CN107640554B - 一种透析管自动盘管机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种透析管自动盘管机，包括原料框架装配体、输送机组、管夹子送料机构、盘管组件、控制箱、盘管机支架和出料机构，原料框架装配体上设置有两组原料管，两组原料管并行成输送双管经输送机组依次输送至管夹子送料机构、盘管组件和盘管机支架，依次进行夹持和缠绕后由出料机构输出。以实现透析管的自动上料、自动缠绕、自动夹持以及自动出料的功能，解决现有制备方法效率较低，加工质量较差等问题。本发明属于透析管加工领域。

Description

一种透析管自动盘管机

技术领域

本发明提供一种透析管盘管设备，属于透析管制备领域。

背景技术

慢性肾功能衰竭(尿毒症)患者需要进行透析替代肾脏功能，而腹膜透析(简称腹透)是现今公认的主要治疗方法之一。腹透是将腹膜透析管植入腹腔最低点，将腹透液灌入腹腔，通过腹膜血管进行透析液和血液的交换，清除毒素和水分，继而将腹腔内交换过的透析液进行引流。因此对透析管的制备要求越来越高，腹膜透析管两根要求管展开基础长度950(内圈管长)，长度在50范围内可调。盘完后圈内两管头平齐，外圈管头长越20。管直径7(外径)。盘管时管的弯曲方向与原料盘的弯曲方向一致；管外表面不能有划伤；切口不能有毛丝；效率6～7盘/分钟；盘好的产品要保证一致；原料盘要加动力旋转夹取管时，距离管头最好有10的距离，其距离单位均为mm；设备尽量要小。

由于目前用于自动缠绕透析管的设备研发较少，难以通过现有的技术实现上述的需求。

发明内容

针对以上技术缺陷，本发明的目的在于提供一种透析管自动盘管机，以实现透析管的自动上料、自动缠绕、自动夹持以及自动出料的功能，解决现有制备方法效率较低，加工质量较差等问题。

为解决上述问题，拟采用这样一种透析管自动盘管机，包括原料框架装配体、输送机组、管夹子送料机构、盘管组件、控制箱、盘管机支架和出料机构，原料框架装配体上设置有两组原料管，两组原料管并行成输送双管经输送机组依次输送至管夹子送料机构、盘管组件和盘管机支架，依次进行夹持和缠绕后由出料机构输出。

原料框架装配体包括原料管、推力轴承、旋转托盘、原料框架支架，旋转托盘通过推力轴承转动设置于原料框架支架的上端，原料管缠绕于旋转托盘上的中心轴上，工作时，原料管由输送机组牵引，原料管绕着旋转托盘转动，从而带动推力轴承转动达到减少摩擦，提高上料效率的目的。

输送机组包括光电传感器①、前输送机组电机、输送机组电机固定件、后输送机组电机、上压轮、下压轮和输送双管，上压轮和下压轮对应压紧设置于输送双管的上下两侧，且输送双管上对应设置有两组上压轮和下压轮，两组上压轮和下压轮中的上压轮分别通过前输送机组电机和后输送机组电机驱动，所述光电传感器①、前输送机组电机、后输送机组电机、上压轮和下压轮均设置于输送机组电机固定件上，启动前输送机组电机带动上压轮，下压轮为从动轮，通过上下压轮的压紧双管，使其能有效输出，光电传感器①检测到双管输出时，可反馈至前输送管装配体。

管夹子送料机构包括往复式驱动机构、机架、上料箱、直线送料器和上下夹爪装配体；

往复式驱动机构包括电机、减速器、转盘、摇杆、连杆、导限位件，减速器设置于电机的输出端，减速器的输出轴上设置转盘，转盘与摇杆的一端铰接，摇杆的另一端与连杆的一端铰接，连杆通过限位件进行限位以实现往复式运动，且连杆的另一端固定于上料箱上，启动电机可通过转动转盘带动连杆推动上料箱进行往复式运动；

上料箱包括箱体、管夹子导向件和特制管夹子槽，箱体的侧面开设有特制管夹子槽，管夹子导向件为成90度弧度的导向板，且管夹子导向件的一端焊接固定于箱体上的特制管夹子槽处，另一端倾斜向下设置于箱体的外部，上料箱做往复式运动，促使管夹子在上料箱中运动，当管夹子符合上料箱的管夹子槽时，在重力的作用下沿着管夹子导向件下落，有原先的横向形状变成纵向形状掉至直线送料器的送料槽中；

直线送料器包括送料槽、震体和送料器支座，送料槽沿横向固定于震体上，震体固定于送料器支座上，所述管夹子导向件的另一端均伸至送料槽内，送料槽上还设置有光电传感器④和光电传感器⑤，管夹子落入送料槽中时，触发光电传感器⑤，启动直线送料器，送料槽一端比另一端设计高一点，主要为了防止管夹子掉出送料槽外，在震体的作用下，管夹子被送至送料槽的末端触发光电传感④，由上下夹爪装配体抓取；

