JP2003500772A - 自主的なセルフレベリング自動修正式安定台 - Google Patents

自主的なセルフレベリング自動修正式安定台

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Abstract

(57)【要約】 安定台（１００）は、陸上・空中・海上でのカメラ操作中に、波浪や流潮や他の動きによって生じる動きを補償するために安定化される。安定台（１００）は他の品物や人を支持するために使用されてもよい。安定台（１００）はベース（６０）にペイロード台（２２）を接続する安定化システムを含む。安定化システムは、２つの垂直回転軸を中心にして、ベースに対してペイロード台（２２）を回転させるために、少なくとも２つのモータ（１０、２５）を含み、二次元でペイロード台（２２）に安定を提供する。ベース（６０）上の第１センサパッケージ（Ａ）により提供される情報と、ペイロード台（２２）の第２センサパッケージ（Ｂ）により提供される情報とに基づいて、制御システムが安定台（１００）を安定させる。第２センサパッケージ（Ｂ）を使用することにより、安定台（２２）が自己修正できるようにする。安定台（１００）に装着された場合、カメラは手動で、あるいは遠隔操作により制御されてよい。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 （技術分野） 本発明は、カメラやアンテナ・椅子・テーブル・他の物品を支持するための安
定台に関し、より詳細には、本発明はセルフレベリング自動修正式安定台に関す
る。
【０００２】 （発明の背景） 自動車やボート・航空機・ヘリコプター等の乗物上でカメラを使用する際、何
らかの方法でカメラを安定させることがしばしば必要である。カメラ用の公知の
安定台は概して、安定化のためにジャイロスコープを使用する、大型で重い装置
である。
【０００３】 米国特許第３，６３８，５０２号、第４，９８９，４６６号、第５，１８４，
５２１号明細書は、ジャイロスコープを使用する安定化装置を開示している。こ
れらの装置は概して、該装置が装着される乗物の縦揺れや傾き・片揺れを調節す
るために、３つの直交して位置付けられたジャイロスコープを使用する。カメラ
は安定化装置上または内に装着され、該装置はその乗物が動いている間、カメラ
を水平に維持する。これらのジャイロスコープ安定台は、ジャイロスコープを使
用するために非常に重く、１００ポンド以上である。該装置は特にヘリコプター
で使用するために設計されており、ヘリコプターの外側に装着される。この重い
台がヘリコプターにかなりの重量を付加し、燃料消費を増大させ、特定の撮影の
ためにヘリコプターが空中にいられる時間を減少させる。更に、これらのジャイ
ロスコープ台は概して、１００ポンド以下の重量のカメラ等、小さなペイロード
のみを運ぶことができる。
【０００４】 公知のジャイロスコープ安定台が有する別の欠点は、ジョイスティック等の遠
隔制御を使用する遠隔操作にカメラの操作を制限することである。遠隔操作は、
カメラのオペレータがカメラを遠隔操作するために新しい技術を取得することを
必要とし、カメラのオペレータが使用し慣れている手動カメラ制御を許容しない
。
【０００５】 ステディカム（Ｓｔｅａｄｉｃａｍ）等の非電子的安定化装置は、埋め合わす
ことができる全重量及び運動範囲において制限される。
【０００６】 視準装置を安定させるために、船舶において使用されている他の安定化装置は
重いだけでなく、安定化用のスレイブアリダートを駆動するために、船の内部航
行システム内のセンサに依存している。これらの安定化システムは船の航行シス
テムからの入力を必要とするという欠点を有している。
【０００７】 従って、大きなペイロードを運ぶことができる軽量の安定化装置を提供するこ
とが望ましいであろう。更に、組立てが容易で、標準のカメラ取付板を使用して
取り付けるコンパクトな安定化装置を提供することが望ましいであろう。
【０００８】 更に、カメラのオペレータによるカメラの手動制御または遠隔制御を許容する
一方、独立内蔵型であり、波浪や流潮や他の動きによって生じる動きを除去する
、カメラ用の安定台を提供することも望ましいであろう。
【０００９】 （発明の概要） 本発明はカメラや感知装置・アンテナ・人物等のペイロードを支持する安定台
に関する。
