CN220629144U - 一种电机壳装配机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种电机壳装配机，包含机台，机台上设置有电机壳上料工位、电机壳抓取工位、中心针上料工位、冲针工位、弹片上料工位、弹片组装工位、输送工位、滴油工位、磁环上料工位、磁环组装工位、卸料导轨，可以自动完成电机壳上料、电机壳抓取、中心针上料、冲针、弹片上料、弹片组装、电机壳输送、滴润滑油、磁环上料、磁环组装、卸料的过程，实现电机壳组装的自动化，可以减少人力投入，有效地提高了生产效率，降低生产成本。

Description

一种电机壳装配机

技术领域

本实用新型涉及电机组装设备技术领域，尤指一种电机壳装配机。

背景技术

电机作为一种旋转驱动装置，被广泛使用在各个领域。现有一种电机，具有电机壳、中心针、磁环，先将中心针插装在电机壳底端的插孔上，然后在中心针上滴润滑油，再将磁环套装在中心针上。目前，该类型电机壳的组装主要通过人手操作，需要投入大量的人力，增加了人工成本，存在生产效率低、无法满足产量需求的情况。

发明内容

本实用新型所要解决的问题在于，提供一种电机壳装配机，实现组装的自动化，减少人力投入，提高生产效率。

解决上述技术问题要按照本实用新型提供的一种电机壳装配机，包含机台，机台上设置有电机壳上料工位、电机壳抓取工位、中心针上料工位、冲针工位、弹片上料工位、弹片组装工位、输送工位、滴油工位、磁环上料工位、磁环组装工位、卸料导轨；电机壳上料工位可向电机壳抓取工位供应电机壳；电机壳抓取工位可将电机壳摆放到冲针工位上并将冲针完成的电机壳从冲针工位上取放到输送工位上；中心针上料工位可向冲针工位供应中心针；冲针工位可将中心针冲压在电机壳上；输送工位可将电机壳在电机壳抓取工位和卸料导轨之间输送；弹片上料工位可向弹片组装工位供应弹片；弹片组装工位可将弹片组装到中心针上；滴油工位可向中心针上滴润滑油；磁环上料工位可向磁环组装工位供应磁环；磁环组装工位可将磁环组装到中心针上。

优选地，电机壳抓取工位和弹片组装工位之间设置有中心针检测工位、机壳除屑工位，中心针检测工位用于检测电机壳上是否装有中心针，机壳除屑工位可对冲针后的电机壳进行除屑操作；弹片组装工位和滴油工位之间设置有弹片检测工位，弹片检测工位用于检测中心针上是否装有一片弹片；磁环上料工位和磁环组装工位之间设置有磁环除尘工位，磁环除尘工位可对从磁环上料工位输出的磁环侧壁进行除尘操作。

优选地，电机壳上料工位包含上料机构、推料机构，上料机构包含设置于机台一侧的机壳振动料盘、直线送料器、安装在直线送料器上且与机壳振动料盘的输出端连接的输料导轨；推料机构包含设置于机台顶部的拐弯输料块、推料组件，拐弯输料块顶部设置有正交设置的X轴向输料槽和Y轴向输料槽，X轴向输料槽一端与输料导轨的输出端连接，推料组件包含设置于拐弯输料块底部的第一Y轴向驱动气缸、与第一Y轴向驱动气缸驱动连接的第一Y轴向推板，X轴向输料槽侧壁贯穿设置有与Y轴向输料槽一端连通的通孔，第一Y轴向推板活动设置于通孔、Y轴向输料槽上；电机壳抓取工位包含设置于机台上的纵向直线驱动机构、与纵向直线驱动机构驱动连接的第一X轴向直线驱动机构、与第一X轴向直线驱动机构驱动连接的第一X轴向滑板、分别设置于第一X轴向滑板两端的第一夹持机构和第二夹持机构，第一夹持机构包含固定连接在第一X轴向滑板一端的第一手指气缸、分别安装在第一手指气缸的两个夹爪上的第一夹臂；第二夹持机构包含固定连接在第一X轴向滑板另一端的旋转气缸、与旋转气缸驱动连接的第二手指气缸、分别安装在第二手指气缸的两个夹爪上的第二夹臂；纵向直线驱动机构包含两个并列设置于机台顶部的纵向导向板、滑动连接在两纵向导向板之间的纵向滑板、设置于机台顶部且与纵向滑板驱动连接的第一Z轴向驱动气缸；X轴向直线驱动机构包含设置于纵向滑板一端的第一X轴向驱动气缸，第一X轴向滑板滑动连接在纵向滑板上，第一X轴向驱动气缸与第一X轴向滑板驱动连接。

优选地，冲针工位包含放料机构、料座机构、冲针机构、中心针推送机构；放料机构包含设置于机台顶部的第一龙门架、设置于第一龙门架顶部的增压缸、与增压缸驱动连接的压头，压头底部设置有真空气孔；料座机构包含固定连接在第一龙门架底部的第一底板、固定连接在第一底板顶部的第二龙门架、设置于第二龙门架顶部的放料板、设置于放料板顶部的定位模，定位模中心贯穿设置有冲针孔；中心针推送机构包含设置于第二龙门架顶部的第二Y轴向驱动气缸、与第二Y轴向驱动气缸驱动连接的第二Y轴向推板，放料板相对两侧壁之间贯通设置有与第二Y轴向推板匹配的第一导向槽，第二Y轴向推板活动设置于第一导向槽上，冲针孔与第一导向槽连通，第二Y轴向推板上贯穿设置有容纳孔，放料板上贯穿设置有与第一导向槽连通的放料孔；第二龙门架顶部贯穿设置有与第一导向槽连通的第二导向槽，冲针机构包含固定连接在第二Y轴向推板底部且活动设置于第二导向槽上的立板、设置于立板上的液压缸、与液压缸驱动连接的冲针，冲针活动设置于容纳孔中；中心针上料工位包含设置于机台顶部的中心针振动料盘、弹簧管，弹簧管的输入端与中心针振动料盘的输出端连通，弹簧管的输出端与放料孔的顶端连通。

