CN106168326B - 用于相机的电动型多轴云台和单杆 - Google Patents

用于相机的电动型多轴云台和单杆 Download PDF

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Abstract

实施方式提供了一种用于相机的电动型多轴云台以及一种用于相机的电动型单杆。电动型单杆包括：手持的单杆；第一马达，第一马达定位在手持的单杆的端部处；第一连接元件，第一连接元件附接至第一马达；第二马达，第二马达定位在第一连接元件的端部处；第二连接元件，第二连接元件附接至第二马达；第三马达，第三马达定位在第二连接元件的端部处；以及相机安装板，该相机安装板通过第三马达附接至第二连接元件，其中，多轴云台的部件定位成使得安装在相机安装板上的相机的相机取景轴线、水平图像轴线、和竖向图像轴线不需要与第一马达的旋转轴线、第二马达的旋转轴线、或者第三马达的旋转轴线中的任一者对准。

Description

用于相机的电动型多轴云台和单杆
相关申请的交叉引用
本申请要求于2015年2月20日提交的名称为“MOTORIZED MONOPOD JIB FORCAMERAS(用于相机的电动型单脚架摇臂)”的美国临时专利申请序列No.62/119,077的优先权，该申请的内容通过参引并入本文中。
背景技术
三轴云台在相机稳定系统中用于在拍摄期间给予相机操作者运动自由度，同时减小由于运动——例如相机振动或颤动——而在镜头中所造成的视觉伪像。例如，利用无刷马达，稳定的或受控的云台具有在相机操作者到处移动相机时将相机保持在预定的角度、例如关于所有轴线保持稳定的能力。惯性测量单元(IMU)响应于运动并且以协调的方式使用马达从而使相机稳定。引导指令或逻辑允许稳定器系统检测相机操作者的有意运动与例如颤动的无意识运动之间的差异并对此做出响应。
发明内容
概括而言，一个实施方式提供了一种用于相机的电动型多轴云台，该电动型多轴云台包括：用于紧固手持的单杆(monopole)的附件；连接至多轴云台的多个马达；以及用于相机安装板的附件；所述多个马达提供用于云台部件的运动的多个独立的旋转轴线；并且所述多个马达与处理单元操作性地连接，该处理单元发出协调旋转命令以控制所附接的相机的运动；其中，多轴云台的部件定位成使得安装在相机安装板上的相机的相机取景轴线(viewing axis)、水平图像轴线和竖向图像轴线不需要与所述多个马达的旋转轴线中的任一旋转轴线对准。
另一实施方式提供了一种用于相机的电动型单杆，该电动型单杆包括：手持的单杆，该手持的单杆附接至多轴云台；第一马达，第一马达定位在手持的单杆的端部处；多轴云台的第一连接元件，第一连接元件附接至第一马达，第一马达赋予第一连接元件相对于单杆的主动旋转运动；第二马达，第二马达定位在第一连接元件的端部处；多轴云台的第二连接元件，第二连接元件附接至第二马达，第二马达赋予第二连接元件相对于第一连接元件的主动旋转运动；第三马达，第三马达定位在第二连接元件的端部处；以及多轴云台的相机安装板，该相机安装板经由第三马达附接至第二连接元件，第三马达赋予相机安装板相对于第二连接元件的主动旋转运动；其中，多轴云台的部件定位成使得安装在相机安装板上的相机的相机取景轴线、水平图像轴线和竖向图像轴线不需要与第一马达的旋转轴线、第二马达的旋转轴线、或第三马达的旋转轴线中的任一者对准。
另一方面提供了一种用于相机的电动型多轴云台，该电动型多轴云台包括：用于紧固手持的单杆的附件；第一马达，第一马达定位在该附件处并且赋予围绕第一旋转轴线的主动旋转运动；第二马达，第二马达赋予围绕第二旋转轴线的主动旋转运动；第三马达，第三马达操作性地联接至相机安装板，第三马达赋予围绕第三旋转轴线的主动旋转运动；其中，多轴云台的部件定位成使得安装在相机安装板上的相机的相机取景轴线、水平图像轴线和竖向图像轴线不需要与第一马达的旋转轴线、第二马达的旋转轴线、或第三马达的旋转轴线中的任一者对准。
