CN106542288B - 采血管自动生产线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及采血管自动生产线，其依次包括：试管装填机构，第一剔除机构，上料机构，加料机构，检测机构，第二剔除机构，补管机构，烘干机构，盖帽振动上料盘，盖帽抓取机构，抽真空机构，试管转移机构，贴标机构，装托盘机构，托盘供应机构，托盘输出机构。本发明所提供的整个采血管自动生产线，其功能完整，能够自动完成采血管的加料组装贴标装盘一系列的工作，整个过程自动化程度高，装置结构设计合理，操作准确性高，效率高，能够大大提高采血管的生产效率，并且降低生产成本。

Description

采血管自动生产线

技术领域

本发明涉及真空采血管的生产装置，具体为一种采血管自动生产线。

背景技术

目前，医院进行血样的化验是医生诊断疾病的一种重要的手段，也是普通人进行常规体检的必不可少的体检项目，因此，医疗和体检每年需要消耗大量的采血管，因此在生产加工过程中需要不断提高生产效率，加大产量，同时控制生产成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种成品率高、生产效率高的采血管自动生产线。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种采血管自动生产线，其依次包括：将没有盖帽的试管装填到试管工装中试管装填机构；衔接所述试管装填机构的上料机构；与所述上料机构衔接的加料机构，加料机构在试管中加入试剂；与所述加料机构衔接、用于检测加料是否达标的检测机构；与所述检测机构衔接、用于将检测机构记录的不合格试管剔除的第二剔除机构；与所述第二剔除机构衔接、用于在剔除后空位中补入加料达标试管的补管机构；与所述补管机构衔接、用于将试管中试剂的溶剂进行烘干的烘干机构；盖帽振动上料盘，将胶塞盖帽按设计好的固定形态稳定整齐输出；与所述盖帽振动上料盘和所述烘干机构衔接的盖帽抓取机构，将整齐排列的盖帽放置在经过烘干机构处理过的试管上；与所述烘干机构衔接、对放置有盖帽的试管进行抽真空处理，然后通过按压将其上的盖帽压紧的抽真空机构；与所述抽真空机构衔接、将一侧的试管工装内的试管从试管工装内取出，然后旋转度，使直立状态的试管变成水平放置状体，将试管转移到另一侧，使试管水平放置在输送辊带上的试管转移机构；设置在所述输送辊带上、对试管进行贴标处理贴标机构；设置在所述输送辊带上、将经过贴标处理的采血管抓取后插入到托盘中的装托盘机构；与所述装托盘机构配合、给所述装托盘机构供应空托盘的托盘供应机构；与所述托盘供应机构衔接、将装满采血管的托盘输出的托盘输出机构。

进一步的，所述试管装填机构包括用于传送试管工装的输送带机构、试管落料机构和试管转移机构，试管落料机构将试管连续送到下方的输送辊带上，所述试管转移机构包括架设在第一机架-上方的两个第一横移气缸-，两第一横移气缸-上设置有横梁-，横梁-在第一横移气缸-的作用下前后移动，横梁-上固定设置有第一升降气缸-，所述第一升降气缸-下端设置有试管吸附板-，第一升降气缸-驱动所述试管吸附板-垂直升降，横梁-上设置有真空发生器-，试管吸附板-与真空发生器-连接，试管吸附板-上设置有吸附条，吸附条上设置吸附孔；所述试管转移机构还包括设置在所述传送试管工装的输送带机构上方的翻转板-，翻转板-上设置有放试管的凹槽，翻转板-两端通过转轴与支架转动配合，翻转板-通过旋转气缸控制，所述传送试管工装的输送带机构上设置有多组由气缸驱动的限位销-，用于使工装定位；传送试管工装的输送带机构的末端设置有第一推料气缸-，将装满试管的试管工装推送到传送机构上。

进一步的，所述加料机构、检测机构、第二剔除机构和补管机构并排依次设置在机架上，在四个机构的正前方位置设置有五个夹持推送装置，五个所述夹持推送装置的位置分别与所述上料机构的末端工位、加料机构、检测机构、第二剔除机构和补管机构相对应，五个夹持推送装置滑动设置在机架上，且通过连接装置同步联动。

进一步的，所述夹持推送装置包括固定设置在所述机架上的滑轨-、设置在滑轨-上的底板-、固定设置在底板-上的固定板-、固定设置在所述固定板-上的第四推料气缸-以及与所述第四推料气缸-固定连接的横板-，所述横板-一侧设置有固定夹板-，另一侧设置有活动夹板-，横板-背面固定设置夹板气缸-，所述活动夹板-与所述夹板气缸-固定连接；相邻的夹持推送装置的底板-之间通过连杆-连接。

进一步的，所述检测机构包括固定架设的横梁、固定设置在所述横梁上的位移气缸-、由所述位移气缸-驱动前后移动的固定板-、固定设置在所述固定板-上的第三升降气缸-、由所述第三升降气缸-驱动的安装板-，所述安装板-两端固定设置有平行夹持气缸-，所述平行夹持气缸-的两个夹指上分别设置有一个夹板-，两夹板-内侧设置有与试管相适配的凹槽，在机架上设置有两个智能相机-，机架外侧与智能相机-高度对应的位置设置有反光板-或遮光罩。

进一步的，所述第二剔除机构包括在第四机架-上设置的第一移动横梁-和第二移动横梁-，第一移动横梁-和第二移动横梁-均通过直线导轨与第四机架-滑动配合，所述第四机架-上固定设置第一推移气缸-，第一推移气缸-与第一移动横梁-连接，第一移动横梁-上固定设置两个第二推移气缸-，第二推移气缸-与所述第二移动横梁-连接；第一推移气缸-驱动所述第一移动横梁-和第二移动横梁-整体前后移动，第二推移气缸-控制第一移动横梁-和第二移动横梁-的间距，第二移动横梁-上固定设置第四升降气缸-，第四升降气缸-与安装板-固定连接，驱动安装板-垂直移动，安装板-上固定设置有一排气爪气缸-。

进一步的，所述补管机构包括架设在机架上的第二横移气缸-，第二横移气缸-的滑块上固定设置第五升降气缸-，第五升降气缸-与旋转气爪-固定连接，机架一侧固定设置有料仓-，料仓-呈矩形，在料仓底部侧壁设置有出料口，与出料口对应的另一侧固定设置顶管气缸-，顶管气缸动作，将试管从料仓由所述出料口顶出，旋转气爪-夹住被顶出的试管，第二横移气缸-动作，将试管全部抽出，旋转气爪-旋转度，使试管开口朝上，第五升降气缸-动作将试管放置在相应的位置，使试管工装的空缺工位得到填补。