优选地，输送工位包含设置于机台顶部的X轴向载料板、输送机构；X轴向载料板顶部设置有X轴向放料槽，卸料导轨的输入端与X轴向载料板的末端连接；输送机构包含沿Y轴方向滑动连接在机台顶部的第一Y轴向滑座、设置于机台上且与第一Y轴向滑座驱动连接的第三Y轴向驱动气缸、沿X轴方向滑动连接在第一Y轴向滑座顶部的X轴向输料板、设置于第一Y轴向滑座上且与X轴向输料板驱动连接的第二X轴向驱动气缸，X轴向输料板靠近X轴向放料槽一侧面并列设置有若干弧形卡槽；X轴向载料板的末端处设置有推出机构，推出机构包含设置于X轴向载料板上的Y轴向推料气缸、与Y轴向推料气缸驱动连接的推料板，X轴向放料槽末端一侧壁贯穿设置有出料缺口，机台上设置有位于出料缺口下侧的不良品盒。

优选地，中心针检测工位包含设置于X轴向载料板上的第四Y轴向驱动气缸、与第四Y轴向驱动气缸驱动连接的第三Y轴向推板、贯穿设置于X轴向放料槽起始端底部的光电开关；机壳除屑工位包含设置于X轴向载料板上的第二Z轴向驱动气缸、与第二Z轴向驱动气缸驱动连接的第一安装板、设置于第一安装板上且位于X轴向放料槽上侧的除屑吸头；弹片检测工位包含设置于X轴向载料板上的第三Z轴向驱动气缸、与第三Z轴向驱动气缸驱动连接的立板、从上往下并列设置于立板上的第二安装板和第三安装板、压杆、压力传感器，压力传感器安装在第二安装板底部，第三安装板上贯穿设置有活动孔，压杆活动设置于活动孔上且其顶端抵接在压力传感器的感应区上；磁环除尘工位包含第二底板、胶带运转机构、磁环活动机构，胶带运转机构包含旋转连接在第二底板顶部的放料辊和收料辊、若干分布在第二底板顶部的导向辊、设置于第二底板底部的驱动电机，驱动电机用于驱动收料辊旋转；磁环活动机构包含设置于第二底板顶部的第三X轴向驱动气缸、与第三X轴向驱动气缸驱动连接的X轴向推板、旋转柱体，X轴向推板上贯穿设置有通槽，旋转柱体旋转连接在通槽中且其顶端超出通槽顶端面，旋转柱体顶部设置有真空气孔。

优选地，放料辊、收料辊均包含贯穿设置于第二底板上的轴套、通过轴承连接在轴套中的转轴、套接在转轴上的定位环、套接在定位环的底部的限位盘，定位环侧壁沿径向均匀分布有若干卡槽，卡槽上活动设置有与卡槽匹配的涨缩板，定位环侧壁设置有与卡槽连通的定位螺孔，定位螺孔上连接有抵接在涨缩板上的定位螺丝。

优选地，弹片组装工位包含设置于机台上的竖板、固定连接于竖板顶端的第二Y轴向滑座、滑动连接在第二Y轴向滑座上的第二Y轴向滑板、设置于第二Y轴向滑座一端且与第二Y轴向滑板驱动连接的第四Y轴向驱动气缸、设置于第二Y轴向滑板上的第四Z轴向驱动气缸、与第四Z轴向驱动气缸驱动连接的第一真空吸附组件；弹片上料工位包含CCD相机、补光灯、柔性振动盘、导正机构、取料机构，补光灯对柔性振动盘进行照明，机台顶部设置有门架，CCD相机固定连接在门架顶部并对柔性振动盘进行拍摄，导正机构包含固定连接于竖板一侧的支撑平台、支撑柱体，支撑平台顶部设置有容纳槽，支撑柱体可拆卸设置于容纳槽上，支撑柱体顶部中心设置有导正轴；取料机构包含设置于机台上的四轴机器人、安装在四轴机器人输出端上的第二真空吸附组件，第一真空吸附组件、第二真空吸附组件均包含套筒部、活动设置于套筒部中的伸缩杆、固定连接在伸缩杆底端的真空吸头、套设在伸缩杆上且抵接在真空吸头顶端和套筒部底端之间的缓冲弹簧。

优选地，滴油工位包含设置于X轴向载料板上的第五Y轴向驱动气缸、与第五Y轴向驱动气缸驱动连接的第五Z轴向驱动气缸、与第五Z轴向驱动气缸驱动连接的滴油针筒，X轴向载料板上设置有滴油盒。

优选地，磁环上料工位包含料盘机构、取料机构、输送机构，料盘机构包含垫板、固定连接在垫板底部两侧和机台之间的支柱，垫板上摆放有料盘，料盘上沿X轴方向并列设置有若干放料槽；取料机构包含设置于机台上的Y轴向同步带滑台、与Y轴向同步带滑台驱动连接的第七Z轴向驱动气缸、与第七Z轴向驱动气缸驱动连接的夹料装置，夹料装置包含与第七Z轴向驱动气缸驱动连接的连接板、分别设置于连接板两端的第四手指气缸和第五手指气缸、两并列设置的第一夹板和第二夹板，第一夹板固定连接在第四手指气缸、第五手指气缸的其中一夹爪上，第二夹板固定连接在第四手指气缸、第五手指气缸的另一夹爪上；输送机构包含支架、传动设置于支架上的传送皮带、导向组件，导向组件包含两个对称设置于传送皮带顶部两侧的导向板，两导向板间隔设置形成导料槽，两导向板一端之间固定连接有将导料槽末端闭合的挡板；磁环组装工位包含设置于机台顶部的支撑立板、固定连接在支撑立板顶端的第三Y轴向滑座、滑动连接在第三Y轴向滑座上的第三Y轴向滑板、设置于第三Y轴向滑座一端且与第三Y轴向滑板驱动连接的第六Y轴向驱动气缸、设置于第三Y轴向滑板上的第六Z轴向驱动气缸、与第六Z轴向驱动气缸驱动连接的纵向连接板、分别设置于纵向连接板两端的第三手指气缸、分别安装在第三手指气缸两个夹爪上的第三夹臂。

本实用新型的有益效果为：本实用新型提供一种电机壳装配机，包含电机壳上料工位、电机壳抓取工位、中心针上料工位、冲针工位、弹片上料工位、弹片组装工位、输送工位、滴油工位、磁环上料工位、磁环组装工位、卸料导轨，可以完成电机壳上料、电机壳抓取、中心针上料、冲针、弹片上料、弹片组装、电机壳输送、滴润滑油、磁环上料、磁环组装、卸料的过程，实现电机壳组装的自动化，可以减少人力投入，有效地提高了生产效率，降低生产成本。

