板部3的互不相同的移动动作。

其次，参照图5及图6，对护理用床1变换被护理者P的体位时的移动体13B的动作进行说明。

如图5(a)所示般，在通常时移动体13B以可动底板面2B位于与固定底板面2A相同的高度的方式配置。即，在通常时，可动底板面2B与固定底板面2A位于相同的高度而在共用的平面内构成底板面2。

从图5(a)所示的状态，通过驱动机构5使移动体13B如图5(b)所示般下降。此时，被护理者P的身体通过固定构件13A的固定底板面2A支撑，因此被保持在固定底板面2A的高度。

其次，通过驱动机构5使移动体13B如图5(c)所示般利用固定构件13A与移动体13B的左右方向的间隙而向左右方向的一方移动。此时，移动体13B从被护理者P的身体离开，因此不会对被护理者P造成不适感而能够使之平滑地移动。

其次，通过驱动机构5而使移动体13B如图5(d)所示般上升。由此，被护理者P的身体被移动体13B的可动底板面2B上抬而从固定底板面2A离开并上升。

其次，通过驱动机构5使移动体13B如图6(a)所示般利用固定构件13A与移动体13B的左右方向的间隙而向左右方向的另一方移动。由此，被护理者P的身体也与移动体13B一起移动。此时，被护理者P的身体从固定底板面2A离开，因此不会对被护理者P造成不适感而能够使之平滑地移动。

其次，通过驱动机构5使移动体13B如图6(b)所示般下降至较固定底板面2A低的位置为止。由此，将被护理者P的身体载置在固定底板面2A上。

其次，通过驱动机构5使移动体13B如图6(c)所示般向左右方向的一方移动。此时，移动体13B从被护理者P的身体离开，因此不会对被护理者P造成不适感而能够使之平滑地移动。

其次，通过驱动机构5使移动体13B如图6(d)所示般上升至固定底板面2A的高度为止。由此，移动体(可动构件)13B的可动底板面2B与固定构件13A的固定底板面2A成为同一平面，两者在共用的平面内形成底板面2。

通过重复上述移动体13B的旋转动作，而能够使被护理者P的身体局部地(例如仅肩部、或者仅腰部)向左方向(或者右方向)一点点地移动。

上述体位变换动作能够在肩部区域9与腰部区域10独立地实施。例如，最初在肩部区域9使被护理者P的肩部分移动，然后在腰部区域10使被护理者P的腰部分移动。

根据本实施方式的护理用床1，通过重复移动体13B的旋转动作，能够使被护理者P的身体局部地(例如仅肩部、或者仅腰部)一点点地移动而适度地变化为其最佳姿势。

此外，根据本实施方式的护理用床1，在固定构件13A与移动体(可动构件)13B之间在水平方向上存在间隙，且在该间隙中未填充任何物，因此能够使移动体13B的水平方向的移动行程变大，并且也不会有伴随移动体13B的水平方向的移动而间隙内的填充物向上方突出的情况。

另外，也可使属于肩部区域9的多个移动体13B同时动作，或者也可对属于肩部区域9的多个移动体13B个别地驱动。此外，也可将属于肩部区域9的多个移动体13B分为几个组而对属于各组的多个移动体13B同时驱动。至于属于腰部区域10的多个移动体13B也同样。

图7表示图1所示的实施方式的一变化例，在该变化例中，构成底板部3的一部分的固定构件13A通过在前后方向及左右方向延伸的多个细长构件而形成为格子状。构成底板部3的另一部分的多个移动体(可动构件)13B能够移动地配置在格子状的固定构件13A的各开口部。

即便在本例中，通过利用驱动机构5使移动体13B移动而进行旋转动作，也能够使被护理者P的身体局部地一点点地移动而适度变化为其最佳姿势。

此外，即便在本例中，对属于肩部区域9的多个移动体13B可同时驱动而使之进行旋转动作，也可个别地驱动而使之进行旋转动作，或者，也可将属于肩部区域9的多个移动体13B分为几个组，对属于各组的多个移动体13B同时驱动而使之进行旋转动作。至于属于腰部区域10的多个移动体13B也同样。

图8表示图1所示的实施方式的其他变化例，在该变化例中，护理用床1的底板部3全体由狭缝状的固定构件13A、及多个细长的移动体(可动构件)13B构成。

在本例中，将多个移动体13B分为几个组，对属于各组的多个移动体13B同时驱动而使之进行旋转动作。或者，也可对多个移动体13B分别个别地驱动而使之进行旋转动作。

在本例中，能够通过移动体13B使被护理者P的身体全体局部地一点点地移动而适度变化为其最佳姿势。

图9表示图1所示的实施方式的其他变化例，在该变化例中，护理用床1的底板部3全体由格子状的固定构件13A、及多个移动体(可动构件)13B构成。

即便在本例中，也可将多个移动体13B分为几个组，对属于各组的多个移动体13B同时驱动而使之进行旋转动作。或者，也可对多个移动体13B分别个别地驱动而使之进行旋转动作。

即便在本例中，也可通过移动体13B使被护理者P的身体全体局部地一点点移动而适度变化为其最佳姿势。

其次，对图1所示的实施方式的护理用床1的驱动机构5的内部构造进行说明。

如图10所示般，驱动机构5具备底板部3(的一部分)设置在其上端的支撑基部15。另外，在图10中，将包含多个移动体(可动构件)13B的底板部3(的一部分)示意性地以一体物的形式显示。