【００１０】 本発明の一態様によれば、安定台は安定させる品物を支持するためのペイロー
ド台と、ベースと、前記ペイロード台を前記ベースに接続する安定化システムと
、安定台が２つの垂線方向に装着される乗物の動きを測定する第１センサパッケ
ージと、前記ペイロード台に固定される少なくとも１つのセンサを含む第２セン
サパッケージと、前記第１センサパッケージと前記第２センサパッケージにより
提供される情報に基づいて、前記台を安定させる制御システムとを含む。安定化
システムは、２つの垂直回転軸を中心にして、ベースに対してペイロード台を回
転させるために、少なくとも２つのモータを含み、二次元でペイロード台に安定
を提供する。
【００１１】 本発明の別の態様によれば、カメラ台を安定させ、自己修正させる方法は、移
動する乗物に安定化カメラ台を位置付けるステップと、移動する乗物の動きを感
知する第１センサパッケージによって集められた情報に基づいて、少なくとも二
次元で台を安定させるステップと、台に装着された第２センサパッケージによっ
て集められた情報に基づいて、台の位置を自己修正することを含む。
【００１２】 本発明の更に別の態様によれば、船酔い防止椅子は、乗物に装着するように構
成された安定台と、安定台に装着される椅子とを含む。安定台は乗物の動きを感
知するセンサと、少なくとも二次元で前記乗物の動きを補償するための制御シス
テムとを含む。
【００１３】 （発明の説明） 図１と図２は各々、本発明による二軸安定台の上面図と側面図である。安定台
は陸上・空中・海上でのカメラ操作中に、波浪や流潮や他の動きによって生じる
動きを補償するために安定化される。安定台は基本的に、カメラを支持するため
に有用なものとして説明されるが、安定台は他の品物や人物を支持するためにも
使用できる。台に装着された場合、カメラは手動制御または遠隔制御されてよい
。
【００１４】 図１と図２に示すように、二軸安定台１００は第１駆動機構１０の第１駆動軸
４に接続される下部台を含む。駆動機構１０は安定台１００の取付板６０に接続
される固定側板８に装着される。第１駆動軸４はシングル軸またはスプリット軸
であってよく、軸受６によって支持される。駆動機構１０はモータと、トルク及
び解像度に対するアプリケーションの要件に応じて、ギヤボックスとを含むこと
が好ましい。モータにはエンコーダが取り付けられ、下部台２の位置に関するフ
ィードバックを提供することが好ましい。エンコーダは、約０．１度まで正確な
１０００カウントエンコーダ等の高解像度エンコーダであることが好ましい。モ
ータと、ギヤボックスと、エンコーダとを含む駆動機構１０を保護ハウジング１
６が囲むことが好ましく、更に、関連する配線も囲んでいてもよい。海上操作に
おいて使用するために、保護ハウジング１６は防水性ハウジングであることが好
ましい。
【００１５】 カメラ取付台２２は、第２駆動機構２５の第２駆動軸２４上に、下部台２の上
に支持される。カメラ取付台２２は映画カメラの標準のカメラマウントベースを
受け入れるように構成される。あるいは、取付台２２は他のタイプのペイロード
を受け入れるように構成されてもよい。カメラ台２２はバックラッシュを防止す
るためにオフ・センタに装着されることが好ましい。
【００１６】 第１駆動機構１０に対して直角に、第２駆動機構３０が装着され、図３に見ら
れるように、台２２に対して固定される。第２駆動機構３０は、下部台２により
支持される軸受２６に装着されるシングル軸またはスプリット軸であってよい。
カメラ台２２の二次元安定化を達成するために、第２駆動軸２４は第１駆動軸４
に対して直角である。第２駆動機構３０はモータと、トルク及び解像度に対する
アプリケーションの要件に応じて、ギヤボックスとで構成されることが好ましい
。駆動機構３０のエンコーダはカメラ台２２の位置に関するフィードバックを提
供する。保護ハウジング１８が駆動機構３０を囲むことが好ましく、更に、各々
の配線を囲んでいてもよい。モータを制御するために、電子コントロールボック
ス２０が保護ハウジング１８または安定台の別の部分に接続されてよい。
【００１７】 下部台２は装着ベース６０上に、軸４と軸受６によって回転可能に支持される
。装着ベース６０は、ボルト６６またはクランプ・他の装着装置を使用して、乗
物６４または他の支持部の表面に直接取り付けることができる。装着ベース６０