上下夹爪装配体包括上夹爪固定件、Y向MXQ系列气动滑台、升降滑块、支架、上夹爪Y向MXQ系列气动滑台、上夹爪连接件、上夹爪、管夹子、下夹爪、X向MXQ系列气动滑台和下夹爪连接件，支架沿竖向设置，升降滑块通过顶丝固定于支架上，X向MXQ系列气动滑台固定于升降滑块上，X向MXQ系列气动滑台上的滑块通过螺丝与下夹爪连接件固定连接，下夹爪连接件的上方设置有上夹爪，上夹爪通过上夹爪连接件固定于上夹爪Y向MXQ系列气动滑台上，上夹爪Y向MXQ系列气动滑台则通过上夹爪固定件固定于X向MXQ系列气动滑台上，上夹爪和下夹爪连接件分别设置于送料槽下游的上下两侧，分别用于夹住管夹子的上下两侧，从而在X向MXQ系列气动滑台的作用下，将管夹子以张开的形式被送至盘管。

盘管组件包括前输送管装配体、导向件、升降平台装配体、光电传感器②、后输送管装配体、压盘、下转盘、涡流传感器⑥、电机固定架、缠管电机、刀刃装配体、计数光电传感器⑦和光电传感器⑧；

前输送管装配体固定于机架上，输送双管经前输送管装配体输送，经导向件后进入后输送管装配体,在进入下转盘的卡槽中，光电传感器②固定在导向件的滑块上，压盘由升降平台装配体夹紧，升降平台装配体固定于机架上，机架上还分别固定有涡流传感器⑥和计数光电传感器⑦,涡流传感器⑥用于检测缠管电机的转速，缠管电机的输出轴与下转盘传动链接；

前输送管装配体包括MHF2系列气爪、输送管夹爪、前输送管装配体支架和MXQ8A系列气动滑台，输送管夹爪通过螺丝链接固定在MHF2系列气爪上，MHF2系列气爪固定于MXQ8A系列气动滑台上，MXQ8A系列气动滑台通过螺栓链接固定于前输送管装配体支架上，工作时，由MHF2系列气爪向里运动驱动输送管夹爪夹持双管，再通过MXQ8A系列气动滑台向另一端行走达到输送管的目的；

后输送管装配体包括MXQ12A-1002D气动滑台、MXQ12-102D、MHF2-8D气爪和后输送管夹爪，后输送管夹爪通过螺丝固定在MHF2-8D气爪上，MHF2-8D气爪通过连接件固定在MXQ12-102D的滑块上，MXQ12-102D的底座通过螺栓固定在MXQ12A-1002D气动滑台的滑台上，输送双管由导向件输送后被光电传感器②检测到，将信号反馈至后输送管装配体，由MHF2-8D气爪向内运动，使后输送管夹爪夹持双管，在MXQ12A-1002D气动滑台向外运动，带动双管行走，达到一定程度后，触发光电传感器③，使MXQ12-102D向外运动，将双管放到下转盘的卡槽位置；

升降平台装配体包括升降装配体固定件、MXQ12A-1002D气动滑台、MH2-16D气爪及其上盘抓取手指，MH2-16D气爪及其上盘抓取手指固定于MXQ12A-1002D气动滑台的滑台上，MXQ12A-1002D气动滑台的底部通过螺栓链接固定于升降装配体固定件上，压盘包括压盘体、压盘压管凸台，压盘压管凸台通过焊接固定于压盘体上，下转盘包括下转盘体，下转盘体上开设有下转盘体凹槽，获知双管已放入下旋转盘中后，升降平台装配体的MXQ12A-1002D气动滑台向下运动一段距离，MH2-16D气爪及其上盘抓取手指向两侧运动放下压盘，是压盘的凸台与下转盘凹槽相连，并压住双管；

刀刃装配体包括刀片、刀刃爪、MHF2-8D气爪、MXQ8A-气动滑台、刀刃装配体支架，刀片通过螺丝固定在刀刃爪上，刀刃爪则通过螺丝固定在MHF2-8D气爪的滑台上，MHF2-8D气爪通过链接件固定在MXQ8A-气动滑台上，MXQ8A-气动滑台的滑台固定于刀刃装配体支架上，由旋转电机转动到指定圈数，完成透析管的缠绕，触发刀刃装配体中的MXQ8A-气动滑台向上运动一段距离，MHF2-8D气爪向内运动带动刀刃爪和刀片运动，凭借挤压力和刀片的尖端将双管切除，由于2刀片相隔一定距离，保证了双管放平后两端距离是相等的；

出料机构包括自动出料机构、自动切换驱动机构、夹取装配体和出料台，自动出料机构过出料机构支座连接件与自动切换驱动机构连接，自动出料机构包括驱动出料电机、齿轮、出料机构支座、滚筒轴、轴承、收集箱、出料机构支座连接件和联轴器[1]，驱动出料电机固定于出料机构支座上，出料机构支座上平行设置有四组滚筒轴，滚筒轴的一端均设置有齿轮，且四组滚筒轴上的齿轮传动链接，其中至少一个齿轮与驱动出料电机的输出轴通过联轴器[1]传动链接，滚筒轴的上方放置收集箱，设计的自动出料机构通过控制出料电机的转动，在齿轮的带动下，促使4个滚筒轴同时运动，将收集箱自动推出，完成出料过程，简化了出料机构的结构，降低了制造成本。