支撑基部15的下端部由直动支撑构件(线性导件)16支撑，由此，支撑基部15在床左右方向上能够在水平方向移动。对支撑基部15予以支撑的直动支撑构件16设置在可动支撑板17的上端。可动支撑板17通过在上下方向延伸设置的一对直动支撑构件(线性导件)18支撑且能够上下移动。

在可动支撑板17的一侧，在上下方向延伸设置有端部齿条19，小齿轮20啮合于该齿条19。该小齿轮20设置在连接轴21的一端，且在连接轴21的另一端设置有蜗形齿轮22的蜗轮。该蜗形齿轮22的蜗轮与蜗形齿轮22的蜗杆啮合，该蜗杆将前端部形成在形成驱动力输入端口7的输入轴23。该驱动力输入端口7为用以使底板部3上下移动的旋转动力的输入部。

在支撑基部15的下端部设置有齿条24，小齿轮25啮合于该齿条24。该小齿轮25设置于连接轴26的上端，在连接轴26的下端设置有伞齿轮27。该伞齿轮27与能够旋转地设置于可动支撑板17的伞齿轮28啮合。

在设置于可动支撑板17的伞齿轮28一体地形成有滑轮29，在该滑轮29上搭有皮带30。该皮带30搭于另一滑轮31，该滑轮31设置于连接轴32的一端，且在连接轴32的另一端设置有蜗形齿轮33的蜗轮。蜗形齿轮33的蜗轮啮合于蜗形齿轮33的蜗杆。

在形成有蜗形齿轮33的蜗杆的连接轴34的端部设置有小齿轮35，该小齿轮35啮合于在上下方向延伸设置的齿条36。该齿条36通过在上下方向延伸设置的直动支撑构件(线性导件)37支撑且能够上下移动。在该直动支撑构件37，与齿条36一体地能够上下移动地支撑有另一齿条38，该齿条38与小齿轮39啮合。

该小齿轮39设置于输入轴40的一端，该输入轴的另一端形成驱动力输入端口7。该驱动力输入端口7为用以使底板部3在左右方向水平移动的旋转动力的输入部。

其次，参照图11对使护理用床1的底板部3上下移动时的动作进行说明。

当使上下移动用的驱动力输入端口7B旋转时，该旋转动力经由蜗形齿轮22传递至连接轴21。如此一来，小齿轮20与连接轴21一体地旋转，通过该小齿轮20的旋转而齿条19在上下方向移动。由于齿条19固定在可动支撑板17，因此可动支撑板17与齿条19一同在上下方向移动。由此，底板部3与支撑基部15一同在上下方向移动。

另外，由于连接轴34与可动支撑板17一体地上下移动，因此齿条36也同时上下移动。此时，虽然左右移动用的驱动力输入端口7C旋转，但该左右移动用的驱动力输入端口7C自由，因此即便旋转也无问题。

此外，蜗形齿轮22为无法从输出侧使之旋转的构造，因此即便将上下移动用的驱动力输入端口7B的施加转矩除去，仍可保持此时的姿势。

其次，参照图12对使护理用床1的底板部3在左右方向水平移动时的动作进行说明。

当使左右移动用的驱动力输入端口7C旋转时，该旋转力传递至齿条38，从而该齿条38与另一齿条36一同在上下方向移动。通过齿条36的上下移动而小齿轮35旋转，该旋转力经由蜗形齿轮33传递至滑轮31。

当滑轮31旋转时，另一滑轮29经由皮带30同时旋转。由此，一体地设置于滑轮29的伞齿轮28旋转，与该伞齿轮28啮合的伞齿轮27旋转。

与伞齿轮27旋转同时地小齿轮25旋转，通过该小齿轮25的旋转而齿条24在左右方向移动。其结果，底板部3与支撑基部15一同在左右方向水平移动。

另外，蜗形齿轮33为无法从输出侧使之旋转的构造，因此即便将左右移动用的驱动力输入端口7C的施加转矩除去，仍可保持此时的姿势。

图13表示用以从下方上抬构成腿部区域11的可动矩形片14的腿部用的驱动机构。在该腿部用的驱动机构中，当使腿部用的驱动力输入端口7A(7)旋转时，在前端部形成有该驱动力输入端口7A的输入轴41旋转。

在该输入轴41形成有构成蜗形齿轮42的蜗杆，同样对构成蜗形齿轮42的蜗轮传递动力。蜗形齿轮42的蜗轮设置在连接轴43的一端，在该连接轴43的另一端设置有小齿轮44。

小齿轮44与齿条45啮合，齿条45设置在可动支撑板17的侧端部。可动支撑板17通过在上下方向延伸设置的一对直动支撑构件(线性导件)46而支撑且能够上下移动。

通过小齿轮44的旋转而齿条45上下移动，由此可动支撑板17上下移动。在可动支撑板17的上端部固定有上抬构件47的下端部，通过该上抬构件47的上端部而将可动矩形片14从其下方上抬。

如图14及图15所示般，机器人臂6具有基端部6a与前端部6b，机器人臂6的基端部6a安装在机器人主轴51的上端部。在机器人臂6的前端部6b能够旋转地设置有旋转驱动体52。

机器人臂6具备基端侧连杆构件53及前端侧连杆构件54，基端侧连杆构件53的基端部构成机器人臂的基端部6a，前端侧连杆构件54的前端部构成机器人臂6的前端部6b。基端侧连杆构件53的前端部与前端侧连杆构件54的基端部相互能够旋转地连接。

