JP6734012B2 - 介護用ベッド - Google Patents

Description

本発明は、介護用ベッドに係り、特に、ベッドに横臥している被介護者の体を移動させることができる介護用ベッドに関する。

被介護者が長期間にわたる就床を必要とする場合、床擦れを起こし易く、これは被介護者によって大変な苦痛となっている。床擦れは、腰・肩・くるぶしなど、特に骨で突出した部分が体重の圧迫によって血行不順となり、壊死に陥るというものである。

床擦れを防止するためには、被介護者の体位を適宜変更させる必要があり、特に被介護者が自分自身で体を動かすことが困難な場合には、介護者が被介護者の腰の下に枕を差し入れるなどして、適宜対応する必要がある。

床擦れを防止するための介護者による作業は、重たくなった被介護者の体を動かす必要があり、重労働であって、しかも昼夜を問わず、例えば１、２時間おきに行う必要があるため、介護者にとって多大な負担となっている。また、介護を受ける側にとっても、介護者に重労働を強いることが精神的な負担となりがちである。

このような介護者（及び被介護者）の負担を軽減するために、介護用ベッドの床面（就床面）の一部を可動として、人手により、或いは動力を利用して、床面の可動部を適宜移動させて、被介護者の体位を変更させる技術が提案されている（下記特許文献１−１１）。

特許第２７１６０９３号公報 特開２０００−３４２６３３号公報 特開２００２−７８７５５号公報 特許第４２３１３６３号公報 特開平１−２３８８５９号公報 特開平７−８５２３号公報 特開平７−３０３６７４号公報 特開平１１−２３９５２４号公報 特開平２０００−３２５４０８号公報 特開２００２−８５４８１号公報 特開２００４−２２２９０８号公報

しかしながら、従来提案の介護用ベッドは、単に被介護者の体全体を同時にベッド床部上でスライドさせるのみであったり、また、ベッド床面の一部（例えば上半身に対応する部分）を傾斜させて被介護者の体位を傾斜したベッド床面で支持するのみであったり、或いは、被介護者の体を移動させる際に、局所的に不自然に強い力が加えられてしまい、被介護者の体に負担を強いるものであった。

このため、従来提案の介護用ベッドでは、床ずれ防止等のために被介護者の体位を支障なく最適な姿勢へと変化させることが極めて困難若しくは不可能であった。

また、従来の介護用ベッドは、被介護者の体位変換のための機構が、ベッド本体に対して機構的に一体化されて組み込まれていたため、被介護者のタイプ（足が重症、腰が重症等）に応じて、特に床ずれを防止したい部位に体位変換機構を適宜追加することができなかった。

本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであって、ベッドに横臥している被介護者の体位を、その最適な姿勢へと無理なく変化させることができる介護用ベッドを提供することを目的とする。

第１の態様による本発明は、前後方向の寸法および左右方向の寸法を有する介護用ベッドにおいて、被介護者が横臥するための床部の固定床面を形成する固定部材と、前記固定部材に対して移動可能であり、前記床部の可動床面を形成する可動部材と、前記可動部材を駆動するための可動部材駆動手段と、を備え、前記固定部材は、それぞれが前記左右方向または前記前後方向に延在する複数の細長部分を有し、前記可動部材は、前記可動部材駆動手段によって、前記複数の細長部分同士の間隙を介して、前記固定床面に関して上方に突出させ且つ前記前後方向および前記左右方向の少なくとも一方に動作させることができる移動体を有する、ことを特徴とする。

第２の態様による本発明は、第１の態様による本発明において、前記固定部材は、それぞれが前記前後方向または前記左右方向に延在する複数の追加の細長部分をさらに有し、前記複数の細長部分と前記複数の追加の細長部分とによって前記固定部材が格子状に形成されている、ことを特徴とする。

第３の態様による本発明は、第１または第２の態様による本発明において、前記可動部材は、複数の前記移動体を有し、前記可動部材駆動手段は、前記複数の移動体を同時に動作させることができる、ことを特徴とする。

第４の態様による本発明は、第１乃至第３のいずれかの態様による本発明において、前記可動部材は、複数の前記移動体を有し、前記可動部材駆動手段は、前記複数の移動体を互いに独立に動作させることができる、ことを特徴とする。

第５の態様による本発明は、第１乃至第５のいずれかの態様による本発明において、前記可動部材駆動手段は、ロボットアームの先端部に装着された回転駆動体から回転駆動力が伝達されるように構成されている、ことを特徴とする。

第６の態様による本発明は、第５の態様による本発明において、前記可動部材駆動手段は、前記回転駆動体に対して選択的かつ分離可能に接続される複数の被回転駆動体を有し、前記複数の被回転駆動体のそれぞれが、前記可動部材における互いに異なる動作に対応して設置されている、ことを特徴とする。

第７の態様による本発明は、第１乃至第６のいずれかの態様による本発明において、前記可動部材は、通常時においては前記可動床面が前記固定床面と同じ高さまたは前記固定床面よりも低い高さに位置するように配置される、ことを特徴とする。

第８の態様による本発明は、前後方向の寸法および左右方向の寸法を有する介護用ベッドにおいて、互いに独立に傾斜動作可能な複数の床部ユニットを有する、被介護者が横臥するための床部と、前記複数の床部ユニットを互いに独立に傾斜駆動するための床部ユニット駆動手段と、を備え、前記複数の床部ユニットのそれぞれが、前記床部ユニットの固定床面を形成する固定部材と、前記固定部材に対して移動可能であり、前記床部ユニットの可動床面を形成する可動部材と、前記可動部材を駆動するための可動部材駆動手段と、を有し、前記可動部材は、前記可動部材駆動手段によって、前記固定部材に形成された開口を介して、前記固定床面に関して上方に突出させ且つ前記前後方向および前記左右方向の少なくとも一方に動作させることができる移動体を有する、ことを特徴とする。

第９の態様による本発明は、第８の態様による本発明において、前記複数の床部ユニットのうちの少なくとも一つの床部ユニットにおいて、前記可動部材駆動手段は、前記移動体を前記前後方向または前記左右方向の軸線周りに回転的動作をさせることができる、ことを特徴とする。

第１０の態様による本発明は、第８または第９の態様による本発明において、前記複数の床部ユニットのうちの少なくとも一つの床部ユニットは、複数の前記移動体を有しており、前記可動部材駆動手段は、前記複数の移動体を互いに独立して動作させることができる、ことを特徴とする。

第１１の態様による本発明は、第８または第９の態様による本発明において、前記複数の床部ユニットのうちの少なくとも一つの床部ユニットは、複数の前記移動体を有しており、前記可動部材駆動手段は、共通の前記床部ユニットに属する前記複数の移動体を同時に動作させることができる、ことを特徴とする。

第１２の態様による本発明は、第８または第９の態様による本発明において、前記複数の床部ユニットのうちの少なくとも二つの床部ユニットのそれぞれは、複数の前記移動体を有しており、前記可動部材駆動手段は、前記少なくとも二つの床部ユニットの一つに属する前記複数の移動体に、前記少なくとも二つの床部ユニットの他の一つに属する前記複数の移動体とは異なる動作をさせることができる、ことを特徴とする。

第１３の態様による本発明は、第８乃至第１２のいずれかの態様による本発明において、前記床部ユニット駆動手段および前記可動部材駆動手段の少なくとも一方は、ロボットアームの先端部に装着された回転駆動体から回転駆動力が伝達されるように構成されている、ことを特徴とする。

第１４の態様による本発明は、第１３の態様による本発明において、前記床部ユニット駆動手段および前記可動部材駆動手段の少なくとも一方は、前記回転駆動体に対して選択的かつ分離可能に接続される複数の被回転駆動体を有し、前記複数の被回転駆動体のそれぞれが、前記床部ユニットおよび／または前記可動部材における互いに異なる動作に対応して設置されている、ことを特徴とする。

第１５の態様による本発明は、第８乃至第１４のいずれかの態様による本発明において、前記可動部材は、通常時においては前記可動床面が前記固定床面と同じ高さまたは前記固定床面よりも低い高さに位置するように配置される、ことを特徴とする。

第１６の態様による本発明は、被介護者が横臥するための床部を有する介護用ベッドにおいて、前記床部の少なくとも一部を形成する可動部材と、前記可動部材を動作させるための可動部材駆動手段と、前記床部に横臥している前記被介護者の姿勢に関する姿勢情報を取得するための姿勢情報取得手段と、前記姿勢情報取得手段により得られた前記姿勢情報に基づいて前記可動部材駆動手段を制御して、前記可動部材の動作により前記被介護者の姿勢を所定の姿勢に変化させるための制御手段と、を備えたことを特徴とする。

第１７の態様による本発明は、第１６の態様による本発明において、前記制御手段は、前記姿勢情報取得手段により得られた現在の前記姿勢情報と、目標とする前記所定の姿勢における姿勢情報とを分析し、前記被介護者の現在の姿勢と前記所定の姿勢との差を徐々に小さくするように前記可動部材を複数回にわたって動作させる、ことを特徴とする。

