JPH0731236B2 - アンテナ指向装置 - Google Patents
アンテナ指向装置Info
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- JPH0731236B2 JPH0731236B2 JP2622286A JP2622286A JPH0731236B2 JP H0731236 B2 JPH0731236 B2 JP H0731236B2 JP 2622286 A JP2622286 A JP 2622286A JP 2622286 A JP2622286 A JP 2622286A JP H0731236 B2 JPH0731236 B2 JP H0731236B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は海事衛星通信等に使用されるアンテナの衛星方
向への指向装置に関する。
向への指向装置に関する。
従来のアンテナ指向装置の第１の例は第２図に示す如く
構成されている。即ち、この指向装置は、４軸アンテナ
マウントと呼ばれ、同図に示す如く、アンテナ、ジンバ
ル等からなり、主として、船上に装備される機構部
（１）と船内に装備される制御部（２）とから構成され
る。同図において（３）は基台で、それに支柱（3A）が
植立され、その上端にフォーク状の部分（3B）が取り付
けられている。部分（3B）の両脚にロール軸々受
（４），（４′）（（４′）は図示せず）が設けられて
いる。この基台（３）が船体上に取付けられる。（５）
はロールジンバルで、ロール軸々受（４），（４′）と
対応する位置に、ロール軸（６），（６′）が夫々固設
され、これ等が上記ロール軸々受（４），（４′）に夫
々回動的に嵌合される。ロールジンバル（５）はロール
軸（６），（６′）と夫々90゜離れた位置にピッチ軸々
受（７），（７′）を有し、これ等にピッチジンバル
（８）の対応位置に固設されたピッチ軸（９），
（９′）が夫々回動的に嵌合される。ピッチジンバル
（８）は、ブリッジ（８−１）を介して上方に突出する
円筒部（10′）を有し、その内部に方位軸々受（９−
１），（９−１′）を互いに上下に離して固設する。
構成されている。即ち、この指向装置は、４軸アンテナ
マウントと呼ばれ、同図に示す如く、アンテナ、ジンバ
ル等からなり、主として、船上に装備される機構部
（１）と船内に装備される制御部（２）とから構成され
る。同図において（３）は基台で、それに支柱（3A）が
植立され、その上端にフォーク状の部分（3B）が取り付
けられている。部分（3B）の両脚にロール軸々受
（４），（４′）（（４′）は図示せず）が設けられて
いる。この基台（３）が船体上に取付けられる。（５）
はロールジンバルで、ロール軸々受（４），（４′）と
対応する位置に、ロール軸（６），（６′）が夫々固設
され、これ等が上記ロール軸々受（４），（４′）に夫
々回動的に嵌合される。ロールジンバル（５）はロール
軸（６），（６′）と夫々90゜離れた位置にピッチ軸々
受（７），（７′）を有し、これ等にピッチジンバル
（８）の対応位置に固設されたピッチ軸（９），
（９′）が夫々回動的に嵌合される。ピッチジンバル
（８）は、ブリッジ（８−１）を介して上方に突出する
円筒部（10′）を有し、その内部に方位軸々受（９−
１），（９−１′）を互いに上下に離して固設する。
（10）は方位軸で、これは上記円筒部（10′）内の方位
軸々受（９−１），（９−１′）に回動的に嵌合すると
共に、下端に方位歯車（11）が、又上端にコ字状部材
（12）が夫々固設される。該コ字状部材（12）は、上記
ロール軸（６），（６′）又はピッチ軸（９），
（９′）と同一の高さの所に、仰角軸（13），（13′）
を有する。これ等仰角軸（13），（13′）は、夫々一端
はアンテナ（14）が取付けられている取付部材（15），
（15′）の対応位置に設けた、仰角軸々受（16），（1
6′）に夫々回動的に嵌合する。（17）は方位軸（10）
と平行な軸のまわりに高速で回転するフライホィールを
内蔵するフライホィールユニットで、ピッチジンバル
（８）に固定される。このフライホィールユニット（1
7）を設けたことで、ピッチジンバル（８）、コ字状部
材（12）、アンテナ（14）等からなる部分は、ジャイロ
ケースの一部を構成し、これ等全体がジャイロとなる。
軸々受（９−１），（９−１′）に回動的に嵌合すると
共に、下端に方位歯車（11）が、又上端にコ字状部材
（12）が夫々固設される。該コ字状部材（12）は、上記
ロール軸（６），（６′）又はピッチ軸（９），
（９′）と同一の高さの所に、仰角軸（13），（13′）
を有する。これ等仰角軸（13），（13′）は、夫々一端
はアンテナ（14）が取付けられている取付部材（15），
（15′）の対応位置に設けた、仰角軸々受（16），（1
6′）に夫々回動的に嵌合する。（17）は方位軸（10）
と平行な軸のまわりに高速で回転するフライホィールを
内蔵するフライホィールユニットで、ピッチジンバル
（８）に固定される。このフライホィールユニット（1
7）を設けたことで、ピッチジンバル（８）、コ字状部
材（12）、アンテナ（14）等からなる部分は、ジャイロ
ケースの一部を構成し、これ等全体がジャイロとなる。
（18）はピッチトルカで、基台（３）のフォーク状の部
分（3B）のロール軸々受（４′）の位置に取付けられ、
上記フライホィールユニット（17）に対して、非接触時
に上記ロール軸（６），（６′）のまわりに、その入力
電流に比例したトルクを加え、その結果、ピッチジンバ
ル（８）以内をピッチ軸（９），（９′）のまわりにプ
リセッションさせる作用を行う。（19）はロールトルカ
で、ピッチジンバル（５）のピッチ軸々受（７′）の位
置に取付けられ、上記フライホィールユニット（17）に
対して非接触的に上記ピッチ軸（９），（９′）のまわ
りにその入力電流に比例したトルクを加え、その結果、
ピッチジンバル（８）以内をロール軸（６），（６′）