附图说明

图1例示了本实用新型的外形结构示意图。

图2例示了本实用新型的俯视图。

图3例示了本实用新型电机壳上料工位、电机壳抓取工位的结构示意图。

图4例示了本实用新型冲针工位的结构示意图。

图5例示了本实用新型冲针工位的截面图。

图6例示了本实用新型输送工位的结构示意图。

图7例示了本实用新型磁环组装工位的结构示意图。

图8例示了本实用新型弹片上料工位、弹片组装工位的结构示意图。

图9例示了本实用新型磁环上料工位的结构示意图。

图10例示了本实用新型图8中A部的局部放大结构示意图。

图11例示了本实用新型图8中B部的局部放大结构示意图。

图12例示了本实用新型磁环除尘工位的结构示意图。

附图标号说明：电机壳上料工位10、机壳振动料盘100、直线送料器101、输料导轨102、拐弯输料块103、X轴向输料槽103a、Y轴向输料槽103b、第一Y轴向驱动气缸104、第一Y轴向推板105、电机壳抓取工位11、第一X轴向滑板110、第一夹持机构111、第一手指气缸111a、第二夹持机构112、旋转气缸112a、第二手指气缸112b、纵向导向板113、纵向滑板114、第一Z轴向驱动气缸115、第一X轴向驱动气缸116、机壳除屑工位12、第二Z轴向驱动气缸120、第一安装板121、除屑吸头122、中心针上料工位20、中心针振动料盘200、冲针工位21、第一龙门架210、增压缸210a、压头210b、第一底板211、第二龙门架211a、放料板211b、定位模211c、冲针孔211d、第一导向槽211e、放料孔211f、第二导向槽211g、第二Y轴向驱动气缸212、第二Y轴向推板212a、容纳孔212b、立板213、液压缸213a、冲针213b、中心针检测工位22、第四Y轴向驱动气缸220、第三Y轴向推板221、光电开关222、弹片上料工位30、CCD相机300、补光灯301、柔性振动盘302、导正机构303、支撑平台303a、支撑柱体303b、导正轴303c、取料机构304、四轴机器人304a、第二真空吸附组件304b、门架305、弹片组装工位31、竖板310、第二Y轴向滑座311、第二Y轴向滑板312、第四Y轴向驱动气缸313、第四Z轴向驱动气缸314、第一真空吸附组件315、套筒部315a、伸缩杆315b、真空吸头315c、缓冲弹簧315d、弹片检测工位32、第三Z轴向驱动气缸320、立板321、第二安装板322、第三安装板323、压杆324、压力传感器325、输送工位40、X轴向载料板41、X轴向放料槽410、出料缺口410a、第一Y轴向滑座42、第三Y轴向驱动气缸43、X轴向输料板44、弧形卡槽440、第二X轴向驱动气缸45、推出机构46、Y轴向推料气缸460、推料板461、不良品盒47、滴油工位50、第五Y轴向驱动气缸51、第五Z轴向驱动气缸52、滴油针筒53、滴油盒54、磁环上料工位60、垫板600、支柱601、料盘602、放料槽602a、Y轴向同步带滑台603、第七Z轴向驱动气缸604、连接板605、第四手指气缸606、第五手指气缸607、第一夹板608、第二夹板609、支架63、传送皮带630、导向板631、导料槽631a、挡板632、磁环组装工位61、支撑立板610、第三Y轴向滑座611、第三Y轴向滑板612、第六Y轴向驱动气缸613、第六Z轴向驱动气缸614、纵向连接板615、第三手指气缸616、磁环除尘工位62、第二底板620、放料辊621、轴套621a、转轴621b、定位环621c、限位盘621d、涨缩板621f、定位螺孔621g、卡槽621e、收料辊622、导向辊623、驱动电机624、第三X轴向驱动气缸625、X轴向推板626、旋转柱体627、卸料导轨70。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员的在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

参考图1-12。

本实用新型提供一种电机壳装配机，包含机台，机台上设置有电机壳上料工位10、电机壳抓取工位11、中心针上料工位20、冲针工位21、弹片上料工位30、弹片组装工位31、输送工位40、滴油工位50、磁环上料工位60、磁环组装工位61、卸料导轨70；电机壳上料工位10可向电机壳抓取工位11供应电机壳；电机壳抓取工位11可将电机壳摆放到冲针工位21上并将冲针完成的电机壳从冲针工位21上取放到输送工位40上；中心针上料工位20可向冲针工位21供应中心针；冲针工位21可将中心针冲压在电机壳上；输送工位40可将电机壳在电机壳抓取工位11和卸料导轨70之间输送；弹片上料工位30可向弹片组装工位31供应弹片；弹片组装工位31可将弹片组装到中心针上；滴油工位50可向中心针上滴润滑油；磁环上料工位60可向磁环组装工位61供应磁环；磁环组装工位61可将磁环组装到中心针上。

其工作原理为，通过设置电机壳上料工位10、电机壳抓取工位11、中心针上料工位20、冲针工位21、弹片上料工位30、弹片组装工位31、输送工位40、滴油工位50、磁环上料工位60、磁环组装工位61、卸料导轨70，可以完成电机壳上料、电机壳抓取、中心针上料、冲针、弹片上料、弹片组装、电机壳输送、滴润滑油、磁环上料、磁环组装、卸料的过程，实现电机壳组装的自动化，可以减少人力投入，有效地提高了生产效率，降低生产成本。

基于上述实施例，电机壳抓取工位11和弹片组装工位31之间设置有中心针检测工位22、机壳除屑工位12，中心针检测工位22用于检测电机壳上是否装有中心针，机壳除屑工位12可对冲针后的电机壳进行除屑操作；弹片组装工位31和滴油工位50之间设置有弹片检测工位32，弹片检测工位32用于检测中心针上是否装有一片弹片；磁环上料工位60和磁环组装工位61之间设置有磁环除尘工位62，磁环除尘工位62可对从磁环上料工位60输出的磁环侧壁进行除尘操作。具体地，冲针工位21将中心针冲压在电机壳上后，电机壳抓取工位11将完成冲针过程的电机壳取放到输送工位40上，此时电机壳将位于中心针检测工位22处，中心针检测工位22检测电机壳上是否装有中心针，然后输送工位40再将电机壳输送到机壳除屑工位12处，机壳除屑工位12对冲针后的电机壳进行除屑操作；当中心针上组装好弹片后，输送工位40将电机壳输送到弹片检测工位32处，弹片检测工位32检测中心针上是否装有一片弹片；磁环上料工位60将磁环向磁环组装工位61输送过程中，磁环除尘工位62对磁环侧壁进行除尘操作。