前述是概述并且因此可能包括对细节的简化、概括和省略；因此，本领域的技术人员将领会的是，概述是仅说明性的并且不意在以任何方式限制。
为了更好地理解实施方式以及实施方式的其他及另外的特征和优势，对结合附图进行的以下描述进行参考。本发明的范围将在所附权利要求中指出。
附图说明
图1示出了示例性的电动型手持的单杆的视图。
图2示出了附接至带有相机的手持的单杆的示例性的电动型三轴云台的视图。
图3示出了坐置在附接至三轴云台的一个端部的相机安装板上的相机的放大图。
图4示出了附接至三轴云台的相机的视图。
图5示出了三轴云台、相机以及手持的单杆的附件的视图。
图6示出了包括有三轴云台或手持的单杆的示例性电子器件。
图7示出了定位在手持的单杆上的电子器件的视图。
图8示出了定位在手持的单杆上的用户界面的视图。
具体实施方式
将容易理解的是，在本文中，如在附图中一般性地描述并示出的，实施方式的部件可以以除所描述的示例性实施方式以外的多种多样的不同构型设置并设计。因此，如在附图中示出的，示例性实施方式的以下更详细的描述不意在限制所要求保护的实施方式的范围，而仅代表示例性的实施方式。
在整个说明书中提及的“一个实施方式”或“实施方式”意味着结合实施方式描述的特定特征、结构或特性被包括在至少一个实施方式中。因此，在整个说明书中的各个地方出现的短语“在一个实施方式中”或“在实施方式中”等不一定都指同一实施方式。
此外，在一个或更多个实施方式中，所描述的特征、结构或特性可以以任何适当的方式组合。在以下描述中，提供了若干特定的细节以给予对实施方式的全面理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，各种实施方式可以在没有这些特定细节中的一个或更多个细节的情况下、或者通过其他方法、部件、材料等被实施。在其他情形下，众所周知的结构、材料或操作未详细地示出或描述以避免混淆。以下描述仅意以举例的方式简单地示出某一示例性实施方式。
一个实施方式提供了例如如在共同待审并共同转让的于2013年3月15日提交的美国专利申请序列No.13/843,878以及于2014年2月2日提交的美国专利申请序列No.14/172,442中描述的手持的摇臂(“摇臂”、“单脚架”、“单杆”和“支架”在此以可交换的方式使用)，这些申请中的每个申请的内容通过参引并入本文中。一个实施方式提供了单杆的串联布置、用于将单杆固定至云台的附件、云台(例如，包括三个马达和连杆或连接元件的三轴云台)、相机平台和相机。在一种实施方式中，多轴云台借助于设置成提供绕独立轴线的旋转运动的多个马达(例如，三个或更多个马达)提供。马达的运动可以被协调成提供相机的主动运动(例如，相机的取景轴线或角度的摇拍、倾斜或旋转)以及相机的协调稳定。
一个实施方式使用传感器来提供主动稳定以及辅助的相机运动。例如，实施方式可以包括一个或更多个惯性测量单元(IMU)，所述一个或更多个惯性测量单元(IMU)包括例如检测加速度的加速计以及检测如俯仰、侧倾和横摆的旋转属性方面的变化的陀螺仪，并且在一些情况下，所述一个或更多个惯性测量单元(IMU)还包括例如用以辅助管理取向偏移的磁强计。
这种主动稳定和控制的使用允许实施方式使安装在单杆的端部上的相机稳定并根据相机操作者的命令对相机在俯仰、横摆和侧倾方面的运动进行控制。相机操作者可以经由安装在例如单杆上的用户界面和/或经由单杆或支架自身的运动、例如旋转而提供命令。一种实施方式在自由度、例如倾斜、横摆和/或摇拍方面使相机稳定并对相机进行控制，倾斜、横摆和/或摇拍经由例如由在单元中的不同轴点(axis point)处由无刷马达提供的机动作用进行控制。这允许相机操作者甚至在移动单杆时仍保持对拍摄的控制。