のまわりにプリセッションさせる作用を行う。（20）は
ロール傾斜計で、ピッチジンバル（８）上に取付けら
れ、ピッチジンバル（８）のロール軸（６），（６′）
まわりの傾斜を検出し、その出力は増幅器（22）を介し
て、上記ロールトルカ（19）にフィードバックされ、ピ
ッチジンバル（８）をロール軸（６），（６′）まわり
に関して、常に水平に保持する。（21）はピッチ傾斜計
で、ピッチジンバル（８）上に取付られ、ピッチジンバ
ル（８）のピッチ軸（９），（９′）まわりの傾斜を検
出し、その出力は増幅器（23）を介してピッチトルカ
（18）にフィードバックされ、ピッチジンバル（８）を
ピッチ軸（９），（９′）まわりに関して常に水平に保
持する。即ち、上記２個のフィードバックループによ
り、ピッチジンバル（８）は常に水平に保持され、その
結果、方位軸（10）は常時、鉛直に保持されることにな
る。
分（3B）のロール軸々受（４′）の位置に取付けられ、
上記フライホィールユニット（17）に対して、非接触時
に上記ロール軸（６），（６′）のまわりに、その入力
電流に比例したトルクを加え、その結果、ピッチジンバ
ル（８）以内をピッチ軸（９），（９′）のまわりにプ
リセッションさせる作用を行う。（19）はロールトルカ
で、ピッチジンバル（５）のピッチ軸々受（７′）の位
置に取付けられ、上記フライホィールユニット（17）に
対して非接触的に上記ピッチ軸（９），（９′）のまわ
りにその入力電流に比例したトルクを加え、その結果、
ピッチジンバル（８）以内をロール軸（６），（６′）
のまわりにプリセッションさせる作用を行う。（20）は
ロール傾斜計で、ピッチジンバル（８）上に取付けら
れ、ピッチジンバル（８）のロール軸（６），（６′）
まわりの傾斜を検出し、その出力は増幅器（22）を介し
て、上記ロールトルカ（19）にフィードバックされ、ピ
ッチジンバル（８）をロール軸（６），（６′）まわり
に関して、常に水平に保持する。（21）はピッチ傾斜計
で、ピッチジンバル（８）上に取付られ、ピッチジンバ
ル（８）のピッチ軸（９），（９′）まわりの傾斜を検
出し、その出力は増幅器（23）を介してピッチトルカ
（18）にフィードバックされ、ピッチジンバル（８）を
ピッチ軸（９），（９′）まわりに関して常に水平に保
持する。即ち、上記２個のフィードバックループによ
り、ピッチジンバル（８）は常に水平に保持され、その
結果、方位軸（10）は常時、鉛直に保持されることにな
る。
コ字状部材（12）のピッチジンバル（８）に対する方位
角は、その回転子（図示せず）が方位歯車（11）と噛合
しているブリッジ（８−１）上に設けた方位角発信器
（24）によって検出され、制御部（２）に送られる。
又、アンテナ（14）のコ字状部材（12）に対する仰角
も、その回転子（図示せず）が一方の仰角軸（13）に固
定した仰角歯車（25）に噛合している一方の取付部材
（15）に設けた仰角発信器（26）によって検出され、同
時に制御部（２）に送られる。制御部（２）において
は、ジャイロコンパス（図示せず）からの船首方位、衛
星の方位角、仰角等をもとに演算を行い、ブリッジ（８
−１）上に設けた方位サーボモータ（27）及び取付部材
（15）に設けた仰角サーボモータ（28）に、増幅器（27
A）及び（28A）を介して命令を与え、アンテナ（14）を
所要の衛星方向に指向させる。
角は、その回転子（図示せず）が方位歯車（11）と噛合
しているブリッジ（８−１）上に設けた方位角発信器
（24）によって検出され、制御部（２）に送られる。
又、アンテナ（14）のコ字状部材（12）に対する仰角
も、その回転子（図示せず）が一方の仰角軸（13）に固
定した仰角歯車（25）に噛合している一方の取付部材
（15）に設けた仰角発信器（26）によって検出され、同
時に制御部（２）に送られる。制御部（２）において
は、ジャイロコンパス（図示せず）からの船首方位、衛
星の方位角、仰角等をもとに演算を行い、ブリッジ（８
−１）上に設けた方位サーボモータ（27）及び取付部材
（15）に設けた仰角サーボモータ（28）に、増幅器（27
A）及び（28A）を介して命令を与え、アンテナ（14）を
所要の衛星方向に指向させる。
第３図は従来の二軸マウントと呼ばれるアンテナ指向装
置の他の例の斜視図である。同図において、第２図と同
一符号は互いに同一素子を示すものとする。同図におい
て基台（３）にブリッチ部（３−１）を設け、その上に
上方に突出する如く円筒部（10′）を植立し、その内部
に配した２個の方位軸々受（９−１），（９−１′）に
方位軸（10）を嵌合し、その上端にアーム（40−１）を
介して、方位ジンバル（40）を上記方位軸（10）の軸線
のまわりに回動的に支持する。方位ジンバル（40）の上
端にフォーク状部分（40−２）を固定する。このフォー
ク状部分（40−２）は、上記方位軸（10）と直交し且つ
水平方向に２個の仰角軸々受（16），（16′）を有す
る。アンテナ（14）を取付けるコ字状の取付金具（41）
の両脚（41−１），（41−１′）の対応する位置に設け
た仰角軸（13），（13′）が仰角軸々受（16），（1
6′）に夫々回動的に嵌合する。この取付金具（41）
に、仰角軸（13），（13′）のまわりのアンテナ（14）
の角度を検出する仰角ジャイロ（44）と、仰角軸（1
3），（13′）及びアンテナ（14）の軸（Ｘ−Ｘ）の双
方に直交する軸のまわりのアンテナ（14）の角度を検出
する方位ジャイロ（45）と、アンテナ（14）の仰角軸
（13），（13′）まわりの傾斜角を検出する第１の加速
度計（46）及びアンテナ（14）のアンテナ軸（Ｘ−Ｘ）
まわりの傾斜角を検出する第２の加速度計（47）を夫々
固設する。
置の他の例の斜視図である。同図において、第２図と同
一符号は互いに同一素子を示すものとする。同図におい
て基台（３）にブリッチ部（３−１）を設け、その上に
上方に突出する如く円筒部（10′）を植立し、その内部