进一步的，所述烘干机构包括第五机架-和设置在所述第五机架-左右两侧的第四输送带-，第五机架-和其两侧的第四输送带-构成的输送试管工装的输送机构，在第五机架-上设置有安装板-，所述安装板-位于试管工装的正上方，安装板-上固定设置有第六升降气缸-，第六升降气缸-与长方体形状的分流壳体-固定连接，驱动所述分流壳体-垂直动作，分流壳体-上设置有与试管工装上的试管相对应的若干喷气管-，分流壳体-与供热装置连接，。

进一步的，所述抽真空机构包括由支架支撑的工作台面-，所述工作台面上通过四个支撑柱-固定支撑设置有一个上支撑板-，所述上支撑板-上设置有两个下压气缸-和一个增压油缸-，所述下压气缸-端部固定连接顶部敞口的密封罩-，所述增压油缸-连接设置在所述密封罩-内的压帽板-；被推送到工作台面-上的试管工装置于密封罩-正下方，工作台面-上设置有与真空泵-连接的抽真空气嘴，密封罩-底部端口设置密封圈，通过下压气缸-将密封罩-压到工作台面上，能够与工作台面-密封接触，真空泵工作使密封罩内产生负压，保持一定真空度，置于密封罩-内的试管工装中载有的试管内空气被排出，此时增压油缸-驱动其端部的压帽板-下压，将放置在试管上的盖帽压紧在试管管体上。为了节省资源、提高工作效率，在密封罩-内一次放置四个试管工装。盖帽压紧后，增压油缸-和下压气缸-均缩回，安装在工作台面-一侧的顶出气缸-动作，其端部固定的推料板-将密封罩-正下方的几个试管工装推出到工作台面-的另一侧边缘处，如图所示，在工作台面-的另一侧边缘处固定设置推料电缸-，所述推料电缸-的滑块上固定设置有拨板-，推料电缸-带动拨板-动作，将完成抽真空压盖帽的试管工装拨送到输送带上，由输送带将试管工装输送到试管转移机构处，试管转移机构将试管工装内的试管取出后，将其旋转度，由直立状态变为水平状态放置到输送辊带上。

进一步的，所述的托盘供应机构包括工作平台-、并排固定设置在所述工作平台-上的两个托盘料仓-和滑动设置在工作平台-上的顶板-，所述顶板-由位于工作平台-下方的气缸驱动机构驱动，所述托盘料仓-位于所述抓取机械手的一侧底部开设有托盘出料口-，顶板-位于托盘料仓-的另一侧，气缸驱动机构带动顶板-动作，顶板-呈“凹”字型，其两侧凸板同时分别向两个托盘料仓-中的托盘作用，使最底部的托盘从所述托盘出料口-顶出后正好位于抓取机械手的正下方。顶板-归位后托盘料仓-中托盘由于重力作用自动下落。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

本发明所提供的整个采血管自动生产线，其功能完整，能够自动完成采血管的加料组装贴标装盘一系列的工作，整个过程自动化程度高，装置结构设计合理，操作准确性高，效率高，能够大大提高采血管的生产效率，并且降低生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明的整体布局结构示意图。

图2是本发明试管装填机构的结构示意图。

图3是本发明试管装填机构另一角度的结构示意图。

图4是本发明第一剔除机构和上料机构的俯视结构示意图。

图5是本发明加料机构、检测机构、第二剔除机构和补管机构的布局关系结构示意图。

图6是本发明夹持推送装置的结构示意图。

图7是本发明加料机构的结构示意图。

图8是本发明检测机构的结构示意图。

图9是本发明第二剔除机构的结构示意图。

图10是本发明补管机构的结构示意图。

图11是本发明烘干机构结构示意图。

图12是本发明盖帽振动上料盘和盖帽抓取机构的结构示意图。

图13是本发明烘干机构、盖帽振动上料盘和盖帽抓取机构的布局结构示意图。

图14是本发明抽真空机构的结构示意图。

图15是本发明抽真空机构另一视角的结构示意图。

图16是本发明试管转移机构的结构示意图。

图17是本发明落管控制机构的结构示意图。

图18是本发明装托盘机构的结构示意图。

图19是本发明装托盘机构另一视角的结构示意图。

图20是本发明装托盘机构中抓取机械手的结构示意图。

图21是本发明托盘供应机构的结构示意图。

图22是本发明托盘供应机构另一视角的结构示意图。

其中：1试管装填机构、1-1储料箱围挡、1-2第一输送带、1-3输送辊、1-4试管吸附板、1-5试管槽轮、1-6翻转板、1-7第一升降气缸、1-8第一从动轮、1-9落料通道、1-10第一推料气缸、1-11第一横移气缸、1-12横梁、1-13试管供料台、1-14第一机架、1-15电机、1-16真空发生器、1-17第二从动轮、1-18限位销；

2第一剔除机构、2-1第二输送带、2-2托盘、2-3第一推板、2-4第二推料气缸、2-5第三推料气缸、2-6第二推板；

3上料机构、3-1第三输送带、3-2第二机架；

4加料机构、4-1驱动气缸、4-2第二横梁、4-3第二横移气缸、4-4横移板、4-5第二升降气缸、4-6胶料管；

5检测机构、5-1第三横梁、5-2移位气缸、5-3固定板、5-4第三升降气缸、5-5安装板、5-6平行夹持气缸、5-7夹板、5-8反光板、5-9智能相机；

6第二剔除机构、6-1第四机架、6-2第一横移横梁、6-3第二移动横梁、6-4第四升降气缸、6-5安装板、6-6气爪气缸、6-7第一推移气缸、6-8第二推移气缸；

7补管机构、7-1第二横移气缸、7-2第五升降气缸、7-3旋转气爪、7-4料仓、7-5顶管气缸；

8烘干机构、8-1热风管、8-2第四输送带、8-3第五机架、8-4安装板、8-5第六升降气缸、8-6分流壳体、8-7喷气管、8-8定位销、8-9立柱；

9盖帽振动上料盘、9-1盖帽输送通道、9-2盖帽卡板、9-3卡槽；

10盖帽抓取机构、10-1第七升降气缸、10-2横移电缸、10-3安装板；

11抽真空机构、11-1真空泵、11-2顶出气缸、11-3推料板、11-4支撑柱、11-5密封罩、11-6推料电缸、11-7拨板、11-8下压气缸、11-9增压油缸、11-10上支撑板、11-11工作台面、11-12压帽板；

12试管转移机构、12-1左安装板、12-2移位气缸、12-3旋转气缸、12-4转轴、12-5气夹安装板、12-6平行夹持气缸、12-7试管夹板、12-8升降驱动机构、12-9右安装板、12-10第八升降气缸、12-11气爪安装板、12-12气爪、12-13横移滑台气缸、12-14左支撑梁、12-15右支撑梁、12-16安装架；

