CN106429492B - 集装箱内快速码垛机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于集装箱内货物码垛的行走码垛机，包括自动行走框型机架，以及安装在所述自动行走框型机架上的机架驱动机构、升降平台、控制系统；自动行走框型机架带动升降平台一起移动；升降平台通过升降驱动机构实现竖直方向升降运动，同时完成货物传输、排列、码垛工作；升降平台包括平台板、纵向伸缩滑门、横向推包机构、纵向输送机、输送带铰接装置、导向装置，安装在升降平台中间的输送机将货物传送到升降平台前方的伸缩板上，伸缩板上有可横向移动的横向推板用于把货物横向排成一排，伸缩板在电机控制下缩回升降平台下方时，货物自动落下完成一层货物的码垛。本发明可进入集装箱内部将输送机运送过来的货物进行全自动高效率的码垛。

Description

集装箱内快速码垛机

技术领域

本发明涉及自动码垛装置，具体地，涉及一种集装箱内快速码垛机。

背景技术

当前人力成本增加迅速，使用自动化装置代替人工进行码垛是行业发展的必然趋势，但目前大多数码垛机主要用于不受限制或少受限制的开放空间，而不适用于空间有限且应用广泛的集装箱码垛。

经检索，专利号为200920227870.7的发明专利公开了一种集装箱内部使用的码垛机，能把用户的产品从生产线输送到集装箱里码垛整齐，但这种码垛机一次只能码垛一箱货物，存在结构复杂，成本高，码垛效率低的缺点。

专利号为201520087404.9的发明专利适当提高了码垛效率，但货物进入码垛机的输送机始终位于码垛机底部，每次码垛升降机构均要运动较大距离，因此效率仍然不高，且再较低层码垛和较高层码垛用时存在较大差异，容易导致输送机送来的货物产生堆积现象。

专利号为201520977988.7的发明专利使用了气动装置，用吸盘吸取货物进行码垛，导致码垛最高位置受限，空间利用率不高，且只适用于码垛较轻的箱装货物。

从以上专利可以看到，现有的集装箱内码垛机效率较低，且只能适用于箱装货物，无法对大米、糖等袋装货物进行码垛。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种集装箱内快速码垛机，其提高了码垛的效率，简化了结构，有效解决了袋装大宗货物的码垛问题。

为实现以上目的，本发明提供一种集装箱内快速码垛机，包括自动行走框型机架，以及安装在所述自动行走框型机架上的机架驱动机构、升降平台、控制系统；自动行走框型机架由机架驱动机构驱动并带动升降平台一起移动；所述升降平台通过升降驱动机构实现竖直方向升降运动，同时完成货物传输、排列、码垛工作；

所述升降平台包括平台板、纵向伸缩滑门、横向推包机构、纵向输送机、输送带铰接装置、导向装置，其中：导向装置与平台板连接，用于升降平台竖直方向升降过程中防止平台板发生偏转或者倾覆；输送带铰接装置安装在平台板的后部并与外部活动输送带连接，纵向输送机安装在平台板的中部，横向推包机构安装于平台板的前部，纵向伸缩滑门安装于平台板的下部；外部输送装置传递过来的货物经过输送带铰接装置落在纵向输送机上，纵向输送机将货物传送到平台板前方的纵向伸缩滑门的伸缩板上，横向推包机构将传送到伸缩板上的货物横向推送，纵向伸缩滑门控制伸缩板从升降平台前方到升降平台下方快速运动，使货物掉落完成码垛；

所述控制系统，用于控制机架驱动机构、升降驱动机构、纵向伸缩滑门、横向推包机构，以实现自动行走框型机架的水平移动、升降平台的竖直方向的升降，以及货物的传输、排列、码垛工作。

优选地，所述自动行走框型机架的两侧分别安装有橡胶导向部件，以避免意外碰撞对集装箱体造成损坏，同时起纵向导向作用；

所述自动行走框型机架的宽度和高度小于集装箱的宽度和高度，以方便在集装箱内进出。

优选地，所述机架驱动机构包括：第一伺服电机、齿轮组、轮轴和车轮，其中：

第一伺服电机安装固定在自动行走框型机架上，第一伺服电机输出轴连接齿轮组，齿轮组通过轮轴与车轮连接，车轮安装固定在在自动行走框型机架的底部；第一伺服电机通过齿轮组将输出传递到轮轴上并带动车轮转动，从而驱动自动行走框型机架移动。