自动切换驱动机构包括滑块、导轨、直线运动单元滑块、KK860直线运动单元、联轴器[2]和驱动电机[2]，驱动电机[2]通过联轴器[2]与KK860直线运动单元传动链接，以驱动KK860直线运动单元上的直线运动单元滑块运动，直线运动单元滑块通过出料机构支座连接件带动自动出料机构运动，将收集箱推送至出料台上，设计的自动切换驱动机构通过驱动出料电机来控制直线运动单元的运动，可有效的在一收集箱满料时快速切换另一收集箱，实现不停机前提下自动切换收集料箱，有效提高出料效率。

夹取装配体包括夹爪、夹臂、Y轴MXQ12系列气动滑台、支架、X轴MXQ12系列气动滑台和X-Y轴滑台连接件，夹爪通过螺栓连接固定于夹臂的一端，夹臂的另一端通过螺栓固定在Y轴MXQ12系列气动滑台上，Y轴MXQ12系列气动滑台通过X-Y轴滑台连接件固定在X轴MXQ12系列气动滑台上，X轴MXQ12系列气动滑台固定于支架上，设计的夹取装配体在透析管已缠绕好并切除的情况下，通过夹爪抓取，并结合Y轴MXQ12系列气动滑台和X轴MXQ12系列气动滑台的作用下，可方便将透析管准确放置收集箱中，简化了机械手的结构，降低了制造成本。

夹取装配体对应设置于收集箱的上方，用于抓取物料并放入收集箱，出料台设置于自动出料机构的一侧，出料台主要用于接收由自动出料机构推出的满料收集箱，在惯性力的作用下，满料收集箱在出料台上的出料滚筒运动至相应位置，由人工将料取走,设计的出料台结构简单，具有时效性。

与现有技术相比，本发明采用自主研发的管夹子送料机构，利用往复式驱动机构的作用，促使位于上料箱中的管夹子沿着箱体中的槽下落，在导向件的作用下，可有效地将散乱的管夹子以固定的形状整齐排列出来，便于爪手装配体将其展开并送至已盘好的透析管夹持。以便为后续的取料工序提供方便，自动化程度高，有效的提升管夹子的送料效率。本发明采用自主研发的盘管组件，结构简单，操作便利，有效的实现管的缠绕提高了管的缠绕效率。盘管组件采用自主研发设计的压盘与下转盘，可巧妙的利用凹凸槽原理，实现加紧双管前端的目的。本发明采用自主研发的刀刃装配体凭借挤压力和刀刃的尖端切断双管，由于两刀片直接存在一定距离，促使切管时内外管的长度不等，但将双管展开时，可达到同等长度。采用自动研发的出料机构，，实现了不停机的前提下，满料时可自动切换料箱，而满料的收集箱则通过自动出料机构的驱动完成出料过程，结构简单，连续工作，可提高出料效率。整套机构具有自动化程度高，工作效率高的优点。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是原料框架装配体示意图；