基于上述实施例，电机壳上料工位10包含上料机构、推料机构，上料机构包含设置于机台一侧的机壳振动料盘100、直线送料器101、安装在直线送料器101上且与机壳振动料盘100的输出端连接的输料导轨102；推料机构包含设置于机台顶部的拐弯输料块103、推料组件，拐弯输料块103顶部设置有正交设置的X轴向输料槽103a和Y轴向输料槽103b，X轴向输料槽103a一端与输料导轨102的输出端连接，推料组件包含设置于拐弯输料块103底部的第一Y轴向驱动气缸104、与第一Y轴向驱动气缸104驱动连接的第一Y轴向推板105，X轴向输料槽103a侧壁贯穿设置有与Y轴向输料槽103b一端连通的通孔，第一Y轴向推板105活动设置于通孔、Y轴向输料槽103b上；电机壳抓取工位11包含设置于机台上的纵向直线驱动机构、与纵向直线驱动机构驱动连接的第一X轴向直线驱动机构、与第一X轴向直线驱动机构驱动连接的第一X轴向滑板110、分别设置于第一X轴向滑板110两端的第一夹持机构111和第二夹持机构112，第一夹持机构111包含固定连接在第一X轴向滑板110一端的第一手指气缸111a、分别安装在第一手指气缸111a的两个夹爪上的第一夹臂；第二夹持机构112包含固定连接在第一X轴向滑板110另一端的旋转气缸112a、与旋转气缸112a驱动连接的第二手指气缸112b、分别安装在第二手指气缸112b的两个夹爪上的第二夹臂；纵向直线驱动机构包含两个并列设置于机台顶部的纵向导向板113、滑动连接在两纵向导向板113之间的纵向滑板114、设置于机台顶部且与纵向滑板114驱动连接的第一Z轴向驱动气缸115；X轴向直线驱动机构包含设置于纵向滑板114一端的第一X轴向驱动气缸116，第一X轴向滑板110滑动连接在纵向滑板114上，第一X轴向驱动气缸116与第一X轴向滑板110驱动连接。具体地，将电机壳倒入机壳振动料盘100中，电机壳在机壳振动料盘100的振动作用下输送到输料导轨102上，输入输料导轨102上的电机壳在直线送料器101的振动作用下输送到X轴向输料槽103a上，通过第一Y轴向驱动气缸104驱动第一Y轴向推板105向前移动，第一Y轴向推板105即可将位于X轴向输料槽103a末端的电机壳推送到Y轴向输料槽103b的末端，通过第一Z轴向驱动气缸115可以带动第一夹持机构111和第二夹持机构112上下移动，通过第一X轴向驱动气缸116可以带动第一夹持机构111和第二夹持机构112左右移动，第一手指气缸111a、第二手指气缸112b可以进行夹取操作，从而让第一夹持机构111从Y轴向输料槽103b末端将电机壳取放到冲针工位21上，让第二夹持机构112将冲针工位21上上完成冲针的电机壳取放到输送工位40上。

基于上述实施例，冲针工位21包含放料机构、料座机构、冲针机构、中心针推送机构；放料机构包含设置于机台顶部的第一龙门架210、设置于第一龙门架210顶部的增压缸210a、与增压缸210a驱动连接的压头210b，压头210b底部设置有真空气孔；料座机构包含固定连接在第一龙门架210底部的第一底板211、固定连接在第一底板211顶部的第二龙门架211a、设置于第二龙门架211a顶部的放料板211b、设置于放料板211b顶部的定位模211c，定位模211c中心贯穿设置有冲针孔211d；中心针推送机构包含设置于第二龙门架211a顶部的第二Y轴向驱动气缸212、与第二Y轴向驱动气缸212驱动连接的第二Y轴向推板212a，放料板211b相对两侧壁之间贯通设置有与第二Y轴向推板212a匹配的第一导向槽211e，第二Y轴向推板212a活动设置于第一导向槽211e上，冲针孔211d与第一导向槽211e连通，第二Y轴向推板212a上贯穿设置有容纳孔212b，放料板211b上贯穿设置有与第一导向槽211e连通的放料孔211f；第二龙门架211a顶部贯穿设置有与第一导向槽211e连通的第二导向槽211g，冲针机构包含固定连接在第二Y轴向推板212a底部且活动设置于第二导向槽211g上的立板213、设置于立板213上的液压缸213a、与液压缸213a驱动连接的冲针213b，冲针213b活动设置于容纳孔212b中；中心针上料工位20包含设置于机台顶部的中心针振动料盘200、弹簧管，弹簧管的输入端与中心针振动料盘200的输出端连通，弹簧管的输出端与放料孔211f的顶端连通。具体地，将中心针材料倒入中心针振动料盘200上，初始时，容纳孔212b和放料孔211f相连通，从中心针振动料盘200输出的中心针通过弹簧管的导向输送到放料孔211f，中心针将通过放料孔211f落入容纳孔212b中，然后通过第二Y轴向驱动气缸212驱动第二Y轴向推板212a向前移动，以让容纳孔212b和冲针孔211d相连通，电机壳抓取工位11的第二夹持机构112将冲针完成的电机壳取出后旋转180°，并将将电机壳放在压头210b底部处，定位模211c与电机壳形状匹配，电机壳在压头210b的真空气孔的吸附作用下被吸附在压头210b底部，然后增压缸210a和液压缸213a同时工作，增压缸210a将驱动压头210b向定位模211c侧移动，以将电机壳套在定位模211c上并将其压住定位，与此同时液压缸213a将驱动冲针213b上升，冲针213b将容纳孔212b中的中心针推入冲针孔211d中，中心针的顶端将组入电机壳的插孔中，可以避免中心针冲压过程中变形，提高产品的合格率，减少材料报废，降低生产成本。