は、標準のカメラマウントに接続するように構成されるベースプレート６２も含
むことができる。ベースプレート６２は乗物６４に直接取り付けられても良いし
、あるいは三脚または他のカメラ装着装置に接続されてもよい。
【００１８】 図２は、安定台の上にカメラを支持するために、カメラ支持台２２を水平に位
置付けた直立構成の安定台１００を示しているが、安定台は他の方位に使用する
こともできる。例えば、安定台を逆転させて、オーバヘッドマウントから吊るし
、カメラを水平に、あるいは角度のある方位に装着して、安定台の下にぶらさげ
てもよい。
【００１９】 ２つの駆動軸４・２４は互いに対して直角に位置付けられ、カメラ台２２の二
次元安定化を提供する。図２に示すように直立方位では、安定台は乗物の縦揺れ
運動と横揺れ運動を補償する。図３に関して後述するように、図１の安定台１０
０に直角に位置付けられた第３の駆動軸を付加することによって、方位角運動を
補償するために第三段階の運動(a third degree of motion)を提供してもよい。
【００２０】 装着ベース６０上の保護ハウジング１６・１８のいずれか一方に、あるいは安
定台１００の別の位置において、コントロールボックス２０内に台を安定させる
ための制御システムを装着する。後述するように、制御システムは、カメラ台２
２を安定させ、自己修正させるために、第１センサパッケージＡと第２センサパ
ッケージＢから集められた情報を使用する。制御システムはデジタルシステムで
あることが好ましいが、アナログシステムであってもよい。
【００２１】 （実施例） 本発明の一実施形態によれば、センサパッケージＡはベース６０に、あるいは
台６２に、あるいは乗物６４または他の支持部に置かれる。センサパッケージＡ
は、ベースの動きを感知するために、レイトセンサまたはジャイロスコープセン
サ・光ファイバージャイロスコープ・他のセンサ等の運動センサを含む。選択さ
れるセンサは温度感受性ではないことが好ましい。図１及び図２の二軸安定台に
対しては、センサパッケージＡ内のセンサは、２つの直交軸に沿ってベース６０
の動きを感知する２つの直角に位置付けられたレイトタイプのセンサであること
が好ましい。センサパッケージＡは、秒あたり約１００回以上、好ましくは秒あ
たり約８００回以上の高振動数で制御システムに同時的信号を提供する。
【００２２】 センサパッケージＢはカメラ支持台２２に装着される。センサパッケージＢは
１つ以上の運動センサを含み、それらは制御システムに対して位置フィードバッ
クを提供する。センサパッケージＢ内のセンサはレベルセンサであることが好ま
しい。図１及び図２の二軸安定台に対しては、センサパッケージＢ内のセンサは
、２つの直角に位置付けられたセンサであることが好ましい。センサパッケージ
Ｂは、異常を自動修正させ、また安定台１００がセルフレベリング性であるよう
にする。特に、センサパッケージＢは制御システムに対してカメラ台２２の安定
化位置に関する情報を提供し、感知・制御システムにおけるジャイロスコープの
精度とか、ドリフトや、レイトセンシングエラー・他のエラー等のセンサパッケ
ージＡ内の異常を、制御システムが自動的に修正できるようにする。センサパッ
ケージＢからの信号は、定期的に、例えば約０．１〜６０秒毎に、好ましくは約
１〜２秒毎に制御システムに対して提供される。センサパッケージＢは、水平ま
たは他の所定の位置へのカメラ台２２の自動修正を許容する。オペレータは、地
球の地平線及び磁針路ヘディングに対して、カメラ台２２の所望の安定化位置を
決定してあらかじめセットすることができる。
【００２３】 本発明によるベース６０とカメラ台２２に置かれた２個の独立したセンサパッ
ケージの使用は、セルフレベリングまたは自己修正という明確な利点を提供する
。２個のセンサパッケージがなければ、カメラ台２２は時間が経つにつれて初期
設定位置または水平位置から次第に離れる傾向がある。
【００２４】 本発明の代替実施形態によれば、センサパッケージＡ及びＢは共にカメラ台２
２に配置される。この実施形態では、モータ及び／またはギヤ内のバックラッシ
ュが台の振動を作り出すのを防止するために、制御システムに対する或る種の修
正が必要である。
【００２５】 ボートや他の乗物において使用される安定台１００の一例は、約７０〜９０度