如图16所示般，在床基座4的内部设置有机器人主轴51用的驱动电动机55，通过该驱动电动机55而对机器人主轴51绕第1轴线L1旋转驱动。

在基端侧连杆构件53的内部设置有前端侧连杆构件53用的驱动电动机56，通过该驱动电动机56而对前端侧连杆构件54绕第2轴线L2旋转驱动。

在前端侧连杆构件54的内部设置有旋转驱动体52用的驱动电动机57，通过该驱动电动机57而对旋转驱动体52绕第3轴线L3旋转驱动。

另外，第1轴线L1、第2轴线L2、及第3轴线L3相互平行。

各驱动电动机55、56、57通过机器人控制部58控制其旋转。在机器人控制部58，能够以可对被护理者P实现该人固有的褥疮防止动作的方式存储该护理者P固有的程序。

如图17所示般，驱动电动机57侧的伞齿轮59与旋转驱动体52侧的伞齿轮60啮合。在旋转驱动体52侧的伞齿轮60的中央部形成有包含花键槽的贯通孔61，旋转驱动轴62沿第3轴线L3能够移动地插通于该贯通孔61。该旋转驱动轴62相对于伞齿轮60的贯通孔而花键嵌合，由此旋转驱动轴62相对于伞齿轮60而绕第3轴线L3的旋转被阻止，并且被容许沿第3轴线L3直动动作。

在旋转驱动轴62的一端部安装有旋转驱动体52，且气缸63的活塞64的前端部经由轴承65而连接于旋转驱动轴62的另一端部。通过驱动气缸63而使活塞64进入，从而旋转驱动体52与旋转驱动轴62一同沿第3轴线L3前进。

当对驱动电动机57驱动时，其旋转驱动力从驱动电动机57侧的伞齿轮59传递至旋转驱动体52侧的伞齿轮60。由于旋转驱动体52的旋转驱动轴62与伞齿轮60花键嵌合，因此伞齿轮60的旋转驱动力传递至旋转驱动轴62，从而旋转驱动体52与旋转驱动轴62一体旋转。

其次，参照图18至图20对用以连接床基座4侧的驱动力输入端口7与机器人臂6侧的旋转驱动体52的连接机构进行说明。

在驱动气缸63而将机器人臂6前端的旋转驱动体52连接于床基座4侧的驱动力输入端口7时，必须吸收旋转驱动体52的向驱动力输入端口7的定位误差、及旋转驱动体52及驱动力输入端口7的机械公差量的偏移(偏心等)，且必须以联接进行此连接。

由此，在本实施方式中，如图18及图19所示般，通过采用十字联轴器而吸收该偏移。即，在十字联轴器中，通过其套节66、67的突起在滑件68的槽中滑动而吸收偏移(参照图20)。另外，套节66及滑件68构成旋转驱动体52，套节67构成驱动力输入端口7。

此处，在本实施方式的驱动机构5中，为了与驱动侧及被驱动侧的固定脱离，而滑件68在水平方向自由地安装在机器人臂6侧的套节66，且为了缓和联接时的轴方向的冲击，而在机器人臂6侧的套节66与滑件68之间插装弹簧69。

其次，对本实施方式的护理用床1的驱动机构5的动作例进行说明。

驱动机器人臂6而使臂前端的旋转驱动体52相对于所期望的驱动力输入端口7以成为相向的状态接近并定位。驱动位于机器人臂6前端的气缸63，而使旋转驱动体52沿第3轴线L3向驱动力输入端口7前进并使两者啮合。此时，检测气缸63的行程长而确认旋转驱动体52与驱动力输入端口7正常啮合。

继而，驱动位于机器人臂6前端的驱动电动机57而使旋转驱动体52旋转。由于旋转驱动体52连接于驱动力输入端口7，因此来自旋转驱动体52的旋转力传递至驱动力输入端口7。其结果，与该驱动力输入端口7对应的底板部3的部位进行特定动作。

当使驱动力输入端口7旋转特定量后，使驱动电动机57停止。驱动气缸63而使驱动旋转驱动体52后退，从而将旋转驱动体52与驱动力输入端口7断开。驱动机器人臂6而使旋转驱动体52移动至下一驱动力输入端口7并定位。

其次，对本实施方式的护理用床的动作例即形状变更方法进行说明。

将机器人臂6前端的旋转驱动体52连接于第一个驱动力输入端口7A(与右膝对应)且使驱动电动机57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力传递至护理用床1的底板部3的与右膝对应的部位的驱动系统。其结果，与右膝对应的部位变形为山形形状。

在驱动电动机57的旋转停止后，驱动气缸63而断开动力连接部(旋转驱动体52与驱动力输入端口7)，驱动机器人臂6而将机器人臂6前端的旋转驱动体52连接于第2个驱动力输入端口7B(与腰部区域上下对应)。

在该状态下使驱动电动机57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力传递至与护理用床1的底板部3的腰部区域10对应的移动体13B的上下驱动系统。其结果，与腰部区域10对应的移动体13B上升。

在驱动电动机57的旋转停止后，驱动气缸63而断开动力连接部，且驱动机器人臂6而将机器人臂6前端的旋转驱动体52连接于第3个驱动力输入端口7C(与腰部区域水平对应)。