图3是输送机组结构示意图；

图4是输送机组结构示意图另一视图；

图5是管夹子送料机构结构示意图；

图6是往复式驱动机构示意图；

图7是上料箱结构示意图；

图8是直线送料器结构示意图；

图9是上下夹爪装配体结构示意图；

图10是盘管组件结构示意图；

图11是前输送管装配体结构示意图；

图12是后输送管装配体结构示意图；

图13是升降平台装配体结构示意图；

图14是压盘结构示意图；

图15是下转盘结构示意图；

图16是刀刃装配体结构示意图；

图17是控制柜结构示意图；

图18是出料装置结构示意图；

图19是透析管出料机构结构示意图；

图20是透析管出料机构的主视图；

图21是夹取装配体的结构示意图；

图22是光电传感器⑧位置示意图；

附图标记：1-原料框架装配体、2-输送机组、3-管夹子送料机构、4-盘管组件、5-控制箱、6-盘管机支架、7-出料机构、8-原料管、9-推力轴承、10-旋转托盘、11-原料框架支架、12-光电传感器①、13-前输送机组电机、14-输送机组电机固定件、15-后输送机组、16-上压轮、17-下压轮、18-输送双管、19-往复式驱动机构、20-机架、21-上料箱、22-直线送料器、23-上下夹爪装配体。24-光电ⅵ、25-光电ⅴ、26-电机、27-减速器、28-转盘、29-摇杆、30-连杆、31-导向件、32-上箱体、33-管夹子导向件、34特制管夹子槽、35-送料槽、36-震体、37-送料器支座、38-上夹爪固定件、39-Y向MXQ系列气动滑台、40-升降滑块、41-支架、42-上夹爪Y向MXQ系列气动滑台、43-上夹爪连接件、44-上夹爪、45-管夹子、46-下夹爪、47-X向MXQ系列气动滑台、48-下夹爪连接件。49-前输送管装配体、50-导向件、51-升降平台装配体、52-光电传感器②、53-后输送管装配体、54-压盘、55-下转盘、56-涡流传感器⑥、57-电机固定架、58-缠管电机、59-刀刃装配体、60-计数光电传感器⑦、61-MHF2系列气爪、62-输送管夹爪、63-前输送管装配体支架、64-MXQ8A系列气动滑台、65-MXQ12A-1002D气动滑台、66-MXQ12-102D、67-MHF2-8D气爪、68-后输送管夹爪、69-升降装配体固定件、70-MXQ12A-1002D气动滑台、71-MH2-16D气爪及其上盘抓取手指、72-压盘体、73-压盘压管凸台、74-下转盘体、75-下转盘体凹槽、76-刀片、77-刀刃爪、78-MHF2-8D气爪、79-MXQ8A-气动滑台、80-刀刃装配体支架、81-三色灯、82-显示器、83-控制柜、84-开关总闸、85-工控机、86-停止键、87-复位键、88-急停键、89-自动出料机构，90-自动切换驱动机构，91-夹取装配体、92-出料台，93-驱动出料电机、94-齿轮、95-出料机构支座、96-滚筒轴、97-轴承、98-收集箱、99-出料机构支座连接件、100-联轴器[1]。101-滑块、102-导轨、103-直线运动单元、104-KK860直线运动单元、105-联轴器[2]、106-驱动电机[2]、107-夹爪、108-夹臂、109-Y轴MXQ12系列气动滑台、110-支架、111-X轴MXQ12系列气动滑台、112-X-Y轴滑台连接件、113-出料滚筒、114-出料机架、115-光电传感器⑧。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。

本发明的实施例：一种透析管自动盘管机，如图1-图2所示，包括原料框架装配体1、输送机组2、管夹子送料机构3、盘管组件4、控制箱5、盘管机支架6和出料机构7。其特征在于：原料框架装配体1包括原料管8、推力轴承9、旋转托盘10、原料框架支架11。原料管8缠绕于旋转托盘10的中心轴，推力轴承9支撑旋转托盘10的底部，旋转托盘10的另一端固定在原料框架支架11的上端。工作时，原料管由输送机组牵引，原料管绕着旋转托盘转动，从而带动推力轴承转动达到减少摩擦，提高上料效率的目的。

如图3-图4所示，所述的输送机组2包括光电传感器①12、前输送机组电机13、输送机组电机固定件14、后输送机组15、上压轮16、下压轮17和输送双管18。光电传感器①12，通过螺丝固定在输送机组电机固定件14上，前输送机组2主要由前输送机组电机13驱动，前输送机组电机13输出轴与上压轮16通过过盈配合形成一体。上压轮16的下端压紧输送双管18的上端，下压轮17压紧输送双管18的下端。启动前输送机组电机13带动上压轮16，下压轮17为从动轮，通过上下压轮的压紧双管18，使其能有效输出。光电传感器①检测到双管输出时，可反馈至前输送管装配体。

如图5-图6所示，所述的往复式驱动机构19、机架20、上料箱21、直线送料器22和上下夹爪装配体23。其特征在于：往复式驱动机构19包括电机26、减速器27、转盘28、摇杆29、连杆30、导向件31。电机26通过螺栓连接与减速器27固定形成一体，减速器27的下方则是通过螺栓连接固定于机架20上，减速器27的输出轴上设有转盘28，转盘28通过铰接与摇杆29的一端相连，摇杆29的另一端则通过铰接与连杆30相连，连杆30由导向件31限制，只能做往复式运动。

如图7所示，所述的上料箱21包括光电ⅵ24、光电ⅴ25、箱体32、管夹子导向件33和特制管夹子槽34。管夹子导向件33通过焊接而形成90度角度的导向件，其一端通过焊接固定在箱体32上，特制管夹子槽34根据管夹子的特殊形状与尺寸在箱体32上设计的。

如图8所示，所述的直线送料器22包括送料槽35、震体36和送料器支座37。送料槽35通过螺栓连接固定在震体36上，震体36则通过丝杠连接固定在送料器支座37上。

如图9所示，所述的上下夹爪装配体23包括上夹爪固定件38、Y向MXQ系列气动滑台39、升降滑块40、支架41、上夹爪Y向MXQ系列气动滑台42、上夹爪连接件43、上夹爪44、管夹子45、下夹爪46、X向MXQ系列气动滑台47和下夹爪连接件48。通过顶丝将升降滑块40固定在支架41上，升降滑块40通过螺栓连接固定X向MXQ系列气动滑台47，X向MXQ系列气动滑台47上的滑块通过螺丝固定在与下夹爪连接件48形成一体。下夹爪连接件48夹住管夹子45的下方，其上方则是由上夹爪44夹住，上夹爪44通过上夹爪连接件43与上夹爪Y向MXQ系列气动滑台42相连形成一整体，上夹爪Y向MXQ系列气动滑台42则由上夹爪固定件48固定并支撑。上夹爪固定件48下端则是通过螺栓连接固定在X向MXQ系列气动滑台47上。