の縦揺れ運動と横揺れ運動を補償する能力を有し、約４０ポンド未満の重さであ
り、少なくとも１００ポンド、好ましくは少なくとも１５０ポンドのペイロード
を受け入れる。航空機での使用のために設計されている場合、安定台１００は３
６０度の縦揺れ運動と横揺れ運動とヨー運動とを補償する能力を有することが好
ましい。
【００２６】 図３の実施形態は、方位軸にカメラ台２２の方位を維持するために、安定台に
第３の回転軸を付加する。この実施形態によれば、図１と図２の実施形態のベー
スプレート６２が、立上り管７２を備えているか、あるいは備えていない、回転
式軸受７４に装着される。モータと、任意のギヤボックスと、エンコーダとを含
む第３の駆動機構８０が設けられる。駆動機構８０の駆動軸８６がベースプレー
ト６２を回転させる。モータハウジング８２がベースプレート８４に接続され、
ベースプレート８４は、垂直か水平に、あるいは逆さ位置に、あるいは他の角位
置のいずれかで、船または乗物・三脚・他の支持部にしっかりと取り付けること
ができる。
【００２７】 図３の実施形態では、制御システムは駆動機構４５のハウジング８２上に、あ
るいはベースプレート８４・乗物・台２２・他の装着表面に置かれたセンサパッ
ケージＡからデータを得る。制御システムはカメラ台２２に置かれたセンサパッ
ケージＢからデータを受け取ってもよい。制御システムへと／から信号や電力を
送る便利なシステムを提供するために、図示しない同軸ロータリジョイントを立
上り管７２とモータハウジング８２の間に設置してもよい。本実施形態によれば
、方位軸内の動きを認識するために、センサパッケージＡとセンサパッケージＢ
は各々第３のセンサを含むことが好ましい。図３の配置では、カメラ台２２の方
位角制御範囲は無制限である。
【００２８】 ２軸安定台１５０の代替実施形態を図１０〜１２に示す。この内部実施形態で
は、幅寸法に更にコンパクトなシステム用に、駆動機構が積層型配置に配置され
、それは図１０に示す方位に高さ方向にわずかに大きくてもよい。本実施形態に
よれば、モータとギヤボックスとエンコーダとを含む第１駆動機構１３４に、ベ
ースプレートブラケット１３０が取り付けられる。モータの駆動軸１４２が第１
の台１４０を支え、その上に、第１駆動機構１３４に対して直交する方位を有す
る第２の駆動機構１５４が装着される。第２駆動機構１５４の駆動軸１６２はカ
メラマウント台１６０を支える。駆動軸１４２と１６２を支えるために、モータ
ハウジング内に軸受１３８・１４４・１５８・１６４が設けられる。
【００２９】 本実施形態によれば、カメラ等のペイロードはペイロード台またはカメラ台１
６０に取り付けられる。第１センサパッケージＡはベースベースプレートブラケ
ット１３０に取り付けられる一方、第２センサパッケージＢは、上述の方法で操
作するために、カメラ台またはペイロード台１６０に取り付けられる。図１０〜
１２による安定台１５０は、図示するように垂直に配置することができ、あるい
は水平にも、逆さまにも、あるいは他の角度の付いた方位にも配置することがで
きる。
【００３０】 本発明による安定台１００と１５０は、カメラ台２２上のカメラを手動操作あ
るいは遠隔操作を許容する。手動操作に対しては、ユニバーサルカメラマウント
が台２２とカメラ間に装着される。ユニバーサルカメラマウントは、台２２を静
止させたまま、カメラを三次元に動かす能力を提供する。カメラの手動制御とい
うこのオプションは、公知のカメラ安定台のいずれにおいても利用できなかった
。 あるいは、安定台１００とカメラの間に市販されている遠隔制御用ユニバーサ
ルカメラマウントを設けることによって、カメラを遠隔制御することもできる。
【００３１】 乗物または三脚・他のベースに安定台を支持することに加えて、安定台１００
・１５０のベースプレートは、図４に示すように、カメラオペレータまたはアシ
スタントが着用する適当なボディハーネス１０１に取り付けられてもよい。ボデ
ィハーネス１０１に装着された場合、安定台１００は、カメラの使用中に２方向
または３方向に人の動きを安定させる。図４に示すように、カメラ４２は安定台
１００上に装着されてよい。使用しやすいようにカメラ４２の高さを調整するた
めに、安定台とカメラ４２間に、あるいは安定台とハーネス１０１間に任意の立
ち上がり管４０を設けても良い。オペレータが検証しやすいように、カメラ４２