在该状态下使驱动电动机57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力传递至与护理用床1的底板部3的腰部区域10对应的移动体13B的水平驱动系统。其结果，与腰部区域10对应的移动体13B水平动作。

在驱动电动机57的旋转停止后，驱动气缸63而断开动力连接部，且驱动机器人臂6而将机器人臂6前端的旋转驱动体52连接于第4个驱动力输入端口7D(与肩部区域上下对应)。

在该状态下使驱动电动机57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力传递至与护理用床1的底板部3的肩部区域9对应的移动体13B的上下驱动系统。其结果，与肩部区域9对应的移动体13B上升。

在驱动电动机57的旋转停止后，驱动气缸63而断开动力连接部，且驱动机器人臂6而将机器人臂6前端的旋转驱动体52连接于第5个驱动力输入端口7E(与肩部区域水平对应)。

在该状态下使驱动电动机57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力传递至与护理用床1的底板部3的肩部区域9对应的移动体13B的水平驱动系统。其结果，与肩部区域9对应的移动体13B水平动作。

在驱动电动机57的旋转停止后，驱动气缸63而断开动力连接部，且驱动机器人臂6而将机器人臂6前端的旋转驱动体52连接于第3个驱动力输入端口7C(与腰部区域水平对应)。

在该状态下使驱动电动机57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力传递至与护理用床1的底板部3的腰部区域10对应的移动体13B的水平驱动系统。其结果，与腰部区域10对应的移动体13B进一步水平动作。

在驱动电动机57的旋转停止后，驱动气缸63而断开动力连接部，且驱动机器人臂6而将机器人臂6前端的旋转驱动体52连接于第5个驱动力输入端口7E(与肩部区域水平对应)。

在该状态下使驱动电动机57旋转。由此，来自旋转驱动体52的旋转驱动力传递至与护理用床1的底板部3的肩部区域9对应的移动体13B的水平驱动系统。其结果，与肩部区域9对应的移动体13B进一步水平动作。

以如上方式向机器人示范而编程与被护理者P相符的褥疮防止动作。所述动作例是使肩部与腰部的躯干向左偏移的情况，但为了进而自此向右重新偏移躯干，则与所述顺序相反暂时将躯干恢复至笔直，进而选择与左膝对应的驱动力输入端口进行体位变更。

另外，上下动作的上方向与下方向、及水平动作的右方向与左方向的切换，通过驱动电动机57的正转、倒転来切换。

作为所述实施方式的一变化例，也能够由包含基端部6a及前端部6b的1个连杆构件构成机器人臂6。即，如图21及图22所示般，1个连杆构件49的基端部安装在机器人主轴51的上端部，且在该连杆构件49的前端部设置有旋转驱动体52。

此外，多个驱动力输入端口7配置在以机器人主轴51的旋转轴线(第1轴线L1)为中心的假想圆上。在该构成中，通过机器人主轴51的旋转而机器人臂6回旋，从而能够将机器人臂6的前端部的旋转驱动体52定位在所期望的驱动力输入端口7的正面。

另外，即便在本变化例中，旋转驱动体52与驱动力输入端口7的连接机构也与上述实施方式相同。

作为所述实施方式的其他变化例，如图23所示般，在驱动力输入端口7中，形成十字状的连接用凹部7a，并且在旋转驱动体52中，形成十字状的连接用凸部52a。连接用凹部7a与连接用凸部52a具有相互宽松地嵌合的尺寸及形状。

此外，如图23所示般连接用凸部52a具有前端变细形状，另一方面，连接用凹部7a具有与连接用凸部52a的前端变细形状对应的倾斜形状。

在该连接方式中，对形成于驱动力输入端口7的连接用凹部7a从其正面嵌入旋转驱动体52的连接用凸部52a。此时，连接用凸部52a的前端变细形状与连接用凹部7a的倾斜形状卡合，由此发挥向吸收旋转驱动体52向驱动力输入端口7的定位误差等的方向的定位功能，从而能够实现自然嵌合。

作为所述实施方式的其他变化例，关于旋转驱动体52与驱动力输入端口7的连接方式，也能以如下方式构成其等的连接，即，沿与旋转轴线(第3轴线L3)直交的方向使两者接近而连接。

具体而言，如图24所示般，在驱动力输入端口7中，沿其直径方向形成连接用凹部7a，并且在旋转驱动体52中，沿其直径方向形成连接用凸部52a。连接用凹部7a与连接用凸部52a具有相互宽松地嵌合的尺寸及形状。

在该连接方式中，如图24所示般能够对形成在驱动力输入端口7的连接用凹部7a从其侧面嵌入旋转驱动体52的连接用凸部52a。因此，在向驱动力输入端口7连接时，无需使旋转驱动体52沿其旋转轴线(第3轴线L3)方向进入，从而能够省略气缸63等而简化构造。

作为所述实施方式的其他变化例，也可构成为通过共用的机器人臂6的旋转驱动体52而选择性地驱动2台护理用床1的多个驱动力输入端口7。

即，在本变化例中，如图25所示般，护理用床1的底板部3与其驱动机构(除机器人臂部分以外)分别配置有两个。机器人主轴51配置在垂直方向，各驱动力输入端口7也经由伞齿轮70而配置在垂直方向。