第１８の態様による本発明は、第１６または第１７の態様による本発明において、前記姿勢情報取得手段は、前記被介護者を撮像することによって前記姿勢情報を取得する、ことを特徴とする。

第１９の態様による本発明は、第１６乃至第１８のいずれかの態様による本発明において、前記可動部材駆動手段は、ロボットアームの先端部に装着された回転駆動体から回転駆動力が伝達されるように構成されている、ことを特徴とする。

第２０の態様による本発明は、第１９の態様による本発明において、前記可動部材駆動手段は、前記回転駆動体に対して選択的かつ分離可能に接続される複数の被回転駆動体を有し、前記複数の被回転駆動体のそれぞれが、前記可動部材における互いに異なる動作に対応して設置されている、ことを特徴とする。

第２１の態様による本発明は、第１６乃至第２０のいずれかの態様による本発明において、前記可動部材は、通常時においては前記可動床面が前記固定床面と同じ高さまたは前記固定床面よりも低い高さに位置するように配置される、ことを特徴とする。

第２２の態様による本発明は、被介護者が横臥するための床部を有する介護用ベッドにおいて、前記床部の少なくとも一部を形成する可動部材と、前記可動部材を動作させるための可動部材駆動手段と、を備え、前記可動部材および前記可動部材駆動手段が、前記床部全体のうちの所望の位置に着脱自在に装着できるようにモジュール式に構成されている、ことを特徴とする。

第２３の態様による本発明は、第２２の態様による本発明において、前記可動部材駆動手段は、ロボットアームの先端部に装着された回転駆動体から回転駆動力が伝達されるように構成されている、ことを特徴とする。

第２４の態様による本発明は、第２３の態様による本発明において、前記可動部材駆動手段は、前記回転駆動体に対して選択的かつ分離可能に接続される複数の被回転駆動体を有し、前記複数の被回転駆動体のそれぞれが、前記可動部材における互いに異なる動作に対応して設置されている、ことを特徴とする。

第２５の態様による本発明は、第２２乃至第２４のいずれかの態様による本発明において、前記可動部材は、通常時においては前記可動床面が前記固定床面と同じ高さまたは前記固定床面よりも低い高さに位置するように配置される、ことを特徴とする。

第２６の態様による本発明は、被介護者が横臥するための床部を有する介護用ベッドにおいて、前記床部の少なくとも一部を形成する可動部材と、前記可動部材を動作させるための可動部材駆動手段と、を備え、前記可動部材駆動手段は、ロボットアームの先端部に装着された回転駆動体から回転駆動力が伝達されるように構成されており、前記可動部材駆動手段は、前記回転駆動体に対して選択的かつ分離可能に接続される複数の被回転駆動体を有し、前記複数の被回転駆動体のそれぞれが、前記可動部材における互いに異なる動作に対応して設置されている、ことを特徴とする。

本発明による介護用ベッドによれば、ベッドに横臥している被介護者の体位を、その最適な姿勢へと無理なく変化させることができる。

本発明の一実施形態による介護用ベッドを示した斜視図。 図１に示した介護用ベッドを模式的に示した平面図。 図１に示した介護用ベッドのベッド基台および駆動機構の部分を模式的に示した平面図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構の各駆動力入力ポートの機能を説明するための側面図。 図１に示した介護用ベッドの動作を説明するための模式図。 図１に示した介護用ベッドの動作を説明するための他の模式図。 図１に示した介護用ベッドの一変形例を模式的に示した平面図。 図１に示した介護用ベッドの他の変形例を模式的に示した平面図。 図１に示した介護用ベッドの他の変形例を模式的に示した平面図。 図１に示した介護用ベッドの腰部及び肩部に関する駆動機構を説明するための斜視図。 図１０に示した駆動機構において上下動用入力回転時の様子を示した斜視図。 図１０に示した駆動機構において左右動用入力回転時の様子を示した斜視図。 図１に示した介護用ベッドの足部領域に関する駆動機構を説明するための斜視図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構の駆動力入力ポートに対して回転動力を接続する様子を示した側面図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構の駆動力入力ポートに対して回転動力を接続する様子を示した正面図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構のロボットアームの内部構造を示した断面図。 図１６に示したロボットアームの先端部を拡大して示した断面図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構において、駆動力入力ポートとロボットアーム先端の回転駆動体とが接続された状態を示した斜視図。 図１８に示した介護用ベッドの動力接続部の組立て図。 図１８に示した介護用ベッドの動力接続部において接続時のガタ（偏心など）を吸収する様子を示した説明図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構の駆動力入力ポート及びロボットアームの一変形例を示した側面図。 図２１に示した駆動力入力ポート及びロボットアームの正面図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構の動力接続部の一変形例を示した斜視図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構の動力接続部の一変形例を示した斜視図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構の一変形例として、１台のロボットによって２台の介護用ベッドの各駆動力入力ポートを駆動するようにした構成を示した断面図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構の一変形例を説明するための模式的な斜視図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構の一変形例を説明するための模式的な正面図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構の一変形例を説明するための模式的な側面図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構の一変形例を説明するための模式的な下面図。 図１に示した介護用ベッドの駆動機構の他の変形例を説明するための模式的な斜視図。 本発明の他の実施形態による介護用ベッドを模式的に示した平面図。 図３１に示した介護用ベッドの模式的な側面図。 図３１に示した介護用ベッドの床部ユニットの上面を駆動力入力ポートと共に示した模式図。 図３３に示した床部ユニットの側面を駆動力入力ポートと共に示した模式図。 図３１に示した介護用ベッドの動作を説明するための模式図。 図３１に示した介護用ベッドの一変形例の床部ユニットを模式的に示した平面図。 図３６に示した床部ユニット模式的に示した側面図。 図１に示した介護用ベッドの他の実施形態を模式的に示した側面図。 図３８に示した介護用ベッドのユニットを取り外した状態を模式的に示した側面図。 図１に示した介護用ベッドの他の実施形態を模式的に示した側面図。 図４０に示した介護用ベッドの動作を説明するためのフローチャート。 図４０に示した介護用ベッドの動作に関する制御パラメーターを示した図。

以下、本発明の一実施形態による介護用ベッドについて、図面を参照して説明する。

図１および図２に示したように、本実施形態による介護用ベッド１は、前後方向の寸法Ｌ及び左右方向の寸法Ｗを有している。前後方向寸法Ｌ及び左右方向寸法Ｗは、被介護者Ｐが横臥する床面２を形成する床部３の前後方向寸法及び左右方向寸法に対応している。

床部３は、ベッド基台４の上方に配置されており、ベッド基台４には、床部３の少なくとも一部を移動させるための駆動機構５が設けられている。駆動機構５の少なくとも一部が、本発明における可動部材駆動手段に対応している。

図２に示したように、介護用ベッド１の床部３は、前後方向に沿って、頭部領域８、肩部領域９、腰部領域１０、及び足部領域１１に分割されている。床部３の頭部領域８は、一連一体の板状の方形部材１２によって形成されている。

床部３の前後方向の中央部にあたる肩部領域９及び腰部領域１０は、それぞれ、固定床面２Ａを形成する固定部材１３Ａと、固定部材１３Ａに対して移動可能であり、可動床面２Ｂを形成する可動部材１３Ｂと、を備えている。固定部材１３Ａは、左右方向に延在する複数の細長部材を、前後方向に延在する左右一対の縁部材によって連結した構造である。可動部材１３Ｂは、固定部材１３Ａの複数の細長部材同士の間隙に配置された複数の細長の移動体で構成されている。固定部材１３Ａにおいて間隙を形成する内周面と、可動部材１３Ｂの外周面との間には、全周にわたって間隙が確保されている。

複数の移動体（可動部材）１３Ｂは、駆動機構５によって、固定部材１３Ａの複数の細長部材同士の間隙を介して、固定床面２Ａに関して上方に突出させ且つ固定部材１３Ａの間隙内で左右方向に動作させることができる。肩部領域９に属する移動体１３Ｂと、腰部領域１０に属する移動体１３Ｂとは、駆動機構５によって互いに独立に駆動することができる。また、肩部領域９に属する複数の移動体１３Ｂは、駆動機構５によって一体に駆動される。同様に、腰部領域１０に属する複数の移動体１３Ｂは、駆動機構５によって一体に駆動される。

足部領域１１は、右足に対応する部分と左足に対応する部分とから成る。右足に対応する部分は、前後方向に並置された一対の可動矩形片１４によって構成されており、左足に対応する部分も、同じく前後方向に並置された一対の可動矩形片１４によって構成されている。

足部領域１１の右足に対応する部分及び左足に対応する部分は、それぞれ、駆動機構５によって中央の部分が押し上げられて、図１に示したように隆起して山形形状に変形する。これにより、被介護者Ｐの右足又は左足を、その膝裏から押し上げて屈曲させることができる。