优选地，所述升降驱动机构包括：液压泵、液压阀、油缸、滑轮组和钢丝绳，其中：

两组油缸分别竖直安装在自动行走框型机架的两侧，两个滑轮组分别安装于自动行走框型机架顶部两端，两根钢丝绳的一端分别连接一个油缸的活动端、另一端分别通过同侧滑轮组连接升降平台的一侧，液压泵固定在自动行走框型机架底部，液压阀固定在自动行走框型机架侧面；液压泵和液压阀控制油缸升降，从而带动动滑轮升降，经过滑轮组传递，钢丝绳控制升降平台升降。

更优选地，两组所述滑轮组均包括两个定滑轮和一个动滑轮，其中：两个定滑轮均安装在自动行走框型机架的顶部，一个动滑轮安装在油缸的活动端，从而将油缸的位移放大三倍传递到升降平台上，以保证升降平台从自动行走框型机架的最底部运动到最顶部，且油缸自身不会高出自动行走框型机架高度。

优选地，所述平台板为一金属平板，所述平台板的长、宽均不超过自动行走框型机架顶部的长和宽。

优选地，所述导向装置包括：V型导向轮及压紧装置，其中：

V型导向轮固定在升降平台的平台板两侧，并和自动行走框型机架侧面的立柱接触，通过调节压紧装置调整V型导向轮和立柱的压紧程度，从而在升降平台运动过程中防止平台板偏转或倾覆。

优选地，所述纵向输送机为一皮带传送带。

优选地，所述输送带铰接装置为两个平行安装的带长条孔的支座，并安装在平台板的后部、纵向输送机的两侧；外部活动输送带的一端在支座的长条孔中滑动，从而使升降平台在不同高度处将外部活动输送装置传递来的货物落在升降平台上的纵向输送机上。

优选地，所述横向推包机构包括第二伺服电机、两个安装架、两个横向导向槽、两组横向同步带传动机构、一个横向推板，两组横向同步带传动机构均由一个第一同步带轮、一个横向同步带、一个第一惰轮、一个第一连接金属件组成；

第二伺服电机安装在平台板的前端，且第二伺服电机的输出端连接第一同步带轮；两个安装架分别安装在平台板的前端两侧；两个横向导向槽平行横跨在两个安装架两端；两组横向同步带传动机构分别安装在两个横向导向槽内，在平行的两个横向导向槽的一端分别固定一个第一同步带轮、另一端分别固定一个第一惰轮；在同侧横向导向槽两端的第一同步带轮与第一惰轮分别通过一个横向同步带连接；两个横向同步带分别通过一个第一连接金属件与横向推板固定；

所述第二伺服电机同时驱动两组横向同步带传动机构，两组横向同步带传动机构带动横向推板进行横向移动，从而将纵向输送机传送过来的落在伸缩板上的货物向左或向右推送。

更优选地，两个所述安装架均为“L”形结构，横向导向槽安装在安装架上后保证横向导向槽的高度高于货物的高度。

优选地，所述纵向伸缩滑门包括：第三伺服电机、两列纵向伸缩滑门导向槽、两组纵向同步带传动机构和一个伸缩板，两组纵向同步带传动机构均包括一个第二同步带轮、一个纵向伸缩滑门同步带、一个第二连接金属件、一个第二惰轮；

第三伺服电机安装固定在平台板的上表面，且第三伺服电机的输出端连接第二同步带轮；两列纵向伸缩滑门导向槽平行安装在升降平台的底部两侧；两组纵向同步带传动机构平行设置并与两个纵向伸缩滑门导向槽平行，其中：两个第二同步带轮和两个第二惰轮均固定在升降平台的底部，且同一侧的第二同步带轮和第二惰轮间分别张紧有一个纵向伸缩滑门同步带，同时两个第二同步带轮间通过轴连接；两个纵向伸缩滑门同步带与一个伸缩板分别通过一个第二连接金属件固定；