に配した２個の方位軸々受（９−１），（９−１′）に
方位軸（10）を嵌合し、その上端にアーム（40−１）を
介して、方位ジンバル（40）を上記方位軸（10）の軸線
のまわりに回動的に支持する。方位ジンバル（40）の上
端にフォーク状部分（40−２）を固定する。このフォー
ク状部分（40−２）は、上記方位軸（10）と直交し且つ
水平方向に２個の仰角軸々受（16），（16′）を有す
る。アンテナ（14）を取付けるコ字状の取付金具（41）
の両脚（41−１），（41−１′）の対応する位置に設け
た仰角軸（13），（13′）が仰角軸々受（16），（1
6′）に夫々回動的に嵌合する。この取付金具（41）
に、仰角軸（13），（13′）のまわりのアンテナ（14）
の角度を検出する仰角ジャイロ（44）と、仰角軸（1
3），（13′）及びアンテナ（14）の軸（Ｘ−Ｘ）の双
方に直交する軸のまわりのアンテナ（14）の角度を検出
する方位ジャイロ（45）と、アンテナ（14）の仰角軸
（13），（13′）まわりの傾斜角を検出する第１の加速
度計（46）及びアンテナ（14）のアンテナ軸（Ｘ−Ｘ）
まわりの傾斜角を検出する第２の加速度計（47）を夫々
固設する。
又、取付金具（41）は、一方の仰角軸（13）と同軸的の
仰角歯車（48）を有する。方位ジンバル（40）のフォー
ク状部分（40−２）の対応位置に固設した仰角サーボモ
ータ（49）の回転軸に設けたピニオン（50）が、上記仰
角歯車（48）と噛合している。一方、方位軸（10）の下
端部に方位歯車（11）を取り付け、基台（３）のブリッ
ジ部（３−１）上に方位サーボーモータ（52）及び方位
発信器（53）を取り付け、それ等の回転軸に設けたピニ
オン（図示せず）を方位歯車（11）と夫々噛合させる。
仰角歯車（48）を有する。方位ジンバル（40）のフォー
ク状部分（40−２）の対応位置に固設した仰角サーボモ
ータ（49）の回転軸に設けたピニオン（50）が、上記仰
角歯車（48）と噛合している。一方、方位軸（10）の下
端部に方位歯車（11）を取り付け、基台（３）のブリッ
ジ部（３−１）上に方位サーボーモータ（52）及び方位
発信器（53）を取り付け、それ等の回転軸に設けたピニ
オン（図示せず）を方位歯車（11）と夫々噛合させる。
仰角ジャイロ（44）、方位ジャイロ（45）に振動ジャイ
ロ、レートジャイロ等の角速度検出型のジャイロを用い
た場合の制御ループを第２図に合わせて示す。仰角ジャ
イロ（44）の出力は、積分器（54）、増幅器（55）を介
して仰角サーボモータ（49）にフィードバックされ、船
体の角運動に対して仰角軸（13），（13′）まわりのア
ンテナ（14）の角速度をゼロに保持する。
ロ、レートジャイロ等の角速度検出型のジャイロを用い
た場合の制御ループを第２図に合わせて示す。仰角ジャ
イロ（44）の出力は、積分器（54）、増幅器（55）を介
して仰角サーボモータ（49）にフィードバックされ、船
体の角運動に対して仰角軸（13），（13′）まわりのア
ンテナ（14）の角速度をゼロに保持する。
一方、第１の加速度計（46）の出力は、アークサイン演
算器（57）を介し、それより手動設定等による衛星高度
角θＳに対応した信号を減じた後、減衰器（56）を通し
て積分器（54）に入力される。このループは、アンテナ
（14）の仰角θを衛星高度角θＳに一致される時定数を
持ったループで、減衰器（56）には、仰角ジャイロ（4
4）のドリフト変動を補償するため、積分特性を具備さ
せることも出来る。
算器（57）を介し、それより手動設定等による衛星高度
角θＳに対応した信号を減じた後、減衰器（56）を通し
て積分器（54）に入力される。このループは、アンテナ
（14）の仰角θを衛星高度角θＳに一致される時定数を
持ったループで、減衰器（56）には、仰角ジャイロ（4
4）のドリフト変動を補償するため、積分特性を具備さ
せることも出来る。
一方、方位ジャイロ（45）の出力は、積分器（58）、増
幅器（59）を通して方位サーボモータ（52）にフィード
バックされ、アンテナ（14）を、アンテナ軸（Ｘ−Ｘ）
及び仰角軸（13），（13′）の双方に直交する軸のまわ
りに船体の角運動に対して安定化させる。一方、アンテ
ナの方位に対応した方位発信器（53）の出力から、マグ
ネットコンパス或いはジャイロコンパスからの船首方位
φＣ及び手動設定等による衛星方位φＳが差し引かれた
後、その信号を減衰器（60）を通して積分器（58）に入
力する。このループは、アンテナ方位φを、衛星方位φ
Ｓに一致させる時定数をもったループで、減衰器（60）
は方位ジャイロ（45）のドリフト変動を補償するため、
積分特性を具備させることも出来る。即ち、第３図にお
いて、減衰器（56），（60）の出力端は、角速度積分型
ジャイロのトルカに相当することになる。
幅器（59）を通して方位サーボモータ（52）にフィード
バックされ、アンテナ（14）を、アンテナ軸（Ｘ−Ｘ）
及び仰角軸（13），（13′）の双方に直交する軸のまわ
りに船体の角運動に対して安定化させる。一方、アンテ
ナの方位に対応した方位発信器（53）の出力から、マグ
ネットコンパス或いはジャイロコンパスからの船首方位
φＣ及び手動設定等による衛星方位φＳが差し引かれた
後、その信号を減衰器（60）を通して積分器（58）に入
力する。このループは、アンテナ方位φを、衛星方位φ
Ｓに一致させる時定数をもったループで、減衰器（60）
は方位ジャイロ（45）のドリフト変動を補償するため、
積分特性を具備させることも出来る。即ち、第３図にお
いて、減衰器（56），（60）の出力端は、角速度積分型
ジャイロのトルカに相当することになる。
尚、仰角ジャイロ（44）、方位ジャイロ（45）として、
従来の機械式ジャイロ、チューンドドライジャイロ（TD
G）等の二軸自由度タイプのジャイロ、或いはレート積
分ジャイロ等の出力が角速度でなく、角度であるような
ジャイロを使用する場合には、それ等のピックアップ出
力を積分器（54），（58）を通さず、直接、増幅器（5