在一个实施方式中，支撑单元、例如云台或类似的结构元件设置有偏移量。通过示例的方式，与包括定位成与相机的瞄准线(line of sight)(即向左或向右)成大约90度的马达的云台不同，一种实施方式例如通过将相机以例如约45度的角度安装在相机安装板上而将马达重新定位成以约45度朝向相机取景轴线的右方或左方安装。换句话说，当云台正在操作并且相机被命令向前看时，马达从而必须向相机的左方/后方移动约135度。这允许相机操作者进行拍摄而不受各种支撑结构——例如马达或单元的支撑元件——的妨碍，从而扩展出更大范围的可用拍摄角度。
在实施方式中，马达(例如，DYS BGM4108-130或FOXTECH马达)可以由用户界面——诸如操纵杆型控制器或其他适当的用户界面——进行控制，以将相机指向在目标位置处。例如，用户可以通过操纵用户界面操纵杆和/或通过支架的操纵、或甚至通过指定距相机的距离或高度而选定目标位置。目标位置可以是固定的或者目标位置可以改变——例如用于追踪移动中的目标物体。例如，移动中的目标物体的位置可以通过以计算的方式检查图像并确定要点或目标物体在图像内的位置而被自动地确定。
在实施方式中，单杆的取向可以用作用以确定相机的所需取向——例如摇拍或倾斜——的命令信号。这可以是对从用户界面或操纵杆发出的命令的补充。例如，当操作者将单杆进行侧倾时，如经由一个或更多个传感器所感测的，马达可以被移动以使相机摇拍或倾斜。替代性地，当操作者将单杆倾斜时，马达可以被移动以使相机摇拍或倾斜。命令信号可以进一步地被过滤以结合用户对相机取向的控制而将相机保持稳定。如本领域的技术人员将认识到的，示例性实施方式可以组合以形成稳定和控制系统，该系统相对于用户运动对相机取向进行调节。
实施方式允许操作者在图像帧方面指定相机的运动。在实施方式中，操作者可以触摸例如显示在触摸屏显示器用户界面上的图像中的点，以提供允许相机沿所述方向移动的输入。例如，操作者可以向左或向右摇拍图像，或者操作者可以使图像向上或向下倾斜。至用户界面的用户输入可以被处理以对云台的马达进行控制，从而对相机的取景轴线进行重新定向。运动可以被自动地协调，例如，相机侧倾可以被自动地控制成使得图像在进行用户所命令的摇拍或倾斜运动期间保持水平。此外，马达的运动可以基于从视觉处理获得的命令而被协调。例如，用户可以控制相机的视野(view)以保持聚焦在图像中的特定面上从而追踪物体等。作为另一示例，命令可以是基于焦距的，例如基于该焦距在图像的中间处拍摄并且计算空间点以获得用于相机拍摄的固定点。
在实施方式中，相机以旋转偏移量或成角度地安装到云台上，其中，云台轴线与相机轴线没有对准。例如，摇拍、倾斜或侧倾可能不被直接地映射至云台的马达的三个旋转轴线。替代性地，一种算法引起用于马达的复合运动以使操作者能够指定相机的摇拍、倾斜或侧倾以及相机的视野。
相机还可以成偏移角度地安装成朝向最可能的目标区域对可用的运动范围进行定向。尽管通篇使用45度偏移角度的例子作为示例，但该角度可以被选定以适合特定的目的。以具有偏移量的方式布置相机意味着相机的可用角度范围相对于单杆指向一侧。这还提供了非对称性或偏手性(例如，偏左手或偏右手的布置)。将相机偏移至一侧对相机在另一侧上获得拍摄没有损害，因为马达可以被命令成将相机上下翻转，例如，在这种情况下，可用的角度范围被指向另一侧。在这种条件下，可以使用电子处理来使图像正面朝上(right-side up)旋转。因此，在选定适当模式的情况下，用户可以通过简单的命令实现两个运动范围，从而增大整体的可用范围。
用户界面可以使用操纵杆型界面，尽管与通篇所描述的其他元件相同，操纵杆并非必需的。用户界面可以通过马达的操作而控制图像摇拍或倾斜。用户界面可以命令摇拍或倾斜的变化的速率。例如，当用户推动操纵杆型用户界面时，相机保持以预定速度移动，而在释放操纵杆时，相机运动停止。用户界面可以替代性地命令摇拍或倾斜的值。例如，当用户推动操纵杆型用户界面时，相机移动至某一预定角度或增量，而当释放操纵杆时，相机返回至零角或相机的初始位置或预定的位置等。
用户可以通过对支架进行重新定向而提供对相机的控制(例如，摇拍或倾斜)。例如，将支架绕主支架轴线侧倾(在不改变相机的位置的情况下)可以用作用使相机摇拍/倾斜的命令。