13贴标机构；14装托盘机构、14-1横移电缸、14-2横移安装板、14-3升降气缸、14-4吸盘、14-5固定横梁、14-6安装板、14-7旋转气缸、14-8安装架、14-9平行夹持气缸、14-10夹板、14-11平行夹持气缸安装板、14-12调距机构安装架、14-13推拉气缸、14-14导向滑杆、14-15调距工装架、14-16剪刀式伸缩架、14-17调距气缸、14-18调距工装、14-19固定导杆、14-20电缸、14-21安装板、14-22升降气缸、14-23升降安装架、14-24滑动架、14-25压紧气缸、14-26试管卡板、14-27试管压板、14-28挡板、14-29升降气缸；

15托盘供应机构、15-1工作平台、15-2托盘料仓、15-3顶板、15-4送料气缸、15-5推板、15-6托盘出料口；16托盘输出机构；

17夹持推送装置、17-1底板、17-2固定板、17-3第四推料气缸、17-4横板、17-5固定夹板、17-6活动夹板、17-7夹板气缸、17-8滑轨、17-9连杆、

18第三机架；19采血管顶管机构、20落管控制机构、20-1上隔板、20-2下隔板、20-3上档条、20-4上落管通道、20-5下档条、20-6下落管通道、20-7导杆、20-8连接块；100试管工装；200试管。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对发明进行清楚、完整的描述。

如图1所示，为本发明所提供的采血管自动生产线的整体布局机构示意图，其依次包括：试管装填机构1，将没有盖帽的试管装填到试管工装100中，然后将装有试管的试管工装依次输出；第一剔除机构2，将存在漏装（个别工位没有装入试管）问题的试管工装100剔除；上料机构3，衔接所述第一剔除机构2和下一个工位（即加料机构4）；加料机构4，在试管工装上的试管中加入促凝剂或抗凝剂或其他试剂；检测机构5，通过智能相机对试管拍照，与预先采集的标准照片比对，将加料失败的试管选出来，并记录其位置；第二剔除机构6，将所述检测机构5检测出来的不达标试管剔除；补管机构7，将经过剔除机构6处理后，空缺的工位上填入加料达标的试管；烘干机构8，将经过加料处理的试管中的试剂烘干；盖帽振动上料盘9，将胶塞盖帽按设计好的固定形态稳定整齐输出；盖帽抓取机构10，将整齐排列的盖帽成排的提起来，然后放置在经过烘干机构8处理过的试管上；抽真空机构11，对放置有盖帽的试管进行抽真空处理，然后通过按压将其上的盖帽压紧，然后送至输送带上输出；试管转移机构12，将一侧的试管工装100内的试管200整排从试管工装100内取出，然后旋转90度，使直立状态的试管变成水平放置状体，将其转移到另一侧，使其水平放置在传送辊上进入到贴标机构13进行贴标处理；贴标机构13，在真空采血管上贴标；装托盘机构14，将经过贴标处理的采血管抓取后插入到托盘中；托盘供应机构15，不断的供应空托盘，与装托盘机构14配合；托盘输出机构16，将装满采血管的托盘输出。

如图2和3所示，试管装填机构1包括第一机架1-14，第一机架1-14左右两侧设置第一输送带1-2，试管工装100两端落在第一输送带1-2上，在第一输送带1-2的作用下移动，第一机架1-14上设置试管落料机构和试管转移机构，试管落料机构包括输送辊1-3、设置在输送辊1-3上方的试管供料台1-3、设置在试管供料台1-13之间的试管槽轮1-5和设置在试管供料台1-13周围的储料箱围挡1-1。储料箱围挡1-1放入试管，通过试管供料台1-3的汇集作用使，试管汇集到试管槽轮1-5上，试管槽轮1-5转动将试管一个一个的带动落到下方的输送辊1-3上。

如图2、3所示，所述输送辊1-3由电机1-15驱动，输送辊1-3的从动轮同轴连接有第二从动轮1-17，所述试管槽轮1-5同轴设置有第一从动轮1-8，所述第二从动轮1-17与所述第一从动轮1-8通过同步带连接。

试管转移机构包括架设在第一机架1-14上方的两个第一横移气缸1-11，两第一横移气缸1-11上设置有横梁1-12，横梁1-12在第一横移气缸1-11的作用下前后移动。横梁1-12上固定设置有第一升降气缸1-7，所述第一升降气缸1-7下端设置有试管吸附板1-4，第一升降气缸1-7驱动所述试管吸附板1-4垂直升降，横梁1-12上设置有真空发生器1-16，试管吸附板1-4与真空发生器1-16连接。试管吸附板1-4上设置有十个吸附条，吸附条上设置吸附孔，能够一次性吸取十个试管。

试管转移机构还包括设置在第一输送带1-2上方的翻转板1-6，翻转板1-6上设置有十个放试管的凹槽，翻转板1-6两端通过转轴与支架转动配合，被通过旋转气缸控制，吸附板1-4在第一横移气缸1-11的作用下移动到输送辊1-3正上方，在第一升降气缸1-7的作用下下降，吸取输送辊1-3上的十个试管，然后退回到翻转板1-6正上方，释放试管到翻转板1-6上，翻转板1-6翻转90度，将试管通过其下方的落料通道1-9进入到试管工装100中。

第一机架1-14上设置有多组由气缸驱动的限位销1-18，用于使工装定位。一个试管工装100进入到落料通道1-9正下方时，对应的限位销1-18升起，使试管工装100的第一排试管孔对准落料通道1-9，当第一排装好试管后，对应的限位销1-18下降，使试管工装100前进，另一组限位销1-18升起，使试管工装100的第二排试管孔对准落料通道1-9，然后进行装填。一个试管工装100装填满以后，限位销下降，使试管工装100继续前进，直至试管工装100顶到第一机架1-14的末端，在第一机架1-14末端设置有第一推料气缸1-10，将装满试管的试管工装100推送到传送机构上，进入到第一剔除机构2上。所述试管装填机构1上设置有试管检测机构，通过传感器检测试管工装100上是否有漏装的工位，并且将检测结构传输给主控装置。主控装置控制第一剔除机构2的执行机构将漏填的试管工装剔除。

如图，在落料通道1-9的正下方为处于装填工位的试管工装100，在其上游位置，设置有一组限位销1-18，使试管工装100处于待状态的位置，前一个试管工装100完成装填后，使之进入到装填工位。

如图4所示，所述第一剔除机构2包括用于承接所述第一推料气缸1-10推出的试管工装100的第二输送带2-1，在第二输送带2-1中段的两侧分别设置有相互对应的推料机构和承接被推出的试管工装的托盘2-2，所述推料机构包括推板2-3和驱动所述推板2-3的第二推料气缸2-4。如果试管工装存在漏填现象，则主控装置控制第二推料气缸2-4将其推送到托盘2-2上，人工将剔除的试管工装100填满后在送到第二输送带2-1上。所述第二输送带2-1末端一侧与上料机构3衔接，另一侧设置有推料机构，该推料机构包括第二推板2-6和驱动所述第二推板2-6的第三推料气缸2-5。