如图10所示，所述的盘管组件4包括前输送管装配体49、导向件50、升降平台装配体51、光电传感器②52、后输送管装配体53、压盘54、下转盘55、涡流传感器⑥56、电机固定架57、缠管电机58、刀刃装配体59、计数光电传感器⑦60。前输送管装配体49固定于机架上，输送的输送双管18由前输送管装配体49输送，并通过导向件50,光电传感器②52固定在导向件50的滑块上，输出18，由后输送管装配体53输送，将输送双管18放入下转盘55的卡槽中，压盘54由升降平台装配体51夹紧。升降平台装配体51固定通过支架固定在机架上，机架上分别固定有涡流传感器⑥56和计数光电传感器⑦60,涡流传感器⑥56检测缠管电机58的转速，缠管电机58的输出轴通过过盈配合使缠管电机58与下转盘55形成一体。

如图11所示，所述的前输送管装配体49包括MHF2系列气爪61、输送管夹爪62、前输送管装配体支架63和MXQ8A系列气动滑台64。输送管夹爪62通过螺丝链接固定在MHF2系列气爪61上，输送管夹爪62通过链接件固定在MXQ8A系列气动滑台64上。MXQ8A系列气动滑台64的底部通过螺栓链接固定在前输送管装配体支架63中。工作时，由MHF2系列气爪61向里运动夹持双管，通过MXQ8A系列气动滑台64向另一端行走达到输送管18的目的。

如图12所示，所述的后输送管装配体53包括MXQ12A-1002D气动滑台65、MXQ12-102D气动滑台66、MHF2-8D气爪67和后输送管夹爪68。后输送管夹爪68通过螺丝固定在MHF2-8D气爪67上，MHF2-8D气爪67通过连接件固定在MXQ12-102D滑台66的滑块上，MXQ12-102D66的底座通过螺栓固定在MXQ12A-1002D气动滑台65的滑台上。由导向件52输送出来受到光电传感器②52检测到，将信号反馈至后输送管装配体，由MHF2-8D气爪67向内运动，使后输送管夹爪夹持双管，在MXQ12A-1002D气动滑台向外运动，带动双管行走，达到一定程度后，触发光电传感器③115，使MXQ12-102D向外运动，将双管放到下转盘的卡槽位置。

如图13所示，升降平台装配体51包括升降装配体固定件69、MXQ12A-1002D气动滑台70、MH2-16D气爪及其上盘抓取手指71。MH2-16D气爪及其上盘抓取手指71。通过连接件固定于MXQ12A-1002D气动滑台70的滑台上，MXQ12A-1002D气动滑台70的底部通过螺栓链接固定在升降装配体固定件69上。获知双管已放入下旋转盘中，升降平台装配体的MXQ12A-1002D气动滑台70向下运动一段距离，MH2-16D气爪及其上盘抓取手指71向两侧运动放下压盘54，是压盘54的凸台73与下转盘凹槽75相连，并压住双管。

如图14所示，所述的压盘54包括压盘体72、压盘压管凸台73。压盘压管凸台73通过焊接固定于压盘体72上。

如图15所示，所述的下转盘55包括下转盘体74、下转盘体凹槽75。

如图16所示，所述的刀刃装配体(59)包括刀片(76)、刀刃爪(77)、MHF2-8D气爪78、MXQ8A-气动滑台79、刀刃装配体支架80。刀片76通过螺丝固定在刀刃爪77上，刀刃爪77上则通过螺丝固定在MHF2-8D气爪78的滑台上，MHF2-8D气爪78通过链接件固定在MXQ8A-气动滑台79、MXQ8A-气动滑台79的滑台则通过链接件固定于刀刃装配体支架80上。由旋转电机58转动到指定圈数，完成透析管的缠绕，触发刀刃装配体59中的MXQ8A-气动滑台79向上运动一段距离，MHF2-8D气爪78向内运动带动刀刃爪77和刀片78运动，凭借挤压力和刀片的尖端将双管切除，由于2刀片相隔一定距离，保证了双管放平后两端距离是相等的。

如图17所示，所述的控制箱5包括三色灯81、显示器82、控制柜83、开关总闸84、工控机85、停止键86、复位键87、急停键88。显示器82、开关总闸84、停止键86、复位键87、急停键88均嵌入控制柜83中。