基于上述实施例，输送工位40包含设置于机台顶部的X轴向载料板41、输送机构；X轴向载料板41顶部设置有X轴向放料槽410，卸料导轨70的输入端与X轴向载料板41的末端连接；输送机构包含沿Y轴方向滑动连接在机台顶部的第一Y轴向滑座42、设置于机台上且与第一Y轴向滑座42驱动连接的第三Y轴向驱动气缸43、沿X轴方向滑动连接在第一Y轴向滑座42顶部的X轴向输料板44、设置于第一Y轴向滑座42上且与X轴向输料板44驱动连接的第二X轴向驱动气缸45，X轴向输料板44靠近X轴向放料槽410一侧面并列设置有若干弧形卡槽440；X轴向载料板41的末端处设置有推出机构46，推出机构46包含设置于X轴向载料板41上的Y轴向推料气缸460、与Y轴向推料气缸460驱动连接的推料板461，X轴向放料槽410末端一侧壁贯穿设置有出料缺口410a，机台上设置有位于出料缺口410a下侧的不良品盒47。具体地，弧形卡槽440与电机壳形状匹配，电机壳抓取工位11的第二夹持机构112将电机壳倒置后放在X轴向放料槽410的起始端，通过第三Y轴向驱动气缸43驱动第一Y轴向滑座42向X轴向载料板41侧移动，可让各弧形卡槽440卡在X轴向放料槽410上的电机壳上，然后通过第二X轴向驱动气缸45驱动X轴向输料板44向卸料导轨70侧移动，即可带动电机壳往卸料导轨70侧输送，当生产过程中出现不良品时，在该不良品输送到X轴向放料槽410的末端时，通过Y轴向推料气缸460驱动推料板461向前移动，以将不良品通过出料缺口410a推出并落入不良品盒47中，避免不良品输出，合格品则通过X轴向放料槽410输出端流过卸料导轨70输出。

基于上述实施例，中心针检测工位22包含设置于X轴向载料板41上的第四Y轴向驱动气缸220、与第四Y轴向驱动气缸220驱动连接的第三Y轴向推板221、贯穿设置于X轴向放料槽410起始端底部的光电开关222；机壳除屑工位12包含设置于X轴向载料板41上的第二Z轴向驱动气缸120、与第二Z轴向驱动气缸120驱动连接的第一安装板121、设置于第一安装板121上且位于X轴向放料槽410上侧的除屑吸头122；弹片检测工位32包含设置于X轴向载料板41上的第三Z轴向驱动气缸320、与第三Z轴向驱动气缸320驱动连接的立板321、从上往下并列设置于立板321上的第二安装板322和第三安装板323、压杆324、压力传感器325，压力传感器325安装在第二安装板322底部，第三安装板323上贯穿设置有活动孔，压杆324活动设置于活动孔上且其顶端抵接在压力传感器325的感应区上；磁环除尘工位62包含第二底板620、胶带运转机构、磁环活动机构，胶带运转机构包含旋转连接在第二底板620顶部的放料辊621和收料辊622、若干分布在第二底板620顶部的导向辊623、设置于第二底板620底部的驱动电机624，驱动电机624用于驱动收料辊622旋转；磁环活动机构包含设置于第二底板620顶部的第三X轴向驱动气缸625、与第三X轴向驱动气缸625驱动连接的X轴向推板626、旋转柱体627，X轴向推板626上贯穿设置有通槽，旋转柱体627旋转连接在通槽中且其顶端超出通槽顶端面，旋转柱体627顶部设置有真空气孔。具体地，装配机上设置有与光电开关222电连接的控制器，电机壳抓取工位11的第二夹持机构112将冲针后的电机壳正置摆放在X轴向放料槽410的起始端处，然后通过第四Y轴向驱动气缸220驱动第三Y轴向推板221向前移动，第三Y轴向推板221将电机壳抵在X轴向放料槽410侧壁上，从而将电机壳定位，此时电机壳上的中心针应正对光电开关222的发射端，光电开关222发出的光线将被中心针端面反射并再次被光电开关222接收，光电开关222将向控制器发送信号，控制器根据光电开关222的信号判定电机壳上已组装有中心针，起到检测的作用，避免中心针漏装；压杆324底端设置有对中心针进行避位的避位孔，当弹片组装工位31将弹片组装到电机壳的中心针上并推到电机壳的底部上后，输送工位40将装有弹片的电机壳输送到弹片检测工位32处，此时压杆324将位于弹片的正上方，然后通过第三Z轴向驱动气缸320驱动立板321向下移动，压杆324将下降到一定高度，压杆324底端将压在弹片上，压杆324受力后将沿着活动孔上升且其顶端将抵接在压力传感器325上，从而检测到压杆324受到弹片侧的推力并向控制器发送数据，当中心针上组装的弹片越多时，压杆324将受到更大的推力，控制器即可根据压力传感器325的压力数据判断中心针上是否装有一片弹片，避免弹片多装、漏装的情况；将胶带料卷装在放料辊621上，胶带一端拉出后绕经若干导向辊623后固定在装在收料辊622的空卷筒上，通过驱动电机624带动收料辊622旋转，胶带料卷上的胶带将逐步放出并缠绕在空卷筒上，通过磁环组装工位61将磁环上料工位60上输出的磁环取放到旋转柱体627顶部，磁环将在旋转柱体627上真空气孔的吸附作用下定位在旋转柱体627顶部，然后通过第三X轴向驱动气缸625驱动X轴向推板626向前移动，以让磁环与胶带的粘附面接触并将胶带拉伸，胶带运转过程中将带动磁环和旋转柱体627绕通槽自转，磁环侧壁的灰尘将被胶带粘掉，除尘完成后再通过第三X轴向驱动气缸625带动磁环后退，此时即可让磁环组装工位61将除尘完成的磁环取出并安装到中心针上，避免磁环被二次污染，实现了磁环除尘的自动化，节省了人力，并且具有良好的除尘效果。

基于上述实施例，放料辊621、收料辊622均包含贯穿设置于第二底板620上的轴套621a、通过轴承连接在轴套621a中的转轴621b、套接在转轴621b上的定位环621c、套接在定位环621c的底部的限位盘621d，定位环621c侧壁沿径向均匀分布有若干卡槽621e，卡槽621e上活动设置有与卡槽621e匹配的涨缩板621f，定位环621c侧壁设置有与卡槽621e连通的定位螺孔621g，定位螺孔621g上连接有抵接在涨缩板621f上的定位螺丝，通过调整涨缩板621f在卡槽621e上的深度，从而调整涨缩板621f外沿与定位环621c中心的距离，以适应于对不同内径胶带料卷的装夹固定。