に外部モニタ４４を設けてもよい。
【００３２】 図５に示すように、ハーネス１０１に代わるものとして、様々なタイプのハン
ドル１０６・１０８を安定台１００の取付板６２に装着してもよい。ハンドル１
０６・１０８は硬質であっても、柔軟であってもよいし、あるいは弾性材料で形
成されてもよい。ハンドル材料は異なる程度の、あるいは水平及び垂直のドリフ
トを提供し、カメラレンズを通して見た場合、異なる様子を生じさせるであろう
。例えば、対象物に向かって動かされた場合、映画カメラは、あたかもズームレ
ンズを使用してカメラを静止させているかのように、同じ物体サイズを有するで
あろう。しかしながら、フィールドの深さに対するフィルム上の画像の効果、及
び画質は大きく異なるであろう。画質運動も同様に、異なるタイプのサポートハ
ンドル１０６・１０８または移動式カメラ台を使用することによって、独創的に
異なるであろう。
【００３３】 図６は、水中でのアプリケーションの一例として、安定台１００と、取り付け
られたカメラ１７０を図示している。図６〜８に示すように、概して、安定台の
まわりに収まる防水性ケース１７２をはめ込む形態である、防水性ハウジング内
に図１の安定台が入れられているのが示されている。水がケースに入るのを防止
するために、防水性ケースの蓋１７４には、複数の張力ラッチ１７６と、ラッチ
を閉めると同時に蓋とケース間で圧縮されるＯリング（図示せず）が設けられて
いる。蓋１７４の片側にゴムで処理されたブーツ１７８が取り付けられる。ゴム
で処理されたブーツ１７８の反対側の端は、ペイロード台２２の下側に対してシ
ールされ、ペイロード台と防水性ケース１７２間に耐水シールを形成する。シー
ルされた水中カメラ１７０はペイロード台２２に取り付けられる。
【００３４】 図６〜９の実施形態の操作に際して、カメラ１７０と安定台１００は、ボート
１８６等の乗物の外側にあるレール１８４上を移動できる棚１８２に装着するこ
とができる。図６に示すように、縦揺れしたり、揺れ動くボートからレール１８
４を伝ってカメラ１７０を下方に下ろすことができ、安定台１００は、水面上か
ら水面下へと移動するにつれて、カメラを安定した視野に維持するであろう。
【００３５】 図１３は本発明による船酔い防止椅子１１２を示している。本実施形態によれ
ば、安定台１００のベースプレート６２は、船または乗物のデッキに取り付けら
れ、椅子１１２が支柱１１０によってペイロード台２２に取り付けられる。特定
のアプリケーションに応じて、またユーザの心地よさのために、支柱１１０の長
さ及び椅子１１２の構成は可変である。アームレストまたは小テーブル１１４を
椅子１１２に取り付けることができ、椅子に座る人のために安定した作業表面を
提供する。フットレスト１１６とヘッドレスト１１８も加えることができる。
【００３６】 図１３の船酔い防止椅子１１２は、移動する乗物の２つの動き成分を除去する
ために使用でき、結果的に、椅子に座る人は一方向または上下の動きのみを経験
し、それは三次元の動きに比べて、船酔いを起こしにくい。
【００３７】 図１４及び図１５は、乗物において使用される自動安定化された、病院用また
は手術用ベッド２００を示している。自動安定化ベッド２００はペデスタルベー
スプレート２０１を含み、それはボートまたは他の乗物の床にしっかりと固定さ
れる。硬質の支柱２０２がベースプレート２０１に取り付けられ、ユニバーサル
ジョイント２０３を支える。ユニバーサルジョイント２０３は支柱２０２をベッ
ドフレーム２３４の中心または均衡点に接続し、ベッドフレーム用の枢軸点とし
て作用する。支柱２０２上の取付点２０６・２０８・２１０・２１２は摺動ベア
リングまたは他の回転可能な軸受である。それらの摺動ベアリングの各々に取り
付けられるのが、コンビネーションモータＭとリニアアクチュエータ２１４・２
１６・２１８・２２０である。各リニアアクチュエータの反対側の端は、ベッド
フレーム２３４にしっかりと取り付けられる摺動ベアリング２２２・２２４・２
２６・２２８に取り付けられる。
【００３８】 本実施形態によれば、ベッドフレーム２３４はリニアアクチュエータペア２１
４・２１６の一方によって第１の軸まわりで前後に旋回され、第２のリニアアク
チュエータペア２１８・２２０によって第１の軸に対して直角の第２の軸を中心
に旋回される。図１４及び図１５の自動安定化ベッド２００の代替実施形態によ