没有开始工作时，伸缩板位于平台板前方，纵向输送机传送过来的货物在惯性作用下落在伸缩板上，当货物被排成一排要进行码垛时，伸缩板通过纵向同步带传动机构受伺服电机控制进行纵向移动，从平台板前方快速移动到平台板下方，使货物掉落完成码垛。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1：本发明的升降平台和输送带可以整体上下运动，码垛时只要抽回伸缩板，让货物自动落下即可完成一层货物的码垛，免去了升降平台每完成一层货物码垛就要回到输送带位置所浪费的时间，码垛速度比现有集装箱码垛机提高了3～5倍，提高了效率。而且在不同高度码垛所需时间相同，码垛效率始终保持一定，避免了输送带传送过来的货物产生堆积现象。

2：本发明纵向伸缩滑门和横向推拉机构使用同步带传动，升降机构使用油缸和滑轮组传动，和使用滚珠丝杆传动相比，具有噪音小，重量轻，结构简单，受粉尘影响小，使用寿命长等优点。

3：本发明升降平台上集成安装有输送机，横向推包机构，纵向伸缩滑门，使除机架行走驱动机构外，所有的运动部件都集中在一起，结构更紧凑，空间利用率更高。

4：本发明在码垛货物时使用抽掉伸缩板让货物自动落下的方式，避免了在码垛袋装货物时由于摩擦力较大，使用推送方式可能导致的使袋装货物明显变形，进而使得垛型改变，易产生货物掉落等不利于码垛的情况。

5：本发明自动行走框型机架宽度和高度比集装箱小10～15mm，充分利用了空间。同时侧面安装橡胶导向条，即可避免意外碰撞对集装箱体造成损坏，又可起到纵向导向作用。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一实施例的一侧视立体图；

图2为本发明一实施例的升降平台立体图；

图3为本发明一实施例的横向推包机构的结构示意图；

图4为本发明一实施例的纵向伸缩滑门的结构示意图；

图中：1—自动行走框型机架，2—机架驱动机构，3—升降平台，4—控制系统，5—导向装置，6—第一伺服电机，7—齿轮组，8—轮轴，9—车轮，10—液压泵，11—液压阀，12—油缸，13—滑轮组，14—钢丝绳，15—定滑轮，16—动滑轮，17—平台板，18—纵向伸缩滑门，19—横向推包机构，20—纵向输送机，21—输送带铰接装置，22—V型导向轮及压紧装置，23—第二伺服电机，24—安装架，25—横向导向槽，26—横向同步带传动机构，27—横向推板，28—第一同步带轮，29—横向同步带，30—第一惰轮，31—第一连接金属件 32—第三伺服电机，33—纵向伸缩滑门导向槽，34—纵向同步带传动机构，35—伸缩板，36—第二同步带轮，37—纵向伸缩滑门同步带，38—第二连接金属件，39—第二惰轮

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1、图2所示，一种集装箱内快速码垛机，包括具有自动行走的自动行走框型机架1、机架驱动机构2、升降平台3、升降驱动机构、安装在控制柜内的控制系统4；

在自动行走框型机架1的底部安装有机架驱动机构2，自动行走框型机架1由机架驱动机构2驱动并带动升降平台3一起移动；所述升降平台3安装在自动行走框型机架1内部并通过升降驱动机构实现竖直方向升降运动，同时完成货物传输、排列、码垛工作；

升降平台3包括平台板17、纵向伸缩滑门18、横向推包机构19、纵向输送机20、输送带铰接装置21、导向装置5，其中：导向装置5与平台板17连接，用于升降平台3竖直方向升降过程中防止平台板17发生偏转或者倾覆；输送带铰接装置21安装在平台板17的后部并与外部活动输送带连接，纵向输送机20安装在平台板17的中部，横向推包机构19安装于平台板17的前部，纵向伸缩滑门18安装于平台板17的下部；外部活动输送带传递过来的货物经过输送带铰接装置21落在纵向输送机20上，纵向输送机20将货物传送到平台板17前方的纵向伸缩滑门18的伸缩板35上，横向推包机构19将传送到伸缩板35上的货物横向推送，纵向伸缩滑门18控制伸缩板35从升降平台3前方到升降平台3下方快速运动，使货物掉落完成码垛；