図３に示したように、ベッド基台４には、２台のロボット（２本のロボットアーム６）が組み込まれており、各ロボットアーム６が独立して駆動可能である。なお、図３においては、駆動機構５の構成を分かり易く表示するために、ベッド基台４を比較的小さく表示している。

図４に示したように、ベッド基台４に設けられた駆動機構５は、ロボットアーム６と、このロボットアームの先端部が選択的に接続される複数の駆動力入力ポート（被回転駆動体）７を備えている。複数の駆動力入力ポート７（７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄ、７Ｅ）のそれぞれが、床部３における互いに異なる移動動作に対応している。

次に、図５および図６を参照して、介護用ベッド１において被介護者Ｐの体位を変換する際の移動体１３Ｂの動作について説明する。

図５（ａ）に示したように、通常時において移動体１３Ｂは、可動床面２Ｂが固定床面２Ａと同じ高さに位置するように配置されている。すなわち、通常時においては、可動床面２Ｂと固定床面２Ａとが同じ高さに位置して、共通の平面内で床面２を構成している。

図５（ａ）に示した状態から、駆動機構５によって移動体１３Ｂを、図５（ｂ）に示したように降下させる。このとき、被介護者Ｐの体は、固定部材１３Ａの固定床面２Ａによって支持されているので、固定床面２Ａの高さに保持される。

次に、駆動機構５によって移動体１３Ｂを、図５（ｃ）に示したように、固定部材１３Ａと移動体１３Ｂとの左右方向の間隙を利用して、左右方向の一方に移動させる。このとき、移動体１３Ｂは被介護者Ｐの体から離間しているので、被介護者Ｐに不快感を与えることなく、円滑に移動させることができる。

次に、駆動機構５によって移動体１３Ｂを、図５（ｄ）に示したように上昇させる。これにより、被介護者Ｐの体は、移動体１３Ｂの可動床面２Ｂによって押し上げられ、固定床面２Ａから離間して上昇する。

次に、駆動機構５によって移動体１３Ｂを、図６（ａ）に示したように、固定部材１３Ａと移動体１３Ｂとの左右方向の間隙を利用して、左右方向の他方に移動させる。これにより、被介護者Ｐの体も移動体１３Ｂと一緒に移動する。このとき、被介護者Ｐの体は固定床面２Ａから離間しているので、被介護者Ｐに不快感を与えることなく、円滑に移動させることができる。

次に、駆動機構５によって移動体１３Ｂを、図６（ｂ）に示したように、固定床面２Ａよりも低い位置まで降下させる。これにより、被介護者Ｐの体が固定床面２Ａに載置される。

次に、駆動機構５によって移動体１３Ｂを、図６（ｃ）に示したように左右方向の一方に移動させる。このとき、移動体１３Ｂは被介護者Ｐの体から離間しているので、被介護者Ｐに不快感を与えることなく、円滑に移動させることができる。

次に、駆動機構５によって移動体１３Ｂを、図６（ｄ）に示したように固定床面２Ａの高さまで上昇させる。これにより、移動体（可動部材）１３Ｂの可動床面２Ｂと固定部材１３Ａの固定床面２Ａとが面一となり、両者が共通の平面内で床面２を形成する。

上述の移動体１３Ｂの回転的動作を繰り返すことにより、被介護者Ｐの体を局所的に（例えば肩部のみ、或いは腰部のみを）左方向（または右方向）に少しずつ移動させることができる。

上述の体位変換動作は、肩部領域９と腰部領域１０とで独立に実施することができる。例えば、最初に肩部領域９において被介護者Ｐの肩部分を移動させ、しかる後に腰部領域１０において被介護者Ｐの腰部分を移動させることができる。

本実施形態による介護用ベッド１によれば、移動体１３Ｂの回転的動作を繰り返すことにより、被介護者Ｐの体を局所的に（例えば肩部のみ、或いは腰部のみを）少しずつ移動させて、その最適な姿勢へと無理なく変化させることができる。

また、本実施形態による介護用ベッド１によれば、固定部材１３Ａと移動体（可動部材）１３Ｂとの間で水平方向に間隙が存在し、この間隙には何も充填されていないので、移動体１３Ｂの水平方向の移動ストロークを大きくとることができると共に、移動体１３Ｂの水平方向の移動に伴って間隙内の充填物が上方に突出するようなこともない。

なお、肩部領域９に属する複数の移動体１３Ｂを同時に動作させるようにしても良いし、或いは肩部領域９に属する複数の移動体１３Ｂを個別に駆動するようにしても良い。また、肩部領域９に属する複数の移動体１３Ｂをいくつかのグループに分けて、各グループに属する複数の移動体１３Ｂを同時に駆動するようにしても良い。腰部領域１０に属する複数の移動体１３Ｂについても同様である。

図７は、図１に示した実施形態の一変形例を示しており、この変形例においては、床部３の一部を構成する固定部材１３Ａが、前後方向および左右方向に延在する複数の細長部材によって格子状に形成されている。床部３の他の一部を構成する複数の移動体（可動部材）１３Ｂは、格子状の固定部材１３Ａの各開口部に移動可能に配置されている。

本例においても、駆動機構５によって移動体１３Ｂを移動させて回転的動作を行なわせることにより、被介護者Ｐの体を局所的に少しずつ移動させて、その最適な姿勢へと無理なく変化させることができる。

また、本例においても、肩部領域９に属する複数の移動体１３Ｂを同時に駆動して回転的動作を行なわせても、個別に駆動して回転的動作を行なわせても良く、或いは、肩部領域９に属する複数の移動体１３Ｂをいくつかのグループに分けて、各グループに属する複数の移動体１３Ｂを同時に駆動して回転的動作を行なわせるようにしても良い。腰部領域１０に属する複数の移動体１３Ｂについても同様である。

図８は、図１に示した実施形態の他の変形例を示しており、この変形例においては、介護用ベッド１の床部３の全体が、スリット状の固定部材１３Ａと、複数の細長の移動体（可動部材）１３Ｂとで構成されている。

本例においては、複数の移動体１３Ｂをいくつかのグループに分けて、各グループに属する複数の移動体１３Ｂを同時に駆動して回転的動作を行なわせたり。或いは、複数の移動体１３Ｂをそれぞれ個別に駆動して回転的動作を行なわせるようにしても良い。

本例においては、被介護者Ｐの体全体を、移動体１３Ｂによって局所的に少しずつ移動させて、その最適な姿勢へと無理なく変化させることができる。

図９は、図１に示した実施形態の他の変形例を示しており、この変形例においては、介護用ベッド１の床部３の全体が、格子状の固定部材１３Ａと、複数の移動体（可動部材）１３Ｂとで構成されている。

本例においても、複数の移動体１３Ｂをいくつかのグループに分けて、各グループに属する複数の移動体１３Ｂを同時に駆動して回転的動作を行なわせる。或いは、複数の移動体１３Ｂをそれぞれ個別に駆動して回転的動作を行なわせるようにしても良い。

本例においても、被介護者Ｐの体の全体を、移動体１３Ｂによって局所的に少しずつ移動させて、その最適な姿勢へと無理なく変化させることができる。

次に、図１に示した実施形態による介護用ベッド１の駆動機構５の内部構造について説明する。

図１０に示したように、駆動機構５は、床部３（の一部）がその上端に設けられた支持基部１５を備えている。なお、図１０においては、複数の移動体（可動部材）１３Ｂから成る床部３（の一部）を模式的に一体物として示している。

支持基部１５の下端部が、直動支持部材（リニアガイド）１６で支持されており、これにより、支持基部１５は、ベッド左右方向において水平方向に移動可能とされている。支持基部１５を支持する直動支持部材１６は、可動支持板１７の上端に設けられている。可動支持板１７は、上下方向に延設された一対の直動支持部材（リニアガイド）１８によって、上下動可能に支持されている。

可動支持板１７の一方の側端部にはラック１９が上下方向に延設されており、このラック１９にピニオン２０が噛み合っている。このピニオン２０は接続軸２１の一端に設けられており、接続軸２１の他端にはウォームギア２２のホイールが設けられている。このウォームギア２２のホイールは、ウォームギア２２のウォームと噛み合っており、このウォームは、先端部が駆動力入力ポート７を形成する入力軸２３に形成されている。この駆動力入力ポート７は、床部３を上下動させるための回転動力の入力部である。

支持基部１５の下端部にはラック２４が設けられており、このラック２４にはピニオン２５が噛み合っている。このピニオン２５は接続軸２６の上端に設けられており、接続軸２６の下端にはべベルギア２７が設けられている。このべベルギア２７は、可動支持板１７に回転可能に設けられたべベルギア２８と噛み合っている。