相机也可以被稳定成相对于外界保持固定，即，总是指向同一绝对方向。此外，相机可以稳定成相对于操作者保持固定。例如，如果操作者转向右方，则相机将也转向右方。
如对于本领域的普通技术人员而言将明显的是，各种实施方式可以组合以形成直观且功能强的界面。
现转向附图进行描述。将参照示出特定的代表性示例实施方式的附图最佳地理解示例性实施方式。
参照图1，示出了用于相机的示例性的电动型手持的单杆。在图1中示出了：单杆101——该单杆101可以包括伸缩区域102——构造成为手持的单元。用户可以利用单手操作或双手操作来操作电动型单杆101。
在单杆101的一个端部处设置有三轴云台，该三轴云台包括第一马达105、连接元件106、第二马达107、第二连接元件(图4中示出的元件108)、第三马达(图4中示出的元件109)和相机安装板(图4中示出的元件114)。云台的元件可以以串联的方式设置，即，一个元件连接至下一个元件；然而，也可以提供这些元件或更多元件或更少元件的不同布置。通过示例的方式，在实施方式中，三轴云台设置成使得三个马达——例如马达105、马达107和马达109——向云台提供三个独立的或不同的可能的旋转轴线。可以设置更多的马达以提供额外的旋转轴线。同样地，可以提供连接元件的其他布置。在附图中通过示例的方式示出的三轴云台设置了距单杆101的一定偏移量，使得安装在相机安装板114上的相机110能够根据用户的需要在大的运动范围内移动。
如图1中所示，第一马达105定向成使得其围绕沿着单杆101的长轴线延伸的轴线——即主支架旋转轴线——旋转。这并非严格的要求，如通过重新参考文中提供的描述而将变得明显。因此，第一马达105可以提供第一连接元件106相对于单杆或连接至单杆的连接件(图5中示出的元件115)的旋转运动。这在第二马达107附接至第一连接元件106时对第二马达107的位置进行重新定向。
如图4中所示，第一连接元件106和第二马达107继而附接至第二连接元件108和第三马达109。如与第一马达105相比，第二马达107绕独有的轴线旋转，使得第二马达107可以使第二连接元件108相对于第一连接元件106独立地旋转。以这种方式，通过第一马达105和第二马达107的移位实现两个自由度。
如图2和图3中所示，第三马达109连接至第二连接元件108和相机安装板114。第三马达109绕相对于第一马达105和第二马达107独有的轴线旋转，从而实现第三自由度。如可以领会的是，根据用户布置单杆101的取向，第一马达105、第二马达107和第三马达109中的每一者均可以有助于对相机110的摇拍、倾斜或旋转进行调节或使之稳定，从而有助于对由相机110捕获的图像(视频数据或静态图像)的摇拍、倾斜或旋转进行调节或使之稳定。
图2提供了实施方式的三轴云台的俯视图，在该实施方式中，相机110被示出为以相对于沿着单杆101的长度延伸的轴线成角度坐置在相机安装板114上。可以领会的是，如果将沿着单杆101的长度延伸的轴线视作法线，相机110偏移至与法线(在该示例中，向右看)成约45度的取景轴线。同样地，可以领会的是，第三马达109定位成与法线成约90度(在该示例中向左)或者与相机110的轴线或瞄准线成约135度。可以领会的是，第一马达105、第二马达107和第三马达可以使它们绕它们各自的旋转轴线的旋转协调以控制相机安装板114的侧倾、俯仰或倾斜并且从而控制相机110的侧倾、俯仰或倾斜。
如可以通过重新参考图2进一步领会的是，无论是相机的取景轴线(虚线箭头)还是通过相机产生的图像中的水平轴线、或是通过相机产生的图像中的竖向轴线都不需要与马达轴线中的任一马达轴线(马达轴线中的两个马达轴线在图2中以虚线示出)对准(或甚至严格地对准)。实际上，相机110和马达105、107和109是成偏移角度的。一些轴线可以总是相对于彼此正交，而一些轴线并非如此。该构型在运动范围、将马达/云台保持在图像之外等方面具有益处。在轴线的成对比较之下，即马达105的轴线与马达107的轴线比较、马达107的轴线与马达109的轴线比较、马达109的轴线与相机110的取景轴线比较、马达109的轴线与图像水平轴线比较、马达109轴线与图像竖向轴线比较，常规的系统会将这些轴线保持成正交或平行(或者近乎于此)。在实施方式中，如所示出的，这些轴线刻意成偏移角度地设置。如在此所描述的，这赋予系统(所示的系统构造成右手使用)非对称性。