5），（59）の入力すると共に、減衰器（56），（60）
の出力は、対応するジャイロのトルカに入力すれば良い
ことになり、ジャイロの方式に制限されない。
従来の機械式ジャイロ、チューンドドライジャイロ（TD
G）等の二軸自由度タイプのジャイロ、或いはレート積
分ジャイロ等の出力が角速度でなく、角度であるような
ジャイロを使用する場合には、それ等のピックアップ出
力を積分器（54），（58）を通さず、直接、増幅器（5
5），（59）の入力すると共に、減衰器（56），（60）
の出力は、対応するジャイロのトルカに入力すれば良い
ことになり、ジャイロの方式に制限されない。
又、仰角及び方位サーボモータ（49），（52）として、
ギアードタイプのものを示したが、その代わりに歯車系
を必要としない直接駆動型のものを使用しても良いし、
ステップモータ、パルスモータ等も使用可能なことは勿
論である。
ギアードタイプのものを示したが、その代わりに歯車系
を必要としない直接駆動型のものを使用しても良いし、
ステップモータ、パルスモータ等も使用可能なことは勿
論である。
しかしながら、第２図に示す従来の４軸マウントタイプ
のアンテナ指向装置にあっては、ピッチジンバルをロー
ル軸及びピッチ軸まわりに水平を保持するための２個の
水平制御系、衛星方向にアンテナを指向させるための方
位制御系、アンテナの仰角を制御するための仰角制御系
の４つの制御系統が必要であり、システムが高価であ
り、信頼性も低下する。又、中央部にフライホィールの
取付けられたピッチジンバルがあり、その周囲にロール
ジンバル、ロール軸々受を有する基台に取り付けたフォ
ーク状部分、コ字状部材が配置され、その外側に大口径
のアンテナが配置されるため、機構部が大型となり、取
付場所の制限、装備の困難等、各種の問題がある。
のアンテナ指向装置にあっては、ピッチジンバルをロー
ル軸及びピッチ軸まわりに水平を保持するための２個の
水平制御系、衛星方向にアンテナを指向させるための方
位制御系、アンテナの仰角を制御するための仰角制御系
の４つの制御系統が必要であり、システムが高価であ
り、信頼性も低下する。又、中央部にフライホィールの
取付けられたピッチジンバルがあり、その周囲にロール
ジンバル、ロール軸々受を有する基台に取り付けたフォ
ーク状部分、コ字状部材が配置され、その外側に大口径
のアンテナが配置されるため、機構部が大型となり、取
付場所の制限、装備の困難等、各種の問題がある。
一方、第３図に示す二軸マウントタイプのアンテナ指向
装置においては、船舶が衛星の直下に位置した時にアン
テナ仰角θが90゜となり、仰角軸（13），（13′）と方
位軸（10）の双方に直交する軸まわりの角度外乱に対し
て追従不能となる、いわゆるジンバルロックが生じ、機
能不能となるという問題があった。
装置においては、船舶が衛星の直下に位置した時にアン
テナ仰角θが90゜となり、仰角軸（13），（13′）と方
位軸（10）の双方に直交する軸まわりの角度外乱に対し
て追従不能となる、いわゆるジンバルロックが生じ、機
能不能となるという問題があった。
本発明は、上述の問題点を除去せんとするもので、その
手段は、基台（３）と、支持機構と、アンテナ（14）と
よりなるアンテナ指向装置において、上記支持機構を、
上記基台（３）に対して垂直な方位軸（10）のまわりに
回動的に支持すると共に、上記支持機構を上部に上記方
位軸（10）と直交する仰角軸々受（16），（16′）を有
するフォーク状部分（40−２）を構成した方位ジンバル
（40）と、上記仰角軸々受に回動的に嵌合する仰角軸
（13），（13′）が固設され且つ該仰角軸と直交する位
置にＸ軸々受（64），（64′）を有する仰角ジンバル
（61）と、上記Ｘ軸々受に回動的に嵌合するＸ軸（6
3），（63′）が固設され、該Ｘ軸と直交するアンテナ
軸を有するアンテナ支持部材（41）と、該アンテナ支持
部材に固設され、上記Ｘ軸と平行な入力軸を有する第１
のジャイロ（45）と、上記アンテナ支持部材に固定さ
れ、上記アンテナ軸と上記Ｘ軸の双方に直交する入力軸
を有する第２のジャイロ（44）と、上記アンテナ支持部
材に固定され、上記アンテナ軸と平行な入力軸を有する
第１の加速度計（46）と、上記アンテナ支持部材に固設
され、上記第１のジャイロの入力軸と平行な入力軸を有
する第２の加速度計（60A）と、上記アンテナ支持部材
に固設され、上記第１及び第２の加速度計の入力軸の双
方に直角な入力軸を有する第３の加速度計（47）と、上
記基台に対する上記方位ジンバルの上記方位軸のまわり
の回転角を発信する方位発信器（53）と、上記基台に固
定された上記方位ジンバルに対して方位軸のまわりに入
力信号に比例したトルクを加える方位サーボモータ（5
2）と、上記方位ジンバルに固設され上記仰角ジンバル
に対し上記仰角軸のまわりに入力信号に比例したトルク
を加える仰角サーボモータ（49）と、上記仰角ジンバル
に固定され、上記Ｘ軸のまわりに上記アンテナを含むア
ンテナ支持部材の上記Ｘ軸のまわりに入力信号に比例し
たトルクを加えるＸサーボモータ（62）と、上記方位発
信器の出力、ジャイロコンパスからの自船方位信号、自
船の位置、上記第１、第２、第３の加速度計の出力を入
力とし、仰角誤差信号（Δθ）、Ｘ軸誤差信号（ΔΨ）
及び衛星方位誤差信号を出力する演算部（68）とより構
成し、上記衛星方位誤差信号を上記方位サーボモータに
フィードバックする方位サーボループ、上記第２のジャ
イロの出力を上記仰角サーボモータにフィードバックす
る仰角サーボループ、上記第１のジャイロの出力を上記
ＸサーボモータにフィードバックするＸサーボループを
設けると共に、上記仰角誤差信号を上記第２のジャイロ
の実質的なトルカに入力すると共に、上記Ｘ軸誤差信号
を上記第１のジャイロの実質的なトルカに入力するよう
にしたことを特徴とするアンテナ指向装置である。
手段は、基台（３）と、支持機構と、アンテナ（14）と
よりなるアンテナ指向装置において、上記支持機構を、