可動支持板１７に設けられたべベルギア２８には、プーリ２９が一体的に形成されており、このプーリ２９にはベルト３０が掛けられている。このベルト３０は、他のプーリ３１に掛けられており、このプーリ３１は接続軸３２の一端に設けられており、接続軸３２の他端にはウォームギア３３のホイールが設けられている。ウォームギア３３のホイールは、ウォームギア３３のウォームに噛み合っている。

ウォームギア３３のウォームが形成された接続軸３４の端部にはピニオン３５が設けられており、このピニオン３５は、上下方向に延設されたラック３６に噛み合っている。このラック３６は、上下方向に延設された直動支持部材（リニアガイド）３７によって上下動可能に支持されている。この直動支持部材３７には、ラック３６と一体的に他のラック３８が上下動可能に支持されており、このラック３８がピニオン３９と噛み合っている。

このピニオン３９は入力軸４０の一端に設けられており、この入力軸の他端は駆動力入力ポート７を形成している。この駆動力入力ポート７は、床部３を左右方向に水平移動させるための回転動力の入力部である。

次に、介護用ベッド１の床部３を上下動させる際の動作について、図１１を参照して説明する。

上下動用の駆動力入力ポート７Ｂを回転させると、この回転動力がウォームギア２２を介して接続軸２１に伝達される。すると、接続軸２１と一体にピニオン２０が回転し、このピニオン２０の回転により、ラック１９が上下方向に移動する。ラック１９は可動支持板１７に固定されているので、ラック１９と共に可動支持板１７が上下方向に移動する。これにより、支持基部１５と共に床部３が上下方向に移動する。

なお、可動支持板１７と一体に接続軸３４が上下に移動するので、ラック３６も同時に上下に移動する。このとき、左右動用の駆動力入力ポート７Ｃが回転してしまうが、この左右動用の駆動力入力ポート７Ｃはフリーなので、回転しても問題ない。

また、ウォームギア２２は出力側から回転させることができない構造であるため、上下動用の駆動力入力ポート７Ｂの印加トルクが除去されても、その時の姿勢を保持することができる。

次に、介護用ベッド１の床部３を左右方向に水平移動させる際の動作について、図１２を参照して説明する。

左右動用の駆動力入力ポート７Ｃを回転させると、この回転力がラック３８に伝達され、他方のラック３６と共に上下方向に移動する。ラック３６の上下動によってピニオン３５が回転し、この回転力がウォームギア３３を介してプーリ３１に伝達される。

プーリ３１が回転すると、ベルト３０を介して同時に他方のプーリ２９が回転する。これにより、プーリ２９に一体に設けられたべベルギア２８が回転し、このべベルギア２８に噛み合ったべベルギア２７が回転する。

べベルギア２７が回転すると同時にピニオン２５が回転し、このピニオン２５の回転によりラック２４が左右方向に移動する。その結果、支持基部１５と共に床部３が左右方向に水平移動する。

なお、ウォームギア３３は出力側から回転させることができない構造であるため、左右動用の駆動力入力ポート７Ｃの印加トルクが除去されても、その時の姿勢を保持することができる。

図１３は、足部領域１１を構成する可動矩形片１４を下方から押し上げるための足部用の駆動機構を示している。この足部用の駆動機構においては、足部用の駆動力入力ポート７Ａ（７）を回転させると、この駆動力入力ポート７Ａが先端部に形成された入力軸４１が回転する。

この入力軸４１には、ウォームギア４２を構成するウォームが形成されており、同じくウォームギア４２を構成するホイールに動力が伝達される。ウォームギア４２のホイールは接続軸４３の一端に設けられており、この接続軸４３の他端にはピニオン４４が設けられている。

ピニオン４４はラック４５と噛み合っており、ラック４５は可動支持板１７の側端部に設けられている。可動支持板１７は、上下方向に延設された一対の直動支持部材（リニアガイド）４６によって、上下動可能に支持されている。

ピニオン４４の回転によってラック４５が上下動し、これにより可動支持板１７が上下動する。可動支持板１７の上端部には押上部材４７の下端部が固定されており、この押上部材４７の上端部によって、可動矩形片１４がその下方から押し上げられる。

図１４及び図１５に示したように、ロボットアーム６は基端部６ａと先端部６ｂを有しており、ロボットアーム６の基端部６ａは、ロボット主軸５１の上端部に装着されている。ロボットアーム６の先端部６ｂには、回転駆動体５２が回転可能に設けられている。

ロボットアーム６は、基端側リンク部材５３及び先端側リンク部材５４を備えており、基端側リンク部材５３の基端部がロボットアームの基端部６ａを構成し、先端側リンク部材５４の先端部がロボットアーム６の先端部６ｂを構成している。基端側リンク部材５３の先端部と先端側リンク部材５４の基端部とが、互いに回転可能に接続されている。

図１６に示したように、ベッド基台４の内部には、ロボット主軸５１用の駆動モータ５５が設けられており、この駆動モータ５５によってロボット主軸５１が、第１軸線Ｌ１周りに回転駆動される。

基端側リンク部材５３の内部には、先端側リンク部材５３用の駆動モータ５６が設けられており、この駆動モータ５６によって先端側リンク部材５４が第２軸線Ｌ２周りに回転駆動される。

先端側リンク部材５４の内部には、回転駆動体５２用の駆動モータ５７が設けられており、この駆動モータ５７によって回転駆動体５２が第３軸線Ｌ３周りに回転駆動される。

なお、第１軸線Ｌ１、第２軸線Ｌ２、及び第３軸線Ｌ３は、互いに平行である。

各駆動モータ５５、５６、５７は、ロボット制御部５８によってその回転が制御される。ロボット制御部５８には、被介護者Ｐに対してその人に固有の床擦れ防止動作を実現できるように、当該介護者Ｐに固有のプログラムを記憶させることができる。

図１７に示したように、駆動モータ５７側のべベルギア５９と回転駆動体５２側のべベルギア６０とが噛み合っている。回転駆動体５２側のべベルギア６０の中央部にはスプライン溝を含む貫通孔６１が形成されており、この貫通孔６１に回転駆動軸６２が、第３軸線Ｌ３に沿って移動可能に挿通されている。この回転駆動軸６２は、べベルギア６０の貫通孔に対してスプライン嵌合しており、これにより回転駆動軸６２は、べベルギア６０に対して、第３軸線Ｌ３周りの回転が阻止されると共に、第３軸線Ｌ３に沿った直動動作が許容される。

回転駆動軸６２の一方の端部には回転駆動体５２が装着されており、回転駆動軸６２の他方の端部には、エアシリンダ６３のピストン６４の先端部が、ベアリング６５を介して接続されている。エアシリンダ６３を駆動してピストン６４を進出させることにより、回転駆動軸６２と共に回転駆動体５２が第３軸線Ｌ３に沿って前進する。

駆動モータ５７を駆動すると、その回転駆動力が、駆動モータ５７側のべベルギア５９から回転駆動体５２側のべベルギア６０に伝達される。回転駆動体５２の回転駆動軸６２とべベルギア６０とはスプライン嵌合しているので、べベルギア６０の回転駆動力が回転駆動軸６２に伝達され、回転駆動軸６２と一体に回転駆動体５２が回転する。

次に、図１８乃至図２０を参照して、ベッド基台４側の駆動力入力ポート７とロボットアーム６側の回転駆動体５２とを接続するための接続機構について説明する。

エアシリンダ６３を駆動して、ロボットアーム６先端の回転駆動体５２を、ベッド基台４側の駆動力入力ポート７に接続する際には、回転駆動体５２の駆動力入力ポート７への位置決め誤差や、回転駆動体５２及び駆動力入力ポート７の機械公差分のズレ（偏心など）を吸収する必要があり、これをカップリングで行う必要がある。

そこで、本実施形態においては、図１８及び図１９に示したように、オルダムカップリングを採用することにより、このズレを吸収するようにしている。即ち、オルダムカップリングにおいては、そのハブ６６、６７の突起がスライダ６８の溝を滑ることでズレが吸収される（図２０参照）。なお、ハブ６６及びスライダ６８が回転駆動体５２を構成し、ハブ６７が駆動力入力ポート７を構成している。

ここで、本実施形態における駆動機構５においては、駆動側と被駆動側との脱着のため、スライダ６８は、ロボットアーム６側のハブ６６に水平方向をフリーに取り付け、カップリング時の軸方向の衝撃を緩和するために、ロボットアーム６側のハブ６６とスライダ６８との間にバネ６９を介装している。

次に、本実施形態による介護用ベッド１の駆動機構５の動作例について説明する。

ロボットアーム６を駆動してアーム先端の回転駆動体５２を、所望の駆動力入力ポート７に対して向き合った状態となるように接近させて位置決めする。ロボットアーム６先端にあるエアシリンダ６３を駆動して、第３軸線Ｌ３に沿って回転駆動体５２を駆動力入力ポート７に向けて前進させ、両者を噛み合わせる。このとき、エアシリンダ６３のストローク長を検出して、回転駆動体５２と駆動力入力ポート７とが正常に噛み合ったことを確認する。