基于上述实施例，弹片组装工位31包含设置于机台上的竖板310、固定连接于竖板310顶端的第二Y轴向滑座311、滑动连接在第二Y轴向滑座311上的第二Y轴向滑板312、设置于第二Y轴向滑座311一端且与第二Y轴向滑板312驱动连接的第四Y轴向驱动气缸313、设置于第二Y轴向滑板311上的第四Z轴向驱动气缸314、与第四Z轴向驱动气缸314驱动连接的第一真空吸附组件315；弹片上料工位30包含CCD相机300、补光灯301、柔性振动盘302、导正机构303、取料机构304，补光灯301对柔性振动盘302进行照明，机台顶部设置有门架304，CCD相机300固定连接在门架304顶部并对柔性振动盘302进行拍摄，导正机构303包含固定连接于竖板310一侧的支撑平台303a、支撑柱体303b，支撑平台303a顶部设置有容纳槽，支撑柱体303b可拆卸设置于容纳槽上，支撑柱体303b顶部中心设置有导正轴303c；取料机构304包含设置于机台上的四轴机器人304a、安装在四轴机器人304a输出端上的第二真空吸附组件304b，第一真空吸附组件315、第二真空吸附组件304b均包含套筒部315a、活动设置于套筒部315a中的伸缩杆315b、固定连接在伸缩杆315b底端的真空吸头315c、套设在伸缩杆315b上且抵接在真空吸头315c顶端和套筒部315a底端之间的缓冲弹簧315d。具体地，CCD相机300、四轴机器人304a与控制器电连接，将弹片倒入柔性振动盘302中，补光灯301可以对柔性振动盘302进行补光，CCD相机300可以对柔性振动盘302上输出的弹片进行拍照并将数据发送给控制器，四轴机器人304a根据控制器的指示驱动第二真空吸附组件304b移动，以让第二真空吸附组件304b对正面朝上的弹片进行准确的吸附，然后让第二真空吸附组件304b在四轴机器人304a的驱动下将弹片套在导正轴303c上，从而对弹片的方向进行导正，确保弹片处于水平状态，通过第四Y轴向驱动气缸313可驱动第一真空吸附组件315沿Y轴方向移动，通过第四Z轴向驱动气缸314可驱动第一真空吸附组件315上下移动，从而让第一真空吸附组件315将导正后的弹片从导正轴303c上取出并套在中心针上并压入，从而完成弹片的上料和组装操作，当第一真空吸附组件315、第二真空吸附组件304b对弹片进行拿取或组入动作时，伸缩杆315b可以沿着套筒部315a活动，缓冲弹簧315d可以进行压缩或复位动作，起到缓冲的作用，避免弹片受力过大而变形，可以减少人力投入，提高生产效率，降低生产成本。

基于上述实施例，滴油工位50包含设置于X轴向载料板41上的第五Y轴向驱动气缸51、与第五Y轴向驱动气缸51驱动连接的第五Z轴向驱动气缸52、与第五Z轴向驱动气缸52驱动连接的滴油针筒54，X轴向载料板41上设置有滴油盒54。具体地，当冲好中心针的电机壳在输送工位40的带动下移动到滴油工位50处时，通过第五Y轴向驱动气缸51驱动滴油针筒54沿Y轴方向移动，以让滴油针筒54移动到中心针正上方，然后通过第五Z轴向驱动气缸52驱动滴油针筒54向下移动靠近中心针，即可让滴油针筒54将润滑油滴在中心针上，滴油完成后带动滴油针筒54复位到滴油盒54上侧，防止润滑油沿着滴油针筒54滴落在机台上。

基于上述实施例，磁环上料工位60包含料盘机构、取料机构、输送机构，料盘机构包含垫板600、固定连接在垫板600底部两侧和机台之间的支柱601，垫板600上摆放有料盘602，料盘602上沿X轴方向并列设置有若干放料槽602a；取料机构包含设置于机台上的Y轴向同步带滑台603、与Y轴向同步带滑台603驱动连接的第七Z轴向驱动气缸604、与第七Z轴向驱动气缸604驱动连接的夹料装置，夹料装置包含与第七Z轴向驱动气缸604驱动连接的连接板605、分别设置于连接板605两端的第四手指气缸606和第五手指气缸607、两并列设置的第一夹板608和第二夹板609，第一夹板608固定连接在第四手指气缸606、第五手指气缸607的其中一夹爪上，第二夹板609固定连接在第四手指气缸606、第五手指气缸607的另一夹爪上；输送机构包含支架63、传动设置于支架63上的传送皮带630、导向组件，导向组件包含两个对称设置于传送皮带630顶部两侧的导向板631，两导向板631间隔设置形成导料槽631a，两导向板631一端之间固定连接有将导料槽631a末端闭合的挡板632；磁环组装工位61包含设置于机台顶部的支撑立板610、固定连接在支撑立板610顶端的第三Y轴向滑座611、滑动连接在第三Y轴向滑座611上的第三Y轴向滑板612、设置于第三Y轴向滑座611一端且与第三Y轴向滑板612驱动连接的第六Y轴向驱动气缸613、设置于第三Y轴向滑板612上的第六Z轴向驱动气缸614、与第六Z轴向驱动气缸614驱动连接的纵向连接板615、分别设置于纵向连接板615两端的第三手指气缸616、分别安装在第三手指气缸616两个夹爪上的第三夹臂。具体地，将磁环材料排列在放料槽602a上，Y轴向同步带滑台603工作时可带动夹料装置前后移动，第七Z轴向驱动气缸604工作时可带动夹料装置上下移动，第四手指气缸606和第五手指气缸607同时工作，以带动第一夹板608和第二夹板609进行闭合或打开动作，可一次性对放料槽602a一整列的材料进行夹取操作，以让夹料装置将料盘上一整列放料槽602a上的磁环全部夹起并放在传送皮带630上，传送皮带630运转时将带动磁环沿着导料槽631a向前输送，当磁环移动到挡板632处时，磁环将停止移动，第六Y轴向驱动气缸613工作时可带动第三手指气缸616前后移动，第六Z轴向驱动气缸614工作时可带动第三手指气缸616上下移动，方便第三手指气缸616将磁环从传送皮带630末端取出并组装到中心针上。