上記基台（３）に対して垂直な方位軸（10）のまわりに
回動的に支持すると共に、上記支持機構を上部に上記方
位軸（10）と直交する仰角軸々受（16），（16′）を有
するフォーク状部分（40−２）を構成した方位ジンバル
（40）と、上記仰角軸々受に回動的に嵌合する仰角軸
（13），（13′）が固設され且つ該仰角軸と直交する位
置にＸ軸々受（64），（64′）を有する仰角ジンバル
（61）と、上記Ｘ軸々受に回動的に嵌合するＸ軸（6
3），（63′）が固設され、該Ｘ軸と直交するアンテナ
軸を有するアンテナ支持部材（41）と、該アンテナ支持
部材に固設され、上記Ｘ軸と平行な入力軸を有する第１
のジャイロ（45）と、上記アンテナ支持部材に固定さ
れ、上記アンテナ軸と上記Ｘ軸の双方に直交する入力軸
を有する第２のジャイロ（44）と、上記アンテナ支持部
材に固定され、上記アンテナ軸と平行な入力軸を有する
第１の加速度計（46）と、上記アンテナ支持部材に固設
され、上記第１のジャイロの入力軸と平行な入力軸を有
する第２の加速度計（60A）と、上記アンテナ支持部材
に固設され、上記第１及び第２の加速度計の入力軸の双
方に直角な入力軸を有する第３の加速度計（47）と、上
記基台に対する上記方位ジンバルの上記方位軸のまわり
の回転角を発信する方位発信器（53）と、上記基台に固
定された上記方位ジンバルに対して方位軸のまわりに入
力信号に比例したトルクを加える方位サーボモータ（5
2）と、上記方位ジンバルに固設され上記仰角ジンバル
に対し上記仰角軸のまわりに入力信号に比例したトルク
を加える仰角サーボモータ（49）と、上記仰角ジンバル
に固定され、上記Ｘ軸のまわりに上記アンテナを含むア
ンテナ支持部材の上記Ｘ軸のまわりに入力信号に比例し
たトルクを加えるＸサーボモータ（62）と、上記方位発
信器の出力、ジャイロコンパスからの自船方位信号、自
船の位置、上記第１、第２、第３の加速度計の出力を入
力とし、仰角誤差信号（Δθ）、Ｘ軸誤差信号（ΔΨ）
及び衛星方位誤差信号を出力する演算部（68）とより構
成し、上記衛星方位誤差信号を上記方位サーボモータに
フィードバックする方位サーボループ、上記第２のジャ
イロの出力を上記仰角サーボモータにフィードバックす
る仰角サーボループ、上記第１のジャイロの出力を上記
ＸサーボモータにフィードバックするＸサーボループを
設けると共に、上記仰角誤差信号を上記第２のジャイロ
の実質的なトルカに入力すると共に、上記Ｘ軸誤差信号
を上記第１のジャイロの実質的なトルカに入力するよう
にしたことを特徴とするアンテナ指向装置である。
本発明のアンテナ指向装置は、ジャイロコンパスからの
船首方位信号と衛星方位角信号とにより方位サーボ系に
よって方位ジンバル衛星方向に指向させる。アンテナ
（14）に固設した仰角ジャイロ（44）及びＸジャイロ
（45）の信号により、アンテナ（14）をアンテナ軸と直
角な２軸のまわりに船体動揺運動から安定化させる。ア
ンテナ（14）に取付けた互いに直交する３個の加速度計
（46），（47），（60A）の出力と衛星諸元から演算部
（68）において、アンテナの仰角誤差及びＸ軸誤差を演
算し、これ等を上記２個のジャイロのトルカにフィード
バックして上記、誤差がゼロとなるように制御する。
船首方位信号と衛星方位角信号とにより方位サーボ系に
よって方位ジンバル衛星方向に指向させる。アンテナ
（14）に固設した仰角ジャイロ（44）及びＸジャイロ
（45）の信号により、アンテナ（14）をアンテナ軸と直
角な２軸のまわりに船体動揺運動から安定化させる。ア
ンテナ（14）に取付けた互いに直交する３個の加速度計
（46），（47），（60A）の出力と衛星諸元から演算部
（68）において、アンテナの仰角誤差及びＸ軸誤差を演
算し、これ等を上記２個のジャイロのトルカにフィード
バックして上記、誤差がゼロとなるように制御する。
第１図は本発明のアンテナ指向装置の一実施例を示す斜
視図である。同図において第２図及び第３図と同一符号
は互いに同一素子を示すものとする。
視図である。同図において第２図及び第３図と同一符号
は互いに同一素子を示すものとする。
同図に示す本発明の一例においては、基台（３）にブリ
ッジ部（３−１）を設け、その上に上方に突出する如く
円筒部（10′）を植立し、その内部の２個の方位軸々受
（９−１），（９−１′）に方位軸（10）を嵌合し、そ
の上端に、方位ジンバル（40）を固定し、この方位ジン
バル（40）を上記方位軸（10）の軸線のまわりに回動的
に支持する。方位ジンバル（40）は、上方にフォーク状
部分（40−２）を有し、このフォーク部分（40−２）の
先端に、上記方位軸（10）と直交し、且つ水平方向に２
個の仰角軸々受（16），（16′）を設ける。（61）は四
辺形状の仰角ジンバル（61）で、これは、一対の垂直方
向の辺の中央に２個の仰角軸（13），（13′）を有し、
これ等は上記方位ジンバル（40）の仰角軸々受（16），
（16′）にそれぞれ回動的に嵌合する。
ッジ部（３−１）を設け、その上に上方に突出する如く
円筒部（10′）を植立し、その内部の２個の方位軸々受
（９−１），（９−１′）に方位軸（10）を嵌合し、そ
の上端に、方位ジンバル（40）を固定し、この方位ジン
バル（40）を上記方位軸（10）の軸線のまわりに回動的
に支持する。方位ジンバル（40）は、上方にフォーク状
部分（40−２）を有し、このフォーク部分（40−２）の
先端に、上記方位軸（10）と直交し、且つ水平方向に２
個の仰角軸々受（16），（16′）を設ける。（61）は四
辺形状の仰角ジンバル（61）で、これは、一対の垂直方
向の辺の中央に２個の仰角軸（13），（13′）を有し、
これ等は上記方位ジンバル（40）の仰角軸々受（16），
（16′）にそれぞれ回動的に嵌合する。
仰角ジンバル（61）は、その一対の水平方向の辺の上記
仰各軸（13），（13′）と直交する位置に、２個のＸ軸
（63），（63′）を有し、これ等Ｘ軸（63），（63′）