所述控制系统4，用于控制机架驱动机构2、升降驱动机构、纵向伸缩滑门18、横向推包机构19，以实现自动行走框型机架1的水平移动、升降平台3的竖直方向的升降，以及货物的传输、排列、码垛工作。

在一优选实施方式中，所述自动行走框型机架1的两个外侧面安装有橡胶导向条，既可避免意外碰撞对集装箱体造成损坏，又可起到纵向导向作用。

在一优选实施方式中，所述自动行走框型机架1的宽度和高度小于集装箱的宽度和高度，以方便在集装箱内进出。

在一优选实施方式中，所述机架驱动机构2包括：第一伺服电机6、齿轮组7、轮轴8和车轮9，其中：第一伺服电机6安装固定在自动行走框型机架1上，第一伺服电机6输出轴连接齿轮组7，齿轮组7通过轮轴8与车轮9连接，车轮9安装固定在自动行走框型机架1的底部；第一伺服电机6通过齿轮组7将输出传递到轮轴8上并带动车轮9转动，从而驱动自动行走框型机架1移动。

如图1、图2所示，所述升降驱动机构包括：液压泵10、液压阀11、油缸12、滑轮组13和钢丝绳14，其中：两组油缸12分别竖直安装在自动行走框型机架1的两侧，两个滑轮组13分别安装于自动行走框型机架1顶部两端，两根钢丝绳14的一端分别连接一个油缸12的活动端、另一端分别通过同侧滑轮组13连接升降平台3的一侧；液压泵10固定在自动行走框型机架1底部，液压阀11固定在自动行走框型机架1侧面，液压泵10和液压阀11控制油缸12升降，从而带动滑轮组13升降，经过滑轮组13传递，钢丝绳14可控制升降平台3升降。

在一优选实施方式中，两组所述滑轮组13均包括两个定滑轮15和一个动滑轮16，其中：两个定滑轮15均安装在自动行走框型机架1的顶部，一个动滑轮安装在油缸12的活动端，从而将油缸12的位移放大三倍传递到升降平台3上，以保证升降平台3从自动行走框型机架1的最底部运动到最顶部，且油缸12自身不会高出自动行走框型机架1高度。

在一优选实施方式中，所述导向装置5包括：V型导向轮及压紧装置22，其中：V型导向轮固定在升降平台3的平台板17两侧，并与自动行走框型机架1侧面的立柱接触，通过调节压紧装置调整V型导向轮和立柱的压紧程度，从而在升降平台3运动过程中防止平台板17偏转或倾覆。

在一优选实施方式中，所述输送带铰接装置21为两个平行安装的带长条孔的支座，并安装在平台板17的后部、纵向输送机20的两侧；外部活动输送装置一端在支座的长条孔中滑动，使升降平台3在不同高度处将传递来的货物落在升降平台3上的纵向输送机20上。

如图3所示，作为优选的实施方式，所示横向推包机构包括第二伺服电机23、安装架24、横向导向槽25、横向推包机构同步带29、第一同步带轮28、第一连接金属件31、第一惰轮30、横向推板27；其中：

第二伺服电机23安装在升降平台3前端，且第二伺服电机23的输出端连接安装在两个横向导向槽25中的两个第一同步带轮28，用于驱动两个第一同步带轮28；两个安装架24固定在升降平台3前端两侧；两个横向导向槽25平行固定在两个安装架24之间；两个横向导向槽25另一端分别固定一个第一惰轮30；安装在同一横向导向槽25中的第一同步带轮28和第一惰轮30间张紧有横向推包机构同步带29；两个横向推包机构同步带29分别通过一个第一连接金属件31与横向推板27固定。

如图4所示，作为优选的实施方式，所述纵向伸缩滑门18包括第三伺服电机32、纵向伸缩滑门导向槽33、第二同步带轮36、纵向伸缩滑门同步带37、第二连接金属件38、第二惰轮39、伸缩板35；其中：