続いて、ロボットアーム６先端にある駆動モータ５７を駆動して、回転駆動体５２を回転させる。回転駆動体５２は駆動力入力ポート７に接続されているので、回転駆動体５２からの回転力が駆動力入力ポート７に伝達される。その結果、当該駆動力入力ポート７に対応する床部３の部位が所定の動作を行う。

所定量だけ駆動力入力ポート７を回転させたら、駆動モータ５７を停止する。エアシリンダ６３を駆動して回転駆動体５２を後退させて、回転駆動体５２と駆動力入力ポート７とを切り離す。ロボットアーム６を駆動して、回転駆動体５２を次の駆動力入力ポート７に移動して位置決めする。

次に、本実施形態による介護用ベッドの動作例、すなわち形状変更方法について説明する。

ロボットアーム６先端の回転駆動体５２を、１番目の駆動力入力ポート７Ａ（右膝に対応）に接続し、駆動モータ５７を回転させる。これにより、回転駆動体５２からの回転駆動力が、介護用ベッド１の床部３の右膝に対応する部位の駆動系に伝達される。その結果、右膝に対応する部位が山形形状に変形する。

駆動モータ５７の回転を止めた後、エアシリンダ６３を駆動して動力接続部（回転駆動体５２及び駆動力入力ポート７）を切り離し、ロボットアーム６を駆動して、２番目の駆動力入力ポート７Ｂ（腰部領域上下に対応）にロボットアーム６先端の回転駆動体５２を接続する。

この状態で駆動モータ５７を回転させる。これにより、回転駆動体５２からの回転駆動力が、介護用ベッド１の床部３の腰部領域１０に対応する移動体１３Ｂの上下駆動系に伝達される。その結果、腰部領域１０に対応する移動体１３Ｂが上昇する。

駆動モータ５７の回転を止めた後、エアシリンダ６３を駆動して動力接続部を切り離し、ロボットアーム６を駆動して、３番目の駆動力入力ポート７Ｃ（腰部領域水平に対応）にロボットアーム６先端の回転駆動体５２を接続する。

この状態で駆動モータ５７を回転させる。これにより、回転駆動体５２からの回転駆動力が、介護用ベッド１の床部３の腰部領域１０に対応する移動体１３Ｂの水平駆動系に伝達される。その結果、腰部領域１０に対応する移動体１３Ｂが水平動作する。

駆動モータ５７の回転を止めた後、エアシリンダ６３を駆動して動力接続部を切り離し、ロボットアーム６を駆動して、４番目の駆動力入力ポート７Ｄ（肩部領域上下に対応）にロボットアーム６先端の回転駆動体５２を接続する。

この状態で駆動モータ５７を回転させる。これにより、回転駆動体５２からの回転駆動力が、介護用ベッド１の床部３の肩部領域９に対応する移動体１３Ｂの上下駆動系に伝達される。その結果、肩部領域９に対応する移動体１３Ｂが上昇する。

駆動モータ５７の回転を止めた後、エアシリンダ６３を駆動して動力接続部を切り離し、ロボットアーム６を駆動して、５番目の駆動力入力ポート７Ｅ（肩部領域水平に対応）にロボットアーム６先端の回転駆動体５２を接続する。

この状態で駆動モータ５７を回転させる。これにより、回転駆動体５２からの回転駆動力が、介護用ベッド１の床部３の肩部領域９に対応する移動体１３Ｂの水平駆動系に伝達される。その結果、肩部領域９に対応する移動体１３Ｂが水平動作する。

駆動モータ５７の回転を止めた後、エアシリンダ６３を駆動して動力接続部を切り離し、ロボットアーム６を駆動して、３番目の駆動力入力ポート７Ｃ（腰部領域水平に対応）にロボットアーム６先端の回転駆動体５２を接続する。

この状態で駆動モータ５７を回転させる。これにより、回転駆動体５２からの回転駆動力が、介護用ベッド１の床部３の腰部領域１０に対応する移動体１３Ｂの水平駆動系に伝達される。その結果、腰部領域１０に対応する移動体１３Ｂが、さらに水平動作する。

駆動モータ５７の回転を止めた後、エアシリンダ６３を駆動して動力接続部を切り離し、ロボットアーム６を駆動して、５番目の駆動力入力ポート７Ｅ（肩部領域水平に対応）にロボットアーム６先端の回転駆動体５２を接続する。

この状態で駆動モータ５７を回転させる。これにより、回転駆動体５２からの回転駆動力が、介護用ベッド１の床部３の肩部領域９に対応する移動体１３Ｂの水平駆動系に伝達される。その結果、肩部領域９に対応する移動体１３Ｂが、さらに水平動作する。

以上のようにロボットに教示して、被介護者Ｐに合った床ずれ防止動作をプログラミングする。上記の動作例は、肩部と腰部の体幹を左にずらす場合であるが、さらにこれから右に体幹をずらし換えるには、上記の手順を逆にして、一旦体幹を真っ直ぐに戻し、さらに左膝に対応する駆動力入力ポートを選択して体位変更を行う。

なお、上下動作の上と下の方向、及び水平動作の右方向と左方向の切換えは、駆動モータ５７の正転・逆転で切り替える。

上記実施形態の一変形例としては、ロボットアーム６を、基端部６ａ及び先端部６ｂを含む１本のリンク部材によって構成することもできる。即ち、図２１及び図２２に示したように、１本のリンク部材４９の基端部がロボット主軸５１の上端部に装着されており、同リンク部材４９の先端部に回転駆動体５２が設けられている。

また、複数の駆動力入力ポート７は、ロボット主軸５１の回転軸線（第１軸線Ｌ１）を中心とした仮想円上に配置されている。この構成においては、ロボット主軸５１の回転によってロボットアーム６が旋回し、ロボットアーム６の先端部の回転駆動体５２を所望の駆動力入力ポート７の正面に位置決めすることができる。

なお、本変形例においても、回転駆動体５２と駆動力入力ポート７との接続機構は、上述した実施形態と同様である。

上記実施形態の他の変形例としては、図２３に示したように、駆動力入力ポート７において、十字状の接続用凹部７ａを形成すると共に、回転駆動体５２において、十字状の接続用凸部５２ａを形成する。接続用凹部７ａと接続用凸部５２ａは、互いに緩やかに嵌り合う寸法及び形状を有している。

また、図２３に示したように接続用凸部５２ａは、先細形状を有しており、一方、接続用凹部７ａは、接続用凸部５２ａの先細形状に対応する傾斜形状を有している。

この接続方式においては、駆動力入力ポート７に形成された接続用凹部７ａに対して、その正面から回転駆動体５２の接続用凸部５２ａを嵌め入れる。このとき、接続用凸部５２ａの先細形状と接続用凹部７ａの傾斜形状とが係合することにより、回転駆動体５２の駆動力入力ポート７への位置決め誤差等を吸収する方向への位置決め機能が発揮され、自然な嵌合を達成することができる。

上記実施形態の他の変形例としては、回転駆動体５２と駆動力入力ポート７との接続方式に関して、それらの接続を、回転軸線（第３軸線Ｌ３）に直交する方向に沿って両者を接近させて接続するように構成しても良い。

具体的には、図２４に示したように、駆動力入力ポート７において、その直径方向に沿って接続用凹部７ａを形成すると共に、回転駆動体５２において、その直径方向に沿って接続用凸部５２ａを形成する。接続用凹部７ａと接続用凸部５２ａは、互いに緩やかに嵌り合う寸法及び形状を有している。

この接続方式においては、図２４に示したように駆動力入力ポート７に形成された接続用凹部７ａに対して、その側面から回転駆動体５２の接続用凸部５２ａを嵌め入れることができる。このため、駆動力入力ポート７への接続に際して、回転駆動体５２をその回転軸線（第３軸線Ｌ３）方向に進出させる必要がなく、エアシリンダ６３等を省略して構造を簡素化することができる。

上記実施形態の他の変形例としては、２台の介護用ベッド１の複数の駆動力入力ポート７を、共通のロボットアーム６の回転駆動体５２によって選択的に駆動するように構成しても良い。

即ち、本変形例においては、図２５に示したように、介護用ベッド１の床部３と、その駆動機構（ロボットアーム部分を除く）とが、それぞれ二つずつ配置されている。ロボット主軸５１が垂直方向に配置されており、各駆動力入力ポート７も、べベルギア７０を介して垂直方向に配置されている。

そして、本変形例においては、ロボットアーム６を水平方向に回転駆動して所望の駆動力入力ポート７に位置決めすることにより、一方の介護用ベッド１の複数の駆動力入力ポート７と、他方の介護用ベッド１の複数の駆動力入力ポート７とを、共通のロボットアーム６の回転駆動体５２によって選択的に回転駆動することができる。