以上实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种电机壳装配机，包含机台，其特征在于，所述机台上设置有电机壳上料工位、电机壳抓取工位、中心针上料工位、冲针工位、弹片上料工位、弹片组装工位、输送工位、滴油工位、磁环上料工位、磁环组装工位、卸料导轨；所述电机壳上料工位可向所述电机壳抓取工位供应电机壳；所述电机壳抓取工位可将电机壳摆放到所述冲针工位上并将冲针完成的电机壳从所述冲针工位上取放到所述输送工位上；所述中心针上料工位可向所述冲针工位供应中心针；所述冲针工位可将中心针冲压在电机壳上；所述输送工位可将电机壳在所述电机壳抓取工位和所述卸料导轨之间输送；所述弹片上料工位可向所述弹片组装工位供应弹片；所述弹片组装工位可将弹片组装到中心针上；所述滴油工位可向中心针上滴润滑油；所述磁环上料工位可向所述磁环组装工位供应磁环；所述磁环组装工位可将磁环组装到中心针上。

2.根据权利要求1所述的一种电机壳装配机，其特征在于，所述电机壳抓取工位和所述弹片组装工位之间设置有中心针检测工位、机壳除屑工位，所述中心针检测工位用于检测电机壳上是否装有中心针，所述机壳除屑工位可对冲针后的电机壳进行除屑操作；所述弹片组装工位和所述滴油工位之间设置有弹片检测工位，所述弹片检测工位用于检测中心针上是否装有一片弹片；所述磁环上料工位和所述磁环组装工位之间设置有磁环除尘工位，所述磁环除尘工位可对从所述磁环上料工位输出的磁环侧壁进行除尘操作。

3.根据权利要求2所述的一种电机壳装配机，其特征在于，所述电机壳上料工位包含上料机构、推料机构，所述上料机构包含设置于所述机台一侧的机壳振动料盘、直线送料器、安装在所述直线送料器上且与所述机壳振动料盘的输出端连接的输料导轨；所述推料机构包含设置于所述机台顶部的拐弯输料块、推料组件，所述拐弯输料块顶部设置有正交设置的X轴向输料槽和Y轴向输料槽，所述X轴向输料槽一端与所述输料导轨的输出端连接，所述推料组件包含设置于所述拐弯输料块底部的第一Y轴向驱动气缸、与所述第一Y轴向驱动气缸驱动连接的第一Y轴向推板，所述X轴向输料槽侧壁贯穿设置有与所述Y轴向输料槽一端连通的通孔，所述第一Y轴向推板活动设置于所述通孔、Y轴向输料槽上；所述电机壳抓取工位包含设置于所述机台上的纵向直线驱动机构、与所述纵向直线驱动机构驱动连接的第一X轴向直线驱动机构、与所述第一X轴向直线驱动机构驱动连接的第一X轴向滑板、分别设置于所述第一X轴向滑板两端的第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构包含固定连接在所述第一X轴向滑板一端的第一手指气缸、分别安装在所述第一手指气缸的两个夹爪上的第一夹臂；所述第二夹持机构包含固定连接在所述第一X轴向滑板另一端的旋转气缸、与所述旋转气缸驱动连接的第二手指气缸、分别安装在所述第二手指气缸的两个夹爪上的第二夹臂；所述纵向直线驱动机构包含两个并列设置于所述机台顶部的纵向导向板、滑动连接在两所述纵向导向板之间的纵向滑板、设置于所述机台顶部且与所述纵向滑板驱动连接的第一Z轴向驱动气缸；所述X轴向直线驱动机构包含设置于所述纵向滑板一端的第一X轴向驱动气缸，所述第一X轴向滑板滑动连接在所述纵向滑板上，所述第一X轴向驱动气缸与所述第一X轴向滑板驱动连接。

4.根据权利要求3所述的一种电机壳装配机，其特征在于，所述冲针工位包含放料机构、料座机构、冲针机构、中心针推送机构；所述放料机构包含设置于所述机台顶部的第一龙门架、设置于所述第一龙门架顶部的增压缸、与所述增压缸驱动连接的压头，所述压头底部设置有真空气孔；所述料座机构包含固定连接在所述第一龙门架底部的第一底板、固定连接在所述第一底板顶部的第二龙门架、设置于所述第二龙门架顶部的放料板、设置于所述放料板顶部的定位模，所述定位模中心贯穿设置有冲针孔；所述中心针推送机构包含设置于所述第二龙门架顶部的第二Y轴向驱动气缸、与所述第二Y轴向驱动气缸驱动连接的第二Y轴向推板，所述放料板相对两侧壁之间贯通设置有与所述第二Y轴向推板匹配的第一导向槽，所述第二Y轴向推板活动设置于所述第一导向槽上，所述冲针孔与所述第一导向槽连通，所述第二Y轴向推板上贯穿设置有容纳孔，所述放料板上贯穿设置有与所述第一导向槽连通的放料孔；所述第二龙门架顶部贯穿设置有与所述第一导向槽连通的第二导向槽，所述冲针机构包含固定连接在所述第二Y轴向推板底部且活动设置于所述第二导向槽上的立板、设置于所述立板上的液压缸、与所述液压缸驱动连接的冲针，所述冲针活动设置于所述容纳孔中；所述中心针上料工位包含设置于所述机台顶部的中心针振动料盘、弹簧管，所述弹簧管的输入端与所述中心针振动料盘的输出端连通，所述弹簧管的输出端与所述放料孔的顶端连通。

5.根据权利要求4所述的一种电机壳装配机，其特征在于，所述输送工位包含设置于所述机台顶部的X轴向载料板、输送机构；所述X轴向载料板顶部设置有X轴向放料槽，所述卸料导轨的输入端与所述X轴向载料板的末端连接；所述输送机构包含沿Y轴方向滑动连接在所述机台顶部的第一Y轴向滑座、设置于所述机台上且与所述第一Y轴向滑座驱动连接的第三Y轴向驱动气缸、沿X轴方向滑动连接在所述第一Y轴向滑座顶部的X轴向输料板、设置于所述第一Y轴向滑座上且与所述X轴向输料板驱动连接的第二X轴向驱动气缸，所述X轴向输料板靠近所述X轴向放料槽一侧面并列设置有若干弧形卡槽；所述X轴向载料板的末端处设置有推出机构，所述推出机构包含设置于所述X轴向载料板上的Y轴向推料气缸、与所述Y轴向推料气缸驱动连接的推料板，所述X轴向放料槽末端一侧壁贯穿设置有出料缺口，所述机台上设置有位于所述出料缺口下侧的不良品盒。