如图4所示，所述上料机构3包括第二机构3-2和设置在其上左右两侧的两条同步动作的第三输送带3-1。第二推板2-6将第二输送带2-1末端的试管工装100推送到第三输送带3-1上，试管工装100的两端落在第三输送带3-1上，第三输送带3-1的末端与夹持推送装置17衔接，由夹持推送装置17将试管工装100送到加料机构4的加料工位上。

所述的加料机构4可采用专利号为201520750617.5的中国发明专利中所公开的一种真空采血管自动定量加胶装置。

如图5所示，在第三机架18上，并排依次设置有加料机构4、检测机构5、第二剔除机构6和补管机构7，在其正前方位置设置有五个夹持推送装置17，五个夹持推送装置17的位置分别与第三输送带3-1的末端工位、加料机构4、检测机构5、第二剔除机构6和补管机构7相对应。五个夹持推送装置17滑动设置在第三机架18上，且通过连接装置同步联动。即，当位于最左侧的夹持推送装置17夹取装有试管的试管工装100时，后续的四个夹持推送装置17分别夹取位于加料机构4、检测机构5、第二剔除机构6和补管机构7下方的试管工装100，然后五个夹持推送装置17同步向右侧移动，当位于最左侧的夹持推送装置17将一个未经过加料处理的试管工装100放置到加料机构4下方时，其与四个夹持推送装置17也同时将经过前一步处理的试管工装100放置到后一个工位待加工处理，即经过加料机构4处理的试管工装100被送到检测机构5进行检测，经过检测机构5检测过的试管工装100被送到第二剔除机构6中进行剔除操作，经过第二剔除机构6处理过的试管工装100被送入到补管机构7进行补管，经过补管机构7补管后的试管工装100被最右侧的夹持推送装置17送入到烘干机构8中进行烘干，各个机构同步动作，整体效率高，自动化程度高。

如图6所示，所述夹持推送装置17具体包括固定设置在所述第三机架18上的滑轨17-8、设置在滑轨17-8上的底板17-1、固定设置在底板17-1上的固定板17-2、固定设置在所述固定板17-2上的第四推料气缸17-3以及与所述第四推料气缸17-3固定连接的横板17-4，所述横板17-4一侧设置有固定夹板17-5，另一侧设置有活动夹板17-6，横板17-4背面固定设置夹板气缸17-7，所述活动夹板17-6与所述夹板气缸17-7固定连接。相邻的夹持推送装置17的底板17-1之间通过连杆17-9连接。驱动机构驱动最右侧的夹持推送装置17动作，则全部五个夹持推送装置17沿滑轨17-8左右水平移动。移动到相应的工位后，第四推料气缸17-3动作，将横板17-4向前推出，然后夹板气缸17-7缩回，将试管工装100夹住，第四推料气缸17-3缩回，驱动装置带动五个夹持推送装置17水平移动到相应工位，第四推料气缸17-3伸出，然后夹板气缸17-7伸出，将试管工装100松开，使之放置到相应工位。

如图7所示，本实施中，加料机构4包括架设的两个驱动气缸4-1，两所述驱动气缸4-1的滑块上固定架设第二横梁4-2，使第二横梁4-2前后移动，第二横梁4-2上固定设置第二横移气缸4-3，第二横移气缸4-3的滑块上设置有横移板4-4，横移板4-4上固定设置第二升降气缸4-5，第二升降气缸4-5与加料座固定连接，加料座上设置有多个加料管4-6。当夹持推送装置17将试管工装100放置到加料机构4下方时，驱动气缸4-1调整加料管4-6的前后位置，第二横移气缸4-3调整加料管4-6的左右位置，然后第二升降气缸4-5动作使加料管4-6伸入到试管中进行加料，注入促凝剂或抗凝剂。

检测机构5通过对经过加料处理的试管进行拍照，智能相机将拍到的照片与之前采集的标准图片进行比对，从而分析判断试管是否合格，如果有的试管没有加料，则可以分辨出来并将其位置记录传动给主控装置。

如图8所示，本实施例中，检测机构5包括固定架设的第三横梁5-1、固定设置在第三横梁5-1上的位移气缸5-2、由所述位移气缸5-2驱动前后移动的固定板5-3、固定设置在所述固定板5-3上的第三升降气缸5-4、由所述第三升降气缸5-4驱动的安装板5-5，所述安装板5-5两端固定设置有平行夹持气缸5-6（气动手指），所述平行夹持气缸5-6的两个夹指上分别设置有一个夹板5-7，两夹板5-7内侧设置有与试管相适配的凹槽，在机架上设置有两个智能相机5-9，机架外侧与智能相机5-9高度对应的位置设置有反光板5-8或者遮光罩。

当夹持推送装置17将试管工装100从加料机构4下方转移到检测机构5下方时，第三升降气缸5-4下降到指定位置，平行夹持气缸5-6动作，使两个夹板5-7夹住一排试管，然后第三升降气缸5-4将试管提升到智能相机5-9的水平位置，进行拍照，然后第三升降气缸5-4下降，平行夹持气缸5-6动作将试管放回原位，由于试管为两排，夹板一次夹取一排，通过位移气缸5-2动作调整前后位置，重复上述动作夹取另一排试管进行检测。

经过检测机构5检测的试管工装100被夹持推送装置17夹取后转移到第二剔除机构6下方，第二剔除机构6根据检测机构5检测的结果，将其中不达标的试管剔除。

具体的，参见图9所示，第二剔除机构6结构具体为：第四机架6-1上设置有第一移动横梁6-2和第二移动横梁6-3，第一移动横梁6-2和第二移动横梁6-3均通过直线导轨与第四机架6-1滑动配合，所述第四机架6-1上固定设置第一推移气缸6-7，第一推移气缸6-7与第一移动横梁6-2连接，第一移动横梁6-2上固定设置两个第二推移气缸6-8，第二推移气缸6-8与所述第二移动横梁6-3连接。

第一推移气缸6-7驱动所述第一移动横梁6-2和第二移动横梁6-3整体前后移动，第二推移气缸6-8控制第一移动横梁6-2和第二移动横梁6-3的间距，第二移动横梁6-3上固定设置第四升降气缸6-4，第四升降气缸6-4与安装板6-5固定连接，驱动安装板6-5垂直移动，安装板6-5上固定设置有一排气爪气缸6-6，气爪气缸6-6共十个，与试管工装100上一排工位的数量相匹配。

工作时，第四升降气缸6-4下降，主控装置根据记录的不达标的试管的位置，控制相应的气爪气缸6-6动作，夹住试管后第四升降气缸6-4上升，将试管取出，推移气缸6-7驱动移动横梁6-3向后移动到相应位置，气爪气缸6-6松开将夹取的试管释放，试管通过相应的通道落入到回收箱内，通过第二推移气缸6-8动作，调整第二移动横梁6-3的位置，使气爪气缸6-6对另一排试管进行剔除。