上記実施形態の他の変形例としては、ロボットアーム６先端の回転駆動体５２を進退させるための機構として、アーム先端にエアシリンダを設ける機構に代えて、ロボット主軸５１をその回転軸線に沿って移動させる機構を設けて、ロボット主軸５１の進出動作によってロボットアーム６全体を動かすようにしても良い。

上記実施形態の他の変形例としては、回転駆動体５２と駆動力入力ポート７との接続機構に関して、回転駆動体５２を駆動力入力ポート７に対して進退駆動する方式に代えて、駆動力入力ポート７側にエアシリンダ等を設け、回転駆動体５２に対して駆動力入力ポート７を進退駆動するように構成することもできる。

上記実施形態の他の変形例としては、動力接続部（駆動力入力ポート７及び回転駆動体５２）の接続方式に関して、上述したように凹部と凸部とを嵌合させる方式に代えて、ロボットアーム６先端の回転駆動体５２に摩擦板を設けると共に、駆動力入力ポート７にも摩擦板を設けても良い。

この変形例においては、回転駆動体５２を回転させながら駆動力入力ポート７に押し付けることにより、両方の摩擦板を係合させて接続状態を達成する。このようにすれば、接続時に摩擦板同士の間に滑りがあるので、動力の伝達が滑らかになる。このため、床部３の動作も滑らかとなり、被介護者Ｐへの負荷をより一層軽減することができる。

また、動力接続部（駆動力入力ポート７及び回転駆動体５２）の他の接続方式としては、回転駆動体５２と駆動力入力ポート７とを磁力により接続する方式を採用しても良い。

次に、上述した介護用ベッド１の駆動機構５の各種変形例について説明する。

上記実施形態では、ロボットアーム６の先端に駆動モータ５７を設置し、その回転駆動力を各駆動力入力ポート７に供給するようにしているが、この構成に代えて、ベッド基台４側に複数の駆動モータを床部３の各部位別に設置し、その駆動力を各部位に伝達する際のクラッチ切換をロボットアーム６で操作するようにしても良い。その場合、ベッド基台４側には、駆動力入力ポート７に代えて、クラッチを操作するスイッチが設置される。

また、ベッド基台４側に駆動モータを一つ設置し、その駆動力を各部位に分配・伝達する際のクラッチの切換をロボットアーム６で操作するように構成しても良い。その場合、ベッド基台４側には、駆動力入力ポート７に代えて、クラッチを操作するスイッチが設置される。

また、駆動源がロボット側にあるか、ベッド基台４側にあるかに関わらず、或いは駆動源の設置数が単数であるか、複数であるかに関わらず、駆動方式をモータ回転に代えて、エア駆動（エアバッグ、エアシリンダ等）とすることもできる。

また、駆動力の切換機構としてのロボットを、ベッド基台４側に設置せずに、移動台車の上に載せることもできる。

また、駆動力の切換機構としてロボットを使用せずに、例えばシーケンサにより切り換えるように構成することもできる。

上述した駆動機構５の他の変形例として、移動体（可動部材）１３Ｂの移動方向を、上下方向および左右方向に加えて、前後方向にも駆動できるようにして、左右方向および前後方向のそれぞれにおいて移動体１３Ｂに回転的動作をさせる。図２６乃至図２９は、上下、左右、前後の三方向への移動体１３Ｂの駆動を可能とする駆動機構５を示している。この駆動機構５は、図２６に示したように、一体に形成された３つの移動体１３Ｂを同時に駆動するものである。

図２７乃至図２９に示した駆動機構５は、左右方向に延在する一対の第１ボールネジ７１を有し、一対の第１ボールネジ７１は第１歯付ベルト７２を介して同時に回転動作するように構成されている。一対の第１ボールネジ７１の一方は、その一端が第１内部ポート７３を形成しており、第１内部ポート７３はフレキシブルワイヤ（図示を省略）を介して駆動入力ポート７の一つに接続されている。

一対の第１ボールネジ７１には一対の第１ナット部材７４が螺着されており、一対の第１ボールネジ７１の回転によって一対の第１ナット部材７４が、ガイドレール（図示を省略）に沿って左右方向に移動する。

一対の第１ナット部材７４には、前後方向に延在する第２ボールネジ７５が回転可能に挿通されている。第２ボールネジ７５の中央部分にネジが切られており、このネジが切られた部分に第２ナット部材７６が螺着されている。

第２ボールネジ７５には第２歯付ベルト７７が係合しており、第２歯付ベルト７７は４つの回転部材７８で走行可能に支持されている。第２歯付ベルト７７と第２ボールネジ７５との噛み合い状態を確実に担保するために、例えば第２歯付ベルト７７をローラ等で上から押さえるようにしても良い。

第２歯付ベルト７７を支持する４つの回転部材７８のうちの一つは第２内部ポート７９を形成しており、第２内部ポート７９は、フレキシブルワイヤ（図示を省略）を介して駆動入力ポート７の一つに接続されている。第２歯付ベルト７７を走行させることにより、第２ボールネジ７５が回転し、これに伴って第２ナット部材７６が、ガイドレール（図示を省略）に沿って前後方向に移動する。

第２ナット部材７６には、上下方向に延在する第３ボールネジ８０が回転可能に支持されており、移動体１３Ｂに接続された第３ナット部材８１に第３ボールネジ８０に螺合されている。第３ボールネジ８０の下端部が、フレキシブルワイヤ８２を介して第３内部ポート８２に接続されている。第３内部ポート８３は、フレキシブルワイヤ（図示を省略）を介して駆動入力ポート７の一つに接続されている。第３ボールネジ８０を回転させることにより、ガイドレール（図示を省略）で案内された第３ナット部材８１を昇降駆動することができる。

上述した駆動機構５を用いることにより、移動体１３Ｂは、前後方向の軸線周りの回転的動作、すなわち患者の体幹の左右方向の移動動作（図５、図６）のみならず、左右方向の軸線周りの回転的動作、すなわち患者の身長方向の移動動作を行なうことができる。

なお、第１内部ポート７３を回転させると第２ナット部材７６は左右方向に移動するが、このときに第２歯付ベルト７７が停止していると、第２ボールネジ７５が回転駆動され、第２ナット部材７６は同時に前後方向にも移動する。そこで、第２ナット部材を左右方向にのみ移動させる場合には、第２内部ポート７９を同時に回転させて、誘起運動をキャンセルさせる。なお、第２内部ポート７９に接続された駆動入力ポート７の回転駆動には、２台目のロボットのロボットアーム５を使用する。

図２７に示したように、移動体１３Ｂの移動可能範囲における所定の位置にリミットスイッチ８４を配置することにより、上下・左右・前後の各方向において、移動体１３Ｂを所定の位置に正確に移動させることができる。

図３０に示した駆動機構５は、複数の移動体１３Ｂのそれぞれを個別に駆動するように構成されている。この駆動機構５においては、１つの第３ボールネジ８０に対して１つの移動体１３Ｂが割り当てられている。これにより、個々の移動体１３Ｂを、上下・左右・前後に独立して駆動することができる。

本実施形態による介護用ベッド１によれば、ロボット制御部５８に予め組み込まれたプログラムによってロボットアーム６を駆動して、所定の床擦れ防止動作を自動的に行うようにしたので、深夜などに介護者が定期的に作業を行う必要がなく、介護者の精神的・肉体的な負担が解消され、被介護者Ｐにとっても、介護者に対する精神的な負担から解放される。

また、ロボットアーム６の位置決めにより、共通の回転駆動体５２によって、複数の駆動力入力ポート７へ選択的に回転駆動力を伝達するようにしたので、複数の異なる動作を実現するための駆動源が一つで済み、構成を簡素化することができる。

また、ロボットへの教示内容を変更することにより、駆動力の供給点（駆動力入力ポート７）の指定順序（シーケンス）を容易に変更することができるので、複数の異なる動作を実現する上での柔軟性を高めることができる。

また、複数の駆動力入力ポート７に対する動力伝達の切替え機能を、ロボットアーム６自体が果たしているので、従来のような動力伝達先の切替えのためのクラッチ機構を不要とすることができる。

また、上下、左右、前後の全方位において、固定部材１３Ａの存在範囲内で移動体（可動部材）１３Ｂが回転的動作を行なうために、ベッドの左右方向のみならず、前後方向にも動作可能であり、かつその方向に移動体１３Ｂが突出せず、かつきめ細かい動作が可能となる。例えば、上半身は前側、下半身は後側に動作させると、上下体を伸すような動作が可能となる。