图3中提供了示例性的相机安装板114的放大图。相机安装板114可以采取“L”形状或者可以总体上为包括定向成彼此成约90度的两个边缘的元件。在图3中示出的示例中，相机110利用螺钉附接至相机安装板114。如在此所描述的，可以设置一个或更多个IMU。在图3中示出了位于附接至相机安装板114的位置中的一个IMU 113。位于相机安装板114处的IMU113向控制模块104(返回再参照图1)提供关于相机安装板114的位置、取向、加速度等的反馈数据。这提供了允许相机110通过第一马达105、第二马达107或第三马达109或第一马达105、第二马达107或第三马达109的组合而惯性稳定的数据。
图4中示出了背离单杆101的三轴云台的端视图。相机110和相机安装板114经由适当的连接件附接至第三马达109，使得相机安装板114和相机110的运动可以经由第三马达109的旋转运动实现。同样地，第三马达109的运动可以经由第一马达105或第二马达107的运动实现。如图4中所示，第二马达107定位在第三马达109与单杆101之间。第三马达109和第二马达107利用连接元件108联接，与其他元件相同，该连接元件108可以采取单式(单件)构型或模块化(多于一件)构型。示出为将第二马达107与第三马达109联接的连接元件108被示出为具有定向成彼此成约90度的两个边缘并且与相机安装板114和第一连接元件106的形状是类似的。
图5中示出了在用于单杆101的连接器115、第一马达105、第一连接元件106、第二马达107、第二连接元件108、第三马达109和相机安装板114之间的示例性联接的完整视图。在此，可以领会的是，第一马达105、第二马达107和第三马达109提供了独有的轴线，绕所述独有的轴线可以提供旋转运动。此外，连接元件106和108允许大的运动范围，使得用户可以在大的可能的视场角范围内操纵相机110。
第一马达105、第二马达107和第三马达109协作以控制相机110，使得相机110被稳定化并且还可以由用户例如利用用户界面111被操纵至不同的视场角。如图6中所示，模块104可以设置有下述电子器件：该电子器件例如从位于相机安装板114处的IMU 113或者相对于单杆101定位的IMU 117获取感测信息。模块104可以包括CPU 116、IMU117、PCB、连接接口119、马达功率放大器118、以及其他用于接收用户输入、所感测的命令和图像数据的电子器件，并且模块104可以向各个部件提供输出——例如向马达提供功率和数据输出、向所连接的显示器提供图像数据输出等。如通过本领域的普通技术人员将领会的是，可以改变模块104的电子器件，例如，可以利用更多或更少的IMU、或者可以利用其它传感器、可以提供各种不同类型的连接接口等。
CPU 116执行用以控制第一马达105、第二马达107和第三马达109的指令，使得相机110的运动被稳定化或平稳化、例如与用户输入或单杆101的运动相结合。CPU可以执行允许受控的运动经由来自用户界面111的输入提供至相机110的程序指令。就这点而言，CPU和程序可以对至操纵杆用户界面111的用户输入或者通过单杆101的操纵而提供的用户输入进行转换、或者对这两种用户输入进行转换，使得第一马达105、第二马达107和第三马达109以协调的方式被命令以根据操纵杆用户界面111或单杆101自身的运动实现相机110的平稳、稳定的运动。