经过第二剔除机构6处理过的试管工装100被夹持推送装置17夹取后转移到补管机构7进行补管，补管机构7将试管工装100上空缺的工位补充插入达标的试管，使试管工装100上装满达标试管进入下一工序。

如图10所示，所述补管机构7包括架设在机架上的第二横移气缸7-1，第二横移气缸7-1的滑块上固定设置第五升降气缸7-2，第五升降气缸7-2与旋转气爪7-3固定连接，机架一侧固定设置有料仓7-4，料仓7-4呈矩形，经过加料的试管横向放置在料仓7-4中，若干横向的试管垂直堆放，在料仓底部侧壁设置有出料口，与出料口对应的另一侧固定设置顶管气缸7-5，顶管气缸动作，将试管从料仓由所述出料口顶出，旋转气爪7-3夹住被顶出的试管，第二横移气缸7-1动作，将试管全部抽出，旋转气爪7-3旋转90度，使试管开口朝上，第五升降气缸7-2动作将试管放置在相应的位置，使试管工装的空缺工位得到填补。试管被抽出后，其上面的试管在重力的作用下下落，位于最下方的试管待顶出。料仓的原理与弹夹类似。

经过补管处理后的试管工装100上每个工位都装有达标的试管，然后在夹持推送装置17的作用下，将试管工装转移到烘干机构8中，进行烘干。

如图11，烘干机构8包括第五机架8-3和设置在所述第五机架8-3左右两侧的第四输送带8-2，第五机架8-3和其两侧的第四输送带8-2构成的输送试管工装的输送机构，与所述试管装填机构1和上料机构3中机架、输送带结构相同。在第五机架8-3上通过四个立柱8-9设置有安装板8-4，所述安装板8-4位于试管工装的正上方，安装板8-4上固定设置有第六升降气缸8-5，第六升降气缸8-5与长方体形状的分流壳体8-6固定连接，驱动所述分流壳体8-6垂直动作，分流壳体8-6上设置有与试管工装100上的试管相对应的若干喷气管8-7，分流壳体8-6通过热风管8-1与供热装置（加热泵）连接，试管工装通过第四输送带8-2传送到喷气管8-7正下方时，设置在第五机架8-3上的定位销8-8被气缸顶出，使试管工装定位，第六升降气缸8-5下降，将喷气管8-7插入到试管中，喷气管8-7鼓出热空气将试管中的促凝剂或者抗凝剂中的水分烘干。

如图11所示，本实施例中，在安装板8-4上一次并排设置有三组鼓风机构，即三个第六升降气缸8-5同时控制三个分流壳体8-6升降，对三个试管工装100同时进行烘干，这样大大缩短了烘干时间，使整个系统的工作效率提高。

经过烘干的试管工作进一步被第四输送带8-2向前输送，输送到盖帽抓取机构10的正下方，由盖帽抓取机构10将抓取的盖帽放置在每个试管上。所述盖帽抓取机构10可采用如专利号为201520346679.X的中国发明专利中公开的一种盖帽抓取装填装置。

如图12所示，本发明由盖帽震动上料盘9将真空采血管的胶塞盖帽进行整理排列后输出，其中，盖帽震动上料盘9结构为现有技术，可参见专利号为201420121414.5的中国发明专利中公开的筒状盖帽定向排序装置。盖帽由盖帽震动上料盘9整理后由盖帽输送通道9-1定向输出，本实施例中，两个盖帽震动上料盘9左右对称设置，两个盖帽输送通道9-1的末端对应设置有一个盖帽卡板9-2，盖帽卡板9-2的左右两侧设置有若干圆弧形的卡槽9-3，盖帽输送通道9-1将盖帽送至所述卡槽9-3，盖帽卡板9-2在驱动机构的驱动作用下，向盖帽抓取机构10一侧移动，使下一个卡槽9-3与盖帽输送通道9-1衔接，使盖帽卡板9-2的两侧卡槽9-3被全部填满，然后盖帽由盖帽抓取机构10抓取。

如图12、13所示，本实施例中，盖帽抓取机构10包括通过机架架设的横移电缸10-2和由横移电缸10-2驱动的安装板10-3，所述安装板10-3上固定设置第七升降气缸10-1，第七升降气缸10-1驱动的抓取装置，具体可为与真空发生器连接的爪头。抓取盖帽卡板9-2上的盖帽后由横移电缸10-2驱动，使安装板10-3移动到经过烘干的试管工装的正上方，第七升降气缸10-下降，将盖帽放置在试管上。放有盖帽的试管工装100在气缸推送装置的作用下，推送到抽真空机构11中进行抽真空操作。

如图14、15所示，所述抽真空机构11包括由支架支撑的工作台面11-11，所述工作台面上通过四个支撑柱11-4固定支撑设置有一个上支撑板11-10，所述上支撑板11-10上设置有两个下压气缸11-8和一个增压油缸11-9，所述下压气缸11-8端部固定连接顶部敞口的密封罩11-5，所述增压油缸11-9连接设置在所述密封罩11-5内的压帽板11-12；被推送到工作台面11-11上的试管工装置于密封罩11-5正下方，工作台面11-11上设置有与真空泵11-1连接的抽真空气嘴，密封罩11-5底部端口设置密封圈，通过下压气缸11-8将密封罩11-5压到工作台面上，能够与工作台面11-11密封接触，真空泵工作使密封罩内产生负压，保持一定真空度，置于密封罩11-5内的试管工装中载有的试管内空气被排出，此时增压油缸11-9驱动其端部的压帽板11-12下压，将放置在试管上的盖帽压紧在试管管体上。为了节省资源、提高工作效率，在密封罩11-5内一次放置四个试管工装100。盖帽压紧后，增压油缸11-9和下压气缸11-8均缩回，安装在工作台面11-11一侧的顶出气缸11-2动作，其端部固定的推料板11-3将密封罩11-5正下方的几个试管工装100推出到工作台面11-11的另一侧边缘处，如图14所示，在工作台面11-11的另一侧边缘处固定设置推料电缸11-6，所述推料电缸11-6的滑块上固定设置有拨板11-7，推料电缸11-6带动拨板11-7动作，将完成抽真空压盖帽的试管工装100拨送到输送带上，由输送带将试管工装输送到试管转移机构12处，试管转移机构12将试管工装内的试管取出后，将其旋转90度，由直立状态变为水平状态放置到输送辊带上。

如图16所示的试管转移机构12，其作用是将左侧的试管工装100内的试管200整排从试管工装内取出，然后将其转移到右侧，使其水平放置在传送辊上进入到贴标机构13进行贴标处理。

所述的试管转移机构12包括采血管抓取机构、位于所述采血管抓取机构正下方的采血管顶管机构19和位于所述采血管抓取机构右侧的试管承接机构，其中，所述的采血管抓取机构为现有技术，参见专利号为201520923362.8、名称为一种采血管抓取机构的中国发明专利。