れば、２つの軸を中心にしたベッドフレーム２３４の回転のために、２個または
３個のリニアアクチュエータを使用してもよい。
【００３９】 ベッドフレーム２３４に取り付けられるのが台２３０であり、それは医者また
は外科医を支えるための１つ以上の側部を有する台である。台２３０は、一人以
上の人と医療設備を収容するために、そのサイズ及び形状が変化してもよい。必
要に応じて、付加的な強度のために構造上のクロス・メンバ２３２が台２３０に
付加される。更にベッドフレーム２３４は、ベッドフレーム構造２３４への取付
のために安定化される外科用器械台や設備スタンド等の様々な付属物も支持する
ことができる。ベッド２００はコントロールボックス２４０によって制御され、
このコントロールボックス２４０はセンサパッケージＡ及びＢからの情報を受け
取って、リニアアクチュエータのモータＭを制御する。
【００４０】 好適実施形態を参照して本発明を詳細に説明してきたが、本発明から逸脱する
ことなく、様々な変更及び修正を為すことができ、また同等の物を使用できるこ
とが当業者には明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
添付図面において図示された好適な実施形態について、本発明をより詳細に説
明したが、図において同じ成分には同じ参照符号を付加している。
【図１】 本発明による二軸安定台の上面図である。
【図２】 図１の安定台の前面図である。
【図３】 本発明による三軸安定台の左側面図である。
【図４】 ハーネスに装着された二軸安定台とカメラの側面図である。
【図５】 ハンドルを有するベースに装着された二軸安定台とカメラの前面図である。
【図６】 ボートの側部にある水中レールに装着された二軸安定台とカメラの側面図であ
る。
【図７】 図６の二軸安定台の上面図である。
【図８】 図６の二軸安定台の拡大側面図である。
【図９】 図８の安定台の一部を示す拡大上面図である。
【図１０】 二軸安定台の代替実施形態を示す透視図である。
【図１１】 図１０の安定台の前面図である。
【図１２】 図１０の安定台の左側面図である。
【図１３】 船酔い防止椅子を支持する、図１の二軸安定台の側面図である。
【図１４】 本発明による安定台と手術台の代替実施形態を示す側面図である。
【図１５】 図１４の安定台と手術台の上面図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ，ＵＧ ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ， ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ， ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，Ｃ Ｈ，ＣＮ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ，ＤＺ ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ， ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，Ｋ Ｇ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ， ＭＸ，ＭＺ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，Ｓ Ｄ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ， ＺＡ，ＺＷ

Claims (20)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 安定させる品物を支持するためのペイロード台と、 ベースと、 前記ペイロード台を前記ベースに接続する安定化システムと、前記安定化シス
    テムは２つの垂直回転軸を中心にして、前記ベースに対して前記ペイロード台を
    回転させるために、少なくとも２つのモータを含み、ペイロード台に二次元で安
    定化を提供し、 安定台が２つの垂線方向に装着される乗物の動きを決定する第１センサパッケ
    ージと、 前記ペイロード台に固定される少なくとも１つのレベルセンサを含む第２セン