如图18所示，所述的自动出料机构包括自动出料机构89，自动切换驱动机构90，夹取装配体91和出料台92，其特征在于：自动出料机构89包括驱动出料电机93、齿轮94、出料机构支座95、滚筒轴96、轴承97、收集箱98、出料机构支座连接件99和联轴器[1]100。驱动出料电机93通过螺栓连接固定于出料机构支座95上，驱动出料电机93通过联轴器[1]100与齿轮94连接，齿轮94通过齿轮传动与其余的3个齿轮连接，齿轮94中心通过滚筒轴96连接，在滚筒轴96的末端由螺母固定，在其另一端由轴承97固定，滚筒轴96上方放置收集箱98，自动出料机构89通过出料机构支座连接件99与自动切换驱动机构90连接。

如图19-20所示，所述的自动切换驱动机构90包括滑块101、导轨102、直线运动单元滑块103、KK860直线运动单元104、联轴器[2]105和驱动电机[2]106。驱动电机[2]106末端输出通过联轴器[2]105与KK860直线运动单元104相连，通过驱动直线运动单元滑块103运动，直线运动单元滑块103、KK860直线运动单元104运动通过出料机构支座连接件99支撑并支持自动出料机构89运动，将收集箱98推送至出料台92上。

如图21所示，所述的夹取装配体91包括夹爪107、夹臂108、Y轴MXQ12系列气动滑台109、支架110、X轴MXQ12系列气动滑台111和X-Y轴滑台连接件112。夹爪107通过螺栓连接固定在夹臂108，夹臂108的另一端通过螺栓固定在Y轴MXQ12系列气动滑台109上，Y轴MXQ12系列气动滑台109通过X-Y轴滑台连接件112固定在X轴MXQ12系列气动滑台111上，通过螺栓连接将X轴MXQ12系列气动滑台111在支架110。

本发明工作原理：原料管8缠绕于旋转托盘10的中心轴，推力轴承9支撑旋转托盘10的底部，旋转托盘10的另一端固定在原料框架支架11的上端。工作时，原料管由输送机组牵引，原料管绕着旋转托盘转动，从而带动推力轴承转动达到减少摩擦。启动前输送机组电机带动上压轮，下压轮为从动轮，通过上下压轮的压紧双管，使其能有效输出。光电传感器①检测到双管输出时，可反馈至前输送管装配体。由前输送管装配体49中的MHF2系列气爪61向里运动夹持双管，通过MXQ8A系列气动滑台64向另一端行走达到输送管18的目的。由导向件50输送出来受到光电传感器②52检测到，将信号反馈至后输送管装配体，由MHF2-8D气爪67向内运动，使后输送管夹爪夹持双管，在MXQ12A-1002D气动滑台向外运动，带动双管行走，达到一定程度后，触发光电传感器③，使MXQ12-102D向外运动，将双管放到下转盘的卡槽位置。获知双管已放入下旋转盘中，升降平台装配体的MXQ12A-1002D气动滑台70向下运动一段距离，MH2-16D气爪及其上盘抓取手指71向两侧运动放下压盘54，是压盘54的凸台73与下转盘凹槽75相连，并压住双管。启动旋转电机58，使其达到一定的圈数，完成透析管的缠绕，触发刀刃装配体59中的MXQ8A-气动滑台79向上运动一段距离，MHF2-8D气爪78向内运动带动刀刃爪77和刀片78运动，凭借挤压力和刀片的尖端将双管切除，由于2刀片相隔一定距离，保证了双管放平后两端距离是相等的。

与此同时，启动电机26,转盘28转动带动摇杆29和推动连杆30，在导向件31作用下，使上料箱21跟连杆30做往复式运动，多个散乱的管夹子25在上料箱21中在惯性力和管夹子25之间的相互作用，促使管夹子25符合上料箱的特制管夹子槽34时，在重力的作用下，会使得管夹子25沿着特制管夹子槽34落入直线送料器22的料槽15中，在震体36作用下将管夹子25送至料槽15末端，由上下夹爪装配体23中的上夹爪Y向MXQ系列气动滑台22往下运动，上夹爪24、下夹爪26通过收缩的方式分别抓取管夹子25的上方和下方，此时上夹爪Y向MXQ系列气动滑台22向上运动一段小距离，使管夹子25张开口，在X向MXQ系列气动滑台27的作用下，将管夹子25运动至夹紧盘管，上夹爪Y向MXQ系列气动滑台22向下运动完成夹紧工序，上夹爪24、下夹爪26向外运动，松开管夹子25回程，重复前述的动作。

与此同时，利用升降平台装配体51将压盘54取走，先由夹取装配体91中的夹爪107夹紧已缠绕好的透析管，通过3中的Y轴MXQ12系列气动滑台109的作用，夹爪107将透析管夹取上升，在X轴MXQ12系列气动滑台111向外侧运动中，通过Y轴MXQ12系列气动滑台109和夹臂108的作用将夹爪107夹紧已缠绕好的透析管带动至自动出料机构89中的收集箱98上方，此时夹爪107张开，使透析管自动下落值收集箱98中，夹取装配体91动作完成，继续回程，重复刚才所述动作，直至将收集箱98装满。此时，启动驱动电机[2]106使KK860直线运动单元104运动，将满料的一个收集箱98推至一段距离，切换收集箱98中另一个料箱继续接收由夹爪107送来的透析管。通过启动自动出料机构89中满料端的驱动出料电机93，可将对应的满料的收集箱98推出，自动出料机构89中的滚筒轴96正好与出料台92上的出料滚筒113对接，在惯性的作用下，当收集箱98被推出到出料滚筒113上会继续行走一段距离，完成出料过程，下一道工序就是将料箱取走，放置新的料箱，循环前述的动作，有效的提高了出料效率。