CPU可以通过执行指令程序使相机110稳定，该指令程序自动地响应于所感测的数据、例如如通过IMU 117感测的单杆101的运动或者如通过IMU 113感测的相机安装板114的运动。例如，利用来自IMU的感测数据，CPU可以利用第一马达105、第二马达107和第三马达109或第一马达105、第二马达107和第三马达109的组合使相机110的运动稳定。如可以领会的是，来自IMU 113、IMU 117或其他传感器——如果存在其他传感器的话——的感测数据、以及经由用户界面111提供的用户输入都可以整合起来，使得对第一马达105、第二马达107和第三马达109提供受控的、稳定的运动命令，从而根据用户指令使相机安装板114和相机110稳定或移动。
图7提供了设置有模块104的单杆101的俯视图。尽管在图7的示例中，模块104附接在单杆101的末端部并邻近连接件、第一马达105和第一连接元件106，但模块104可以设置在各种位置中，。
如图8的示例中所示的，用户界面111向用户提供了经由第一马达105、第二马达107和第三马达109使相机移动的能力。在此，用户界面111被示出为操纵杆型控制。用户界面111的操纵杆的运动可以向模块104提供输入，使得这些输入在适当时可以被转换或转化成用于第一马达105、第二马达107或第三马达109的命令。
返回重新参照图1，如图1的示例中所示，在单杆101的与三轴云台相反的端部处可以设置有电池组112。电池组112向模块104、用户界面111、第一马达105、第二马达107和第三马达109提供电力。电池组112可以通过各种供电元件经由直接或间接的接线提供电力。如可以领会的是，电池组112可以被接线以向额外的元件、例如相机110提供电力。
已经出于说明和描述的目的示出了本公开，而本公开不意在是详尽或限制性的。许多改型和变型对本领域的普通技术人员而言将是明显的。选择并描述了实施方式以便解释原理和实际应用，以及使本领域的其他普通技术人员能够理解本公开的具有各种改型的各种实施方式适用于可预期的各种应用。
尽管在此已经描述了说明性的实施方式，但将要理解的是，实施方式不局限于这些确切的实施方式，并且在此可以在不脱离本公开的范围或精神的情况下通过本领域的技术人员进行各种其他改变和改型。

Claims (22)

1.一种用于相机的电动型多轴云台，所述电动型多轴云台包括：
用于紧固手持的单杆的附件；
多个马达，所述多个马达连接至所述多轴云台；以及
用于相机安装板的附件；
所述多个马达提供用于云台部件的运动的多个独立的旋转轴线；以及
所述多个马达与处理单元操作性地连接，所述处理单元发出协调旋转命令以控制所附接的相机的运动；
其中，所述多轴云台的部件定位成使得安装在所述相机安装板上的相机的相机取景轴线、水平图像轴线和竖向图像轴线不需要与所述多个马达的旋转轴线中的任一旋转轴线对准。
2.一种用于相机的电动型单杆，所述电动型单杆包括：
手持的单杆，所述手持的单杆附接至多轴云台；
第一马达，所述第一马达定位在所述手持的单杆的端部处；
所述多轴云台的第一连接元件，所述第一连接元件附接至第一马达，所述第一马达赋予所述第一连接元件相对于所述单杆的主动旋转运动；
第二马达，所述第二马达定位在所述第一连接元件的端部处；
所述多轴云台的第二连接元件，所述第二连接元件附接至所述第二马达，所述第二马达赋予所述第二连接元件相对于所述第一连接元件的主动旋转运动；
第三马达，所述第三马达定位在所述第二连接元件的端部处；以及
所述多轴云台的相机安装板，所述相机安装板经由所述第三马达附接至所述第二连接元件，所述第三马达赋予所述相机安装板相对于所述第二连接元件的主动旋转运动；
其中，所述多轴云台的部件定位成使得安装在所述相机安装板上的相机的相机取景轴线、水平图像轴线和竖向图像轴线不需要与所述第一马达的旋转轴线、所述第二马达的旋转轴线、或所述第三马达的旋转轴线中的任一者对准。
3.根据权利要求2所述的电动型单杆，其中，所述第一马达、所述第二马达和所述第三马达各自围绕独有的轴线旋转，以控制所述相机安装板的侧倾、横摆和俯仰。