    サパッケージと、 前記第１センサパッケージと前記第２センサパッケージにより提供される情報
    に基づいて、前記台を安定させる制御システムとを備えてなることを特徴とする
    安定台。
  2. 【請求項２】 前記制御システムは、第２センサパッケージから得られた
    情報を使用して、第１センサパッケージ内の誤差を補償することを特徴とする請
    求項１に記載の安定台。
  3. 【請求項３】 第２センサパッケージは、２つの垂線方向において前記ペ
    イロード台の位置を感知するために、２つのレベルセンサを含むことを特徴とす
    る請求項１に記載の安定台。
  4. 【請求項４】 前記第１センサパッケージはベースに対して固定されるこ
    とを特徴とする請求項１に記載の安定台。
  5. 【請求項５】 前記第１センサパッケージは前記ペイロード台に装着され
    ることを特徴とする請求項１に記載の安定台。
  6. 【請求項６】 更に、前記ペイロード台に装着されるカメラを備えること
    を特徴とする請求項１に記載の安定台。
  7. 【請求項７】 更に、前記ペイロード台に装着される椅子を備えることを
    特徴とする請求項１に記載の安定台。
  8. 【請求項８】 更に、前記ペイロード台に装着されるテーブルを備えるこ
    とを特徴とする請求項１に記載の安定台。
  9. 【請求項９】 前記安定台は防水性であることを特徴とする請求項１に記
    載の安定台。
  10. 【請求項１０】 前記安定台は３つの垂直回転軸を中心に、３つのモータ
    によって回転されることを特徴とする請求項１に記載の安定台。
  11. 【請求項１１】 前記第１センサパッケージは３つの垂直軸を中心にした
    回転を測定するためにセンサを含むことを特徴とする請求項１に記載の安定台。
  12. 【請求項１２】 前記制御システムはユーザがペイロード台の初期位置を
    設定できるようにし、またその初期位置への前記台の自己修正を提供することを
    特徴とする請求項１に記載の安定台。
  13. 【請求項１３】 ユニバーサルカメラマウントが前記ペイロード台に装着
    され、カメラがカメラ架台に装着され、前記カメラマウントは、オペレータがカ
    メラを手動制御できるようにし、安定台によってカメラを安定させることを特徴
    とする請求項１に記載の安定台。
  14. 【請求項１４】 カメラ台を安定させ、自己修正させる方法であって、 移動する乗物に安定化カメラ台を位置付け、 移動する乗物の動きを感知する第１センサパッケージによって集められた情報に
    基づいて、少なくとも二次元で前記台を安定させ、 前記台に装着された第２センサパッケージによって集められた情報に基づいて、
    前記台の位置を自己修正することを含んでなることを特徴とする方法。
  15. 【請求項１５】 第２センサパッケージによって集められる情報は、複数
    のレベルセンサによって集められることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
  16. 【請求項１６】 安定台は二次元で自己修正されることを特徴とする請求
    項１４に記載の方法。
  17. 【請求項１７】 更に，オペレータの手動制御によって、前記台に装着さ
    れたカメラを制御することを含むことを特徴とする請求項１４に記載の方法。
  18. 【請求項１８】 船酔い防止椅子であって、 乗物に装着するように構成された安定台と、前記安定台は前記乗物の動きを感知
    するセンサと、少なくとも二次元で前記乗物の動きを補償するための制御システ
    ムとを含み、 前記安定台に装着される椅子とを備えてなることを特徴とする船酔い防止椅子。
  19. 【請求項１９】 前記安定台は前記制御システムによって電子的に制御さ
    れるモータシステムによって安定化されることを特徴とする請求項１８に記載の
    船酔い防止椅子。
  20. 【請求項２０】 前記安定台は前記台のセルフレベリング性のために、前
    記安定台に台センサが設けられることを特徴とする請求項１８に記載の船酔い防
    止椅子。
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