Claims (5)

1.一种透析管自动盘管机，其特征在于：包括原料框架装配体(1)、输送机组(2)、管夹子送料机构(3)、盘管组件(4)、控制箱(5)、盘管机支架(6)和出料机构(7)，原料框架装配体(1)上设置有两组原料管(8)，两组原料管(8)并行成输送双管(18)经输送机组(2)依次输送至管夹子送料机构(3)、盘管组件(4)和盘管机支架(6)，依次进行夹持和缠绕后由出料机构(7)输出；

管夹子送料机构(3)包括往复式驱动机构(19)、机架(20)、上料箱(21)、直线送料器(22)和上下夹爪装配体(23)；

往复式驱动机构(19)包括电机(26)、减速器(27)、转盘(28)、摇杆(29)、连杆(30)、导限位件(31)，减速器(27)设置于电机(26)的输出端，减速器(27)的输出轴上设置转盘(28)，转盘(28)与摇杆(29)的一端铰接，摇杆(29)的另一端与连杆(30)的一端铰接，连杆(30)通过限位件(31)进行限位以实现往复式运动，且连杆(30)的另一端固定于上料箱(21)上；

上料箱(21)包括箱体(32)、管夹子导向件(33)和特制管夹子槽(34)，箱体(32)的侧面开设有特制管夹子槽(34)，管夹子导向件(33)为成90度弧度的导向板，且管夹子导向件(33)的一端焊接固定于箱体(32)上的特制管夹子槽(34)处，另一端倾斜向下设置于箱体(32)的外部；

直线送料器(22)包括送料槽(35)、震体(36)和送料器支座(37)，送料槽(35)沿横向固定于震体(36)上，震体(36)固定于送料器支座(37)上，所述管夹子导向件(33)的另一端均伸至送料槽(35)内，送料槽(35)上还设置有光电传感器④(24)和光电传感器⑤(25)；

上下夹爪装配体(23)包括上夹爪固定件(38)、Y向MXQ系列气动滑台(39)、升降滑块(40)、支架(41)、上夹爪Y向MXQ系列气动滑台(42)、上夹爪连接件(43)、上夹爪(44)、管夹子(45)、下夹爪(46)、X向MXQ系列气动滑台(47)和下夹爪连接件(48)，支架(41)沿竖向设置，升降滑块(40)通过顶丝固定于支架(41)上，X向MXQ系列气动滑台(47)固定于升降滑块(40)上，X向MXQ系列气动滑台(47)上的滑块通过螺丝与下夹爪连接件(48)固定连接，下夹爪连接件(48)的上方设置有上夹爪(44)，上夹爪(44)通过上夹爪连接件(43)固定于上夹爪Y向MXQ系列气动滑台(42)上，上夹爪Y向MXQ系列气动滑台(42)则通过上夹爪固定件(38)固定于X向MXQ系列气动滑台(47)上，上夹爪(44)和下夹爪连接件(48)分别设置于送料槽(35)下游的上下两侧，分别用于夹住管夹子(45)的上下两侧。

2.根据权利要求1所述的一种透析管自动盘管机，其特征在于：原料框架装配体(1)包括原料管(8)、推力轴承(9)、旋转托盘(10)、原料框架支架(11)，旋转托盘(10)通过推力轴承(9)转动设置于原料框架支架(11)的上端，原料管(8)缠绕于旋转托盘(10)上的中心轴上。

3.根据权利要求1所述的一种透析管自动盘管机，其特征在于：输送机组(2)包括光电传感器①(12)、前输送机组电机(13)、输送机组电机固定件(14)、后输送机组电机(15)、上压轮(16)、下压轮(17)和输送双管(18)，上压轮(16)和下压轮(17)对应压紧设置于输送双管(18)的上下两侧，且输送双管(18)上对应设置有两组上压轮(16)和下压轮(17)，两组上压轮(16)和下压轮(17)中的上压轮(16)分别通过前输送机组电机(13)和后输送机组电机(15)驱动，所述光电传感器①(12)、前输送机组电机(13)、后输送机组电机(15)、上压轮(16)和下压轮(17)均设置于输送机组电机固定件(14)上。

4.根据权利要求1所述的一种透析管自动盘管机，其特征在于：盘管组件(4)包括前输送管装配体(49)、导向件(50)、升降平台装配体(51)、光电传感器②(52)、后输送管装配体(53)、压盘(54)、下转盘(55)、涡流传感器⑥(56)、电机固定架(57)、缠管电机(58)、刀刃装配体(59)、计数光电传感器⑦(60)和光电传感器⑧(115)；