は、アンテナ（14）を取付け支持するコ字状の支持部材
或いは取付金具（41）の両脚（41−１），（41−１′）
の対応する位置に設けたＸ軸々受（64），（64′）に、
それぞれ回動的に嵌合する。この取付金具（41）に、仰
角軸（13），（13′）（Ｙ軸）まわりのアンテナ（14）
の回転角を検出する仰角ジャイロ（44）、アンテナ（1
4）のＸ軸まわりの回転角を検出するＸジャイロ（4
5）、水平面に対するアンテナ軸（Ｚ軸）の傾斜角を検
出するＺ加速度計（46）と、水平面に対する仰角軸（1
3）（13′）即ちＹ軸の傾斜角を検出するＹ加速度計（4
7）及び水平面に対するＸ軸の傾斜角を検出するＸ加速
度計（60A）とがそれぞれ取り付けられる。
仰各軸（13），（13′）と直交する位置に、２個のＸ軸
（63），（63′）を有し、これ等Ｘ軸（63），（63′）
は、アンテナ（14）を取付け支持するコ字状の支持部材
或いは取付金具（41）の両脚（41−１），（41−１′）
の対応する位置に設けたＸ軸々受（64），（64′）に、
それぞれ回動的に嵌合する。この取付金具（41）に、仰
角軸（13），（13′）（Ｙ軸）まわりのアンテナ（14）
の回転角を検出する仰角ジャイロ（44）、アンテナ（1
4）のＸ軸まわりの回転角を検出するＸジャイロ（4
5）、水平面に対するアンテナ軸（Ｚ軸）の傾斜角を検
出するＺ加速度計（46）と、水平面に対する仰角軸（1
3）（13′）即ちＹ軸の傾斜角を検出するＹ加速度計（4
7）及び水平面に対するＸ軸の傾斜角を検出するＸ加速
度計（60A）とがそれぞれ取り付けられる。
基台（３）のブリッジ部（３−１）には、方位軸（10）
の下端に取付けられた方位歯車（11）とその回転子が噛
合する如く方位サーボモータ（52）及び方位発信器（5
3）が取付けられる。
の下端に取付けられた方位歯車（11）とその回転子が噛
合する如く方位サーボモータ（52）及び方位発信器（5
3）が取付けられる。
方位サーボモータ（52）は、その入力電流に比例したト
ルクを、方位ジンバル（40）からアンテナ（14）に致る
可動部に方位軸（10）のまわりに加える作用を有し、一
方、方位発信器（53）は、基台（３）に対する方位ジン
バル（40）、即ちアンテナ（14）の回転角を発信する。
ルクを、方位ジンバル（40）からアンテナ（14）に致る
可動部に方位軸（10）のまわりに加える作用を有し、一
方、方位発信器（53）は、基台（３）に対する方位ジン
バル（40）、即ちアンテナ（14）の回転角を発信する。
方位ジンバル（40）の仰角軸々受（16）の位置に仰角サ
ーボモータ（49）が取付けられ、その入力電流に比例し
たトルクを、仰角ジンバル（61）からアンテナ（14）に
致る可動部に、仰角（13），（13′）のまわりに加え
る。
ーボモータ（49）が取付けられ、その入力電流に比例し
たトルクを、仰角ジンバル（61）からアンテナ（14）に
致る可動部に、仰角（13），（13′）のまわりに加え
る。
仰角ジンバル（61）のＸ軸々受（64）の位置にＸサーボ
モータ（62）が取付けられ、その入力電流に比例したト
ルクを、アンテナ（14）に対してＸ軸（63），（63′）
のまわりに加える。
モータ（62）が取付けられ、その入力電流に比例したト
ルクを、アンテナ（14）に対してＸ軸（63），（63′）
のまわりに加える。
第１図はＸジャイロ（45）、仰角ジャイロ（44）として
比較的安価なレートジャイロ（角速度検出型）を用いた
場合を示している。仰角ジャイロ（44）の出力は積分器
（54）、増幅器（55）を介して仰角サーボモータ（49）
に入力され、アンテナ（14）をＹ軸のまわりに船体運動
から安定化させる。
比較的安価なレートジャイロ（角速度検出型）を用いた
場合を示している。仰角ジャイロ（44）の出力は積分器
（54）、増幅器（55）を介して仰角サーボモータ（49）
に入力され、アンテナ（14）をＹ軸のまわりに船体運動
から安定化させる。
一方、Ｘジャイロ（45）の出力は積分器（66）、増幅器
（67）を介して、Ｘサーボモータ（62）に入力され、ア
ンテナ（14）をＸ軸のまわりに船体運動から絶縁、安定
化させる。
（67）を介して、Ｘサーボモータ（62）に入力され、ア
ンテナ（14）をＸ軸のまわりに船体運動から絶縁、安定
化させる。
更に、方位発信器（53）の出力であるアンテナ回転角
（φ）は、ジャイロコンパスからのコンパス方位φＣ及
び後述の演算部（68）からの衛星方位φＳを加算した
後、増幅器（69）を介して方位サーボモータ（52）に入
力され、方位ジンバル（40）を常に衛星の方向を指向す
るように制御する。
（φ）は、ジャイロコンパスからのコンパス方位φＣ及
び後述の演算部（68）からの衛星方位φＳを加算した
後、増幅器（69）を介して方位サーボモータ（52）に入
力され、方位ジンバル（40）を常に衛星の方向を指向す
るように制御する。
一方、演算部（68）には、手動入力される衛星方位
φＳ、衛星仰角θＳ、X,Y,Zの３個の加速度計（60A）
（47）（46）の出力が入力される。この３個の加速度計
の出力信号に対して、動揺等に起因する交番加速度がフ
ィルタされる。演算部（68）はアンテナの仰角誤差Δθ
及びＸ軸周りの誤差角ΔΨを演算する。尚、演算部（6
8）は、手動入力される衛星方位φＳ、衛星仰角θＳの
代わりに自船の緯度及び経度（λ、Ｌ）を入力して衛星
方位φＳ、衛星仰角θＳを演算することができる。衛星
方位φＳ、衛星仰角θＳは次の式によって求められる。
φＳ、衛星仰角θＳ、X,Y,Zの３個の加速度計（60A）
（47）（46）の出力が入力される。この３個の加速度計
の出力信号に対して、動揺等に起因する交番加速度がフ
ィルタされる。演算部（68）はアンテナの仰角誤差Δθ
及びＸ軸周りの誤差角ΔΨを演算する。尚、演算部（6
8）は、手動入力される衛星方位φＳ、衛星仰角θＳの
代わりに自船の緯度及び経度（λ、Ｌ）を入力して衛星
方位φＳ、衛星仰角θＳを演算することができる。衛星