6.根据权利要求5所述的一种电机壳装配机，其特征在于，所述中心针检测工位包含设置于所述X轴向载料板上的第四Y轴向驱动气缸、与所述第四Y轴向驱动气缸驱动连接的第三Y轴向推板、贯穿设置于所述X轴向放料槽起始端底部的光电开关；所述机壳除屑工位包含设置于所述X轴向载料板上的第二Z轴向驱动气缸、与所述第二Z轴向驱动气缸驱动连接的第一安装板、设置于所述第一安装板上且位于所述X轴向放料槽上侧的除屑吸头；所述弹片检测工位包含设置于所述X轴向载料板上的第三Z轴向驱动气缸、与所述第三Z轴向驱动气缸驱动连接的立板、从上往下并列设置于所述立板上的第二安装板和第三安装板、压杆、压力传感器，所述压力传感器安装在所述第二安装板底部，所述第三安装板上贯穿设置有活动孔，所述压杆活动设置于所述活动孔上且其顶端抵接在所述压力传感器的感应区上；所述磁环除尘工位包含第二底板、胶带运转机构、磁环活动机构，所述胶带运转机构包含旋转连接在所述第二底板顶部的放料辊和收料辊、若干分布在所述第二底板顶部的导向辊、设置于所述第二底板底部的驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述收料辊旋转；所述磁环活动机构包含设置于所述第二底板顶部的第三X轴向驱动气缸、与所述第三X轴向驱动气缸驱动连接的X轴向推板、旋转柱体，所述X轴向推板上贯穿设置有通槽，所述旋转柱体旋转连接在所述通槽中且其顶端超出所述通槽顶端面，所述旋转柱体顶部设置有真空气孔。

7.根据权利要求6所述的一种电机壳装配机，其特征在于，所述放料辊、收料辊均包含贯穿设置于所述第二底板上的轴套、通过轴承连接在所述轴套中的转轴、套接在所述转轴上的定位环、套接在所述定位环的底部的限位盘，所述定位环侧壁沿径向均匀分布有若干卡槽，所述卡槽上活动设置有与所述卡槽匹配的涨缩板，所述定位环侧壁设置有与所述卡槽连通的定位螺孔，所述定位螺孔上连接有抵接在所述涨缩板上的定位螺丝。

8.根据权利要求6所述的一种电机壳装配机，其特征在于，所述弹片组装工位包含设置于所述机台上的竖板、固定连接于所述竖板顶端的第二Y轴向滑座、滑动连接在所述第二Y轴向滑座上的第二Y轴向滑板、设置于所述第二Y轴向滑座一端且与所述第二Y轴向滑板驱动连接的第四Y轴向驱动气缸、设置于所述第二Y轴向滑板上的第四Z轴向驱动气缸、与所述第四Z轴向驱动气缸驱动连接的第一真空吸附组件；所述弹片上料工位包含CCD相机、补光灯、柔性振动盘、导正机构、取料机构，所述补光灯对所述柔性振动盘进行照明，所述机台顶部设置有门架，所述CCD相机固定连接在所述门架顶部并对所述柔性振动盘进行拍摄，所述导正机构包含固定连接于所述竖板一侧的支撑平台、支撑柱体，所述支撑平台顶部设置有容纳槽，所述支撑柱体可拆卸设置于所述容纳槽上，所述支撑柱体顶部中心设置有导正轴；所述取料机构包含设置于所述机台上的四轴机器人、安装在所述四轴机器人输出端上的第二真空吸附组件，所述第一真空吸附组件、第二真空吸附组件均包含套筒部、活动设置于所述套筒部中的伸缩杆、固定连接在所述伸缩杆底端的真空吸头、套设在所述伸缩杆上且抵接在所述真空吸头顶端和所述套筒部底端之间的缓冲弹簧。

9.根据权利要求8所述的一种电机壳装配机，其特征在于，所述滴油工位包含设置于所述X轴向载料板上的第五Y轴向驱动气缸、与所述第五Y轴向驱动气缸驱动连接的第五Z轴向驱动气缸、与所述第五Z轴向驱动气缸驱动连接的滴油针筒，所述X轴向载料板上设置有滴油盒。

10.根据权利要求9所述的一种电机壳装配机，其特征在于，所述磁环上料工位包含料盘机构、取料机构、输送机构，所述料盘机构包含垫板、固定连接在所述垫板底部两侧和所述机台之间的支柱，所述垫板上摆放有料盘，所述料盘上沿X轴方向并列设置有若干放料槽；所述取料机构包含设置于所述机台上的Y轴向同步带滑台、与所述Y轴向同步带滑台驱动连接的第七Z轴向驱动气缸、与所述第七Z轴向驱动气缸驱动连接的夹料装置，所述夹料装置包含与所述第七Z轴向驱动气缸驱动连接的连接板、分别设置于所述连接板两端的第四手指气缸和第五手指气缸、两并列设置的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板固定连接在所述第四手指气缸、第五手指气缸的其中一夹爪上，所述第二夹板固定连接在所述第四手指气缸、第五手指气缸的另一夹爪上；所述输送机构包含支架、传动设置于所述支架上的传送皮带、导向组件，所述导向组件包含两个对称设置于所述传送皮带顶部两侧的导向板，两所述导向板间隔设置形成导料槽，两所述导向板一端之间固定连接有将所述导料槽末端闭合的挡板；所述磁环组装工位包含设置于所述机台顶部的支撑立板、固定连接在所述支撑立板顶端的第三Y轴向滑座、滑动连接在所述第三Y轴向滑座上的第三Y轴向滑板、设置于所述第三Y轴向滑座一端且与所述第三Y轴向滑板驱动连接的第六Y轴向驱动气缸、设置于所述第三Y轴向滑板上的第六Z轴向驱动气缸、与所述第六Z轴向驱动气缸驱动连接的纵向连接板、分别设置于所述纵向连接板两端的第三手指气缸、分别安装在所述第三手指气缸两个夹爪上的第三夹臂。