次に、本発明の他の実施形態による介護用ベッドについて、図３１乃至図３５を参照して説明する。

本実施形態による介護用ベッドは、図３１および図３２に示したように、床部３が複数の床部ユニット３Ａを備えている。各床部ユニット３Ａの内部には、図２７乃至図２９に示した駆動機構５が収納されている。各床部ユニット３Ａは、図３３に示したように、スリット状の固定部材１３Ａ１３Ａと、複数の細長の移動体（可動部材）１３Ｂを有する。駆動入力ポート７と内部ポート７３、７９、８３とがフレキシブルワイヤ８５で接続されており、フレキシブルワイヤ８５を介して床部ユニット３Ａ内の駆動機構５に動力が供給される。

図３５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示したように、複数の床部ユニット３Ａは、床部ユニット駆動手段８６によって、互いに独立に傾斜駆動される。床部ユニット駆動手段８６は、フレキシブルワイヤ（図示を省略）を介して駆動入力ポート７に接続されており、そこから動力が供給される。床部ユニット駆動手段８６としては、例えば図１３に示した昇降駆動機構を採用することができる。

本実施形態においては、各床部ユニット３Ａ毎に移動体１３Ｂを異なる動作で駆動することができる。或いは、同一の床部ユニット３Ａに属する複数の移動体１３Ｂを一体に形成して同時に駆動するようにしても良いし、それぞれ別個に形成して個別に駆動するようにしても良い。或いは、同一の床部ユニット３Ａに属する複数の移動体１３Ｂをいくつかのグループに分けて、各グループに属する複数の移動体１３Ｂを同時に駆動するようにしても良い。

本実施形態においても、図５および図６に示した回転的動作を、駆動機構５によって移動体１３Ｂに行なわせることができる。

本実施形態の一変形例としては、図３６および図３７に示したように、床部ユニット３Ａを、格子状の固定部材１３Ａと、複数の移動体（可動部材）１３Ｂとで構成することができる。本例においても、各床部ユニット３Ａ毎に移動体１３Ｂを異なる動作で駆動することができる。或いは、同一の床部ユニット３Ａに属する複数の移動体１３Ｂを一体に形成して同時に駆動するようにしても良いし、それぞれ別個に形成して個別に駆動するようにしても良い。或いは、同一の床部ユニット３Ａに属する複数の移動体１３Ｂをいくつかのグループに分けて、各グループに属する複数の移動体１３Ｂを同時に駆動するようにしても良い。

次に、本発明の他の実施形態による介護用ベッドについて、図３８および図３９を参照して説明する。

本実施形態による介護用ベッドは、床部ユニット３Ａおよび駆動機構５が、床部全体のうちの所望の位置に着脱自在に装着できるようにモジュール式に構成されている。具体的には、図３２に示した前述の実施形態において、図３８に示したように駆動機構５を、分離可能なユニット５Ａ、５Ｂにモジュール化して着脱自在とする。これにより、図３９に示したように駆動機構５の一部のユニット５Ｂを取り外すことができる。

本実施形態においては、１台のロボットを複数のモジュール５Ａ、５Ｂ間で共用するように構成されている。これにより、構造の簡素化および製造コストの軽減を図ることができる。

本実施形態による介護用ベッドによれば、床部ユニット３Ａおよび駆動機構５が、床部全体のうちの所望の位置に着脱自在に装着できるようにモジュール式に構成されているので、被介護者Ｐのタイプ（足が重症、腰が重症等）に応じて、特に床ずれを防止したい部位にモジュールを適宜追加できる。これにより、各種のタイプの被介護者Ｐに対してフレキシブルに対応することができる。

次に、本発明の他の実施形態による介護用ベッドについて、図４０乃至図４２を参照して説明する。

本実施形態による介護用ベッドは、上述した各実施形態およびそれらの変形例において、図４０に示したように、ベッドに横臥している被介護者Ｐの姿勢に関する姿勢情報を取得するための姿勢情報取得手段９０と、姿勢情報取得手段９０により得られた姿勢情報に基づいて駆動機構（可動部材駆動手段）５を制御して、移動体（可動部材）１３Ｂの動作により被介護者Ｐの姿勢を所定の姿勢に変化させるための制御手段５８と、を備えたことを特徴とする。

制御手段５８は、姿勢情報取得手段９０により得られた現在の姿勢情報と、目標とする所定の姿勢における姿勢情報とを分析し、被介護者Ｐの現在の姿勢と記所定の姿勢との差を徐々に小さくするように移動体１３Ｂを複数回にわたって動作させる。

姿勢情報取得手段９０は、好ましくは、被介護者Ｐを撮像することによって姿勢情報を取得する赤外線カメラである。赤外線カメラを用いることにより、被介護者Ｐが布団をかぶっている場合でも、人体の肢体のみを抽出する画像処理により、人体の姿勢、位置を特定することができる。

本実施形態による介護用ベッドにおいては、被介護者Ｐにとって楽な姿勢、或いは医師から指示された姿勢を予め複数個登録しておき、現在の姿勢から、一つのある楽な姿勢に少しずつ近づけていくことができる。或いは、一つの楽な姿勢から別の楽な姿勢に少しずつ近づけていくこともできる。

このように被介護者Ｐの姿勢が、ある（楽な）姿勢になるように、複数の移動体１３Ｂを順に少しずつ回転的に動作させて、被介護者Ｐにとって自然な体位移動を可能とする。

図４１は、本実施形態による介護用ベッドの動作手順を示している。まず、ある目標姿勢を設定し（Ｓ１）、カメラ９０で被介護者Ｐを撮像して（Ｓ２）、被介護者Ｐの姿勢を特定する（Ｓ３）。次に、被介護者Ｐの現在の姿勢と目標とする姿勢との差を分析し、被介護者の各部（肩部、腰部等）における差を求める（Ｓ４）。

各部の求めた姿勢差がゼロ若しくは所定値以下であるか否かを判定し（Ｓ４）、ＹＥＳの場合は動作を一旦終了する。一方、求めた姿勢差がゼロでないか若しくは所定値以上であった場合（ＮＯ）には、所定の順、または所定の量だけ、各部に対応する移動体（可動部材）１３Ｂを動作させ（Ｓ６）、ステップＳ２に戻る。

なお、上述の移動体１３Ｂの回転的動作は、ステップＳ１において新たな目標姿勢を順次設定することにより、所望の時間間隔にて順次実施される。これにより、長期間にわたってベッドに横臥する被介護者Ｐの床ずれを、効果的に防止することができる。

図４２は、移動体（可動部材）１３Ｂを動作させる際の、現在角度から目標角度への変化パターンの一例を示している。便宜上、各部は、ベッドの長手の軸周り方向での回転角度を想定している。基本動作としては、各部を１箇所ずつ所定量動作させる。各部を複数同時に動作させても良い。但し、その場合はロボットアーム６は複数必要となる。一回に動作させる所定量は、各部によって異なっても良い。

従来の介護用ベッドは、ベッドの形状をある姿勢にして、被介護者Ｐの姿勢が従属的にそのベッドの形状に合おうとするものであるが、ベッドの形状と被介護者Ｐの姿勢には誤差がある場合が多いので、被介護者Ｐを望ましい姿勢にするには限界があった。

これに対して本実施形態による介護用ベッドは、被介護者Ｐをカメラ９０で撮像してその姿勢を特定し、特定された姿勢に基づいて被介護者Ｐの姿勢を主体的に所望の姿勢にする。これにより、被介護者Ｐの姿勢を確実に所望の姿勢に変化させることができる。

１ 介護用ベッド
２ 床面
２Ａ 固定床面
２Ｂ 可動床面
３ 床部
３Ａ 床部ユニット
４ ベッド基台
５ 駆動機構
６ ロボットアーム
６ａ ロボットアームの基端部
６ｂ ロボットアームの先端部
７ 駆動力入力ポート
８ 頭部領域
９ 肩部領域
１０ 腰部領域
１１ 足部領域
１２ 方形部材
１３Ａ 固定部材
１３Ｂ 可動部材（移動体）
１４ 可動矩形片
１５ 支持基部
１６、１８、３７、４６ 直動支持部材（リニアガイド）
１７ 可動支持板
１９、２４、２４Ａ、３６、３８、４５ ラック
２０、２５、３５、３９、４４ ピニオン
２１、２６、３２、３４、４３ 接続軸
２２、３３、４２ ウォームギア
２３、４０、４１ 入力軸
２７、２８、４８、５９、６０、７０ べベルギア
２９、３１ プーリ
３０ ベルト
４７ 押上部材
４９ リンク部材
５１ ロボット主軸
５２ 回転駆動体
５３ 基端側リンク部材
５４ 先端側リンク部材
５５、５６、５７ 駆動モータ
５８ ロボット制御部
６１ 貫通孔
６２ 回転駆動軸
６３ エアシリンダ
６４ ピストン
６５ ベアリング
６６、６７ オルダムカップリングのハブ
６８ オルダムカップリングのスライダ
６９ バネ
７１、７５、８０ ボールネジ
７２、７７ 歯付ベルト
７３、７９、８３ 内部ポート
７４、７６、８１ ナット部材
８２、８５ フレキシブルワイヤ
８４ リミットスイッチ
８６ 床部ユニット駆動手段
Ｌ１ 第１軸線
Ｌ２ 第２軸線
Ｌ３ 第３軸線
Ｐ 被介護者