如图16所示，采血管抓取机构的左安装板12-1与左支撑梁12-14上的导轨滑动配合，左安装板12-1通过两个移位气缸12-2调整工位，分别对应试管工装100上的两排采血管，安装在所述左安装板12-1上的升降驱动机构12-8驱动安装架12-16垂直移动，安装架12-6与升降驱动机构12-8连接，升降驱动机构12-8上设置有旋转气缸12-3和由旋转气缸12-3驱动的横向安装的转轴12-4，转轴上安装气夹安装板12-5，所述气夹安装板12-5上安装两个平行夹持气缸12-6。本发明实施例中，与现有专利技术的区别在于将现有的若干气动夹换成两个固定设置的平行夹持气缸12-6和设置在所述平行夹持气缸12-6两个夹指上的两个试管夹板12-7，两个所述试管夹板12-7上设置有与试管200相适配的凹槽。

所述采血管顶管机构19为现有技术，参见专利号为201520829983.X、名称为一种采血管顶管机构的发明专利，其作用就是将试管工装100中的采血管顶起，使其伸出试管工装100，方便试管夹板12-7夹住采血管。关于采血管顶管机构19的结构此处不再赘述。

采血管抓取机构的升降驱动机构12-8为气缸或者电缸或者电机驱动的丝杠导轨机构，工作时，采血管顶管机构19先将采血管顶起，升降驱动机构12-8驱动安装架12-16向下移动，平行夹持气缸12-6控制试管夹板12-7夹住采血管，升降驱动机构12-8带动采血管上升，然后旋转气缸12-3转动，使采血管旋转90度，成水平放置状态，然后试管承接机构动作将水平的采血管抓取。

如图16，所述试管承接机构包括滑动设置在两个右支撑梁12-15上的右安装板12-9，一侧的右支撑梁12-15上设置横移滑台气缸12-13，所述右安装板12-9一端固定设置在横移滑台气缸13的滑块上，由横移滑台气缸12-13驱动右安装板12-9向左移动，所述右安装板上固定设置第八升降气缸12-10，所述第八升降气缸端部固定设置气爪安装板12-11同步移动，气爪安装板12-11上安装有若干气爪12-12，其移动到左侧后气爪12-12夹住试管的中部，然后向右侧水平移动，移动到位后，第八升降气缸下降，使试管垂直下降，平放在输送辊带上。所述输送辊带不断的移动，由气爪12-12直接将试管放下，容易出现散落和堆积现象，往往不能准确的将试管放置在两个辊之间的凹谷位置。因此，在落管的位置的输送辊带上设置了落管控制机构20。

如图17所示，所述落管控制机构20固定设置的上隔板20-1，所述上隔板20-1上设置有矩形的窗孔，该矩形窗孔中均匀排列设置有若干上档条20-3，相邻的上档条20-3之间形成使试管200通过的上落管通道20-4，图示的试管200是没有压合盖帽的试管，仅为参考图示，在实际生产过程中，此处的试管为压合有盖帽的真空采血管。所述上隔板20-1正下方设置有框形的下隔板20-2，下隔板的边框内固定排列设置若干下档条20-5，相邻的下档条之间形成下落管通道20-6，所述下隔板20-2能够左右水平移动，当下档条与上落管通道对齐时，试管200卡在所述上落料通道内，当下隔板通过气缸移动，使下落管通道与上落管通道对齐时，试管200垂直下落到输送辊带上。

工作时，气爪12-12将试管放到上落管通道中，此时下档条挡住通道，使试管不能下落，然后在相应的传感器和气缸的控制作用下，下隔板移动使试管统一下落到输送辊带上，下隔板距离输送辊带越近，操作越准确。

如图17，所述上隔板上设置有导杆20-7，所述下隔板上固定设置连接块20-8，连接块穿过设置在上隔板上的方孔与所述导杆滑动配合，所述方孔限制所述连接块的行程，起到协助下隔板定位的作用。

在输送辊带上设置有贴标机构13，采血管经过贴标机构13是进行贴标处理后，被输送带滚送至装托盘机构14进行装盘操作。其中，采血管的贴标机构为现有技术，可参见专利号为201420374578.9、名称为一种标签粘贴机构的发明专利等。

如图18-20所示的装托盘机构14，其包括架设在所述输送辊带侧上方的横移电缸14-1，横移电缸14-1的滑块与横移安装板14-2固定连接、驱动横移安装板14-2随输送辊带的方向和速度水平移动。所述横移安装板14-2上固定设置升降气缸14-3，吸盘14-4与升降气缸14-3端部固定连接，由升降气缸14-3驱动所述吸盘14-4垂直上下移动，吸盘14-4上设置有若干吸嘴，吸盘与真空发生装置连接。吸盘14-4下降能够将输送辊带上的采血管吸附提起。

所述装托盘机构14与所述横移电缸14-1对应设置的试管转接插装机构，所述试管转接插装机构的结构和原理与所述试管转移机构12中的采血管抓取机构相同。其工作过程为，当吸盘14-4将横向的试管吸起来后，滑动安装在固定横梁14-5上的安装板14-6在驱动气缸的作用下向吸盘一侧移动，平行夹持气缸14-9上安装的两个夹板14-10处于水平方位张开状态，正好使试管的盖帽伸入到两个夹板14-10之间，平行夹持气缸14-9动作使两个夹板14-10夹住试管的盖帽，如图18所示的状态。

然后安装在安装架14-8上的旋转气缸14-7带动平行夹持气缸安装板14-11旋转90度，是安装在平行夹持气缸安装板14-11上的平行夹持气缸14-9向下旋转，从而使试管处于竖直状态。驱动气缸带动安装板14-6向试管调距机构移动，然后安装在所述安装板14-6上的升降气缸14-29驱动其端部连接的所述安装架垂直向下，将夹板14-10夹取的试管插入到试管调距机构中。上述试管转接插装机构与所述试管转移机构12中的采血管抓取机构作用相同，但是工作过程相反，上述试管转接插装机构是将横向的试管承接后通过旋转气缸旋转使其处于直立状态，然后插入相应的工装中。

如图18和19，所述试管调距机构包括固定设置在所述试管转接插装机构下方的调距机构安装架14-12，所述调距机构安装架14-12上设置有导向滑杆14-14，调距工装架14-15滑动安装在所述导向滑杆14-14上，固定设置在调距机构安装架14-12上的推拉气缸14-13驱动所述调距工装架14-15水平移动。所述推拉气缸14-13缩回，使调距工装架14-15位于所述试管转接插装机构的正下方。所述调距工装架14-15上安装有两组调距工装14-18，每组调距工装14-18的数量为10个，其底端通过剪刀式伸缩架14-16连接，调距工装14-18与固定在调距工装架14-15上的固定导杆14-19滑动配合，位移最外侧的调距工装14-18与固定在调距工装架14-15上的调距气缸14-17固定连接，调距气缸14-17动作，驱动最外侧的调距工装14-18沿固定导杆14-19移动，在剪刀式伸缩架14-16的作用下，调距工装14-18会等间距的移动。