前输送管装配体(49)固定于机架上，输送双管(18)经前输送管装配体(49)输送，经导向件(50)后进入后输送管装配体(53),在进入下转盘(55)的卡槽中，光电传感器②(52)固定在导向件(50)的滑块上，压盘(54)由升降平台装配体(51)夹紧，升降平台装配体(51)固定于机架上，机架上还分别固定有涡流传感器⑥(56)和计数光电传感器⑦(60),涡流传感器⑥(56)用于检测缠管电机(58)的转速，缠管电机(58)的输出轴与下转盘(55)传动链接；

前输送管装配体(49)包括MHF2系列气爪(61)、输送管夹爪(62)、前输送管装配体支架(63)和MXQ8A系列气动滑台(64)，输送管夹爪(62)通过螺丝链接固定在MHF2系列气爪(61)上，MHF2系列气爪(61)固定于MXQ8A系列气动滑台(64)上，MXQ8A系列气动滑台(64)通过螺栓链接固定于前输送管装配体支架(63)上；

后输送管装配体(53)包括MXQ12A-1002D气动滑台(65)、MXQ12-102D(66)、MHF2-8D气爪(67)和后输送管夹爪(68)，后输送管夹爪(68)通过螺丝固定在MHF2-8D气爪(67)上，MHF2-8D气爪(67)通过连接件固定在MXQ12-102D(66)的滑块上，MXQ12-102D(66)的底座通过螺栓固定在MXQ12A-1002D气动滑台(65)的滑台上；

升降平台装配体(51)包括升降装配体固定件(69)、MXQ12A-1002D气动滑台(70)、MH2-16D气爪及其上盘抓取手指(71)，MH2-16D气爪及其上盘抓取手指(71)固定于MXQ12A-1002D气动滑台(70)的滑台上，MXQ12A-1002D气动滑台(70)的底部通过螺栓链接固定于升降装配体固定件(69)上，压盘(54)包括压盘体(72)、压盘压管凸台(73)，压盘压管凸台(73)通过焊接固定于压盘体(72)上，下转盘(55)包括下转盘体(74)，下转盘体(74)上开设有下转盘体凹槽(75)；

刀刃装配体(59)包括刀片(76)、刀刃爪(77)、MHF2-8D气爪(78)、MXQ8A-气动滑台(79)、刀刃装配体支架(80)，刀片(76)通过螺丝固定在刀刃爪(77)上，刀刃爪(77)则通过螺丝固定在MHF2-8D气爪(78)的滑台上，MHF2-8D气爪(78)通过链接件固定在MXQ8A-气动滑台(79)上，MXQ8A-气动滑台(79)的滑台固定于刀刃装配体支架(80)上。

5.根据权利要求1所述的一种透析管自动盘管机，其特征在于：出料机构(7)包括自动出料机构(89)、自动切换驱动机构(90)、夹取装配体(91)和出料台(92)，自动出料机构(89)通过出料机构支座连接件(99)与自动切换驱动机构(90)连接，自动出料机构(89)包括驱动出料电机(93)、齿轮(94)、出料机构支座(95)、滚筒轴(96)、轴承(97)、收集箱(98)、出料机构支座连接件(99)和联轴器[1](100)，驱动出料电机(93)固定于出料机构支座(95)上，出料机构支座(95)上平行设置有四组滚筒轴(96)，滚筒轴(96)的一端均设置有齿轮(94)，且四组滚筒轴(96)上的齿轮(94)传动链接，其中至少一个齿轮(94)与驱动出料电机(93)的输出轴通过联轴器[1](100)传动链接，滚筒轴(96)的上方放置收集箱(98)；

自动切换驱动机构(90)包括滑块(101)、导轨(102)、直线运动单元滑块(103)、KK860直线运动单元(104)、联轴器[2](105)和驱动电机[2](106)，驱动电机[2](106)通过联轴器[2](105)与KK860直线运动单元(104)传动链接，以驱动KK860直线运动单元(104)上的直线运动单元滑块(103)运动，直线运动单元滑块(103)通过出料机构支座连接件(99)带动自动出料机构(89)运动，将收集箱(98)推送至出料台(92)上；

夹取装配体(91)包括夹爪(107)、夹臂(108)、Y轴MXQ12系列气动滑台(109)、支架(110)、X轴MXQ12系列气动滑台(111)和X-Y轴滑台连接件(112)，夹爪(107)通过螺栓连接固定于夹臂(108)的一端，夹臂(108)的另一端通过螺栓固定在Y轴MXQ12系列气动滑台(109)上，Y轴MXQ12系列气动滑台(109)通过X-Y轴滑台连接件(112)固定在X轴MXQ12系列气动滑台(111)上，X轴MXQ12系列气动滑台(111)固定于支架(110)上；

夹取装配体(91)对应设置于收集箱(98)的上方，用于抓取物料并放入收集箱(98)，出料台(92)设置于自动出料机构(89)的一侧。

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