Claims (15)

1. 前後方向の寸法および左右方向の寸法を有する介護用ベッドにおいて、
   被介護者が横臥するための床部の固定床面を形成する固定部材と、
   前記固定部材に対して移動可能であり、前記床部の可動床面を形成する可動部材と、
   前記可動部材を駆動するための可動部材駆動手段と、を備え、
   前記固定部材は、それぞれが前記左右方向または前記前後方向に延在する複数の細長部分を有し、
   前記可動部材は、前記可動部材駆動手段によって、前記複数の細長部分同士の間隙を介して、前記固定床面に関して上方に突出させ且つ前記前後方向および前記左右方向の少なくとも一方に動作させることができる移動体を有し、
   前記固定部材は、それぞれが前記前後方向または前記左右方向に延在する複数の追加の細長部分をさらに有し、
   前記複数の細長部分と前記複数の追加の細長部分とによって前記固定部材が格子状に形成されており、
   前記可動部材駆動手段は、ロボットアームの先端部に装着された回転駆動体から回転駆動力が伝達されるように構成されており、
   前記可動部材駆動手段は、前記回転駆動体に対して選択的かつ分離可能に接続される複数の被回転駆動体を有し、前記複数の被回転駆動体のそれぞれが、前記可動部材における互いに異なる動作に対応して設置されており、
   前記可動部材駆動手段が、前記床部全体のうちの所望の位置に着脱自在に装着できるようにモジュール式に構成されている、介護用ベッド。
2. 前記可動部材は、複数の前記移動体を有し、
   前記可動部材駆動手段は、前記複数の移動体を同時に動作させることができる、請求項１記載の介護用ベッド。
3. 前記可動部材は、複数の前記移動体を有し、
   前記可動部材駆動手段は、前記複数の移動体を互いに独立に動作させることができる、請求項１または２に記載の介護用ベッド。
4. 前記可動部材は、通常時においては前記可動床面が前記固定床面と同じ高さまたは前記固定床面よりも低い高さに位置するように配置される、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の介護用ベッド。
5. 前後方向の寸法および左右方向の寸法を有する介護用ベッドにおいて、
   複数の床部ユニットを有する、被介護者が横臥するための床部を備え、
   前記複数の床部ユニットのそれぞれが、前記床部ユニットの固定床面を形成する固定部材と、前記固定部材に対して移動可能であり、前記床部ユニットの可動床面を形成する可動部材と、前記可動部材を駆動するための可動部材駆動手段と、を有し、
   前記可動部材は、前記可動部材駆動手段によって、前記固定部材に形成された開口を介して、前記固定床面に関して上方に突出させ且つ前記前後方向および前記左右方向の少なくとも一方に動作させることができる移動体を有し、
   前記固定部材は、それぞれが前記左右方向または前記前後方向に延在する複数の細長部分を有し、
   前記固定部材は、それぞれが前記前後方向または前記左右方向に延在する複数の追加の細長部分をさらに有し、
   前記複数の細長部分と前記複数の追加の細長部分とによって前記固定部材が格子状に形成されており、
   前記可動部材駆動手段は、ロボットアームの先端部に装着された回転駆動体から回転駆動力が伝達されるように構成されており、
   前記可動部材駆動手段は、前記回転駆動体に対して選択的かつ分離可能に接続される複数の被回転駆動体を有し、前記複数の被回転駆動体のそれぞれが、前記可動部材における互いに異なる動作に対応して設置されており、
   前記可動部材駆動手段が、前記床部全体のうちの所望の位置に着脱自在に装着できるようにモジュール式に構成されており、
   前記複数の床部ユニットのうちの少なくとも一つの床部ユニットにおいて、前記可動部材駆動手段は、前記移動体に前記前後方向または前記左右方向の軸線周りに回転的動作をさせて前記被介護者の体を局所的に少しずつ移動させることができる、介護用ベッド。
6. 前記複数の床部ユニットのうちの少なくとも一つの床部ユニットは、複数の前記移動体を有しており、
   前記可動部材駆動手段は、前記複数の移動体を互いに独立して動作させることができる、請求項５記載の介護用ベッド。
7. 前記複数の床部ユニットのうちの少なくとも一つの床部ユニットは、複数の前記移動体を有しており、
   前記可動部材駆動手段は、共通の前記床部ユニットに属する前記複数の移動体を同時に動作させることができる、請求項５記載の介護用ベッド。
8. 前記複数の床部ユニットのうちの少なくとも二つの床部ユニットのそれぞれは、複数の前記移動体を有しており、
   前記可動部材駆動手段は、前記少なくとも二つの床部ユニットの一つに属する前記複数の移動体に、前記少なくとも二つの床部ユニットの他の一つに属する前記複数の移動体とは異なる動作をさせることができる、請求項５記載の介護用ベッド。
9. 前記可動部材は、通常時においては前記可動床面が前記固定床面と同じ高さまたは前記固定床面よりも低い高さに位置するように配置される、請求項５乃至８のいずれか一項に記載の介護用ベッド。
10. 被介護者が横臥するための床部を有する介護用ベッドにおいて、
    前記床部の固定床面を形成する固定部材と、
    前記床部の少なくとも一部を形成する可動部材と、
    前記可動部材を動作させるための可動部材駆動手段と、
    前記床部に横臥している前記被介護者の姿勢に関する姿勢情報を取得するための姿勢情報取得手段と、
    前記姿勢情報取得手段により得られた前記姿勢情報に基づいて前記可動部材駆動手段を制御して、前記可動部材の動作により前記被介護者の姿勢を所定の姿勢に変化させるための制御手段と、を備え、
    前記固定部材は、それぞれが左右方向または前後方向に延在する複数の細長部分を有し、
    前記固定部材は、それぞれが前記前後方向または前記左右方向に延在する複数の追加の細長部分をさらに有し、
    前記複数の細長部分と前記複数の追加の細長部分とによって前記固定部材が格子状に形成されており、
    前記可動部材駆動手段は、ロボットアームの先端部に装着された回転駆動体から回転駆動力が伝達されるように構成されており、
    前記可動部材駆動手段は、前記回転駆動体に対して選択的かつ分離可能に接続される複数の被回転駆動体を有し、前記複数の被回転駆動体のそれぞれが、前記可動部材における互いに異なる動作に対応して設置されており、
    前記可動部材駆動手段が、前記床部全体のうちの所望の位置に着脱自在に装着できるようにモジュール式に構成されている、介護用ベッド。
11. 前記制御手段は、前記姿勢情報取得手段により得られた現在の前記姿勢情報と、目標とする前記所定の姿勢における姿勢情報とを分析し、前記被介護者の現在の姿勢と前記所定の姿勢との差を徐々に小さくするように前記可動部材を複数回にわたって動作させる、請求項１０記載の介護用ベッド。
12. 前記姿勢情報取得手段は、前記被介護者を撮像することによって前記姿勢情報を取得する、請求項１０または１１に記載の介護用ベッド。
13. 前記可動部材は、前記固定部材に対して移動可能であり、前記床部の可動床面を形成し、
    前記可動部材は、通常時においては前記可動床面が前記固定床面と同じ高さまたは前記固定床面よりも低い高さに位置するように配置される、請求項１０乃至１２のいずれか一項に記載の介護用ベッド。
14. 被介護者が横臥するための床部を有する介護用ベッドにおいて、
    被介護者が横臥するための床部の固定床面を形成する固定部材と、
    前記床部の少なくとも一部を形成する可動部材と、
    前記可動部材を動作させるための可動部材駆動手段と、を備え、
    前記固定部材は、それぞれが左右方向または前後方向に延在する複数の細長部分を有し、
    前記固定部材は、それぞれが前記前後方向または前記左右方向に延在する複数の追加の細長部分をさらに有し、
    前記複数の細長部分と前記複数の追加の細長部分とによって前記固定部材が格子状に形成されており、
    前記可動部材駆動手段は、ロボットアームの先端部に装着された回転駆動体から回転駆動力が伝達されるように構成されており、
    前記可動部材駆動手段は、前記回転駆動体に対して選択的かつ分離可能に接続される複数の被回転駆動体を有し、前記複数の被回転駆動体のそれぞれが、前記可動部材における互いに異なる動作に対応して設置されており、
    前記可動部材駆動手段が、前記床部全体のうちの所望の位置に着脱自在に装着できるようにモジュール式に構成されている、介護用ベッド。
15. 前記可動部材は、前記固定部材に対して移動可能であり、前記床部の可動床面を形成し、
    前記可動部材は、通常時においては前記可動床面が前記固定床面と同じ高さまたは前記固定床面よりも低い高さに位置するように配置される、請求項１４記載の介護用ベッド。

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