试管在试管工装100和输送带辊上的中心距为25.4mm，而托盘上的工位孔的中心距为17mm，因此试管在装入托盘之前需要先进行调距，将其中心距由25.4mm调整呈17mm。当试管被插入到调距工装14-18上的插孔中，调距气缸14-17动作，使调距工装14-18在剪刀式伸缩架14-16的作用下联动，使其中心距由25.4mm调整成17mm，然后再被抓取机械手抓取后插入到托盘中。调整好中心距后，所述的推拉气缸14-13向前推动，使调距工装架14-15沿导向滑杆14-14移动，远离所述试管转接插装机构，被送至所述抓取机械手的正下方。

如图19、20所示，所述抓取机械手包括与所述安装板14-6平行设置的安装板14-21，所述安装板14-21一端与机架横梁滑动配合，另一端设置在固定安装的电缸14-20上，由电缸14-20驱动其水平移动，所述安装板14-21上固定设置有升降气缸14-22，所述升降气缸14-22端部固定设置升降安装架14-23，所述升降安装架14-23上设置有两个滑动架14-24，滑动架14-24滑动安装在所述升降安装架14-23，固定安装在升降安装架14-23上的两个移位气缸14-30分别驱动两个所述滑动架14-24作用移动。所述滑动架14-24上固定设置有压紧气缸14-25，压紧气缸14-25端部固定连接试管压板14-27，所述滑动架14-24下部固定设置有呈L型的试管卡板14-26，所述试管卡板14-26的立板与滑动架14-24固定连接，其横板上设置有十个半圆形的卡槽，相邻的卡槽之间的中心距为17mm，用于插入到试管的管体（盖帽下部），通过卡住盖帽，然后压紧气缸14-25动作使试管压板14-27和试管卡板14-26共同作用将试管卡紧，如图20所示，试管卡板14-26上的试管没有安装盖帽，而在实际生产过程中，是带有盖帽且贴有标签的真空采血管。所述的试管压板14-27外侧固定设置有挡板14-28，用于进一步固定盖帽，防止试管倾斜。

由于托盘上的工工位设置有区别，有的托盘上工位是平行排列，有的是交叉排列，因此上述抓取机机械手在抓取试管后，通过所述移位气缸14-30调整位置，然后电缸14-20带动整个机械手向托盘方向移动，到达位置后，升降气缸14-29动作使夹持的试管垂直向下插入到托盘中。所述托盘由托盘供应机构15供应，托盘从托盘供应机构15被顶出后，正好位于所述抓取机械手的正下方。

如图21和图22所示，所述的托盘供应机构15包括工作平台15-1、并排固定设置在所述工作平台15-1上的两个托盘料仓15-2和滑动设置在工作平台15-1上的顶板15-3，所述顶板15-3由位于工作平台15-1下方的气缸驱动机构驱动，所述托盘料仓15-2位于所述抓取机械手的一侧底部开设有托盘出料口15-6，顶板15-3位于托盘料仓15-2的另一侧，气缸驱动机构带动顶板15-3动作，顶板15-3呈“凹”字型，其两侧凸板同时分别向两个托盘料仓15-2中的托盘作用，使最底部的托盘从所述托盘出料口15-6顶出后正好位于抓取机械手的正下方。顶板15-3归位后托盘料仓15-2中托盘由于重力作用自动下落。

所述装托盘机构14的抓取机械手将抓取的采血管依次插入到托盘相应的工位中，插满以后，安装在工作平台15-1一侧的送料气缸15-4动作，其端部驱动的推板15-5将两个装满真空采血管的托盘推送到托盘输出机构16上，由托盘输出机构16将托盘输送到下一个工序。所述托盘输出机构16为输送带或者输送辊。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种采血管自动生产线，其特征在于，其依次包括：将没有盖帽的试管装填到试管工装（100）中试管装填机构（1）；衔接所述试管装填机构（1）的上料机构（3）；与所述上料机构（3）衔接的加料机构（4），加料机构（4）在试管中加入试剂；与所述加料机构（4）衔接、用于检测加料是否达标的检测机构（5）；与所述检测机构（5）衔接、用于将检测机构（5）记录的不合格试管剔除的第二剔除机构（6）；与所述第二剔除机构（6）衔接、用于在剔除后空位中补入加料达标试管的补管机构（7）；与所述补管机构（7）衔接、用于将试管中试剂的溶剂进行烘干的烘干机构（8）；盖帽振动上料盘（9），将胶塞盖帽按设计好的固定形态稳定整齐输出；与所述盖帽振动上料盘（9）和所述烘干机构（8）衔接的盖帽抓取机构（10），将整齐排列的盖帽放置在经过烘干机构（8）处理过的试管上；与所述烘干机构（8）衔接、对放置有盖帽的试管进行抽真空处理，然后通过按压将其上的盖帽压紧的抽真空机构（11）；与所述抽真空机构（11）衔接、将一侧的试管工装（100）内的试管从试管工装（100）内取出，然后旋转90度，使直立状态的试管变成水平放置状体，将试管转移到另一侧，使试管水平放置在输送辊带上的试管转移机构（12）；设置在所述输送辊带上、对试管进行贴标处理贴标机构（13）；设置在所述输送辊带上、将经过贴标处理的采血管抓取后插入到托盘中的装托盘机构（14）；与所述装托盘机构（14）配合、给所述装托盘机构（14）供应空托盘的托盘供应机构（15）；与所述托盘供应机构（15）衔接、将装满采血管的托盘输出的托盘输出机构（16）。

2.根据权利要求1所述的采血管自动生产线，其特征在于，所述试管装填机构（1）包括用于传送试管工装的输送带机构、试管落料机构和试管转移机构，试管落料机构将试管连续送到下方的输送辊带上，所述试管转移机构包括架设在第一机架（1-14）上方的两个第一横移气缸（1-11），两第一横移气缸（1-11）上设置有横梁（1-12），横梁（1-12）在第一横移气缸（1-11）的作用下前后移动，横梁（1-12）上固定设置有第一升降气缸（1-7），所述第一升降气缸（1-7）下端设置有试管吸附板（1-4），第一升降气缸（1-7）驱动所述试管吸附板（1-4）垂直升降，横梁（1-12）上设置有真空发生器（1-16），试管吸附板（1-4）与真空发生器（1-16）连接，试管吸附板（1-4）上设置有吸附条，吸附条上设置吸附孔；所述试管转移机构还包括设置在所述传送试管工装的输送带机构上方的翻转板（1-6），翻转板（1-6）上设置有放试管的凹槽，翻转板（1-6）两端通过转轴与支架转动配合，翻转板（1-6）通过旋转气缸控制，所述传送试管工装的输送带机构上设置有多组由气缸驱动的限位销（1-18），用于使工装定位；传送试管工装的输送带机构的末端设置有第一推料气缸（1-10），将装满试管的试管工装（100）推送到传送机构上。