第三伺服电机32固定在升降平台3上表面，第三伺服电机32输出轴和第二同步带轮36间通过纵向伸缩滑门同步带37传递；两个纵向伸缩滑门导向槽33分别安装在升降平台3底部两侧并相互平行；两个第二同步带轮36和两个第二惰轮39均固定在升降平台3底部；同一侧的第二同步带轮36和第二惰轮39间张紧有纵向伸缩滑门同步带37；纵向伸缩滑门同步带37通过第二连接金属件38与伸缩板35固定；伸缩板35在纵向伸缩滑门同步带37的拉动下在两个纵向伸缩滑门导向槽33间前后运动。

码垛机与外部活动输送带通过输送带铰接装置21铰接(如图1所示)，然后码垛机对准集装箱，控制码垛机两侧距集装箱侧壁距离大致相同，拖动外部活动输送带进入集装箱内，直到最深处；升降平台3降到最底部，外部输送机开始输送货物，货物经由安装在升降平台3中部的纵向输送机20在惯性作用下落在处于伸出状态的伸缩板35上；货物落在伸缩板35上后，横向推板27在第二伺服电机23带动下向一侧推送货物，当下一包货物落在伸缩板35上市，横向推包机构19向另一侧推送货物，以此类推，直到伸缩板35上放满一排货物；当伸缩板35上放满一排货物时，伸缩板35在第三伺服电机32带动下快速纵向运动到升降平台3下方，此时货物在惯性和重力作用下竖直下落，完成一排货物的码垛；然后升降平台3上升一层货物高度，重复上述步骤进行第二排货物码垛，依次类推，直到完成一整列货物码垛，然后码垛机向后退一包货物的距离，升降平台3降到最低处，继续进行码垛；周而复始直到完成整个集装箱货物的码垛。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (9)

1.一种集装箱内快速码垛机，其特征在于，包括自动行走框型机架，以及安装在所述自动行走框型机架上的机架驱动机构、升降平台、控制系统；自动行走框型机架由机架驱动机构驱动并带动升降平台一起移动；所述升降平台通过升降驱动机构实现竖直方向升降运动，同时完成货物传输、排列、码垛工作；

所述升降平台包括平台板、纵向伸缩滑门、横向推包机构、纵向输送机、输送带铰接装置、导向装置，其中：导向装置与平台板连接，用于升降平台竖直方向升降过程中防止平台板发生偏转或者倾覆；输送带铰接装置安装在平台板的后部并与外部活动输送带连接，纵向输送机安装在平台板的中部，横向推包机构安装于平台板的前部，纵向伸缩滑门安装于平台板的下部；外部输送装置传递过来的货物经过输送带铰接装置落在纵向输送机上，纵向输送机将货物传送到平台板前方的纵向伸缩滑门的伸缩板上，横向推包机构将传送到伸缩板上的货物横向推送，纵向伸缩滑门控制伸缩板从升降平台前方到升降平台下方快速运动，使货物掉落完成码垛；

所述控制系统，用于控制机架驱动机构、升降驱动机构、纵向伸缩滑门、横向推包机构，以实现自动行走框型机架的水平移动、升降平台的竖直方向的升降，以及货物的传输、排列、码垛工作；

所述横向推包机构包括第二伺服电机、两个安装架、两个横向导向槽、两组横向同步带传动机构、一个横向推板，两组横向同步带传动机构均由一个第一同步带轮、一个横向同步带、一个第一惰轮、一个第一连接金属件组成；

第二伺服电机安装在平台板的前端，且第二伺服电机的输出端连接第一同步带轮；两个安装架分别安装在平台板的前端两侧；两个横向导向槽平行横跨在两个安装架两端；两组横向同步带传动机构分别安装在两个横向导向槽内，在平行的两个横向导向槽的一端分别固定一个第一同步带轮、另一端分别固定一个第一惰轮；在同侧横向导向槽两端的第一同步带轮与第一惰轮分别通过一个横向同步带连接，两个横向同步带分别通过一个第一连接金属件与横向推板固定；

所述第二伺服电机同时驱动两组横向同步带传动机构，两组横向同步带传动机构带动横向推板进行横向移动，从而将纵向输送机传送过来的落在伸缩板上的货物向左或向右推送。

2.根据权利要求1所述的一种集装箱内快速码垛机，其特征在于，所述自动行走框型机架的两侧分别安装有橡胶导向部件；所述自动行走框型机架的宽度和高度小于集装箱的宽度和高度。