方位φＳ、衛星仰角θＳは次の式によって求められる。
φＳ＝tan-1（SY/SZ） ここで、SX、SY、SZは次の式によって与えられる。
SX＝RS｛cosλScosλcos（LS−Ｌ） ＋sinλSsinλ−R/RS｝ SY＝RS｛cosλSsin（LS−Ｌ）｝ SZ＝RS｛−cosλSsinλcos（LS−Ｌ）＋sinλScosλ｝ ここで、RS:衛星の高度、R:地球半径、λS:衛星の緯
度、LS:衛星の経度、である。これらの値は予め演算部
（68）内に設定されている。仰角誤差Δθは減衰器（5
6）を介して、仰角サーボループの積分器（54）に供給
され、仰角誤差Δθがゼロとなるように、即ち、アンテ
ナ仰角θが正しく衛星仰角θＳと一致するように、アン
テナ（14）は仰角軸、即ち、Ｙ軸周りにトルキングされ
る。
度、LS:衛星の経度、である。これらの値は予め演算部
（68）内に設定されている。仰角誤差Δθは減衰器（5
6）を介して、仰角サーボループの積分器（54）に供給
され、仰角誤差Δθがゼロとなるように、即ち、アンテ
ナ仰角θが正しく衛星仰角θＳと一致するように、アン
テナ（14）は仰角軸、即ち、Ｙ軸周りにトルキングされ
る。
Ｘ軸誤差角ΔΨは減衰器（65）を通して、Ｘサーボルー
プの積分器（66）に入力され、この誤差ΔΨがゼロとな
るように、Ｘサーボループをトルキングする。
プの積分器（66）に入力され、この誤差ΔΨがゼロとな
るように、Ｘサーボループをトルキングする。
尚、X,Y,Zの３個の加速度計（60A），（47），（46）の
出力をAx,Ay,Azとすれば、簡単なベクトル計算により、
仰角誤差Δθ及びＸ軸誤差角ΔΨは近似的に次式によっ
て計算される。
出力をAx,Ay,Azとすれば、簡単なベクトル計算により、
仰角誤差Δθ及びＸ軸誤差角ΔΨは近似的に次式によっ
て計算される。
Δθ＝sin-1（7Az/g）−θＳ又は 但しｇは重力加速度を示す。
尚、以上の説明において、仰角ジャイロ及びＸジャイロ
として安価なレートジャイロを用いた場合を説明した
が、その代わりに、機械式ジャイロ、チューンドドライ
ジャイロ等のような角速度積分型ジャイロを使用するこ
とも可能で、この場合、仰角誤差信号Δθ及びＸ軸誤差
信号ΔΨは、それぞれのトルカに直接フィードバックす
ると共に、それ等のピックアップ出力を積分器（54）、
（66）を通さず、直接、増幅器（55），（67）に入力す
ればよい。又、仰角サーボモータ（49）、Ｘサーボモー
タ（62）として、ダイレクトトルカタイプのものを示し
たが、その代わりに歯車系とチューブタイプのサーボモ
ータを使用しても良いし、ステップモータ、パルスモー
タ等も使用可能なことは勿論である。
として安価なレートジャイロを用いた場合を説明した
が、その代わりに、機械式ジャイロ、チューンドドライ
ジャイロ等のような角速度積分型ジャイロを使用するこ
とも可能で、この場合、仰角誤差信号Δθ及びＸ軸誤差
信号ΔΨは、それぞれのトルカに直接フィードバックす
ると共に、それ等のピックアップ出力を積分器（54）、
（66）を通さず、直接、増幅器（55），（67）に入力す
ればよい。又、仰角サーボモータ（49）、Ｘサーボモー
タ（62）として、ダイレクトトルカタイプのものを示し
たが、その代わりに歯車系とチューブタイプのサーボモ
ータを使用しても良いし、ステップモータ、パルスモー
タ等も使用可能なことは勿論である。
更に、方位発信器（53）としては、シンクロ電機が一般
的であるが、ポテンションメータ、エンコーダ等の同様
の機能のものであれば使用可能である。
的であるが、ポテンションメータ、エンコーダ等の同様
の機能のものであれば使用可能である。
又、方位発信器（53）として、差動シンクロを用い、演
算部（68）で計算した衛星方位φＳをＤ−Ｓコンバータ
を通して上記差動シンクロ型の方位発信器に入力するこ
とにより、（φ＋φＣ−φＳ）の計算を行わしめること
も可能である。この方法は船体運動を安定化する方位サ
ーボループに演算部が含まれないため、高速演算をしな
いですむというメリットがある。
算部（68）で計算した衛星方位φＳをＤ−Ｓコンバータ
を通して上記差動シンクロ型の方位発信器に入力するこ
とにより、（φ＋φＣ−φＳ）の計算を行わしめること
も可能である。この方法は船体運動を安定化する方位サ
ーボループに演算部が含まれないため、高速演算をしな
いですむというメリットがある。
本発明によるアンテナ指向装置は、第２図に示す従来の
４軸タイプのアンテナ指向装置に比較して、制御軸が一
軸減少出来、小型、軽量化が可能となると共に、製造コ
ストが低減できる。又、各軸共制御トルクの大きいサー
ボモータを使用するため、アンテナからの信号を送る同
軸ケーブル等の剛性が受信性能に与える影響を完全にな
くすことができる。加速度計による仰角誤差及びＸ軸誤
差をゼロにする制御ループを設けたため、仰角ジャイ
ロ、Ｘジャイロに低精度、低価格のジャイロを用いるこ
とが出来る。
４軸タイプのアンテナ指向装置に比較して、制御軸が一
軸減少出来、小型、軽量化が可能となると共に、製造コ
ストが低減できる。又、各軸共制御トルクの大きいサー
ボモータを使用するため、アンテナからの信号を送る同
軸ケーブル等の剛性が受信性能に与える影響を完全にな
くすことができる。加速度計による仰角誤差及びＸ軸誤
差をゼロにする制御ループを設けたため、仰角ジャイ
ロ、Ｘジャイロに低精度、低価格のジャイロを用いるこ
とが出来る。
更に、第３図に示す２軸タイプのアンテナ指向装置に比
較して方位軸が衛星方向を向いた場合に生ずるジンバル
ロックの影響をなくすことが出来る。
較して方位軸が衛星方向を向いた場合に生ずるジンバル
ロックの影響をなくすことが出来る。
第１図は本発明のアンテナ指向装置の一例の略線的斜視
図、第２図は従来のアンテナ指向装置の略線的斜視図、
第３図は従来のアンテナ指向装置の他の例の略線的斜視
図である。 図に於て、（３）は基台、（10）は方位軸、（11）は方