3.根据权利要求1所述的采血管自动生产线，其特征在于，所述加料机构（4）、检测机构（5）、第二剔除机构（6）和补管机构（7）并排依次设置在机架上，在四个机构的正前方位置设置有五个夹持推送装置（17），五个所述夹持推送装置（17）的位置分别与所述上料机构（3）的末端工位、加料机构（4）、检测机构（5）、第二剔除机构（6）和补管机构（7）相对应，五个夹持推送装置（17）滑动设置在机架上，且通过连接装置同步联动。

4.根据权利要求3所述的采血管自动生产线，其特征在于，所述夹持推送装置（17）包括固定设置在所述机架上的滑轨（17-8）、设置在滑轨（17-8）上的底板（17-1）、固定设置在底板（17-1）上的固定板（17-2）、固定设置在所述固定板（17-2）上的第四推料气缸（17-3）以及与所述第四推料气缸（17-3）固定连接的横板（17-4），所述横板（17-4）一侧设置有固定夹板（17-5），另一侧设置有活动夹板（17-6），横板（17-4）背面固定设置夹板气缸（17-7），所述活动夹板（17-6）与所述夹板气缸（17-7）固定连接；相邻的夹持推送装置（17）的底板（17-1）之间通过连杆（17-9）连接。

5.根据权利要求1所述的采血管自动生产线，其特征在于，所述检测机构（5）包括固定架设的横梁、固定设置在所述横梁上的位移气缸（5-2）、由所述位移气缸（5-2）驱动前后移动的固定板（5-3）、固定设置在所述固定板（5-3）上的第三升降气缸（5-4）、由所述第三升降气缸（5-4）驱动的安装板（5-5），所述安装板（5-5）两端固定设置有平行夹持气缸（5-6），所述平行夹持气缸（5-6）的两个夹指上分别设置有一个夹板（5-7），两夹板（5-7）内侧设置有与试管相适配的凹槽，在机架上设置有两个智能相机（5-9），机架外侧与智能相机（5-9）高度对应的位置设置有反光板（5-8）或遮光罩。

6.根据权利要求1所述的采血管自动生产线，其特征在于，所述第二剔除机构（6）包括在第四机架（6-1）上设置的第一移动横梁（6-2）和第二移动横梁（6-3），第一移动横梁（6-2）和第二移动横梁（6-3）均通过直线导轨与第四机架（6-1）滑动配合，所述第四机架（6-1）上固定设置第一推移气缸（6-7），第一推移气缸（6-7）与第一移动横梁（6-2）连接，第一移动横梁（6-2）上固定设置两个第二推移气缸（6-8），第二推移气缸（6-8）与所述第二移动横梁（6-3）连接；第一推移气缸（6-7）驱动所述第一移动横梁（6-2）和第二移动横梁（6-3）整体前后移动，第二推移气缸（6-8）控制第一移动横梁（6-2）和第二移动横梁（6-3）的间距，第二移动横梁（6-3）上固定设置第四升降气缸（6-4），第四升降气缸（6-4）与安装板（6-5）固定连接，驱动安装板（6-5）垂直移动，安装板（6-5）上固定设置有一排气爪气缸（6-6）。

7.根据权利要求1所述的采血管自动生产线，其特征在于，所述补管机构（7）包括架设在机架上的第二横移气缸（7-1），第二横移气缸（7-1）的滑块上固定设置第五升降气缸（7-2），第五升降气缸（7-2）与旋转气爪（7-3）固定连接，机架一侧固定设置有料仓（7-4），料仓（7-4）呈矩形，在料仓底部侧壁设置有出料口，与出料口对应的另一侧固定设置顶管气缸（7-5），顶管气缸动作，将试管从料仓由所述出料口顶出，旋转气爪（7-3）夹住被顶出的试管，第二横移气缸（7-1）动作，将试管全部抽出，旋转气爪（7-3）旋转90度，使试管开口朝上，第五升降气缸（7-2）动作将试管放置在相应的位置，使试管工装的空缺工位得到填补。

8.根据权利要求1所述的采血管自动生产线，其特征在于，所述烘干机构（8）包括第五机架（8-3）和设置在所述第五机架（8-3）左右两侧的第四输送带（8-2），第五机架（8-3）和其两侧的第四输送带（8-2）构成的输送试管工装的输送机构，在第五机架（8-3）上设置有安装板（8-4），所述安装板（8-4）位于试管工装的正上方，安装板（8-4）上固定设置有第六升降气缸（8-5），第六升降气缸（8-5）与长方体形状的分流壳体（8-6）固定连接，驱动所述分流壳体（8-6）垂直动作，分流壳体（8-6）上设置有与试管工装（100）上的试管相对应的若干喷气管（8-7），分流壳体（8-6）与供热装置连接。

9.根据权利要求1所述的采血管自动生产线，其特征在于，所述抽真空机构（11）包括由支架支撑的工作台面（11-11），所述工作台面上通过四个支撑柱（11-4）固定支撑设置有一个上支撑板（11-10），所述上支撑板（11-10）上设置有两个下压气缸（11-8）和一个增压油缸（11-9），所述下压气缸（11-8）端部固定连接顶部敞口的密封罩（11-5），所述增压油缸（11-9）连接设置在所述密封罩（11-5）内的压帽板（11-12）；被推送到工作台面（11-11）上的试管工装置于密封罩（11-5）正下方，工作台面（11-11）上设置有与真空泵（11-1）连接的抽真空气嘴，密封罩（11-5）底部端口设置密封圈，通过下压气缸（11-8）将密封罩（11-5）压到工作台面上，能够与工作台面（11-11）密封接触，真空泵工作使密封罩内产生负压，保持一定真空度，置于密封罩（11-5）内的试管工装中载有的试管内空气被排出，此时增压油缸（11-9）驱动其端部的压帽板（11-12）下压，将放置在试管上的盖帽压紧在试管管体上。

10.根据权利要求1所述的采血管自动生产线，其特征在于，所述的托盘供应机构（15）包括工作平台（15-1）、并排固定设置在所述工作平台（15-1）上的两个托盘料仓（15-2）和滑动设置在工作平台（15-1）上的顶板（15-3），所述顶板（15-3）由位于工作平台（15-1）下方的气缸驱动机构驱动，所述托盘料仓（15-2）位于抓取机械手的一侧底部开设有托盘出料口（15-6），顶板（15-3）位于托盘料仓（15-2）的另一侧，气缸驱动机构带动顶板（15-3）动作，顶板（15-3）呈“凹”字型，其两侧凸板同时分别向两个托盘料仓（15-2）中的托盘作用，使最底部的托盘从所述托盘出料口（15-6）顶出后正好位于抓取机械手的正下方，顶板（15-3）归位后托盘料仓（15-2）中托盘由于重力作用自动下落。