4.根据权利要求2所述的电动型单杆，其中，
所述第三马达的所述旋转轴线与所述相机取景轴线、所述水平图像轴线和所述竖向图像轴线中的任一者都未对准；以及
所述相机安装板容置以相对于法线具有偏移量的方式安装的相机。
5.根据权利要求4所述的电动型单杆，其中，所述第二马达和所述第三马达围绕相对于彼此大约成90度定向的轴线旋转。
6.根据权利要求2所述的电动型单杆，其中，所述第一连接元件和所述第二连接元件中的一者或更多者由多个元件形成。
7.根据权利要求2所述的电动型单杆，其中，所述第一连接元件和所述第二连接元件各自包括相对于彼此大约成90度定向的两个边缘。
8.根据权利要求2所述的电动型单杆，还包括一个或更多个惯性测量单元。
9.根据权利要求8所述的电动型单杆，其中，所述相机安装板和所述单杆各自包括惯性测量单元。
10.根据权利要求2所述的电动型单杆，其中，所述相机安装板包括相对于彼此大约成90度定向的两个边缘。
11.根据权利要求2所述的电动型单杆，还包括：
用户界面；以及
模块，所述模块包括处理器和存储器，其中，所述处理器与所述存储器、所述第一马达、所述第二马达、所述第三马达和所述用户界面操作性地通信。
12.根据权利要求11所述的电动型单杆，其中，所述模块包括操作性地耦合至所述处理器的至少一个惯性测量单元。
13.根据权利要求12所述的电动型单杆，还包括显示装置。
14.根据权利要求13所述的电动型单杆，其中，所述显示装置显示从所述模块获得的数据。
15.根据权利要求11所述的电动型单杆，其中，至所述用户界面的用户输入通过所述处理器以协调的方式操作所述第一马达、所述第二马达和所述第三马达中的一者或更多者而被转换成所述相机安装板的运动。
16.根据权利要求11所述的电动型单杆，还包括：
电池组，所述电池组操作性地耦合至所述处理器和所述存储器；以及
连接件，所述连接件将所述第一马达、所述第二马达和所述第三马达联接至所述电池组。
17.根据权利要求12所述的电动型单杆，其中，所述第一马达围绕沿着所述单杆的长度延伸的轴线旋转。
18.根据权利要求11所述的电动型单杆，其中，所述多轴云台是非对称的。
19.一种用于相机的电动型多轴云台，所述电动型多轴云台包括：
用于紧固手持的单杆的附件；
模块，所述模块包括处理器和存储器；
第一马达，所述第一马达定位在所述附件处并且操作性地耦合至所述处理器；
第一连接元件，所述第一连接元件附接至所述第一马达，所述第一马达赋予所述第一连接元件相对于所述附件的主动旋转运动；
第二马达，所述第二马达定位在所述第一连接元件的端部处并且操作性地耦合至所述处理器；
第二连接元件，所述第二连接元件附接至所述第二马达，所述第二马达赋予所述第二连接元件相对于所述第一连接元件的主动旋转运动；
第三马达，所述第三马达定位在所述第二连接元件的端部处并且操作性地耦合至所述处理器；以及
相机安装板，所述相机安装板经由所述第三马达联接至所述第二连接元件，所述第三马达赋予所述相机安装板相对于所述第二连接元件的主动旋转运动；
其中，所述多轴云台的部件定位成使得安装在所述相机安装板上的相机的相机取景轴线、水平图像轴线和竖向图像轴线不需要与所述第一马达的旋转轴线、所述第二马达的旋转轴线、或所述第三马达的旋转轴线中的任一者对准。
20.根据权利要求19所述的电动型多轴云台，还包括所述单杆。
21.根据权利要求20所述的电动型多轴云台，其中，所述单杆的选定运动通过处理器以协调的方式操作所述第一马达、所述第二马达和所述第三马达中的一者或更多者而被转换成所述相机安装板的运动。
22.根据权利要求20所述的电动型多轴云台，其中，绕沿着所述单杆的长度的轴线的旋转运动通过处理器以协调的方式操作所述第一马达、所述第二马达和所述第三马达中的一者或更多者而被转换成附接至所述相机安装板的相机的绕所述竖向图像轴线的旋转运动。
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