而且，在本变化例中，使机器人臂6在水平方向旋转驱动而定位在所期望的驱动力输入端口7，由此能够通过共用的机器人臂6的旋转驱动体52而选择性地旋转驱动一护理用床1的多个驱动力输入端口7与另一护理用床1的多个驱动力输入端口7。

作为所述实施方式的其他变化例，也可代替在臂前端设置气缸的机构而设置使机器人主轴51沿其旋转轴线移动的机构来作为使机器人臂6前端的旋转驱动体52进退的机构，通过机器人主轴51的进入动作而移动机器人臂6全体。

作为所述实施方式的其他变化例，关于旋转驱动体52与驱动力输入端口7的连接机构，也能够以如下方式构成，即，代替将旋转驱动体52相对于驱动力输入端口7进退驱动的方式，而在驱动力输入端口7侧设置气缸等，将驱动力输入端口7相对于旋转驱动体52进退驱动。

作为所述实施方式的其他变化例，关于动力连接部(驱动力输入端口7及旋转驱动体52)的连接方式，也可代替如上述般使凹部与凸部嵌合的方式，而在机器人臂6前端的旋转驱动体52设置摩擦板，并且也在驱动力输入端口7设置摩擦板。

在该变化例中，使旋转驱动体52一面旋转一面按压于驱动力输入端口7，由此使两者的摩擦板卡合而实现连接状态。如此一来，在连接时在摩擦板彼此之间有滑动，因此动力的传递变得平滑。因此，底板部3的动作也变得平滑，能够进一步减轻向被护理者P的负载。

此外，作为动力连接部(驱动力输入端口7及旋转驱动体52)的其他连接方式，也可采用通过磁力连接旋转驱动体52与驱动力输入端口7的方式。

其次，对上述护理用床1的驱动机构5的各种变化例进行说明。

在所述实施方式中，在机器人臂6的前端设置驱动电动机57，且将其旋转驱动力供给至各驱动力输入端口7，但也可代替该构成，而在床基座4侧针对底板部3的各部位设置多个驱动电动机，且利用机器人臂6操作将其驱动力传递至各部位时的离合器切换。该情况下，在床基座4侧设置操作离合器的开关来代替驱动力输入端口7。

此外，也可构成为在床基座4侧设置一个驱动电动机，且利用机器人臂6操作将其驱动力分配、传递至各部位时的离合器切换。该情况下，在床基座4侧设置操作离合器的开关来代替驱动力输入端口7。

此外，不管驱动源位于机器人侧或位于床基座4侧，或者不管驱动源的设置数为单个或多个，均可使驱动方式为空气驱动(气囊、气缸等)来代替电动机旋转。

此外，也可不将作为驱动力的切换机构的机器人设置在床基座4侧而是载置在移动台车之上。

此外，作为驱动力的切换机构，也可不使用机器人，而是以通过例如定序器来切换的方式构成。

作为上述的驱动机构5的其他变化例，除使移动体(可动构件)13B的移动方向为上下方向及左右方向以外，也可使移动体(可动构件)13B在前后方向驱动，在左右方向及前后方向分别使移动体13B旋转动作。图26至图29表示能够向上下、左右、前后的三方向驱动移动体13B的驱动机构5。该驱动机构5如图26所示般对一体形成的3个移动体13B同时驱动。

图27至图29所示的驱动机构5具有在左右方向延伸的一对第1滚珠螺杆71，一对第1滚珠螺杆71以经由第1带齿皮带72同时旋转动作的方式构成。一对第1滚珠螺杆71的一者的一端形成第1内部端口73，第1内部端口73经由软线(省略图示)而连接于驱动输入端口7的一者。

在一对第1滚珠螺杆71螺固有一对第1螺母构件74，一对第1螺母构件74通过一对第1滚珠螺杆71的旋转而沿导轨(省略图示)在左右方向移动。

在前后方向延伸的第2滚珠螺杆75能够旋转地插通于一对第1螺母构件74。在第2滚珠螺杆75的中央部分切割有螺纹，在该切割有螺纹的部分螺固第2螺母构件76。

在第2滚珠螺杆75卡合第2带齿皮带77，第2带齿皮带77由4个旋转构件78支撑且能够行走。为了切实地确保第2带齿皮带77与第2滚珠螺杆75的啮合状态，例如也可利用辊等从上按压第2带齿皮带77。

支撑第2带齿皮带77的4个旋转构件78中的一者形成第2内部端口79，第2内部端口79经由软线(省略图示)而连接于驱动输入端口7的一者。通过使第2带齿皮带77行走而第2滚珠螺杆75旋转，伴随此，第2螺母构件76沿导轨(省略图示)在前后方向移动。

将在上下方向延伸的第3滚珠螺杆80能够旋转地支撑在第2螺母构件76，在与移动体13B连接的第3螺母构件81螺合有第3滚珠螺杆80。第3滚珠螺杆80的下端部经由软线82而连接于第3内部端口82连接。第3内部端口83经由软线(省略图示)而连接于驱动输入端口7的一者。通过使第3滚珠螺杆80旋转而能够对由导轨(省略图示)引导的第3螺母构件81升降驱动。

通过使用上述驱动机构5，移动体13B不仅能够进行绕前后方向的轴线的旋转动作、即患者躯干的左右方向的移动动作(图5、图6)，而且也能够进行绕左右方向的轴线的旋转动作即患者身长方向的移动动作。