位歯車、（13），（13′）は仰角軸、（63），（63′）
はＸ軸、（14）はアンテナ、（40）は方位ジンバル、
（61）は仰角ジンバル、（40−２）はフォーク状部分、
（41）は取付金具、（44）は仰角シャイロ、（45）はＸ
ジャイロ、（46），（47），（60A）は加速度計、（4
9）は仰角サーボモータ、（62）はＸサーボモータ、（5
2）は方位サーボモータ、（53）は方位発信器、（5
4），（66）は積分器、（55），（67），（69）は増幅
器、（56），（65）は減衰器、（68）は演算部をそれぞ
れ示す。
図、第２図は従来のアンテナ指向装置の略線的斜視図、
第３図は従来のアンテナ指向装置の他の例の略線的斜視
図である。 図に於て、（３）は基台、（10）は方位軸、（11）は方
位歯車、（13），（13′）は仰角軸、（63），（63′）
はＸ軸、（14）はアンテナ、（40）は方位ジンバル、
（61）は仰角ジンバル、（40−２）はフォーク状部分、
（41）は取付金具、（44）は仰角シャイロ、（45）はＸ
ジャイロ、（46），（47），（60A）は加速度計、（4
9）は仰角サーボモータ、（62）はＸサーボモータ、（5
2）は方位サーボモータ、（53）は方位発信器、（5
4），（66）は積分器、（55），（67），（69）は増幅
器、（56），（65）は減衰器、（68）は演算部をそれぞ
れ示す。
Claims (1)
- 【請求項１】アンテナ軸を有するアンテナと、該アンテ
ナを上記アンテナ軸に直交するＸ軸周りに回転可能に支
持する仰角ジンバルと、該仰角ジンバルを上記アンテナ
軸及びＸ軸の両者に直交する仰角軸（Ｙ軸）周りに回転
可能に支持する方位ジンバルと、該方位ジンバルを上記
仰角軸に直交する方位軸周りに回転可能に支持する基台
と、上記Ｘ軸周りの上記アンテナの回転角速度を検出す
るＸジャイロと上記アンテナを上記Ｘ軸周りに回転させ
るためのＸサーボモータとを有し上記Ｘジャイロの出力
信号を上記Ｘサーボモータにフィードバックすることに
よって上記Ｘ軸周りの船体の運動に対して上記アンテナ
を慣性空間に対して安定化させるためのＸ軸安定化ルー
プと、上記Ｙ軸周りの上記アンテナの回転角速度を検出
する仰角ジャイロと上記アンテナを上記仰角軸周りに回
転させるための仰角サーボモータとを有し上記仰角ジャ
イロの出力を上記仰角サーボモータにフィードバックす
ることによって上記仰角軸（Ｙ軸）周りの船体の運動に
対して上記アンテナを慣性空間に対して安定化させるた
めのＹ軸安定化ループと、上記基台に対する上記方位軸
周りの上記アンテナの回転角を検出する方位発信器と上
記基台に対して上記方位ジンバルを上記方位軸周りに回
転させるための方位サーボモータとを有し上記アンテナ
の方位が衛星方位に一致するように上記アンテナを上記
方位軸周りに回転制御するための方位軸制御ループと、
を有するアンテナ指向装置において、 水平面に対する上記Ｘ軸の傾斜角を検出するために設け
られたＸ加速度計と、水平面に対する上記仰角軸（Ｙ
軸）の傾斜角を検出するために設けられたＹ加速度と、
水平面に対する上記アンテナ軸の傾斜角を検出するため
に設けられたＺ加速度計と、上記３つのループにて生ず
る上記アンテナの指向誤差を演算する演算器と、を設
け、該演算器は上記３つの加速度計より得られた３つの
傾斜角信号と外部より供給された衛星仰角信号とを入力
して、上記仰角軸（Ｙ軸）周りの指向誤差を指示する仰
角軸誤差信号と上記Ｘ軸周りの指向誤差を指示するＸ軸
誤差信号とを生成し、上記仰角軸誤差信号を上記Ｙ軸安
定化ループに供給して上記仰角軸（Ｙ軸）周りの指向誤
差をゼロとし、上記Ｘ軸誤差信号を上記Ｘ軸安定化ルー
プに供給して上記Ｘ軸周りの指向誤差をゼロとし、上記
アンテナを衛星方向に指向させるように構成されている
ことを特徴とするアンテナ指向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2622286A JPH0731236B2 (ja) | 1986-02-08 | 1986-02-08 | アンテナ指向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2622286A JPH0731236B2 (ja) | 1986-02-08 | 1986-02-08 | アンテナ指向装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62184376A JPS62184376A (ja) | 1987-08-12 |
| JPH0731236B2 true JPH0731236B2 (ja) | 1995-04-10 |
Family
ID=12187356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2622286A Expired - Fee Related JPH0731236B2 (ja) | 1986-02-08 | 1986-02-08 | アンテナ指向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0731236B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011199541A (ja) * | 2010-03-19 | 2011-10-06 | Japan Radio Co Ltd | 衛星サーチ時間短縮方法 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1986
- 1986-02-08 JP JP2622286A patent/JPH0731236B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62184376A (ja) | 1987-08-12 |
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