3.根据权利要求1所述的一种集装箱内快速码垛机，其特征在于，所述机架驱动机构包括：第一伺服电机、齿轮组、轮轴和车轮，其中：

第一伺服电机安装固定在自动行走框型机架上，第一伺服电机输出轴连接齿轮组，齿轮组通过轮轴与车轮连接，车轮安装固定在自动行走框型机架的底部；第一伺服电机通过齿轮组将输出传递到轮轴上并带动车轮转动，从而驱动自动行走框型机架移动。

4.根据权利要求1所述的一种集装箱内快速码垛机，其特征在于，所述升降驱动机构包括：液压泵、液压阀、油缸、滑轮组和钢丝绳，其中：

两组油缸分别竖直安装在自动行走框型机架的两侧，两个滑轮组分别安装于自动行走框型机架顶部两端，两根钢丝绳的一端分别连接一个油缸的活动端、另一端分别通过同侧滑轮组连接升降平台的一侧，液压泵固定在自动行走框型机架底部，液压阀固定在自动行走框型机架侧面；液压泵和液压阀控制油缸升降，从而带动动滑轮升降，经过滑轮组传递，钢丝绳控制升降平台升降。

5.根据权利要求4所述的一种集装箱内快速码垛机，其特征在于，两组所述滑轮组均包括两个定滑轮和一个动滑轮，其中：两个定滑轮均安装在自动行走框型机架的顶部，一个动滑轮安装在油缸的活动端，从而将油缸的位移放大三倍传递到升降平台上，以保证升降平台从自动行走框型机架的最底部运动到最顶部，且油缸自身不会高出自动行走框型机架高度。

6.根据权利要求1所述的一种集装箱内快速码垛机，其特征在于，所述导向装置包括：V型导向轮及压紧装置，其中：

V型导向轮固定在升降平台的平台板两侧，并与自动行走框型机架侧面的立柱接触，通过调节压紧装置调整V型导向轮和立柱的压紧程度，从而在升降平台运动过程中防止平台板偏转或倾覆。

7.根据权利要求1所述的一种集装箱内快速码垛机，其特征在于，所述输送带铰接装置为两个平行安装的带长条孔的支座，并安装在平台板的后部、纵向输送机的两侧；外部活动输送装置一端在支座的长条孔中滑动，使升降平台在不同高度处将传递来的货物落在升降平台上的纵向输送机上。

8.根据权利要求1所述的一种集装箱内快速码垛机，其特征在于，所述安装架均为“L”形结构，横向导向槽安装在安装架上后保证横向导向槽的高度高于货物的高度。

9.根据权利要求1所述的一种集装箱内快速码垛机，其特征在于，所述纵向伸缩滑门包括：第三伺服电机、两列纵向伸缩滑门导向槽、两组纵向同步带传动机构和一个伸缩板，两组纵向同步带传动机构均包括一个第二同步带轮、一个纵向伸缩滑门同步带、一个第二连接金属件、一个第二惰轮；

第三伺服电机安装固定在平台板的上表面，且第三伺服电机的输出端连接第二同步带轮；两列纵向伸缩滑门导向槽平行安装在升降平台的底部两侧；两组纵向同步带传动机构平行设置并与两个纵向伸缩滑门导向槽平行，其中：两个第二同步带轮和两个第二惰轮均固定在升降平台的底部，且同一侧的第二同步带轮和第二惰轮间分别张紧有一个纵向伸缩滑门同步带，同时两个第二同步带轮间通过轴连接；两个纵向伸缩滑门同步带与一个伸缩板分别通过一个第二连接金属件固定；

第三伺服电机驱动两个第二同步带轮，两个第二同步带轮通过纵向伸缩滑门同步带带动伸缩板，伸缩板在两个纵向伸缩滑门同步带的同时拉动下沿两个纵向伸缩滑门导向槽间前后直线运动；在正常情况下伸缩板位于平台板的前方，纵向输送机传送过来的货物在惯性作用下落在伸缩板上，当货物被排成一排要进行码垛时，伸缩板通过两组纵向同步带传动机构受第三伺服电机控制进行纵向移动，从平台板前方快速移动到平台板下方，使货物掉落完成码垛。