另外，当使第1内部端口73旋转时，第2螺母构件76在左右方向移动，但此时如果第2带齿皮带77停止，则第2滚珠螺杆75被旋转驱动，第2螺母构件76同时也在前后方向移动。由此，在使第2螺母构件仅在左右方向移动的情况下，同时使第2内部端口79旋转而消除诱导运动。另外，与第2内部端口79连接的驱动输入端口7的旋转驱动使用第2台机器人的机器人臂5。

如图27所示般，在移动体13B的能够移动的范围的特定位置配置限制开关84，由此在上下、左右、前后的各方向上，能够使移动体13B准确地移动至特定位置。

图30所示的驱动机构5以个别驱动多个移动体13B的各者的方式构成。在该驱动机构5中，对一个第3滚珠螺杆80分配一个移动体13B。由此，能够对各个移动体13B在上下、左右、前后独立驱动。

根据本实施方式的护理用床1，通过预先组入于机器人控制部58的程序而驱动机器人臂6，从而自动地进行特定的褥疮防止动作，因此无须在深夜等由护理者定期进行作业，从而消除护理者的精神上、肉体上的负担，对于被护理者P，也可从对于护理者的精神上的负担解放。

此外，通过机器人臂6的定位，而利用共用的旋转驱动体52向多个驱动力输入端口7选择性地传递旋转驱动力，因此用以实现多个不同动作的驱动源为一个即可，从而能够简化构成。

此外，能够通过变更向机器人的示范内容，而容易变更驱动力的供给点(驱动力输入端口7)的指定顺序(序列)，因此能够提高在实现多个不同动作上的灵活性。

此外，机器人臂6自身完成对于多个驱动力输入端口7的动力传递的切换功能，因此无需以往的用于切换动力传递目的地的离合器机构。

此外，由于在上下、左右、前后的所有方位上，移动体(可动构件)13B在固定构件13A的存在范围内进行旋转动作，因此不仅能够在床的左右方向上，也能够在前后方向上动作，且在该方向移动体13B不突出，且能够微细动作。例如，当使上半身向前侧，且使下半身向后侧动作时，能够进行使上下体伸展的动作。

其次，参照图31至图35对本发明的另一实施方式的护理用床进行说明。

本实施方式的护理用床如图31及图32所示般，底板部3具备多个底板部单元3A。在各底板部单元3A的内部收纳有图27至图29所示的驱动机构5。各底板部单元3A如图33所示般，具有狭缝状的固定构件13A13A、及多个细长的移动体(可动构件)13B。驱动输入端口7与内部端口73、79、83利用软线85连接，经由软线85而对底板部单元3A内的驱动机构5供给动力。

如图35(a)、(b)、(c)所示般，多个底板部单元3A通过底板部单元驱动装置86而相互独立地倾斜驱动。底板部单元驱动装置86经由软线(省略图示)而连接于驱动输入端口7，自此供给动力。作为底板部单元驱动装置86，能够采用例如图13所示的升降驱动机构。

在本实施方式中，能够针对各底板部单元3A的每一者而以不同的动作驱动移动体13B。或者，也可将属于同一底板部单元3A的多个移动体13B一体形成而同时驱动，也可分别个别地形成而个别地驱动。或者，也可将属于同一底板部单元3A的多个移动体13B分为几个组，而对属于各组的多个移动体13B同时驱动。

即便在本实施方式中，也可通过驱动机构5使移动体13B进行图5及图6所示的旋转动作。

作为本实施方式的一变化例，如图36及图37所示般，能够由格子状的固定构件13A与多个移动体(可动构件)13B构成底板部单元3A。即便在本例中，也能够针对各底板部单元3A的每一者而以不同的动作驱动移动体13B。或者，也可将属于同一底板部单元3A的多个移动体13B一体形成而同时驱动，也可分别个别地形成而个别地驱动。或者，也可将属于同一底板部单元3A的多个移动体13B分为几个组，而对属于各组的多个移动体13B同时驱动。

其次，参照图38及图39对本发明的另一实施方式的护理用床进行说明。

本实施方式的护理用床以底板部单元3A及驱动机构5能够装卸自由地安装于底板部全体中的所期望位置的方式构成为模块式。具体而言，在图32所示的上述实施方式中，如图38所示般将驱动机构5模块化为能够分离的单元5A、5B而装卸自由。由此，如图39所示般能够卸除驱动机构5的一部分单元5B。

在本实施方式中，以在多个模块5A、5B间共用1台机器人的方式构成。由此，能够实现构造的简化及制造成本的降低。

根据本实施方式的护理用床，底板部单元3A及驱动机构5以能够装卸自由地安装于底板部全体中的所期望位置的方式构成为模块式，因此能够根据被护理者P的类型(腿重症、腰重症等)，特别是在想要防止褥疮的部位适当追加模块。由此，能够灵活地对应各种类型的被护理者P。

其次，参照图40至图42对本发明的另一实施方式的护理用床进行说明。

本实施方式的护理用床在上述各实施方式及其等的变化例中，如图40所示般，其特征在于具备：姿势信息取得装置90，用以取得与横卧在床上的被护理者P的姿势相关的姿势信息；及控制装置58，根据通过姿势信息取得装置90取得的姿势信息而控制驱动机构(可动构件驱动装置)5，通过移动体(可动构件)13B的动作而使被护理者P的姿势变化为特定姿势。

控制装置58对通过姿势信息取得装置90取得的当前的姿势信息与设为目标的特定姿势的姿势信息进行分析，以使被护理者P的当前的姿势与所述特定姿势的差慢慢变小的方式使移动体13B多次动作。

姿势信息取得装置90优选为通过拍摄被护理者P而取得姿势信息的红外线相机。通过使用红外线相机，即便在被护理者P盖着被子的情况下，通过仅抽取人体的肢体的图像处理，也能够特定出人体的姿势、位置。

在本实施方式的护理用床中，预先登录有多个对被护理者P而言舒服的姿势、或者由医生指示的姿势，能够从当前姿势一点点地接近某一个舒服姿势。或者，也能够从某一个舒服姿势一点点地接近另一舒服姿势。

如此，以使被护理者P的姿势成为某(舒服)姿势的方式使多个移动体13B依序一点点地旋转动作，对于被护理者P而言能够进行自然的体位移动。

图41表示本实施方式的护理用床的动作顺序。首先，设定某目标姿势(S1)，利用相机90拍摄被护理者P(S2)而特定出被护理者P的姿势(S3)。其次，对被护理者P的当前姿势与设为目标的姿势的差进行分析，求出在被护理者的各部(肩部、腰部等)的差(S4)。

判定各部的所求出的姿势差是否为零或者特定值以下(S4)，在YES(是)的情况下暂时结束动作。另一方面，在所求出的姿势差为零或者特定值以上的情况下(NO(否))，使与各部对应的移动体(可动构件)13B以特定顺序动作或者动作特定量(S6)，返回至步骤S2。

另外，上述移动体13B的旋转动作通过在步骤S1中依序设定新目标姿势而以所期望的时间间隔依序实施。由此，能够有效地防止长时间横卧在床上的被护理者P生褥疮。

图42表示使移动体(可动构件)13B动作时的从当前角度向目标角度的变化图案的一例。方便起见，各部设定绕床长度方向的轴的旋转角度。作为基本动作，使各部逐一部位地动作特定量。也可使各部多个同时动作。但是，在该情况下机器人臂6需要多个。一次动作的特定量也可因各部而不同。

以往的护理用床是使床的形状为某姿势而使被护理者P的姿势追随性地符合该床的形状，但由于床的形状与被护理者P的姿势存在误差的情况较多，因此在使被护理者P为所期望的姿势的方面存在极限。

对此，本实施方式的护理用床利用相机90拍摄被护理者P而特定出其姿势，并根据所特定出的姿势而使被护理者P的姿势主体性地成为所期望姿势。由此，能够使被护理者P的姿势切实地变化为所期望的姿势。

[符号的说明]

1 护理用床

2 底板面

2A 固定底板面

2B 可动底板面

3 底板部

3A 底板部单元

4 床基座

5 驱动机构

6 机器人臂

6a 机器人臂的基端部

6b 机器人臂的前端部

7 驱动力输入端口

8 头部区域

9 肩部区域

10 腰部区域

11 腿部区域

12 方形构件

13A 固定构件

13B 可动构件(移动体)

14 可动矩形片

15 支撑基部

16、18、37、46 直动支撑构件(线性导件)

17 可动支撑板

19、24、24A、36、38、45 齿条

20、25、35、39、44 小齿轮

21、26、32、34、43 连接轴

22、33、42 蜗形齿轮

23、40、41 输入轴

27、28、48、59、60、70 伞齿轮

29、31 滑轮

30 皮带

47 上抬构件

49 连杆构件

51 机器人主轴

52 旋转驱动体

53 基端侧连杆构件

54 前端侧连杆构件

55、56、57 驱动电动机

58 机器人控制部

61 贯通孔

62 旋转驱动轴

63 气缸

64 活塞

65 轴承

66、67 十字联轴器的套节

68 十字联轴器的滑件

69 弹簧

71、75、80 滚珠螺杆

72、77 带齿皮带

73、79、83 内部端口

74、76、81 螺母构件

82、85 软线

84 限制开关

86 底板部单元驱动装置

L1 第1轴线

L2 第2轴线

L3 第3轴线

P 被护理者

Claims (18)

1.一种护理用床，其具有前后方向的尺寸及左右方向的尺寸，且具备：

固定构件，形成用于供被护理者横卧的底板部的固定底板面；

可动构件，能够相对于所述固定构件移动，且形成所述底板部的可动底板面；及

可动构件驱动装置，用以驱动所述可动构件；且

所述固定构件具有分别在所述左右方向或所述前后方向延伸的多个细长部分，

所述可动构件具有移动体，该移动体通过所述可动构件驱动装置而经由所述多个细长部分彼此之间的间隙，相对于所述固定底板面而向上方突出且向所述前后方向及所述左右方向的至少一者动作，

所述可动构件驱动装置以被从安装在机械臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成，

所述可动构件驱动装置具有相对于所述旋转驱动体选择性地且能够分离地连接的多个被旋转驱动体，所述多个被旋转驱动体的各者对应于所述可动构件的互不相同的动作而设置。

2.根据权利要求1所述的护理用床，其中所述固定构件进而具有分别在所述前后方向或所述左右方向延伸的多个追加的细长部分，且

通过所述多个细长部分与所述多个追加的细长部分而将所述固定构件形成为格子状。

3.根据权利要求1或2所述的护理用床，其中所述可动构件具有多个所述移动体，

所述可动构件驱动装置能够使所述多个移动体同时动作。

4.根据权利要求1或2所述的护理用床，其中所述可动构件具有多个所述移动体，

所述可动构件驱动装置能够使所述多个移动体相互独立动作。

5.根据权利要求1或2所述的护理用床，其中所述可动构件以在通常时所述可动底板面位于与所述固定底板面相同的高度或较所述固定底板面低的高度的方式配置。

6.一种护理用床，其具有前后方向的尺寸及左右方向的尺寸，且具备：

底板部，具有能够相互独立地倾斜动作的多个底板部单元，且用于供被护理者横卧；及

底板部单元驱动装置，用以相互独立地倾斜驱动所述多个底板部单元；且

所述多个底板部单元的各者具有：固定构件，形成所述底板部单元的固定底板面；可动构件，能够相对于所述固定构件移动，且形成所述底板部单元的可动底板面；及可动构件驱动装置，用以驱动所述可动构件；且所述可动构件具有移动体，该移动体通过所述可动构件驱动装置而经由形成于所述固定构件的开口，相对于所述固定底板面而向上方突出且向所述前后方向及所述左右方向的至少一者动作，

所述底板部单元驱动装置及所述可动构件驱动装置的至少一者，以被从安装在机械臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成，

所述底板部单元驱动装置及所述可动构件驱动装置的至少一者具有相对于所述旋转驱动体选择性地且能够分离地连接的多个被旋转驱动体，所述多个被旋转驱动体的各者对应于所述底板部单元及/或所述可动构件的互不相同的动作而设置。

7.根据权利要求6所述的护理用床，其中在所述多个底板部单元中的至少一个底板部单元中，所述可动构件驱动装置能够使所述移动体绕所述前后方向或所述左右方向的轴线旋转动作。

8.根据权利要求6或7所述的护理用床，其中所述多个底板部单元中的至少一个底板部单元具有多个所述移动体，

所述可动构件驱动装置能够使所述多个移动体相互独立地动作。

9.根据权利要求6或7所述的护理用床，其中所述多个底板部单元中的至少一个底板部单元具有多个所述移动体，

所述可动构件驱动装置能够使属于共用的所述底板部单元的所述多个移动体同时动作。

10.根据权利要求6或7所述的护理用床，其中所述多个底板部单元中的至少两个底板部单元的各者具有多个所述移动体，

所述可动构件驱动装置使属于所述至少两个底板部单元中的一者的所述多个移动体与属于所述至少两个底板部单元中的另一者的所述多个移动体进行不同的动作。

11.根据权利要求6或7所述的护理用床，其中所述可动构件以在通常时所述可动底板面位于与所述固定底板面相同的高度或较所述固定底板面低的高度的方式配置。

12.一种护理用床，其具有用于供被护理者横卧的底板部，且具备：

可动构件，形成所述底板部的至少一部分；

可动构件驱动装置，用以使所述可动构件动作；

姿势信息取得装置，用以取得与横卧在所述底板部上的所述被护理者的姿势相关的姿势信息；及

控制装置，用以根据通过所述姿势信息取得装置取得的所述姿势信息而控制所述可动构件驱动装置，从而通过所述可动构件的动作而使所述被护理者的姿势变化为特定姿势，且

所述可动构件驱动装置以被从安装在机械臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成，

所述可动构件驱动装置具有相对于所述旋转驱动体选择性地且能够分离地连接的多个被旋转驱动体，所述多个被旋转驱动体的各者对应于所述可动构件的互不相同的动作而设置。

13.根据权利要求12所述的护理用床，其中所述控制装置对通过所述姿势信息取得装置取得的当前的所述姿势信息、与设为目标的所述特定姿势的姿势信息进行分析，以使所述被护理者的当前姿势与所述特定姿势的差慢慢变小的方式使所述可动构件多次动作。

14.根据权利要求12或13所述的护理用床，其中所述姿势信息取得装置通过拍摄所述被护理者而取得所述姿势信息。

15.根据权利要求12或13所述的护理用床，其中所述可动构件以在通常时所述底板部的可动底板面位于与所述底板部的固定底板面相同的高度或较所述底板部的固定底板面低的高度的方式配置。

16.一种护理用床，其具有用于供被护理者横卧的底板部，且具备：

可动构件，形成所述底板部的至少一部分；及

可动构件驱动装置，用以使所述可动构件动作；且

所述可动构件及所述可动构件驱动装置以能够装卸自由地安装于所述底板部全体中的所期望位置的方式构成为模块式，

所述可动构件驱动装置以被从安装在机械臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成，

所述可动构件驱动装置具有相对于所述旋转驱动体选择性地且能够分离地连接的多个被旋转驱动体，所述多个被旋转驱动体的各者对应于所述可动构件的互不相同的动作而设置。

17.根据权利要求16所述的护理用床，其中所述可动构件以在通常时所述底板部的可动底板面位于与所述底板部的固定底板面相同的高度或较所述底板部的固定底板面低的高度的方式配置。

18.一种护理用床，其具有用于供被护理者横卧的底板部，且具备：

可动构件，形成所述底板部的至少一部分；及

可动构件驱动装置，用以使所述可动构件动作；且

所述可动构件驱动装置以被从安装在机械臂的前端部的旋转驱动体传递旋转驱动力的方式构成，

所述可动构件驱动装置具有相对于所述旋转驱动体选择性地且能够分离地连接的多个被旋转驱动体，

所述多个被旋转驱动体的各者对应于所述可动构件的互不相同的动作而设置。

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